一种机器人控制自动避障系统及其避障方法

1.本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人控制自动避障系统及其避障方法。


背景技术：

2.根据中国专利网已公开的专利，专利名称为：一种酒店前台自助机器人用智能避障系统，专利号为：202222953510.3，本实用新型涉及一种避障系统，具体为一种酒店前台自助机器人用智能避障系统，属于自助机器人技术领域，包括前台控制中心、控制手柄与机器人本体，机器人本体包括电动底座与存储箱，电动底座的内部固定安装有控制芯片、蓄电池、里程表与信号传输器，电动底座的外表面四侧均固定安装有距离传感器，存储箱滑动卡接于电动底座的内部，存储箱的上端两侧均固定安装有语音传输器，存储箱的一侧固定安装有信息录入仪与语音发声器，存储箱的上端安装有摄像仪，通过控制芯片，提高装置的自主性，将物品快速的运输至适当的位置，通过距离传感器，提高装置的避障效果，并且提高工作人员对障碍物的处理效率；而上述中的智能避障系统只能通过距离传感器与摄像仪进行识别避障，无法做到动态人物与静态事物区分识别，导致智能避障系统的精确度得不到保障，影响了其使用质量。
3.因此，需要对自动避障系统进行设计改造，有效的防止其避障效果不精确的现象。


技术实现要素：

4.为解决上述背景技术中提出的问题，本发明的目的在于提供一种机器人控制自动避障系统及其避障方法，具备可以精确区分避障的优点，解决了避障效果不精确的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人控制自动避障系统及其避障方法，包括红外超声发射模块，所述红外超声发射模块的输出端电连接有全方位图像扫描模块，所述全方位图像扫描模块的输出端电连接有数据传输模块，所述数据传输模块的输出端电连接有中央处理器，所述中央处理器的输出端电连接有数据接收模块，所述数据接收模块的输出端电连接有图像分析模块，所述图像分析模块的输出端分别电连接有静态捕捉模块和动态捕捉模块，所述静态捕捉模块和动态捕捉模块的输出端均电连接有智能识别模块，所述智能识别模块的输出端电连接有识别结果处理模块，所述识别结果处理模块的输出端电连接有处理区分模块，所述处理区分模块的输出端分别电连接有静态提醒模块和动态提醒模块，所述动态提醒模块的输出端电连接有告知模块，所述静态提醒模块的输出端电连接有距离传感模块，所述距离传感模块的输出端电连接有转向模块，所述转向模块的输出端电连接有记录模块，所述记录模块的输出端电连接有云电脑上传模块，所述中央处理器的输入端电连接有电源模块。
6.作为本发明优选的，所述数据传输模块的内部设置有数据滤波模块，所述数据滤波模块配合数据传输模块使用。
7.作为本发明优选的，所述数据滤波模块的输出端电连接有数据信号放大模块，所
述数据信号放大模块配合数据滤波模块使用。
8.作为本发明优选的，所述数据信号放大模块的输出端电连接有数据加密模块，所述数据加密模块配合数据信号放大模块使用。
9.作为本发明优选的，所述记录模块的内部设置有位置记录模块，所述位置记录模块配合记录模块使用。
10.作为本发明优选的，所述位置记录模块的输出端电连接有形状记录模块，所述形状记录模块配合位置记录模块使用。
11.作为本发明优选的，所述形状记录模块的输出端电连接有距离记录模块，所述距离记录模块配合形状记录模块使用。
12.作为本发明优选的使用方法，包括以下步骤：s1：首先，通过红外超声发射模块和全方位图像扫描模块对周围的情况进行检测扫描，然后得到的数据通过数据传输模块传输至中央处理器中，中央处理模块加工信号传输到数据接收模块中，数据接收模块将数据传递到图像分析模块中，图像分析模块将其分为静态捕捉模块和动态捕捉模块，静态捕捉模块和动态捕捉模块再通过智能识别模块进行识别处理，识别后的结构通过识别结果处理模块和处理区分模块进行区分，分为静态提醒模块和动态提醒模块，动态提醒模块则直接通过告知模块对遮挡在前的人物进行告知说明，人物避开即可，然后静态提醒模块则通过距离传感模块和记录模块进行记录采集，采集后再通过转向模块进行转向避障，然后再将采集的数据上传到云电脑上传模块中，致使达到可以精确区分避障的效果。
13.s2：然后数据传输模块在工作时其内部的数据滤波模块、数据信号放大模块和数据加密模块对数据传输进行加强放大，并且也保证了其保密性，然后在记录静态提醒模块的数据时通过位置记录模块、形状记录模块和距离记录模块进行记录，确保了其记录完整性，致使达到可以增强避障精确性的效果。
14.与现有技术相比，本发明的有益效果如下：1、本发明自动避障系统改变了传统通过距离传感器与摄像仪进行检测避障的方式，采用了多种精密模块进行避障处理，就可以做到动态人物与静态事物区分识别，也不会导致智能避障系统的精确度得不到保障，更不会影响其使用质量。
15.2、本发明通过数据滤波模块的设置，能够使数据传输模块更加稳定的传输，避免出现杂质波纹过大的现象。
附图说明
16.图1为本发明结构系统图；图2为本发明数据传输模块的系统图；图3为本发明记录模块的系统图。
具体实施方式
17.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。
18.如图1至图3所示，本发明提供的一种机器人控制自动避障系统及其避障方法，包括红外超声发射模块，红外超声发射模块的输出端电连接有全方位图像扫描模块，全方位图像扫描模块的输出端电连接有数据传输模块，数据传输模块的输出端电连接有中央处理器，中央处理器的输出端电连接有数据接收模块，数据接收模块的输出端电连接有图像分析模块，图像分析模块的输出端分别电连接有静态捕捉模块和动态捕捉模块，静态捕捉模块和动态捕捉模块的输出端均电连接有智能识别模块，智能识别模块的输出端电连接有识别结果处理模块，识别结果处理模块的输出端电连接有处理区分模块，处理区分模块的输出端分别电连接有静态提醒模块和动态提醒模块，动态提醒模块的输出端电连接有告知模块，静态提醒模块的输出端电连接有距离传感模块，距离传感模块的输出端电连接有转向模块，转向模块的输出端电连接有记录模块，记录模块的输出端电连接有云电脑上传模块，中央处理器的输入端电连接有电源模块。
19.参考图2，数据传输模块的内部设置有数据滤波模块，数据滤波模块配合数据传输模块使用。
20.作为本发明的一种技术优化方案，通过数据滤波模块的设置，能够使数据传输模块更加稳定的传输，避免出现杂质波纹过大的现象。
21.参考图2，数据滤波模块的输出端电连接有数据信号放大模块，数据信号放大模块配合数据滤波模块使用。
22.作为本发明的一种技术优化方案，通过数据信号放大模块的设置，能够使数据滤波模块更加稳定的传输，确保了信号的稳定性。
23.参考图2，数据信号放大模块的输出端电连接有数据加密模块，数据加密模块配合数据信号放大模块使用。
24.作为本发明的一种技术优化方案，通过数据加密模块的设置，能够使数据在传输的过程中更加保密，防止出现泄漏的现象。
25.参考图3，记录模块的内部设置有位置记录模块，位置记录模块配合记录模块使用。
26.作为本发明的一种技术优化方案，通过位置记录模块的设置，能够对静态事物的位置进行记录，确保了下次移动时可以精准定位。
27.参考图3，位置记录模块的输出端电连接有形状记录模块，形状记录模块配合位置记录模块使用。
28.作为本发明的一种技术优化方案，通过形状记录模块的设置，能够对静态事物的形状进行记录，加大了数据的完整性。
29.参考图3，形状记录模块的输出端电连接有距离记录模块，距离记录模块配合形状记录模块使用。
30.作为本发明的一种技术优化方案，通过距离记录模块的设置，能够对本体与静态事物的距离进行记录，确保下次可以直接进行避障处理。
31.s1：首先，通过红外超声发射模块和全方位图像扫描模块对周围的情况进行检测扫描，然后得到的数据通过数据传输模块传输至中央处理器中，中央处理模块加工信号传输到数据接收模块中，数据接收模块将数据传递到图像分析模块中，图像分析模块将其分
为静态捕捉模块和动态捕捉模块，静态捕捉模块和动态捕捉模块再通过智能识别模块进行识别处理，识别后的结构通过识别结果处理模块和处理区分模块进行区分，分为静态提醒模块和动态提醒模块，动态提醒模块则直接通过告知模块对遮挡在前的人物进行告知说明，人物避开即可，然后静态提醒模块则通过距离传感模块和记录模块进行记录采集，采集后再通过转向模块进行转向避障，然后再将采集的数据上传到云电脑上传模块中，致使达到可以精确区分避障的效果。
32.s2：然后数据传输模块在工作时其内部的数据滤波模块、数据信号放大模块和数据加密模块对数据传输进行加强放大，并且也保证了其保密性，然后在记录静态提醒模块的数据时通过位置记录模块、形状记录模块和距离记录模块进行记录，确保了其记录完整性，致使达到可以增强避障精确性的效果。
33.本发明的工作原理及使用流程：首先，通过红外超声发射模块和全方位图像扫描模块对周围的情况进行检测扫描，然后得到的数据通过数据传输模块传输至中央处理器中，中央处理模块加工信号传输到数据接收模块中，数据接收模块将数据传递到图像分析模块中，图像分析模块将其分为静态捕捉模块和动态捕捉模块，静态捕捉模块和动态捕捉模块再通过智能识别模块进行识别处理，识别后的结构通过识别结果处理模块和处理区分模块进行区分，分为静态提醒模块和动态提醒模块，动态提醒模块则直接通过告知模块对遮挡在前的人物进行告知说明，人物避开即可，然后静态提醒模块则通过距离传感模块和记录模块进行记录采集，采集后再通过转向模块进行转向避障，然后再将采集的数据上传到云电脑上传模块中，致使达到可以精确区分避障的效果，然后数据传输模块在工作时其内部的数据滤波模块、数据信号放大模块和数据加密模块对数据传输进行加强放大，并且也保证了其保密性，然后在记录静态提醒模块的数据时通过位置记录模块、形状记录模块和距离记录模块进行记录，确保了其记录完整性，致使达到可以增强避障精确性的效果。
34.综上所述：该机器人控制自动避障系统及其避障方法，通过自动避障系统改变了传统通过距离传感器与摄像仪进行检测避障的方式，采用了多种精密模块进行避障处理，就可以做到动态人物与静态事物区分识别，也不会导致智能避障系统的精确度得不到保障，更不会影响其使用质量。
35.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
36.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种机器人控制自动避障系统，包括红外超声发射模块，其特征在于：所述红外超声发射模块的输出端电连接有全方位图像扫描模块，所述全方位图像扫描模块的输出端电连接有数据传输模块，所述数据传输模块的输出端电连接有中央处理器，所述中央处理器的输出端电连接有数据接收模块，所述数据接收模块的输出端电连接有图像分析模块，所述图像分析模块的输出端分别电连接有静态捕捉模块和动态捕捉模块，所述静态捕捉模块和动态捕捉模块的输出端均电连接有智能识别模块，所述智能识别模块的输出端电连接有识别结果处理模块，所述识别结果处理模块的输出端电连接有处理区分模块，所述处理区分模块的输出端分别电连接有静态提醒模块和动态提醒模块，所述动态提醒模块的输出端电连接有告知模块，所述静态提醒模块的输出端电连接有距离传感模块，所述距离传感模块的输出端电连接有转向模块，所述转向模块的输出端电连接有记录模块，所述记录模块的输出端电连接有云电脑上传模块，所述中央处理器的输入端电连接有电源模块。2.根据权利要求1所述的一种机器人控制自动避障系统，其特征在于：所述数据传输模块的内部设置有数据滤波模块，所述数据滤波模块配合数据传输模块使用。3.根据权利要求2所述的一种机器人控制自动避障系统，其特征在于：所述数据滤波模块的输出端电连接有数据信号放大模块，所述数据信号放大模块配合数据滤波模块使用。4.根据权利要求3所述的一种机器人控制自动避障系统，其特征在于：所述数据信号放大模块的输出端电连接有数据加密模块，所述数据加密模块配合数据信号放大模块使用。5.根据权利要求1所述的一种机器人控制自动避障系统，其特征在于：所述记录模块的内部设置有位置记录模块，所述位置记录模块配合记录模块使用。6.根据权利要求5所述的一种机器人控制自动避障系统，其特征在于：所述位置记录模块的输出端电连接有形状记录模块，所述形状记录模块配合位置记录模块使用。7.根据权利要求6所述的一种机器人控制自动避障系统，其特征在于：所述形状记录模块的输出端电连接有距离记录模块，所述距离记录模块配合形状记录模块使用。8.根据以上任一项权利要求所述的一种机器人控制自动避障系统的避障方法，其特征在于：包括以下步骤：s1：首先，通过红外超声发射模块和全方位图像扫描模块对周围的情况进行检测扫描，然后得到的数据通过数据传输模块传输至中央处理器中，中央处理模块加工信号传输到数据接收模块中，数据接收模块将数据传递到图像分析模块中，图像分析模块将其分为静态捕捉模块和动态捕捉模块，静态捕捉模块和动态捕捉模块再通过智能识别模块进行识别处理，识别后的结构通过识别结果处理模块和处理区分模块进行区分，分为静态提醒模块和动态提醒模块，动态提醒模块则直接通过告知模块对遮挡在前的人物进行告知说明，人物避开即可，然后静态提醒模块则通过距离传感模块和记录模块进行记录采集，采集后再通过转向模块进行转向避障，然后再将采集的数据上传到云电脑上传模块中，致使达到可以精确区分避障的效果；s2：然后数据传输模块在工作时其内部的数据滤波模块、数据信号放大模块和数据加密模块对数据传输进行加强放大，并且也保证了其保密性，然后在记录静态提醒模块的数据时通过位置记录模块、形状记录模块和距离记录模块进行记录，确保了其记录完整性，致使达到可以增强避障精确性的效果。

技术总结
本发明公开了一种机器人控制自动避障系统及其避障方法，包括红外超声发射模块，所述红外超声发射模块的输出端电连接有全方位图像扫描模块，所述全方位图像扫描模块的输出端电连接有数据传输模块，所述数据传输模块的输出端电连接有中央处理器，所述中央处理器的输出端电连接有数据接收模块，所述数据接收模块的输出端电连接有图像分析模块，所述图像分析模块的输出端分别电连接有静态捕捉模块和动态捕捉模块。本发明自动避障系统改变了传统通过距离传感器与摄像仪进行检测避障的方式，采用了多种精密模块进行避障处理，就可以做到动态人物与静态事物区分识别，也不会导致智能避障系统的精确度得不到保障，更不会影响其使用质量。质量。质量。


技术研发人员：佟琨 牛建伟 于晓龙 侯人鸾 韩冰
受保护的技术使用者：北京航空航天大学杭州创新研究院
技术研发日：2023.07.27
技术公布日：2023/10/11