一种基于ROV的打捞装置及其打捞方法与流程

一种基于rov的打捞装置及其打捞方法
技术领域
1.本发明涉及水下打捞技术领域，尤其涉及一种基于rov的打捞装置及其打捞方法。


背景技术：

2.科研生产单位在进行水中产品试验的过程中，产品打捞回收是试验工作的一个重要环节，基于产品本身试验数据的重要性以及寻找产品缺陷和故障归零的要求，产品试验数据的价值有时甚至高于试验产品本身。在此情况下，为了达到分析原因、提高完善产品、缩短试验周期、降低试验成本的目的，在试验完成之后，需要进行打捞回收。
3.现有的基于rov的打捞装置在使用过程中，通过rov进行海底打捞物的监测，从而带动打捞设备进行移动，将其移动至打捞物外侧后，通过调节机械爪对打捞物进行抓取，然而，机械爪的分布与打捞物的形状存在一定的差异，这将导致抓取后的打捞物容易从机械爪的间隙处落下，从而导致打捞效果较差，降低该打捞装置的使用价值。


技术实现要素：

4.本发明公开一种基于rov的打捞装置，旨在解决现有的基于rov的打捞装置在使用过程中，通过rov进行海底打捞物的监测，从而带动打捞设备进行移动，将其移动至打捞物外侧后，通过调节机械爪对打捞物进行抓取，然而，机械爪的分布与打捞物的形状存在一定的差异，这将导致抓取后的打捞物容易从机械爪的间隙处落下，从而导致打捞效果较差的技术问题。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种基于rov的打捞装置，包括悬浮台和rov本体，所述rov本体的底部设有打捞辅助组件，且打捞辅助组件包括安装环架，安装环架的顶部环形分布有吊杆，吊杆的另一端均固定连接于rov本体的底部，所述安装环架面向下方的外侧等距离固定连接有液压缸二，且每个液压缸二的输出端均固定连接有嵌入杆，每个嵌入杆的另一端均固定连接有锥形挤压头，所述嵌入杆靠近锥形挤压头的外侧固定连接有环形导轨二，且环形导轨二的内侧等距离滑动连接有随动滑块二，每个随动滑块二面向上方的外侧均通过铰链连接有液压缸三，所述嵌入杆位于环形导轨二上方的外侧固定连接有环形导轨一，且环形导轨一的内部等距离滑动连接有随动滑块一，随动滑块一面向下方的外侧通过铰链连接有嵌入爪，液压缸三的输出端通过铰链连接于嵌入爪靠近底端的外侧，所述嵌入爪远离嵌入杆的外侧固定连接有固定杆，且固定杆的另一端设有电磁铁。
6.通过设置有打捞辅助组件，通过rov本体带动该设备移动至打捞物处，调节液压缸四带动机械抓手对打捞物进行初步夹持，初步夹持完成后，调节液压缸二带动嵌入杆向着打捞物中推进，当锥形挤压头带动嵌入杆挤压至打捞物的间隙中后，调节液压缸三带动嵌入爪向着外侧推动，嵌入爪偏转的过程中，若是嵌入爪遇到挤压，则随动滑块一和随动滑块二分别在环形导轨一和环形导轨二中滑动，使得嵌入爪与阻拦物分离，继而通过各个嵌入爪实现打捞物的其他位置抓取，提高打捞物被抓取的牢固性，同时，电磁铁通电，若是打捞
物上有铁制品，电磁铁对其进行吸附，进一步提高抓取的牢固性，确保打捞物可以随着rov本体上浮，提高该打捞装置的使用价值。
7.在一个优选的方案中，所述rov本体的底部固定连接有安装柱，且安装柱的底部固定连接有底部环架，安装柱的外侧等距离通过铰链连接有机械抓手，底部环架面向各个机械抓手的外侧均通过铰链连接有液压缸四，液压缸四的输出端通过铰链连接于相邻的机械抓手的外侧，机械抓手和嵌入杆错位分布。
8.在一个优选的方案中，所述悬浮台的顶部固定连接有两个轴板，且其中一个轴板的外侧固定连接有驱动电机，驱动电机的输出轴通过联轴器固定连接有转动轴，转动轴的另一端通过轴承连接于另一个轴板的外侧。
9.在一个优选的方案中，所述转动轴的外侧固定连接有收卷辊，且收卷辊的外侧绕接有钢丝绳索，钢丝绳索的另一端设于rov本体的顶部。
10.在一个优选的方案中，两个所述轴板的外侧设有同一个废料收集组件，且废料收集组件包括两个固定板，两个固定板均固定连接于轴板的外侧，两个固定板的相对一侧固定连接有同一个移动长杆。
11.在一个优选的方案中，所述移动长杆的外侧滑动连接有推动滑架，且其中一个固定板面向推动滑架的一侧固定连接有液压缸一，液压缸一的输出端固定连接于推动滑架的外侧。
12.在一个优选的方案中，所述推动滑架的外侧固定连接有除杂架，且除杂架靠近顶部的相对一侧固定连接有上弧板，上弧板面向下方的外侧等距离固定连接有刮片，除杂架的两侧均固定连接有连接杆，两个连接杆的另一端固定连接有同一个废料收集框，钢丝绳索穿过除杂架的内部。
13.通过设置有废料收集组件，在进行rov本体和打捞物收集时，除杂架内部的刮片将钢丝绳索外侧的杂质刮落，废料收集框对其进行收集，防止钢丝绳索外侧的杂质堆积过多造成钢丝绳索无法绕卷于收卷辊的外侧，同时，钢丝绳索回收的过程中，调节液压缸一带动钢丝绳卷进行往复移动，确保其可以整齐的绕卷于收卷辊的外侧。
14.在一个优选的方案中，所述rov本体上设有悬浮组件，且悬浮组件包括限位架，限位架的顶部固定连接有连接架，连接架固定连接于rov本体的顶部。
15.在一个优选的方案中，所述rov本体靠近连接架的顶部固定连接有气体存储罐，且限位架的内部放置有悬浮气囊，限位架的一侧固定连接有泵架，泵架的顶部固定连接有气泵，气泵的一端固定连接有气管，气管的另一端与气体存储罐的输气端相连接，气泵的另一端通过管道连接于悬浮气囊的内部。
16.通过设置有悬浮组件，在rov本体带动打捞物上升时，启动气泵，气泵将气体存储罐内部的气体抽入悬浮气囊中，使得悬浮气囊快速膨胀，膨胀的悬浮气囊在限位架的限制下，其膨胀体积有限，通过悬浮气囊的膨胀降低打捞物对rov本体上浮造成的重力拉扯，从而提高该设备的打捞物重量上限。
17.一种基于rov的打捞装置的打捞方法，使用如根据上述所述的一种基于rov的打捞装置，所述打捞方法包括以下步骤：步骤一：通过rov本体带动该设备移动至打捞物处，调节液压缸四带动机械抓手对打捞物进行初步夹持；
步骤二：初步夹持完成后，调节液压缸二带动嵌入杆向着打捞物中推进，当锥形挤压头带动嵌入杆挤压至打捞物的间隙中后，调节液压缸三带动嵌入爪向着外侧推动，继而通过各个嵌入爪实现打捞物的其他位置抓取，同时，电磁铁通电，若是打捞物上有铁制品，电磁铁对其进行吸附；步骤三：在rov本体带动打捞物上升时，启动气泵，气泵将气体存储罐内部的气体抽入悬浮气囊中，使得悬浮气囊快速膨胀，膨胀的悬浮气囊在限位架的限制下，其膨胀体积有限，尽量向着水平方向膨胀，提高悬浮面积；步骤四：最后启动驱动电机，驱动电机带动收卷辊对钢丝绳索进行收卷操作，收卷过程中，除杂架内部的刮片将钢丝绳索外侧的杂质刮落，废料收集框对其进行收集，调节液压缸一带动钢丝绳卷进行往复移动，确保其可以整齐的绕卷于收卷辊的外侧，回收完成后，结束打捞操作。
18.由上可知，本发明提供的一种基于rov的打捞装置具有通过rov本体带动该设备移动至打捞物处，调节液压缸四带动机械抓手对打捞物进行初步夹持，初步夹持完成后，调节液压缸二带动嵌入杆向着打捞物中推进，当锥形挤压头带动嵌入杆挤压至打捞物的间隙中后，调节液压缸三带动嵌入爪向着外侧推动，嵌入爪偏转的过程中，若是嵌入爪遇到挤压，则随动滑块一和随动滑块二分别在环形导轨一和环形导轨二中滑动，使得嵌入爪与阻拦物分离，继而通过各个嵌入爪实现打捞物的其他位置抓取，提高打捞物被抓取的牢固性，同时，电磁铁通电，若是打捞物上有铁制品，电磁铁对其进行吸附，进一步提高抓取的牢固性，确保打捞物可以随着rov本体上浮的技术效果。
附图说明
19.图1为本发明提出的一种基于rov的打捞装置的整体结构示意图。
20.图2为本发明提出的一种基于rov的打捞装置的整体结构主视图。
21.图3为本发明提出的一种基于rov的打捞装置的rov本体和打捞辅助组件组合结构示意图。
22.图4为本发明提出的一种基于rov的打捞装置的打捞辅助组件示意图。
23.图5为本发明提出的一种基于rov的打捞装置的环形导轨一和环形导轨二组合结构示意图。
24.图6为本发明提出的一种基于rov的打捞装置的废料收集组件示意图。
25.图7为本发明提出的一种基于rov的打捞装置的悬浮组件示意图。
26.图中：1、悬浮台；2、钢丝绳索；3、收卷辊；4、驱动电机；5、轴板；6、废料收集组件；601、废料收集框；602、连接杆；603、固定板；604、推动滑架；605、刮片；606、上弧板；607、除杂架；608、液压缸一；609、移动长杆；7、悬浮组件；701、限位架；702、连接架；703、气泵；704、悬浮气囊；705、气体存储罐；706、气管；707、泵架；8、rov本体；9、机械抓手；10、转动轴；11、打捞辅助组件；1101、安装环架；1102、锥形挤压头；1103、嵌入杆；1104、液压缸二；1105、吊杆；1106、环形导轨一；1107、随动滑块一；1108、电磁铁；1109、固定杆；1110、嵌入爪；1111、随动滑块二；1112、环形导轨二；1113、液压缸三；12、安装柱；13、液压缸四；14、底部环架。
具体实施方式
27.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
28.本发明公开的一种基于rov的打捞装置主要应用于现有的基于rov的打捞装置在使用过程中，通过rov进行海底打捞物的监测，从而带动打捞设备进行移动，将其移动至打捞物外侧后，通过调节机械爪对打捞物进行抓取，然而，机械爪的分布与打捞物的形状存在一定的差异，这将导致抓取后的打捞物容易从机械爪的间隙处落下，从而导致打捞效果较差的场景。
29.参照图1-图7，一种基于rov的打捞装置，包括悬浮台1和rov本体8，rov本体8的底部设有打捞辅助组件11，且打捞辅助组件11包括安装环架1101，安装环架1101的顶部环形分布有吊杆1105，吊杆1105的另一端均固定连接于rov本体8的底部，安装环架1101面向下方的外侧等距离固定连接有液压缸二1104，且每个液压缸二1104的输出端均固定连接有嵌入杆1103，每个嵌入杆1103的另一端均固定连接有锥形挤压头1102，嵌入杆1103靠近锥形挤压头1102的外侧固定连接有环形导轨二1112，且环形导轨二1112的内侧等距离滑动连接有随动滑块二1111，每个随动滑块二1111面向上方的外侧均通过铰链连接有液压缸三1113，嵌入杆1103位于环形导轨二1112上方的外侧固定连接有环形导轨一1106，且环形导轨一1106的内部等距离滑动连接有随动滑块一1107，随动滑块一1107面向下方的外侧通过铰链连接有嵌入爪1110，液压缸三1113的输出端通过铰链连接于嵌入爪1110靠近底端的外侧，嵌入爪1110远离嵌入杆1103的外侧固定连接有固定杆1109，且固定杆1109的另一端设有电磁铁1108。
30.再具体的应用场景中，通过rov本体8带动该设备移动至打捞物处，调节液压缸四13带动机械抓手9对打捞物进行初步夹持，初步夹持完成后，调节液压缸二1104带动嵌入杆1103向着打捞物中推进，当锥形挤压头1102带动嵌入杆1103挤压至打捞物的间隙中后，调节液压缸三1113带动嵌入爪1110向着外侧推动，嵌入爪1110偏转的过程中，若是嵌入爪1110遇到挤压，则随动滑块一1107和随动滑块二1111分别在环形导轨一1106和环形导轨二1112中滑动，使得嵌入爪1110与阻拦物分离，继而通过各个嵌入爪1110实现打捞物的其他位置抓取，提高打捞物被抓取的牢固性，同时，电磁铁1108通电，若是打捞物上有铁制品，电磁铁1108对其进行吸附，进一步提高抓取的牢固性，确保打捞物可以随着rov本体8上浮，提高该打捞装置的使用价值。
31.参照图1、图2和图3，在一个优选的实施方式中，rov本体8的底部固定连接有安装柱12，且安装柱12的底部固定连接有底部环架14，安装柱12的外侧等距离通过铰链连接有机械抓手9，底部环架14面向各个机械抓手9的外侧均通过铰链连接有液压缸四13，液压缸四13的输出端通过铰链连接于相邻的机械抓手9的外侧，机械抓手9和嵌入杆1103错位分布。
32.参照图1和图2，在一个优选的实施方式中，悬浮台1的顶部固定连接有两个轴板5，且其中一个轴板5的外侧固定连接有驱动电机4，驱动电机4的输出轴通过联轴器固定连接有转动轴10，转动轴10的另一端通过轴承连接于另一个轴板5的外侧。
33.参照图1、图2和图6，在一个优选的实施方式中，转动轴10的外侧固定连接有收卷辊3，且收卷辊3的外侧绕接有钢丝绳索2，钢丝绳索2的另一端设于rov本体8的顶部，两个轴
板5的外侧设有同一个废料收集组件6，且废料收集组件6包括两个固定板603，两个固定板603均固定连接于轴板5的外侧，两个固定板603的相对一侧固定连接有同一个移动长杆609。
34.本发明中，移动长杆609的外侧滑动连接有推动滑架604，且其中一个固定板603面向推动滑架604的一侧固定连接有液压缸一608，液压缸一608的输出端固定连接于推动滑架604的外侧，推动滑架604的外侧固定连接有除杂架607，且除杂架607靠近顶部的相对一侧固定连接有上弧板606，上弧板606面向下方的外侧等距离固定连接有刮片605，除杂架607的两侧均固定连接有连接杆602，两个连接杆602的另一端固定连接有同一个废料收集框601，钢丝绳索2穿过除杂架607的内部。
35.需要说明的是，在进行rov本体8和打捞物收集时，除杂架607内部的刮片605将钢丝绳索2外侧的杂质刮落，废料收集框601对其进行收集，防止钢丝绳索2外侧的杂质堆积过多造成钢丝绳索2无法绕卷于收卷辊3的外侧，同时，钢丝绳索2回收的过程中，调节液压缸一608带动钢丝绳卷进行往复移动，确保其可以整齐的绕卷于收卷辊3的外侧。
36.参照图1、图2和图7，在一个优选的实施方式中，rov本体8上设有悬浮组件7，且悬浮组件7包括限位架701，限位架701的顶部固定连接有连接架702，连接架702固定连接于rov本体8的顶部，rov本体8靠近连接架702的顶部固定连接有气体存储罐705，且限位架701的内部放置有悬浮气囊704，限位架701的一侧固定连接有泵架707，泵架707的顶部固定连接有气泵703，气泵703的一端固定连接有气管706，气管706的另一端与气体存储罐705的输气端相连接，气泵703的另一端通过管道连接于悬浮气囊704的内部。
37.具体的，在rov本体8带动打捞物上升时，启动气泵703，气泵703将气体存储罐705内部的气体抽入悬浮气囊704中，使得悬浮气囊704快速膨胀，膨胀的悬浮气囊704在限位架701的限制下，其膨胀体积有限，通过悬浮气囊704的膨胀降低打捞物对rov本体8上浮造成的重力拉扯，从而提高该设备的打捞物重量上限。
38.一种基于rov的打捞装置的打捞方法，使用如根据上述所述的一种基于rov的打捞装置，打捞方法包括以下步骤：步骤一：通过rov本体8带动该设备移动至打捞物处，调节液压缸四13带动机械抓手9对打捞物进行初步夹持；步骤二：初步夹持完成后，调节液压缸二1104带动嵌入杆1103向着打捞物中推进，当锥形挤压头1102带动嵌入杆1103挤压至打捞物的间隙中后，调节液压缸三1113带动嵌入爪1110向着外侧推动，继而通过各个嵌入爪1110实现打捞物的其他位置抓取，同时，电磁铁1108通电，若是打捞物上有铁制品，电磁铁1108对其进行吸附；步骤三：在rov本体8带动打捞物上升时，启动气泵703，气泵703将气体存储罐705内部的气体抽入悬浮气囊704中，使得悬浮气囊704快速膨胀，膨胀的悬浮气囊704在限位架701的限制下，其膨胀体积有限，尽量向着水平方向膨胀，提高悬浮面积；步骤四：最后启动驱动电机4，驱动电机4带动收卷辊3对钢丝绳索2进行收卷操作，收卷过程中，除杂架607内部的刮片605将钢丝绳索2外侧的杂质刮落，废料收集框601对其进行收集，调节液压缸一608带动钢丝绳卷进行往复移动，确保其可以整齐的绕卷于收卷辊3的外侧，回收完成后，结束打捞操作。
39.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，
任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种基于rov的打捞装置，包括悬浮台（1）和rov本体（8），其特征在于，所述rov本体（8）的底部设有打捞辅助组件（11），且打捞辅助组件（11）包括安装环架（1101），安装环架（1101）的顶部环形分布有吊杆（1105），吊杆（1105）的另一端均固定连接于rov本体（8）的底部，所述安装环架（1101）面向下方的外侧等距离固定连接有液压缸二（1104），且每个液压缸二（1104）的输出端均固定连接有嵌入杆（1103），每个嵌入杆（1103）的另一端均固定连接有锥形挤压头（1102），所述嵌入杆（1103）靠近锥形挤压头（1102）的外侧固定连接有环形导轨二（1112），且环形导轨二（1112）的内侧等距离滑动连接有随动滑块二（1111），每个随动滑块二（1111）面向上方的外侧均通过铰链连接有液压缸三（1113），所述嵌入杆（1103）位于环形导轨二（1112）上方的外侧固定连接有环形导轨一（1106），且环形导轨一（1106）的内部等距离滑动连接有随动滑块一（1107），随动滑块一（1107）面向下方的外侧通过铰链连接有嵌入爪（1110），液压缸三（1113）的输出端通过铰链连接于嵌入爪（1110）靠近底端的外侧，所述嵌入爪（1110）远离嵌入杆（1103）的外侧固定连接有固定杆（1109），且固定杆（1109）的另一端设有电磁铁（1108）。2.根据权利要求1所述的一种基于rov的打捞装置，其特征在于，所述rov本体（8）的底部固定连接有安装柱（12），且安装柱（12）的底部固定连接有底部环架（14），安装柱（12）的外侧等距离通过铰链连接有机械抓手（9），底部环架（14）面向各个机械抓手（9）的外侧均通过铰链连接有液压缸四（13），液压缸四（13）的输出端通过铰链连接于相邻的机械抓手（9）的外侧，机械抓手（9）和嵌入杆（1103）错位分布。3.根据权利要求2所述的一种基于rov的打捞装置，其特征在于，所述悬浮台（1）的顶部固定连接有两个轴板（5），且其中一个轴板（5）的外侧固定连接有驱动电机（4），驱动电机（4）的输出轴通过联轴器固定连接有转动轴（10），转动轴（10）的另一端通过轴承连接于另一个轴板（5）的外侧。4.根据权利要求3所述的一种基于rov的打捞装置，其特征在于，所述转动轴（10）的外侧固定连接有收卷辊（3），且收卷辊（3）的外侧绕接有钢丝绳索（2），钢丝绳索（2）的另一端设于rov本体（8）的顶部。5.根据权利要求4所述的一种基于rov的打捞装置，其特征在于，两个所述轴板（5）的外侧设有同一个废料收集组件（6），且废料收集组件（6）包括两个固定板（603），两个固定板（603）均固定连接于轴板（5）的外侧，两个固定板（603）的相对一侧固定连接有同一个移动长杆（609）。6.根据权利要求5所述的一种基于rov的打捞装置，其特征在于，所述移动长杆（609）的外侧滑动连接有推动滑架（604），且其中一个固定板（603）面向推动滑架（604）的一侧固定连接有液压缸一（608），液压缸一（608）的输出端固定连接于推动滑架（604）的外侧。7.根据权利要求6所述的一种基于rov的打捞装置，其特征在于，所述推动滑架（604）的外侧固定连接有除杂架（607），且除杂架（607）靠近顶部的相对一侧固定连接有上弧板（606），上弧板（606）面向下方的外侧等距离固定连接有刮片（605），除杂架（607）的两侧均固定连接有连接杆（602），两个连接杆（602）的另一端固定连接有同一个废料收集框（601），钢丝绳索（2）穿过除杂架（607）的内部。8.根据权利要求7所述的一种基于rov的打捞装置，其特征在于，所述rov本体（8）上设有悬浮组件（7），且悬浮组件（7）包括限位架（701），限位架（701）的顶部固定连接有连接架
（702），连接架（702）固定连接于rov本体（8）的顶部。9.根据权利要求8所述的一种基于rov的打捞装置，其特征在于，所述rov本体（8）靠近连接架（702）的顶部固定连接有气体存储罐（705），且限位架（701）的内部放置有悬浮气囊（704），限位架（701）的一侧固定连接有泵架（707），泵架（707）的顶部固定连接有气泵（703），气泵（703）的一端固定连接有气管（706），气管（706）的另一端与气体存储罐（705）的输气端相连接，气泵（703）的另一端通过管道连接于悬浮气囊（704）的内部。10.一种基于rov的打捞装置的打捞方法，使用如根据权利要求9所述的一种基于rov的打捞装置，其特征在于，所述打捞方法包括以下步骤：步骤一：通过rov本体（8）带动该设备移动至打捞物处，调节液压缸四（13）带动机械抓手（9）对打捞物进行初步夹持；步骤二：初步夹持完成后，调节液压缸二（1104）带动嵌入杆（1103）向着打捞物中推进，当锥形挤压头（1102）带动嵌入杆（1103）挤压至打捞物的间隙中后，调节液压缸三（1113）带动嵌入爪（1110）向着外侧推动，继而通过各个嵌入爪（1110）实现打捞物的其他位置抓取，同时，电磁铁（1108）通电，若是打捞物上有铁制品，电磁铁（1108）对其进行吸附；步骤三：在rov本体（8）带动打捞物上升时，启动气泵（703），气泵（703）将气体存储罐（705）内部的气体抽入悬浮气囊（704）中，使得悬浮气囊（704）快速膨胀，膨胀的悬浮气囊（704）在限位架（701）的限制下，其膨胀体积有限，尽量向着水平方向膨胀，提高悬浮面积；步骤四：最后启动驱动电机（4），驱动电机（4）带动收卷辊（3）对钢丝绳索（2）进行收卷操作，收卷过程中，除杂架（607）内部的刮片（605）将钢丝绳索（2）外侧的杂质刮落，废料收集框（601）对其进行收集，调节液压缸一（608）带动钢丝绳卷进行往复移动，确保其可以整齐的绕卷于收卷辊（3）的外侧，回收完成后，结束打捞操作。

技术总结
本发明公开了一种基于ROV的打捞装置及其打捞方法，涉及水下打捞技术领域，包括悬浮台和ROV本体。本发明公开的一种基于ROV的打捞装置及其打捞方法具有通过ROV本体带动该设备移动至打捞物处，调节液压缸二带动嵌入杆向着打捞物中推进，调节液压缸三带动嵌入爪向着外侧推动，嵌入爪偏转的过程中，若是嵌入爪遇到挤压，则随动滑块一和随动滑块二分别在环形导轨一和环形导轨二中滑动，使得嵌入爪与阻拦物分离，继而通过各个嵌入爪实现打捞物的其他位置抓取，提高打捞物被抓取的牢固性，同时，电磁铁通电，若是打捞物上有铁制品，电磁铁对其进行吸附，进一步提高抓取的牢固性，确保打捞物可以随着ROV本体上浮的效果。以随着ROV本体上浮的效果。以随着ROV本体上浮的效果。


技术研发人员：王恩康 孙惠凤 金玉休 徐文学
受保护的技术使用者：自然资源部第一海洋研究所
技术研发日：2023.07.20
技术公布日：2023/10/11