一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置

1.本发明涉及上肢康复装置技术领域，具体涉及一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置。


背景技术：

2.心脑血管疾病中的脑卒中患者在治愈后一般都存在着一定的肢体运动障碍,运动障碍的主要原因在于大脑的中枢神经系统受损，一般为单侧脑区受损而导致对侧的肢体运动失能。有研究表明，脑梗死后患肢的运动对大脑激活有帮助作用，其原因是患肢运动能够促进对神经系统的重构。临床上建议为脑卒中致偏瘫患者提供超前期的康复治疗和护理，这样能尽可能提升患者的生活质量和运动功能。且有研究实验表明，患者越早接受康复护理的干预，其脑内神经系统的修复程度就越高，进而肢体运动功能的恢复进程也会增速。
3.患者想要自主的对患肢进行运动时，一是借助一些能够自动往复抬臂或曲臂的器械进行活动，二是直接利用健肢对患肢进行活动，被迫式上肢运动器械，在使用时，容易损伤患肢，例如患肢摆放姿势有偏差时，会使关节挫伤，而且由于患肢神经受损，及时摆放姿势有偏差引起了患肢受损，也使得无法感知而难以及时发现，使得被迫式活动器械在长久使用后容易损伤患肢，而利用健侧肢体直接操控患肢活动时，健肢越过身体去活动患肢，姿势较为别扭，发力不便，本装置提供了一种利用健侧手带动患者手运动提供主动运动的训练设备，本装置满足一定的人机交互舒适性，避免在长时间接触和被迫运动后产生不良的使用后果，更有效地帮助患者恢复日常生活场景中的手部功能。


技术实现要素：

4.为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置，通过联动机构的设置，两个上臂板前后摆动时同步移动，两个上臂板侧展摆动时，镜像对称摆动，两个下臂板弯曲时相对于上臂板同步弯曲，支撑件摆动时，两个支撑件之间镜像移动，使得两侧上肢姿势处于镜像对称，进而方便利用健侧上肢带动患肢进行锻炼，且在锻炼时患肢与健肢姿势相同，进而避免患肢姿势错位带动的活动损伤，提高患侧手锻炼舒适性，避免被迫运动后产生的不良使用后果，同时方便患者自主控制上肢锻炼。
5.本发明的目的可以通过以下技术方案实现：
6.一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置，包括轮椅架和联动机构，所述轮椅架包括椅背，所述联动机构包括两个固定在椅背背面的转动座，所述椅背的两侧均设置有上臂板，所述上臂板的底端转动连接有下臂板，所述下臂板的一端转动连接有支撑件，所述下臂板与紧邻的上臂板之间固连驱动模块，所述驱动模块包括主杆，所述上臂板的外侧壁中间位置固连有固定滑座，所述主杆与固定滑座滑动套接，所述下臂板的另一端外侧壁固连有副杆，所述副杆的一端和主杆的底端之间转动连接有连杆，所述上臂板的外侧壁顶端固连有短杆，两个短杆之间设置有下臂传动模块，所述下臂传动模块使得两个主杆之间转动连接，所述两个所述主杆的顶端之间传动连接，所述上臂板的顶端外侧壁固连有长杆，两个
长杆的一端之间传动连接有上臂传动模块,两个所述支撑件之间传动连接有掌部传动模块，所述上臂板和下臂板的外侧壁中间位置均固连有束缚模块，且束缚模块在下臂板相对于上臂板伸直时被打开，两个上臂板前后摆动时同步移动，两个上臂板侧展摆动时，镜像对称摆动，两个下臂板弯曲时相对于上臂板同步弯曲，支撑件摆动时，两个支撑件之间镜像移动，使得两侧上肢姿势处于镜像对称，进而方便利用健侧上肢带动患肢进行锻炼，提高患侧手锻炼舒适性，避免被迫运动后产生的不良使用后果，方便患者自主控制上肢锻炼。
7.进一步在于：所述下臂传动模块包括传动杆，所述传动杆与两个转动座的一端转动套接，所述传动杆的两端均固定套接有锥齿轮一，所述传动杆的内壁转动套接有固定杆，所述固定杆的两端分别与紧邻的短杆转动套接，所述短杆的一端转动连接有锥齿轮二和平齿轮二，且锥齿轮二与紧邻的平齿轮二之间固连，且锥齿轮二与紧邻的锥齿轮一之间啮合，所述主杆的顶端一侧壁开设有齿槽，且主杆的顶端一侧壁与紧邻的平齿轮二啮合，弯曲右侧小臂，右侧的下臂板向上偏转，从而使得副杆通过连杆向下拉动主杆，主杆下移通过平齿轮二带动锥齿轮二转动，锥齿轮二通过锥齿轮一带动传动杆转动，从而使得左侧的主杆下移，从而推动左侧的下臂板向上偏转，实现两个下臂板的同步屈伸，。
8.进一步在于：所述上臂传动模块包括滑动座，两个所述转动座之间固连有套管，所述套管位于传动杆外侧，所述滑动座与套管中间位置转动套接，所述滑动座的一端滑动连接有壳件，所述壳件的内侧壁中间位置转动连接有平齿轮一，所述长杆的一端转动连接有推杆，所述推杆的一端与壳件滑动插接，且推杆的一端固连有齿板部，且两个推杆的齿板部均与平齿轮一啮合，上臂侧展时，右侧的上臂板绕短杆转动，从而带动长杆绕短杆公转，右侧的长杆靠近壳件移动时，通过齿板部带动平齿轮一转动，从而使得两个长杆相互靠近或相互背离，进而使得两个上臂板在侧展时，相对镜像转动。
9.进一步在于：所述掌部传动模块包括拉绳二，所述下臂板的一端外侧壁固连固定座，所述固定座的一端转动连接有轴杆，所述支撑件的底端固连有延伸杆，所述延伸杆的一端与紧邻的轴杆固定套接，所述轴杆的一端与紧邻的固定座之间固连有扭转弹簧，所述轴杆的底端固连有线盘，所述下臂板的另一端一侧外侧壁与上臂板转动连接位置固连有穿线环二，所述短杆的一端固连有穿线环三，所述下臂板的外侧壁另一端固连有穿线环一，所述拉绳二的一端依次穿过一侧的穿线环三、穿线环二和穿线环一与一个线盘缠绕并固连，所述拉绳二的另一端依次穿过另一侧的穿线环三、穿线环二和穿线环一与另一个线盘缠绕并固连，当右侧手腕用力向左偏转支撑件时，右侧的线盘对拉绳二收卷，从而使得左侧的线盘被拉绳二拉动，克服左侧的扭转弹簧的的扭力带动左侧的支撑件向右偏转，向右偏转支撑件时，右侧的支撑件克服右侧的扭转弹簧的扭力偏转，左侧的支撑件在左侧的扭转弹簧作用下向右偏转，实现健侧腕部带动患侧腕部转动。
10.进一步在于：两个所述扭转弹簧的扭力方向相同，且拉绳二的两端与对应线盘的缠绕方向相同，方便两个线盘反向转动。
11.进一步在于：所述支撑件为长框型，方便手掌插入支撑件内，和便于对支撑件握持。
12.进一步在于：所述束缚模块包括壳套和两个外套杆，所述外套杆与下臂板外侧壁固连，所述外套杆的内壁滑动插接有弧杆，所述弧杆的一端与外套杆的一端内侧壁之间固连有挤压弹簧，所述弧杆的一端固连有拉绳一，所述拉绳一贯穿外套杆的一端侧壁延伸至
外套杆的外侧，所述壳套的一端固连有抵触杆，所述壳套的另一端内侧壁固连有圆杆二，所述壳套的内部中间位置设置有圆杆一和端板，所述端板与圆杆一均与下臂板外侧壁固连，所述壳套与下臂板外侧壁滑动连接，所述拉绳一的一端依次绕过圆杆一和圆杆二与端板固连，下臂板相对于上臂板伸直时，上臂板上的抵触杆与下臂板上的抵触杆之间相互挤压，使得壳套带动圆杆二背离圆杆一移动，从而通过拉绳一拉动弧杆，使得弧杆克服挤压弹簧的弹力回缩至外套杆内，使得束缚模块处于打开状态。
13.进一步在于：所述上臂板和下臂板的截面均为弧形，且上臂板的底端一侧开设有缺口，避免上臂板与肩部干涉。
14.本发明的有益效果：
15.1、通过联动机构的设置，两个上臂板前后摆动时同步移动，两个上臂板侧展摆动时，镜像对称摆动，两个下臂板弯曲时相对于上臂板同步弯曲，支撑件摆动时，两个支撑件之间镜像移动，使得两侧上肢姿势处于镜像对称，进而方便利用健侧上肢带动患肢进行锻炼，便于带动患肢前后左右摆动、伸曲和手腕部活动，且在锻炼时患肢与健肢姿势相同，进而避免患肢姿势错位带动的活动损伤，提高患侧手锻炼舒适性，避免被迫运动后产生的不良使用后果，同时方便患者自主控制上肢锻炼；
16.2、通过束缚模块的设置，下臂板相对于上臂板伸直时，上臂板上的抵触杆与下臂板上的抵触杆之间相互挤压，使得壳套带动圆杆二背离圆杆一移动，从而通过拉绳一拉动弧杆，使得弧杆克服挤压弹簧的弹力回缩至外套杆内，使得束缚模块处于打开状态，初始时，下臂板自然下垂，使得束缚模块处于打开状态，将上肢放入上臂杆和下臂杆内后，握住支撑件弯曲健侧小臂，使得两个下臂板均弯屈，进而使得弧杆伸出对手臂进行抱合固定，从而便于在只有一只可以活动的情况下对健侧肢体和患肢进行固定，方便独自使用，进而便于独立对患肢进行活动。
附图说明
17.下面结合附图对本发明作进一步的说明。
18.图1是本发明整体结构示意图；
19.图2是本发明中联动机构结构示意图；
20.图3是本发明中联动机构俯视结构示意图；
21.图4是本发明中上臂传动模块结构示意图；
22.图5是图2的a处局部放大图；
23.图6是本发明中束缚模块结构示意图；
24.图7是本发明中掌部传动模块结构示意图；
25.图8是本发明中支撑件结构示意图。
26.图中：100、轮椅架；110、椅背；200、联动机构；210、上臂板；211、短杆；212、长杆；220、下臂板；230、转动座；231、套管；240、驱动模块；241、固定滑座；242、主杆；243、连杆；244、副杆；250、上臂传动模块；251、滑动座；252、壳件；253、平齿轮一；254、推杆；255、齿板部；260、支撑件；261、延伸杆；270、束缚模块；271、外套杆；272、弧杆；273、挤压弹簧；274、拉绳一；275、圆杆一；276、端板；277、圆杆二；278、壳套；279、抵触杆；280、下臂传动模块；281、传动杆；282、锥齿轮一；283、固定杆；284、平齿轮二；285、锥齿轮二；290、掌部传动模块；
291、固定座；292、轴杆；293、扭转弹簧；294、线盘；295、拉绳二；296、穿线环一；297、穿线环二；298、穿线环三。
具体实施方式
27.下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
28.请参阅图1-8所示，一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置，包括轮椅架100和联动机构200，轮椅架100包括椅背110，联动机构200包括两个固定在椅背110背面的转动座230，椅背110的两侧均设置有上臂板210，上臂板210的底端转动连接有下臂板220，下臂板220的一端转动连接有支撑件260，下臂板220与紧邻的上臂板210之间固连驱动模块240，驱动模块240包括主杆242，上臂板210的外侧壁中间位置固连有固定滑座241，主杆242与固定滑座241滑动套接，下臂板220的另一端外侧壁固连有副杆244，副杆244的一端和主杆242的底端之间转动连接有连杆243，上臂板210的外侧壁顶端固连有短杆211，两个短杆211之间设置有下臂传动模块280，下臂传动模块280使得两个主杆242之间转动连接，两个主杆242的顶端之间传动连接，上臂板210的顶端外侧壁固连有长杆212，两个长杆212的一端之间传动连接有上臂传动模块250,两个支撑件260之间传动连接有掌部传动模块290，上臂板210和下臂板220的外侧壁中间位置均固连有束缚模块270，且束缚模块270在下臂板220相对于上臂板210伸直时被打开，两个上臂板210前后摆动时同步移动，两个上臂板210侧展摆动时，镜像对称摆动，两个下臂板220弯曲时相对于上臂板210同步弯曲，支撑件260摆动时，两个支撑件260之间镜像移动，使得两侧上肢姿势处于镜像对称，进而方便利用健侧上肢带动患肢进行锻炼，提高患侧手锻炼舒适性，避免被迫运动后产生的不良使用后果，方便患者自主控制上肢锻炼。
29.下臂传动模块280包括传动杆281，传动杆281与两个转动座230的一端转动套接，传动杆281的两端均固定套接有锥齿轮一282，传动杆281的内壁转动套接有固定杆283，固定杆283的两端分别与紧邻的短杆211转动套接，短杆211的一端转动连接有锥齿轮二285和平齿轮二284，且锥齿轮二285与紧邻的平齿轮二284之间固连，且锥齿轮二285与紧邻的锥齿轮一282之间啮合，主杆242的顶端一侧壁开设有齿槽，且主杆242的顶端一侧壁与紧邻的平齿轮二284啮合，弯曲右侧小臂，右侧的下臂板220向上偏转，从而使得副杆244通过连杆243向下拉动主杆242，主杆242下移通过平齿轮二284带动锥齿轮二285转动，锥齿轮二285通过锥齿轮一282带动传动杆281转动，从而使得左侧的主杆242下移，从而推动左侧的下臂板220向上偏转，实现两个下臂板220的同步屈伸,上臂传动模块250包括滑动座251，两个转动座230之间固连有套管231，套管231位于传动杆281外侧，滑动座251与套管231中间位置转动套接，滑动座251的一端滑动连接有壳件252，壳件252的内侧壁中间位置转动连接有平齿轮一253，长杆212的一端转动连接有推杆254，推杆254的一端与壳件252滑动插接，且推杆254的一端固连有齿板部255，且两个推杆254的齿板部255均与平齿轮一253啮合，上臂侧展时，右侧的上臂板210绕短杆211转动，从而带动长杆212绕短杆211公转，右侧的长杆212靠近壳件252移动时，通过齿板部255带动平齿轮一253转动，从而使得两个长杆212相互靠
近或相互背离，进而使得两个上臂板210在侧展时，相对镜像转动。
30.掌部传动模块290包括拉绳二295，下臂板220的一端外侧壁固连固定座291，固定座291的一端转动连接有轴杆292，支撑件260的底端固连有延伸杆261，延伸杆261的一端与紧邻的轴杆292固定套接，轴杆292的一端与紧邻的固定座291之间固连有扭转弹簧293，轴杆292的底端固连有线盘294，下臂板220的另一端一侧外侧壁与上臂板210转动连接位置固连有穿线环二297，短杆211的一端固连有穿线环三298，下臂板220的外侧壁另一端固连有穿线环一296，拉绳二295的一端依次穿过一侧的穿线环三298、穿线环二297和穿线环一296与一个线盘294缠绕并固连，拉绳二295的另一端依次穿过另一侧的穿线环三298、穿线环二297和穿线环一296与另一个线盘294缠绕并固连，当右侧手腕用力向左偏转支撑件260时，右侧的线盘294对拉绳二295收卷，从而使得左侧的线盘294被拉绳二295拉动，克服左侧的扭转弹簧的293的扭力带动左侧的支撑件260向右偏转，向右偏转支撑件260时，右侧的支撑件260克服右侧的扭转弹簧293的扭力偏转，左侧的支撑件260在左侧的扭转弹簧293作用下向右偏转，实现健侧腕部带动患侧腕部转动,两个扭转弹簧293的扭力方向相同，且拉绳二295的两端与对应线盘294的缠绕方向相同，方便两个线盘294反向转动,支撑件260为长框型，方便手掌插入支撑件260内，和便于对支撑件260握持。
31.束缚模块270包括壳套278和两个外套杆271，外套杆271与下臂板220外侧壁固连，外套杆271的内壁滑动插接有弧杆272，弧杆272的一端与外套杆271的一端内侧壁之间固连有挤压弹簧273，弧杆272的一端固连有拉绳一274，拉绳一274贯穿外套杆271的一端侧壁延伸至外套杆271的外侧，壳套278的一端固连有抵触杆279，壳套278的另一端内侧壁固连有圆杆二277，壳套278的内部中间位置设置有圆杆一275和端板276，端板276与圆杆一275均与下臂板220外侧壁固连，壳套278与下臂板220外侧壁滑动连接，拉绳一274的一端依次绕过圆杆一275和圆杆二277与端板276固连，下臂板220相对于上臂板210伸直时，上臂板210上的抵触杆279与下臂板220上的抵触杆279之间相互挤压，使得壳套278带动圆杆二277背离圆杆一275移动，从而通过拉绳一274拉动弧杆272，使得弧杆272克服挤压弹簧273的弹力回缩至外套杆271内，使得束缚模块270处于打开状态,上臂板210和下臂板220的截面均为弧形，且上臂板210的底端一侧开设有缺口，避免上臂板210与肩部干涉。
32.工作原理：使用时，初始状态下臂板220和上臂板210均处于自然下垂状态，上臂板210上的抵触杆279与下臂板220上的抵触杆279之间相互挤压，弧杆272回缩至外套杆271内，使得束缚模块270处于打开状态，以右侧上肢为健肢，左侧为患肢为例，使用者通过右肢将左肢放入左侧的上臂板210和下臂板220内，并将左侧手掌插入至左侧的支撑件260内，然后使得右肢主动与右侧的上臂板210和下臂板220贴合，右侧手掌插入右侧的支撑件260内并握住支撑件260；
33.弯曲右侧小臂，右侧的下臂板220向上偏转，从而使得副杆244通过连杆243向下拉动主杆242，主杆242下移通过平齿轮二284带动锥齿轮二285转动，锥齿轮二285通过锥齿轮一282带动传动杆281转动，从而使得左侧的主杆242下移，从而推动左侧的下臂板220向上偏转，实现两个下臂板220的同步屈伸，且下臂板220弯屈时，同侧的上臂板210、下臂板220上的抵触杆279之间放松抵触并分离，弧杆272在挤压弹簧273的作用下伸出外套杆271，同一束缚模块270上的两个弧杆272的另一端相互抵触，束缚模块270处于抱合状态，从而实现对上肢的抱合和固定，避免患肢与左侧的上臂板210与下臂板220脱落；
34.右侧的上臂板210前后摆动时，上臂板210绕固定杆283的轴心线转动，右侧的上臂板210通过固定杆283带动左侧的上臂板210同步摆动，同时带动上臂传动模块250绕套管231转动，上臂展开时，右侧的上臂板210绕短杆211转动，从而带动长杆212绕短杆211公转，右侧的长杆212靠近壳件252移动时，通过齿板部255带动平齿轮一253转动，从而使得两个长杆212相互靠近或相互背离，进而使得两个上臂板210在侧展时，相对镜像转动；
35.当右侧手腕用力向左偏转支撑件260时，右侧的线盘294对拉绳二295收卷，从而使得左侧的线盘294被拉绳二295拉动，克服左侧的扭转弹簧的293的扭力带动左侧的支撑件260向右偏转，向右偏转支撑件260时，右侧的支撑件260克服右侧的扭转弹簧293的扭力偏转，左侧的支撑件260在左侧的扭转弹簧293作用下向右偏转，实现健侧腕部带动患侧腕部转动；
36.进而实现利用健侧手主动带动患侧手运动，提高患侧手锻炼舒适性，避免被迫运动后产生的不良使用后果，方便患者自主控制上肢锻炼，更有效地帮助患者恢复日常生活场景中的上肢功能。
37.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
38.以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

技术特征：
1.一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置，包括轮椅架(100)和联动机构(200)，所述轮椅架(100)包括椅背(110)，其特征在于，所述联动机构(200)包括两个固定在椅背(110)背面的转动座(230)，所述椅背(110)的两侧均设置有上臂板(210)，所述上臂板(210)的底端转动连接有下臂板(220)，所述下臂板(220)的一端转动连接有支撑件(260)，所述下臂板(220)与紧邻的上臂板(210)之间固连驱动模块(240)，所述驱动模块(240)包括主杆(242)，所述上臂板(210)的外侧壁中间位置固连有固定滑座(241)，所述主杆(242)与固定滑座(241)滑动套接，所述下臂板(220)的另一端外侧壁固连有副杆(244)，所述副杆(244)的一端和主杆(242)的底端之间转动连接有连杆(243)，所述上臂板(210)的外侧壁顶端固连有短杆(211)，两个短杆(211)之间设置有下臂传动模块(280)，所述下臂传动模块(280)使得两个主杆(242)之间转动连接，所述两个所述主杆(242)的顶端之间传动连接，所述上臂板(210)的顶端外侧壁固连有长杆(212)，两个长杆(212)的一端之间传动连接有上臂传动模块(250),两个所述支撑件(260)之间传动连接有掌部传动模块(290)，所述上臂板(210)和下臂板(220)的外侧壁中间位置均固连有束缚模块(270)，且束缚模块(270)在下臂板(220)相对于上臂板(210)伸直时被打开。2.根据权利要求1所述的一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置,其特征在于，所述下臂传动模块(280)包括传动杆(281)，所述传动杆(281)与两个转动座(230)的一端转动套接，所述传动杆(281)的两端均固定套接有锥齿轮一(282)，所述传动杆(281)的内壁转动套接有固定杆(283)，所述固定杆(283)的两端分别与紧邻的短杆(211)转动套接，所述短杆(211)的一端转动连接有锥齿轮二(285)和平齿轮二(284)，且锥齿轮二(285)与紧邻的平齿轮二(284)之间固连，且锥齿轮二(285)与紧邻的锥齿轮一(282)之间啮合，所述主杆(242)的顶端一侧壁开设有齿槽，且主杆(242)的顶端一侧壁与紧邻的平齿轮二(284)啮合。3.根据权利要求1所述的一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置,其特征在于，所述上臂传动模块(250)包括滑动座(251)，两个所述转动座(230)之间固连有套管(231)，所述套管(231)位于传动杆(281)外侧，所述滑动座(251)与套管(231)中间位置转动套接，所述滑动座(251)的一端滑动连接有壳件(252)，所述壳件(252)的内侧壁中间位置转动连接有平齿轮一(253)，所述长杆(212)的一端转动连接有推杆(254)，所述推杆(254)的一端与壳件(252)滑动插接，且推杆(254)的一端固连有齿板部(255)，且两个推杆(254)的齿板部(255)均与平齿轮一(253)啮合。4.根据权利要求1所述的一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置,其特征在于，所述掌部传动模块(290)包括拉绳二(295)，所述下臂板(220)的一端外侧壁固连固定座(291)，所述固定座(291)的一端转动连接有轴杆(292)，所述支撑件(260)的底端固连有延伸杆(261)，所述延伸杆(261)的一端与紧邻的轴杆(292)固定套接，所述轴杆(292)的一端与紧邻的固定座(291)之间固连有扭转弹簧(293)，所述轴杆(292)的底端固连有线盘(294)，所述下臂板(220)的另一端一侧外侧壁与上臂板(210)转动连接位置固连有穿线环二(297)，所述短杆(211)的一端固连有穿线环三(298)，所述下臂板(220)的外侧壁另一端固连有穿线环一(296)，所述拉绳二(295)的一端依次穿过一侧的穿线环三(298)、穿线环二(297)和穿线环一(296)与一个线盘(294)缠绕并固连，所述拉绳二(295)的另一端依次穿过另一侧的穿线环三(298)、穿线环二(297)和穿线环一(296)与另一个线盘(294)缠绕并固连。5.根据权利要求4所述的一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置,其特征在于，两个
所述扭转弹簧(293)的扭力方向相同，且拉绳二(295)的两端与对应线盘(294)的缠绕方向相同。6.根据权利要求1所述的一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置,其特征在于，所述支撑件(260)为长框型。7.根据权利要求1所述的一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置,其特征在于，所述束缚模块(270)包括壳套(278)和两个外套杆(271)，所述外套杆(271)与下臂板(220)外侧壁固连，所述外套杆(271)的内壁滑动插接有弧杆(272)，所述弧杆(272)的一端与外套杆(271)的一端内侧壁之间固连有挤压弹簧(273)，所述弧杆(272)的一端固连有拉绳一(274)，所述拉绳一(274)贯穿外套杆(271)的一端侧壁延伸至外套杆(271)的外侧，所述壳套(278)的一端固连有抵触杆(279)，所述壳套(278)的另一端内侧壁固连有圆杆二(277)，所述壳套(278)的内部中间位置设置有圆杆一(275)和端板(276)，所述端板(276)与圆杆一(275)均与下臂板(220)外侧壁固连，所述壳套(278)与下臂板(220)外侧壁滑动连接，所述拉绳一(274)的一端依次绕过圆杆一(275)和圆杆二(277)与端板(276)固连。8.根据权利要求1所述的一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置,其特征在于，所述上臂板(210)和下臂板(220)的截面均为弧形，且上臂板(210)的底端一侧开设有缺口。

技术总结
本发明涉及上肢康复装置技术领域，具体涉及一种基于机械桥镜像运动的上肢康复装置，包括轮椅架和联动机构，所述轮椅架包括椅背，所述联动机构包括两个固定在椅背背面的转动座，所述椅背的两侧均设置有上臂板，所述上臂板的底端转动连接有下臂板，所述下臂板的一端转动连接有支撑件。本发明中，通过联动机构的设置，两个上臂板前后摆动时同步移动，两个上臂板侧展摆动时，镜像对称摆动，两个下臂板弯曲时相对于上臂板同步弯曲，支撑件摆动时，两个支撑件之间镜像移动，使得两侧上肢姿势处于镜像对称，进而方便利用健侧上肢带动患肢进行锻炼，提高患侧手锻炼舒适性，避免被迫运动后产生的不良使用后果，同时方便患者自主控制上肢锻炼。炼。炼。


技术研发人员：陈业航 何婧 周皓阳 李运德
受保护的技术使用者：桂林航天工业学院
技术研发日：2023.07.18
技术公布日：2023/10/11