一种机械爪和具有该机械爪的自动机床加工设备的制作方法

1.本技术涉及机械夹持设备的技术领域，尤其是涉及一种机械爪和具有该机械爪的自动机床加工设备。


背景技术：

2.随着人类的发展，文明的进步，工业正不断发展着，需要人们完成的工作量也不断增大，尤其是重复性大的工作，涉及到危险的工作也日趋增多，迫使人们研究开发一种新装置，能模仿人手和手臂的某些动作功能，按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。
3.机械手爪可以实现类似人手功能的机器人部件，机械手爪是用来握持工件或工具的部件，是重要的执行机构之一。
4.在自动化生产线上，经常需要实现工件在两工作台间的搬移，机械爪是必不可少的设备之一，一般的机械爪是由多连杆式组成，气缸推动主轴，带动机械爪分开或者闭合，存在控制装置落后、接线复杂、易受干扰、可靠性差等问题。
5.现有的机械爪通常包括机械臂和安装在机械臂上的两个夹持爪，夹持爪用于对工件进行夹持，两个夹持爪闭合时，能够将工件夹持进行取料，并进行搬移，搬移完成后，两个夹持爪分开，将工件进行放料。
6.发明人认为：该现有技术存在有将工件进行夹取，只能将一个工件进行夹取搬移到加工台处进行工件的加工，导致对工件的加工效率较低的缺陷。


技术实现要素：

7.针对现有技术存在的不足，本发明提出一种机械爪和具有该机械爪的自动机床加工设备。该一种机械爪和具有该机械爪的自动机床加工设备具有能够提升对工件的加工效率的效果。
8.第一方面，本技术提供的一种机械爪，采用如下的技术方案：
9.一种机械爪，包括机械臂和设置于机械臂上的多个夹持爪，多个所述夹持爪设置有多组，每组所述夹持爪设置有两个夹持爪，所述机械臂上设置有转动装置，所述转动装置包括用于带动多组夹持爪转动到工件处的转动板和安装于机械臂上且用于带动转动板进行转动的驱动件一。
10.通过采用上述技术方案，通过转动装置的设置，对工件进行搬移时，先通过一组夹持爪对一个工件进行固定夹持，接着启动驱动件一，带动转动板转动，进而带动多组夹持爪转动，使得未夹持工件的一组夹持爪转动到工件处，对另一个工件进行夹持，以此方式，将多个工件夹持后，同时进行搬移，并对工件进行加工，能够提升对工件的加工效率。
11.可选的，所述转动板上设置有夹持装置一，所述夹持装置一包括用于带动夹持爪转动并对工件进行夹持的转动组件和设置于转动板上且用于带动转动组件转动的驱动组件。
12.通过采用上述技术方案，通过夹持装置一的设置，启动驱动组件，带动转动组件转动，进而带动夹持爪转动，当两个夹持爪朝相互靠近的方向上转动时，能够实现对工件的固定夹持，当两个夹持爪朝相互背离的方向上转动时，能够实现对工件的解锁，使得工件的夹取更加便捷。
13.可选的，所述转动组件包括安装于转动板上的转动座和用于带动夹持爪转动的转动臂，所述夹持爪的一端转动配合于转动座上。
14.通过采用上述技术方案，转动臂的一端与夹持爪相连接，当转动臂在转动座上转动时，能够带动夹持爪进行转动，进而实现夹持爪的转动，操作便捷。
15.可选的，所述驱动组件包括安装于转动板上的限位板和用于带动转动臂转动的驱动器一，所述驱动器一的一端与转动板转动配合，另一端与转动臂转动配合。
16.通过采用上述技术方案，启动驱动器一，能够带动转动臂转动，使得转动臂的一端进行转动时，另一端带动夹持爪进行转动，实现对夹持爪的转动调节，结构简单，操作方便。
17.可选的，所述限位板上开设有弧形槽，所述转动臂的一端转动配合于弧形槽内。
18.通过采用上述技术方案，通过弧形槽的设置，使得转动臂的一端转动时，能够沿着弧形槽进行进行转动，进而实现转动臂的另一端带动夹持爪进行转动的运动。
19.可选的，相邻的两个所述夹持爪相互靠近的侧面设置为弧形面。
20.通过采用上述技术方案，通过弧形面的设置，使得夹持爪对圆柱状工件进行固定夹持时，与工件的接触面积更大，进而对工件进行夹持时，使得工件的夹持更加稳定。
21.可选的，所述转动板上设置有用于对工件进行夹持的夹持装置二，所述夹持装置二包括设置于转动板上的安装壳、设置于安装壳上且用于对工件进行夹持的多个夹持板和用于带动多个夹持板对工件进行夹持的调节组件。
22.通过采用上述技术方案，通过夹持装置二的设置，启动调节组件，能够带动多个夹持板进行滑动调节，多个夹持板朝相互靠近的方向上滑动时，能够实现对工件的固定夹持，多个夹持板朝相互背离的方向上滑动时，对工件进行解锁，进而方便对多种形状的工件进行固定夹持，操作便捷。
23.可选的，所述调节组件包括转动配合于安装壳内的转盘、用于带动转盘转动的齿轮和安装于安装壳上且用于带动齿轮转动的驱动件二，所述齿轮与转盘的一侧面相啮合，所述转盘的另一侧面与夹持板螺纹配合且用于带动夹持板对工件进行夹持。
24.通过采用上述技术方案，启动驱动件二，能够带动齿轮转动，进而带动转盘转动，转盘转动时，带动夹持板沿着安装壳进行滑动，实现对夹持板的滑动调节，操作便捷。
25.可选的，所述转动板上设置有推动装置，所述推动装置包括用于带动安装壳滑动调节的滑动杆和安装于转动板上且用于带动滑动杆滑动的驱动器二，所述安装壳滑动到转动板靠近工件的一侧后，多个所述夹持板用于对工件进行固定夹持。
26.通过采用上述技术方案，通过推动装置的设置，启动驱动器二，能够带动滑动杆滑动，当滑动杆带动安装壳从转动板内滑出后，夹持板位于夹持爪靠近工件的一侧，使得夹持板能够对工件进行固定夹持，进而能够实现对正方形和圆柱形工件的固定夹持，使得该机械爪的使用范围更广。
27.第二方面，一种具有该机械爪的自动机床加工设备，包括上述的一种机械爪、机械臂和工作台。
28.通过采用上述技术方案，通过机械爪的设置，能够对工件进行固定夹持，进而实现对工件的便捷加工。
29.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
30.1.通过转动装置的设置，对工件进行搬移时，先通过一组夹持爪对一个工件进行固定夹持，接着启动驱动件一，带动转动板转动，进而带动多组夹持爪转动，使得未夹持工件的一组夹持爪转动到工件处，对另一个工件进行夹持，以此方式，将多个工件夹持后，同时进行搬移，并对工件进行加工，能够提升对工件的加工效率；
31.2.通过夹持装置一的设置，启动驱动组件，带动转动组件转动，进而带动夹持爪转动，当两个夹持爪朝相互靠近的方向上转动时，能够实现对工件的固定夹持，当两个夹持爪朝相互背离的方向上转动时，能够实现对工件的解锁，使得工件的夹取更加便捷；
32.3.通过弧形面的设置，使得夹持爪对圆柱状工件进行固定夹持时，与工件的接触面积更大，进而对工件进行夹持时，使得工件的夹持更加稳定；
33.4.通过弧形槽的设置，使得转动臂的一端转动时，能够沿着弧形槽进行进行转动，进而实现转动臂的另一端带动夹持爪进行转动的运动
34.5.通过夹持装置二的设置，启动调节组件，能够带动多个夹持板进行滑动调节，多个夹持板朝相互靠近的方向上滑动时，能够实现对工件的固定夹持，多个夹持板朝相互背离的方向上滑动时，对工件进行解锁，进而方便对多种形状的工件进行固定夹持，操作便捷；
35.6.通过推动装置的设置，启动驱动器二，能够带动滑动杆滑动，当滑动杆带动安装壳从转动板内滑出后，夹持板位于夹持爪靠近工件的一侧，使得夹持板能够对工件进行固定夹持，进而能够实现对正方形和圆柱形工件的固定夹持，使得该机械爪的使用范围更广。
附图说明
36.图1是本技术的整体结构示意图；
37.图2是本技术的局部剖视图；
38.图3是图2中a处的局部放大图。
39.附图标记说明：1、机械臂；2、夹持爪；3、转动装置；31、转动板；32、驱动件一；4、夹持装置一；41、转动组件；411、转动座；412、转动臂；42、驱动组件；421、限位板；422、驱动器一；5、夹持装置二；51、安装壳；52、夹持板；53、调节组件；531、转盘；532、齿轮；533、驱动件二；6、推动装置；61、滑动杆；62、驱动器二；7、工作台。
具体实施方式
40.以下结合附图1-3对本技术作进一步详细说明。
41.本技术实施例公开一种机械爪。参照图1和图2，包括机械臂1和设置于机械臂1上的多个夹持爪2，多个夹持爪2设置有三组，每组夹持爪2设置有两个夹持爪2，两个夹持爪2相对应设置，且用于对工件进行夹持锁紧以及解锁，夹持爪2包括l型杆和一体成型设置于l型杆上的圆弧板，相邻的两个夹持爪2的圆弧板相互靠近的侧面设置为弧形面。当两个夹持爪2的圆弧板朝相互靠近的方向上转动时，能够对两个夹持爪2之间的工件进行固定夹持，当两个夹持爪2的圆弧板朝相互背离的方向上转动时，不再对工件进行固定夹持。
42.参照图1和图2，机械臂1上设置有转动装置3，转动装置3包括用于带动多组夹持爪2转动到工件处的转动板31和固定安装于机械臂1上且用于带动转动板31进行转动的驱动件一32，驱动件一32可直接采用电动机，驱动件一32的壳体固定安装于机械臂1的一端，驱动件一32的输出轴与转动板31固定连接，夹持爪2设置于转动板31上，三组夹持爪2以驱动件一32的输出轴的中心轴线在转动板31上均匀设置一周。
43.参照图1和图2，通过一组夹持爪2对工件进行固定夹持后，需要对另外的工件进行夹持时，接着启动驱动件一32，带动转动板31转动，进而带动三组夹持爪2同时转动，使得相邻的未夹取工件的一组夹持爪2转动到工件处，以相同的方式对工件进行固定夹持，依次以相同的方式，通过三组夹持爪2能够对三个工件进行固定夹持，随后通过机械臂1进行搬移。
44.其中，参照图1和图2，转动板31上设置有用于带动夹持爪2转动的夹持装置一4，夹持装置一4设置有多组，每组夹持装置一4均与一个夹持爪2相对应设置，夹持装置一4包括用于带动夹持爪2转动并对工件进行夹持的转动组件41和设置于转动板31上且用于带动转动组件41转动的驱动组件42，转动组件41包括固定安装于转动板31上的转动座411和用于带动夹持爪2转动的转动臂412，夹持爪2的一端转动配合于转动座411上。转动臂412为l型结构，夹持爪2的一端与转动臂412的一端固定连接。
45.参照图1和图2，驱动组件42包括固定安装于转动板31上的限位板421和用于带动转动臂412转动的驱动器一422，限位板421上开设有弧形槽，转动臂412背离夹持爪2的一端转动配合于弧形槽内，驱动器一422可直接采用气缸，驱动器一422的一端转动配合于转动板31上，另一端转动配合于转动臂412上。
46.参照图1和图2，需要对工件进行固定夹持时，启动驱动器一422，驱动器一422的活塞杆回缩，带动转动臂412的一端在弧形槽内运动，并带动转动臂412的另一端转动，带动夹持爪2转动，使得两个夹持爪2朝相互靠近的方向上转动，实现对工件的固定夹持。两个夹持爪2朝相互背离的方向上转动时，实现对工件的解锁。
47.参照图1-图3，转动板31上设置有用于对工件进行夹持的夹持装置二5，夹持装置二5共设置有两个，两组夹持装置二5以驱动件一32的输出轴的中心轴线均匀设置，且两组夹持装置二5的中心位置处与三组夹持爪2的中心位置处位于同一圆上，夹持装置二5包括设置于转动板31上的安装壳51、设置于安装壳51上且用于对工件进行夹持的多个夹持板52和用于带动多个夹持板52对工件进行夹持的调节组件53，安装壳51为中空圆柱状结构，夹持板52在安装壳51内设置有四个，四个夹持板52以安装壳51的中心轴线均匀设置一周，夹持板52为t型结构，夹持板52与安装壳51滑动配合。
48.参照图1-图3，调节组件53包括转动配合于安装壳51内的转盘531、用于带动转盘531转动的齿轮532和安装于安装壳51上且用于带动齿轮532转动的驱动件二533，驱动件二533可直接采用电动机，驱动件二533的外壳固定安装于安装壳51上，驱动件二533的输出轴转动配合于安装壳51内，齿轮532固定安装于驱动件二533的输出轴上，转盘531的一侧面设置有均匀设置有啮合齿，齿轮532与转盘531的一侧面的啮合齿相啮合，转盘531的另一侧面设置有平面螺纹，夹持板52的一侧设置有螺纹，转盘531的另一侧面的平面螺纹与夹持板52螺纹配合且用于带动夹持板52对工件进行夹持。
49.参照图1-图3，需要对正方形工件或圆柱形工件进行固定夹持时，启动驱动件二533，能够带动齿轮532转动，带动转盘531转动，转盘531转动时，能够带动四个夹持板52朝
相互靠近或是相互远离的方向上滑动，四个夹持板52朝相互靠近的方向上滑动时，能够实现对工件的固定夹持，四个夹持板52朝相互背离的方向上滑动时，能够实现对工件的解锁。
50.参照图1-图3，为了能够实现对夹持装置二5的调节，使得夹持装置二5不需要使用时，不会影响夹持爪2的正常工作，在转动板31上设置有推动装置6，推动装置6包括用于带动安装壳51滑动调节的滑动杆61和固定安装于转动板31上且用于带动滑动杆61滑动的驱动器二62，驱动器二62可直接采用液压缸，驱动器二62的缸体固定安装于转动板31上，驱动器二62的活塞杆滑动配合于转动板31上，滑动杆61为工字型杆，且滑动杆61的两端分别与两个安装壳51固定连接。
51.参照图1-图3，需要对夹持装置二5使用时，启动驱动器二62，带动安装壳51从转动板31内滑出，安装壳51滑动到转动板31靠近工件的一侧后，接着通过多个夹持板52对工件进行固定夹持，夹持完成后，启动驱动件一32，带动转动板31转动，带动未夹持工件的夹持板52转动到工件位置处，对工件进行固定夹持。
52.本技术一种机械爪的工作原理为：
53.参照图1-图3，需要对工件进行夹持加工时，先启动驱动器一422，驱动器一422的活塞杆回缩，带动转动臂412的一端在弧形槽内运动，并带动转动臂412的另一端转动，带动夹持爪2转动，使得两个夹持爪2朝相互靠近的方向上转动，实现对工件的固定夹持；
54.需要对另外的工件进行夹持时，接着启动驱动件一32，带动转动板31转动，进而带动三组夹持爪2同时转动，使得相邻的未夹取工件的一组夹持爪2转动到工件处，以相同的方式对工件进行固定夹持，依次以相同的方式，通过三组夹持爪2能够对三个工件进行固定夹持，随后通过机械臂1进行搬移；
55.需要对正方形工件或圆柱形工件进行固定夹持时，先启动驱动器二62，带动安装壳51从转动板31内滑出，安装壳51滑动到转动板31靠近工件的一侧后，启动驱动件二533，能够带动齿轮532转动，带动转盘531转动，转盘531转动时，能够带动四个夹持板52朝相互靠近或是相互远离的方向上滑动，四个夹持板52朝相互靠近的方向上滑动时，能够实现对工件的固定夹持；
56.随后启动驱动件一32，带动转动板31转动，带动未夹持工件的夹持板52转动到工件位置处，对工件进行固定夹持启动驱动件二533，能够带动齿轮532转动，带动转盘531转动，转盘531转动时，能够带动四个夹持板52朝相互靠近或是相互远离的方向上滑动，四个夹持板52朝相互靠近的方向上滑动时，能够实现对工件的固定夹持；
57.然后通过机械臂1将工件进行搬移，搬移到后续的加工设备处进行加工作业。
58.请参照图1和图2，本技术还提供了一种具有该机械爪的自动机床加工设备，如图所示，包括上述机械爪、机械臂1和工作台7。
59.机械臂1安装于工作台7上，工件放置于工作台上，需要对工件进行加工时，通过机械爪将工件进行夹取，并通过机械臂1将工件进行搬运，搬移到后续的加工设备处进行加工作业。
60.本技术一种具有该机械爪的自动机床加工设备的工作原理为：
61.参照图1-图3，需要对工件进行夹持加工时，先启动驱动器一422，驱动器一422的活塞杆回缩，带动转动臂412的一端在弧形槽内运动，并带动转动臂412的另一端转动，带动夹持爪2转动，使得两个夹持爪2朝相互靠近的方向上转动，实现对工件的固定夹持；
62.需要对另外的工件进行夹持时，接着启动驱动件一32，带动转动板31转动，进而带动三组夹持爪2同时转动，使得相邻的未夹取工件的一组夹持爪2转动到工件处，以相同的方式对工件进行固定夹持，依次以相同的方式，通过三组夹持爪2能够对三个工件进行固定夹持，随后通过机械臂1进行搬移；
63.需要对正方形工件或圆柱形工件进行固定夹持时，先启动驱动器二62，带动安装壳51从转动板31内滑出，安装壳51滑动到转动板31靠近工件的一侧后，启动驱动件二533，能够带动齿轮532转动，带动转盘531转动，转盘531转动时，能够带动四个夹持板52朝相互靠近或是相互远离的方向上滑动，四个夹持板52朝相互靠近的方向上滑动时，能够实现对工件的固定夹持；
64.随后启动驱动件一32，带动转动板31转动，带动未夹持工件的夹持板52转动到工件位置处，对工件进行固定夹持启动驱动件二533，能够带动齿轮532转动，带动转盘531转动，转盘531转动时，能够带动四个夹持板52朝相互靠近或是相互远离的方向上滑动，四个夹持板52朝相互靠近的方向上滑动时，能够实现对工件的固定夹持；
65.然后通过机械臂1将工件进行搬移，搬移到后续的加工设备处进行加工作业。
66.以上均为本技术的较佳实施例，并非依此限制本技术的保护范围，故：凡依本技术的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种机械爪，其特征在于：包括机械臂(1)和设置于机械臂(1)上的多个夹持爪(2)，多个所述夹持爪(2)设置有多组，每组所述夹持爪(2)设置有两个夹持爪(2)，所述机械臂(1)上设置有转动装置(3)，所述转动装置(3)包括用于带动多组夹持爪(2)转动到工件处的转动板(31)和安装于机械臂(1)上且用于带动转动板(31)进行转动的驱动件一(32)。2.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于：所述转动板(31)上设置有夹持装置一(4)，所述夹持装置一(4)包括用于带动夹持爪(2)转动并对工件进行夹持的转动组件(41)和设置于转动板(31)上且用于带动转动组件(41)转动的驱动组件(42)。3.根据权利要求2所述的一种机械爪，其特征在于：所述转动组件(41)包括安装于转动板(31)上的转动座(411)和用于带动夹持爪(2)转动的转动臂(412)，所述夹持爪(2)的一端转动配合于转动座(411)上。4.根据权利要求3所述的一种机械爪，其特征在于：所述驱动组件(42)包括安装于转动板(31)上的限位板(421)和用于带动转动臂(412)转动的驱动器一(422)，所述驱动器一(422)的一端与转动板(31)转动配合，另一端与转动臂(412)转动配合。5.根据权利要求4所述的一种机械爪，其特征在于：所述限位板(421)上开设有弧形槽，所述转动臂(412)的一端转动配合于弧形槽内。6.根据权利要求5所述的一种机械爪，其特征在于：相邻的两个所述夹持爪(2)相互靠近的侧面设置为弧形面。7.根据权利要求6所述的一种机械爪，其特征在于：所述转动板(31)上设置有用于对工件进行夹持的夹持装置二(5)，所述夹持装置二(5)包括设置于转动板(31)上的安装壳(51)、设置于安装壳(51)上且用于对工件进行夹持的多个夹持板(52)和用于带动多个夹持板(52)对工件进行夹持的调节组件(53)。8.根据权利要求7所述的一种机械爪，其特征在于：所述调节组件(53)包括转动配合于安装壳(51)内的转盘(531)、用于带动转盘(531)转动的齿轮(532)和安装于安装壳(51)上且用于带动齿轮(532)转动的驱动件二(533)，所述齿轮(532)与转盘(531)的一侧面相啮合，所述转盘(531)的另一侧面与夹持板(52)螺纹配合且用于带动夹持板(52)对工件进行夹持。9.根据权利要求8所述的一种机械爪，其特征在于：所述转动板(31)上设置有推动装置(6)，所述推动装置(6)包括用于带动安装壳(51)滑动调节的滑动杆(61)和安装于转动板(31)上且用于带动滑动杆(61)滑动的驱动器二(62)，所述安装壳(51)滑动到转动板(31)靠近工件的一侧后，多个所述夹持板(52)用于对工件进行固定夹持。10.一种具有该机械爪的自动机床加工设备，其特征在于：包括上述权利要求1-9中任一项所述的一种机械爪、机械臂(1)和工作台(7)。

技术总结
本申请涉及机械夹持设备的技术领域，尤其是涉及一种机械爪和具有该机械爪的自动机床加工设备，包括机械臂和设置于机械臂上的多个夹持爪，多个所述夹持爪设置有多组，每组所述夹持爪设置有两个夹持爪，所述机械臂上设置有转动装置，所述转动装置包括用于带动多组夹持爪转动到工件处的转动板和安装于机械臂上且用于带动转动板进行转动的驱动件一。通过转动装置的设置，对工件进行搬移时，先通过一组夹持爪对一个工件进行固定夹持，接着启动驱动件一，带动转动板转动，带动多组夹持爪转动，未夹持工件的一组夹持爪转动到工件处，对另一个工件进行夹持，以此方式，将多个工件夹持后，同时进行搬移加工，本申请具有能够提升对工件的加工效率的效果。工效率的效果。工效率的效果。


技术研发人员：邱国伟
受保护的技术使用者：宁波雪波特紧固件有限公司
技术研发日：2023.07.17
技术公布日：2023/10/11