多车协同变道方法、装置、设备及介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种多车协同变道方法、装置设备及介质。


背景技术：

2.用于网联车辆智能驾驶的云控系统通过新一代信息通信技术，将人、车、路、云的物理空间和信息空间进行整合。实现网联车辆安全、节能、舒适、高效的运行。云控系统由车辆和其他交通参与者、路侧基础设施、云控制平台、相关支撑平台、通信网络等组成的复杂大系统。用于网联自动驾驶的云控系统的应用实施，将消除交通管理与车辆管理之间的信息孤岛效应，提高道路基础设施利用率，提高交通管理优化水平，提高道路通行效率，减少交通安全事故，减少能源消耗。
3.其中，会涉车辆协同变道的问题。在某些情况下，某车辆需要从原车道变道至目标车道上，但由于目标车道存在其他车辆的影响而无法完成变道，此时需要目标车道上的车辆进行辅助才能完成变道。目标车道上的车辆作为辅助车辆，例如通过控制辅助车辆减速，来使欲变道车辆完成变道。此种情况涉及车辆的协同变道。或者，有两辆以上的车要进行变道，在变道过程中会有轨迹较差的情况，其各自完成变道可能会发生碰撞，此时需要将车辆进行协同，对其进行协同控制，来防止其按照各自的行驶方式进行变道而发生碰撞，此种情况也涉及车辆的协同变道。
4.现有技术中，存在一辆车发起协同变道请求，为其匹配协同车辆以及协同规划的方法，或者两辆车发起协同变道请求，直接将两辆车进行协同，并计算协同策略的方法。不涉及有多辆车发起变道请求怎样处理的问题。例如多辆车同时需要变道时，哪两辆车进行协同、哪辆车优先匹配协同车辆的问题，哪两辆车需要进行协同的问题。
5.因此，需要一种多车协同变道的方法或框架来处理这些多辆车发起协同变道时所引起的复杂的问题。


技术实现要素：

6.本说明书实施例提供的一种多车协同变道方法、装置、设备及介质，其可以解决当有多辆网联车发起变道请求时，如何对网联车辆进行匹配的问题，以及如何快速对有必要进行变道的网联车辆匹配协同车辆的问题。
7.为解决上述技术问题，本说明书实施例是这样实现的：
8.本说明书实施例提供的一种多车协同变道方法，包括：
9.接收目标区域内的网联车辆的变道请求；所述目标区域内的网联车辆被划分为若干个车群；
10.判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，到第一判断结果；
11.若所述第一判断结果表示所述网联车辆有必要进行协同变道，则将所述网联车辆的变道请求加入消息队列；加入所述消息队列的网联车辆为第一车辆；
12.对各个所述车群进行并行计算；在每个所述车群范围内，分别对位于所述车群内的全部第一车辆进行辅助车辆的统一匹配计算，得到第一匹配结果；
13.若所述第一匹配结果表示所述第一车辆存在与之相匹配的网联车辆，则将所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆进行协同策略求解，得到第一求解结果；
14.若所述第一求解结果表示存在可行协同策略，则将所述可行协同策略下发给所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆。
15.本说明书实施例提供的一种多车协同变道的装置，包括：
16.接收模块，用于接收目标区域内的网联车辆的变道请求；所述目标区域内的网联车辆被划分为若干个车群；
17.判断模块，用于判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，到第一判断结果；
18.存储模块，用于若所述第一判断结果表示所述网联车辆有必要进行协同变道，则将所述网联车辆的变道请求加入消息队列；加入所述消息队列的网联车辆为第一车辆；
19.匹配模块，用于对各个所述车群进行并行计算；在每个所述车群范围内，分别对位于所述车群内的全部第一车辆进行辅助车辆的统一匹配计算，得到第一匹配结果；
20.求解模块，用于若所述第一匹配结果表示所述第一车辆存在与之相匹配的网联车辆，则将所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆进行协同策略求解，得到第一求解结果；
21.下发模块，用于若所述第一求解结果表示存在可行协同策略，则将所述可行协同策略下发给所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆。
22.本说明书实施例提供的一种计算机设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器，其特征在于，所述存储器存储计算机执行指令；
23.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现以上任意一种所描述的方法的步骤。
24.本说明书实施例提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被执行时，使得计算机执行以上任意一种所描述的方法的步骤。
25.本说明书中提供的至少一个实施例能够实现以下有益效果：在收到多辆网联车辆发出变道请求时，会对每个网联车进行是否有必要进行协同变道的判断，将有必要进行协同变道的网联车辆加入消息列队。如此，对有必要进行协同变道的网联车辆会优先进行辅助车辆的匹配。在进行匹配之前，将目标区域内的网联车辆划分为若干个车群；对各个车群进行并行计算，也就是可以同时对多个车群进行匹配计算，如此可以提高网联车辆的匹配计算效率。同时，在每个车群内，对位于其内的第一车辆进行统一匹配计算，可以充分考虑各个第一车辆的行驶状态，得到更为合理的匹配结果。也就是说其解决了当有多辆网联车发起变道请求，产生变道冲突时，如何对网联车辆进行匹配的问题，以及如何快速对有必要进行变道的网联车辆匹配协同车辆的问题
附图说明
26.为了更清楚地说明本说明书实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前
提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
27.图1为本说明书实施例提供的一种多车协同变道方法的流程示意图；
28.图2为本说明书实施例提供的一种多车协同变道的流程框架图；
29.图3为本说明书实施例提供的一种车群划分的示意图；
30.图4为本说明书实施例提供的一种多车协同变道装置的结构示意图；
31.图5为本说明书实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
32.为使本说明书一个或多个实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本说明书一个或多个实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本说明书的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本说明书一个或多个实施例保护的范围。
33.以下结合附图，详细说明本说明书各实施例提供的技术方案。
34.图1为本说明书实施例提供的一种多车协同变道方法的流程示意图。从程序角度而言，该流程的执行主体可以为服务器或客户端，或者服务器或客户端处搭载的应用程序。如图1所示，该流程包括如下步骤：
35.步骤s101：接收目标区域内的网联车辆的变道请求；所述目标区域内的网联车辆被划分为若干个车群。
36.参见图2，icv(internet connected vehicles，网联车辆)，在行驶过程中，会向云控制平台发起变道请求。云控制平台接收网联车辆发起的变道请求。云控制平台在进行对网联车辆的协同变道的控制时，会将道路划分为多个区域，对各个区域进行并行计算，分别对每个区域内的网联车辆进行协同变道控制，每个区域均可称为目标区域。参见图3，图3为一个目标区域内的网联车辆的示意图。图3中，矩形框表示网联车辆，网联车辆是与云控制平台通信连接的车辆。圆形框表示社会车辆，社会车辆不与云控制平台通信连接。其中，网联车辆abcdefg被划分至车群1，网联车辆hijkl被划分至车群2。在目标区域内，可能会有一辆网联车或一辆以上的网联车同时发起变道请求。此处的同时可以指多辆网联车在同一时刻发起变道请求，也可以指多辆车在预设的时间段内发起变道请求，例如在1s内的各个时刻先后发起变道请求。例如，在目标区域内，网联车辆bcdefhkl同时发起变道请求。其中，网联车辆向云控制平台发起变道请求时，可以由驾驶人员向云控制平台发起变道请求；也可以是具有自动驾驶功能的车辆、依靠其自带的驾驶系统自动向云控制平台发起变道请求。
37.步骤s103：判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，到第一判断结果。
38.在接收到网联车辆的变道请求后，云控制平台会分别判断各网联车辆是否有必要进行协同变道。例如，可以通过局部路径规划器对网联车辆进行自主变道策略的求解，如果有可行解，表明网联车辆可以进行自主变道，不需要与其他车辆进行协同。沿用上例，假设发起变道请求的网联车辆bcdefhk中，网联车辆d和h可以进行自主变道，则表明网联车辆d和h不必要进行协同变道。
39.步骤s105：若所述第一判断结果表示所述网联车辆有必要进行协同变道，则将所述网联车辆的变道请求加入消息队列；加入所述消息队列的网联车辆为第一车辆。
40.在确定网联车辆有必要进行协同变道后，会将该网联车辆变道请求加入消息列队。此时可以将加入消息列队的网联车辆称为第一车辆。沿用上例，网联车辆bcefkl被确定为有必要进行协同变道，则将网联车辆bcefkl的变道请求加入消息队列。网联车辆bcefkl被称为第一车辆。需要说明的是第一车辆有两个称谓，第一车辆既属于第一车辆，又属于网联车辆。
41.步骤s107：对各个所述车群进行并行计算；在每个所述车群范围内，分别对位于所述车群内的全部第一车辆进行辅助车辆的统一匹配计算，得到第一匹配结果。
42.沿用上例，对车群1和车群2进行并行计算，在车群1内对位于其内的第一车辆bcef进行统一匹配计算，也就是在网联车辆abcdefg中为第一车辆bcef匹配辅助车辆。其中，第一车辆与第一车辆之间可以互相匹配，第一车辆与非第一车辆的网联车辆之间也可以互相匹配。假设统一匹配计算的计算结果为b与c匹配为一对，a与e匹配为一对。f没有与之匹配的网联车辆。
43.由于在车群内对第一车辆进行统一匹配计算，可以综合考虑车群内各个网联车辆的运行状态，以及不同匹配结果对整个车群内各个网联车辆的协同变道的影响，使得匹配结果更加合理。例如经过匹配计算，除上述匹配结果外，另一种匹配结果为e与c匹配为一对，则b和f均无法匹配到网联车辆。则将b与c匹配为一对，a与e匹配为一对，f没有与之匹配的网联车辆，这一匹配结果作为最终结果，因为这一匹配结果中，更多的第一车辆匹配到了辅助车辆。同理对车群2进行处理，在车群2内对位于其内的第一车辆kl进行统一匹配计算，也就是在网联车辆hijkl中为第一车辆kl匹配辅助车辆。会得到多种匹配结果，优选，匹配到辅助车辆的第一车辆的数量最多的匹配结果。
44.步骤s109：若所述第一匹配结果表示所述第一车辆存在与之相匹配的网联车辆，则将所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆进行协同策略求解，得到第一求解结果。
45.沿用上例，第一车辆b与第一车辆c匹配，则对第一车辆b和第一车辆c进行协同策略求解，在求解时，要考虑第一车辆b和第一车辆c周围的环境信息，环境信息包括第一车辆b和第一车辆c周围的车辆的运行状态以及道路中是否有障碍物等。其中，周围的车辆包括社会车辆和网联车辆，网联车辆的运行状态可以通过自身上报给云控制平台，社会车辆以及道路中的障碍物等可以通过路侧感知设备进行监测，路侧感知设备将监测结果上报给云控制平台。同理，对第一车辆a和网联车辆e进行协同策略求解。
46.步骤s111：若所述第一求解结果表示存在可行协同策略，则将所述可行协同策略下发给所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆。
47.沿用上例，假设第一车辆b与第一车辆c存在可行协同策略，也就是第一车辆b与第一车辆c按照可行协同策略行驶，可以顺利完成变道。第一车辆a与网联车辆e不存在可行协同策略，也就是可能受社会车辆等的影响，第一车辆a与网联车辆e无论怎样行驶，都无法完成变道。此时只将可行策略下发给第一车辆b与第一车辆c。以便第一车辆b与第一车辆c按照可行协同策略行驶完成协同变道。需要说明的是，在将可行协同策略下发给所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆后，第一车辆和/或与之匹配的网联车辆自身如果有其他与变道行驶无关的行驶决策，则在第一车辆和/或与之匹配的网联车辆的车端，会将自身的行驶决策与可行协同策略进行融合，然后按照融合后的行驶决策行驶。
48.图1中的方法，在收到多辆网联车辆发出变道请求时，会对每个网联车进行是否有
必要进行协同变道的判断，将有必要进行协同变道的网联车辆加入消息列队。如此，对有必要进行协同变道的网联车辆会优先进行辅助车辆的匹配。在进行匹配之前，将目标区域内的网联车辆划分为若干个车群；对各个车群进行并行计算，也就是可以同时对多个车群进行匹配计算，如此可以提高网联车辆的匹配计算效率。同时，在每个车群内，对位于其内的第一车辆进行统一匹配计算，可以充分考虑各个第一车辆的行驶状态，得到更为合理的匹配结果。也就是说图1中的方法，解决了当有多辆网联车发起变道请求，产生变道冲突时，如何对网联车辆进行匹配的问题，以及如何快速对有必要进行变道的网联车辆匹配协同车辆的问题。
49.可选地，所述判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，具体包括：
50.获取局部路径规划器对所述网联车辆进行自主变道策略求解的第二求解结果；
51.若所述第二求解结果表示所述网联车辆无法完成自主变道，则判断所述网联车辆是否遇到紧急情况，得到第二判断结果；
52.若所述第二判断结果表示所述网联车辆遇到紧急情况，则确定所述网联车辆有必要进行协同变道。
53.其中，局部路径规划器可以为网联车辆自带的局部路径规划器，局部路径规划器对网联车辆自主变道进行求解，如果求解成功，则表示网联车辆可以自主完成变道，不需要其他车辆进行辅助即可完成变道。云控制平台会获取到此求解结果，从而忽略该网联车辆的变道请求，不将其变道请求加入消息列队。云控制平台也可以发送让网联车辆按照局部路径规划器的行驶策略行驶。如果局部路径规划器求解失败，表示网联车辆无法自主完成变道，需要其他车辆进行辅助才能完成变道。也就是第二求解结果表示网联车辆无法自主完成变道，此时需要对网联车辆是否遇到紧急情况进行判断。紧急情况包括道路上是否发生车祸，道路是否阻塞，道路是否施工，网联车辆是否为特种车辆等；其中特种车辆包括救护车、消防车等。如果确定网联车辆遇到紧急状况，则表示网联车辆有迫切的需要进行变道，应当优先为其匹配协同车辆，以便辅助其完成变道。如果第二判断结果表示网联车辆没有遇到紧急情况，表明网联车辆并不迫切需要进行变道，此时云控制平台可以忽略网联车辆的变道请求，不将其加入消息列队。云控制平台还可以下发让网联车辆按照局部路径规划器的行驶策略行驶的指令。
54.当然，局部路径规划器也可以为云控制平台的局部路径规划器，云控制平台通过局部路径规划器对网联车辆自主变道进行求解。
55.可选地，所述判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，具体包括：
56.获取局部路径规划器对所述网联车辆进行自主变道策略求解的第二求解结果；
57.若所述第二求解结果表示所述网联车辆不能完成自主变道，则基于所述网联车辆周围的环境信息判断所述网联车辆在预设时间内是否能够完成自主变道，得到第三判断结果；
58.若所述第三判断结果表示，所述网联车辆在预设时间内能完成自主变道，则确定所述网联车辆不必要进行协同变道。
59.当判断网联车辆无法完成自主变道时，云控制平台可以获取目标车辆周围的环境信息，并采用预测模型对未来预设时间段内的环境信息进行预测，基于预测的环境信息，来对网联车辆进行自主变道的策略的求解，进而判断网联车辆在预设时间内是否能够完成自
主变道。其中，环境信息包括周围各车辆的运行状态，道路的形状、车道的数量，周围各车辆的局部运行轨迹等。例如预设时间段设置为10s，通过自主变道的策略求解，在8s时存在可行解，表明网联车辆在预设时间段内可以完成自主变道。则无需将其加入协同变道的消息列队里，以便优先其他更为迫切需要协同变道的车辆匹配协同变道车辆。
60.可选地，所述车群是基于所述网联车辆的距离进行划分的，每个车群的网联车辆的总数不超过第一阈值，所述车群两两之间空间互斥。
61.其中，第一阈值可以设置为7。每个车群的网联车辆的总数不超过7。在车群划分时，可以预先设置两个距离，分别为第一容差和第二容差，当两辆网联车辆的距离不大于第一容差时，优先将两辆网联车辆划分至一个车群，当两辆网联车辆的距离大于第一容差小于第二容差时，两辆网联车辆可以被划分到一个车群。车群内，任意两辆网联车之间的距离均不大于第二容差。车群与车群之间空间互斥，是指一个车群的凸包与另一车群的凸包在空间上不存在重合部分。凸包指的是包围一个车群内所有的网联车辆的最小凸多边形。
62.设置车群的车辆上限，可以使得在车群内进行辅助车辆的匹配计算，可以在预设时间内完成，进而保证协同变道的及时性。根据距离对网联车辆进行车群划分，将距离相近的网联车辆划分至同一车群，网联车辆在有变道需求时，距离相近的网联车辆之间，更有可能为彼此提供帮助，或者更有可能出现变道冲突，也就是更应该进行协同变道。车群之间在空间上互斥，使得以各个车群分别计算出的协同策略，在进行协同时，不易出现互相干扰的情况。
63.可选地，若所述第一判断结果表示所述网联车辆不必要进行协同变道，则忽略所述网联车辆的变道请求。
64.当云控制平台认定网联车辆不必要进行协同变道时，会忽略网联车辆的变道请求，也就是不对其匹配协同车辆。如此，可以减少此类网联车辆对辅助车辆的占用，可以优先为有必要进行协同变道的网联车辆匹配辅助车辆。
65.可选地，若所述第一匹配结果表示所述第一车辆不存在与之相匹配的网联车辆，则向所述第一车辆下发不对所述第一车辆进行协同控制的指令。
66.第一匹配结果表示所述第一车辆不存在与之相匹配的网联车辆，出现这种匹配结果的原因，可能是：虽然第一车辆有必要进行协同变道，但其周围并没有可以与之协同来辅助其变道的网联车辆；也可能是：在车群内有多辆第一车辆需要匹配辅助车辆，但不能满足所有第一车辆的匹配的需求，此时会有取舍，有的第一车辆可以匹配到网联车辆，有的第一车辆不能匹配到网联车辆。此时，可以向不存在与之相匹配的网联车辆的第一车辆下发不对所述第一车辆进行协同控制的指令。具体的，可以向第一车辆下发让其按照自带的局部路径规划器的行驶策略行驶的指令。例如，停车等待；或者继续沿原车道行驶，等待条件允许时再进行变道。沿用上例，第一车辆f没有与之匹配的网联车辆，则向第一车辆f下发其按照自带的局部路径规划器的行驶策略行驶的指令。
67.可选地，若所述第一求解结果表示不存在可行协同策略，则向所述第一车辆下发不对所述第一车辆进行协同控制的指令。
68.当第一求解结果表示不存在可行协同策略时，表明虽然通过匹配算法为第一车辆匹配到了网联车辆作为其辅助车辆，但是还需求解可行协同策略，以使第一车辆与网联车辆按照协同策略行驶完成变道。由于在匹配网联车辆时，并未考虑社会车辆，而在协同策略
求解时，需要考虑社会车辆的运行状态。由于社会车辆的影响，可能第一车辆与网联车辆无论以怎样的行驶状态行驶，都无法安全完成协同变道。此时，向第一车辆下发不对所述第一车辆进行协同控制的指令。具体的，可以向第一车辆下发让其按照自带的局部路径规划器的行驶策略行驶。例如，停车等待；或者继续沿原车道行驶，等待条件允许时再进行变道。沿用上例，假设第一车辆a与网联车辆e匹配后，进行协同策略求解，没有可行解，则向第一车辆a和网联车辆e下发让其按照各自自带的局部路径规划器的行驶策略行驶的指令。
69.基于一个总的发明构思，本说明书实施例还提供了上述方法对应的多车协同变道的装置。图4为本说明书实施例提供的一种多车协同变道的装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：
70.接收模块401，用于接收目标区域内的网联车辆的变道请求；所述目标区域内的网联车辆被划分为若干个车群；
71.判断模块402，用于判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，到第一判断结果；
72.存储模块403，用于若所述第一判断结果表示所述网联车辆有必要进行协同变道，则将所述网联车辆的变道请求加入消息队列；加入所述消息队列的网联车辆为第一车辆；
73.匹配模块404，用于对各个所述车群进行并行计算；在每个所述车群范围内，分别对位于所述车群内的全部第一车辆进行辅助车辆的统一匹配计算，得到第一匹配结果；
74.求解模块405，用于若所述第一匹配结果表示所述第一车辆存在与之相匹配的网联车辆，则将所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆进行协同策略求解，得到第一求解结果；
75.下发模块406，用于若所述第一求解结果表示存在可行协同策略，则将所述可行协同策略下发给所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆。
76.基于同样的思路，本说明书实施例还提供了上述方法对应的设备。图5为本说明书实施例提供的一种计算机设备的结构示意图。如图5所示，设备500可以包括：处理器510，以及，与所述至处理器通信连接的存储器530；其中，所述存储器530存储有计算机执行指令520；
77.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现以上任意一种所描述的方法的步骤。
78.本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被执行时，使得计算机执行以上任意一种所描述的方法的步骤。
79.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于图5所示的计算机设备而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
80.在20世纪90年代，对于一个技术的改进可以很明显地区分是硬件上的改进(例如，对二极管、晶体管、开关等电路结构的改进)还是软件上的改进(对于方法流程的改进)。然而，随着技术的发展，当今的很多方法流程的改进已经可以视为硬件电路结构的直接改进。设计人员几乎都通过将改进的方法流程编程到硬件电路中来得到相应的硬件电路结构。因
此，不能说一个方法流程的改进就不能用硬件实体模块来实现。例如，可编程逻辑器件(programmable logic device,pld)(例如现场可编程门阵列(field programmable gatearray，fpga))就是这样一种集成电路，其逻辑功能由用户对器件编程来确定。由设计人员自行编程来把一个数字符系统“集成”在一片pld上，而不需要请芯片制造厂商来设计和制作专用的集成电路芯片。而且，如今，取代手工地制作集成电路芯片，这种编程也多半改用“逻辑编译器(logic compiler)”软件来实现，它与程序开发撰写时所用的软件编译器相类似，而要编译之前的原始代码也得用特定的编程语言来撰写，此称之为硬件描述语言(hardware description language，hdl)，而hdl也并非仅有一种，而是有许多种，如abel(advanced boolean expression language)、ahdl(altera hardware description language)、confluence、cupl(cornell university programming language)、hdcal、jhdl(java hardware description language)、lava、lola、myhdl、palasm、rhdl(ruby hardware description language)等，目前最普遍使用的是vhdl(very-high-speed integrated circuit hardware description language)与verilog。本领域技术人员也应该清楚，只需要将方法流程用上述几种硬件描述语言稍作逻辑编程并编程到集成电路中，就可以很容易得到实现该逻辑方法流程的硬件电路。
81.控制器可以按任何适当的方式实现，例如，控制器可以采取例如微处理器或处理器以及存储可由该(微)处理器执行的计算机可读程序代码(例如软件或固件)的计算机可读介质、逻辑门、开关、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器的形式，控制器的例子可以包括但不限于以下微控制器：arc 625d、atmelat91sam、microchip pic18f26k20以及silicone labs c8051f320，存储器控制器还可以被实现为存储器的控制逻辑的一部分。本领域技术人员也知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现控制器以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得控制器以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器和嵌入微控制器等的形式来实现相同功能。因此这种控制器可以被认为是一种硬件部件，而对其内可以包括的可以用于实现各种功能的装置也可以视为硬件部件内的结构。或者甚至，可以将可以用于实现各种功能的装置视为既可以是实现方法的软件模块又可以是硬件部件内的结构。
82.上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。
83.为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种单元分别描述。当然，在实施本技术时可以把各单元的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。
84.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(可以包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
85.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程
图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生可以用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
86.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生可以包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
87.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供可以用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
88.在一个典型的配置中，计算设备可以包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
89.内存可能可以包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
90.计算机可读介质可以包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子可以包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字符多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可以用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不可以包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
91.还需要说明的是，术语“可以包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得可以包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅可以包括那些要素，而且还可以包括没有明确列出的其他要素，或者是还可以包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“可以包括一个
……”
限定的要素，并不排除在可以包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
92.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(可以包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
93.本技术可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序
模块。一般地，程序模块可以包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本技术，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于可以包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。
94.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不可以用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。。

技术特征：
1.一种多车协同变道方法，其特征在于，包括：接收目标区域内的网联车辆的变道请求；所述目标区域内的网联车辆被划分为若干个车群；判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，到第一判断结果；若所述第一判断结果表示所述网联车辆有必要进行协同变道，则将所述网联车辆的变道请求加入消息队列；加入所述消息队列的网联车辆为第一车辆；对各个所述车群进行并行计算；在每个所述车群范围内，分别对位于所述车群内的全部第一车辆进行辅助车辆的统一匹配计算，得到第一匹配结果；若所述第一匹配结果表示所述第一车辆存在与之相匹配的网联车辆，则将所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆进行协同策略求解，得到第一求解结果；若所述第一求解结果表示存在可行协同策略，则将所述可行协同策略下发给所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，具体包括：获取局部路径规划器对所述网联车辆进行自主变道策略求解的第二求解结果；若所述第二求解结果表示所述网联车辆无法完成自主变道，则判断所述网联车辆是否遇到紧急情况，得到第二判断结果；若所述第二判断结果表示所述网联车辆遇到紧急情况，则确定所述网联车辆有必要进行协同变道。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，具体包括：获取局部路径规划器对所述网联车辆进行自主变道策略求解的第二求解结果；若所述第二求解结果表示所述网联车辆不能完成自主变道，则基于所述网联车辆周围的环境信息判断所述网联车辆在预设时间内是否能够完成自主变道，得到第三判断结果；若所述第三判断结果表示所述网联车辆在预设时间内能完成自主变道，则确定所述网联车辆不必要进行协同变道。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车群是基于所述网联车辆的距离进行划分的，每个车群的网联车辆的总数不超过第一阈值，所述车群两两之间空间互斥。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一判断结果表示所述网联车辆不必要进行协同变道，则忽略所述网联车辆的变道请求。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一匹配结果表示所述第一车辆不存在与之相匹配的网联车辆，则向所述第一车辆下发不对所述第一车辆进行协同控制的指令。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第一求解结果表示不存在可行协同策略，则向所述第一车辆下发不对所述第一车辆进行协同控制的指令。8.一种多车协同变道的装置，其特征在于，包括：接收模块，用于接收目标区域内的网联车辆的变道请求；所述目标区域内的网联车辆被划分为若干个车群；判断模块，用于判断所述网联车辆是否有必要进行协同变道，到第一判断结果；
存储模块，用于若所述第一判断结果表示所述网联车辆有必要进行协同变道，则将所述网联车辆的变道请求加入消息队列；加入所述消息队列的网联车辆为第一车辆；匹配模块，用于对各个所述车群进行并行计算；在每个所述车群范围内，分别对位于所述车群内的全部第一车辆进行辅助车辆的统一匹配计算，得到第一匹配结果；求解模块，用于若所述第一匹配结果表示所述第一车辆存在与之相匹配的网联车辆，则将所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆进行协同策略求解，得到第一求解结果；下发模块，用于若所述第一求解结果表示存在可行协同策略，则将所述可行协同策略下发给所述第一车辆和与之相匹配的网联车辆。9.一种计算机设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器，其特征在于，所述存储器存储计算机执行指令；所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至7中任意一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，其特征在于，当所述计算机执行指令被执行时，使得计算机执行如权利要求1至7中任意一项所述方法的步骤。

技术总结
本发明公开了一种多车协同变道方法、装置、设备及介质。涉及智能驾驶技术领域。包括：接收目标区域内的网联车辆的变道请求；若网联车辆有必要进行协同变道，则将网联车辆的变道请求加入消息队列；加入消息队列的网联车辆为第一车辆；对各个车群进行并行计算；在每个车群范围内，分别对位于车群内的全部第一车辆进行辅助车辆的统一匹配计算，得到第一匹配结果；若第一车辆存在与之相匹配的网联车辆，则将第一车辆和与之相匹配的网联车辆进行协同策略求解，得到第一求解结果；若第一求解结果表示存在可行协同策略，则将可行协同策略下发给第一车辆和与之相匹配的网联车辆。本发明可以解决当有多辆网联车发起变道请求时，所产生的变道冲突问题。的变道冲突问题。的变道冲突问题。


技术研发人员：廖田志浩
受保护的技术使用者：云控智行科技有限公司
技术研发日：2023.07.06
技术公布日：2023/10/11