叶片清理方法、装置、扫雪设备及计算机可读存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，具体涉及一种叶片清理方法、装置、扫雪设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.目前市面上应用较广泛的扫雪设备在使用过程中，扫雪设备的叶片上残留的雪会容易堆积结冰，导致扫雪设备的工作效率较低。目前，在扫雪设备的叶片出现大量结冰的情况下，操作者可以手动清理冰块。然而，这样的操作方式不仅不方便，而且清理叶片的效果也不理想。以此，无法保证扫雪设备的工作效率。


技术实现要素：

3.本技术实施例公开一种叶片清理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，可以保证扫雪设备的工作效率。
4.第一方面，本技术实施例公开一种叶片清理方法，应用于扫雪设备中的主控模块，包括：
5.接收来自所述扫雪设备的作业模块的状态信息；
6.根据所述状态信息确定是否需要清理所述作业模块上的积冰；
7.若需要清理所述作业模块上的积冰，则向所述作业模块发送控制指令，所述控制指令用于所述作业模块进行积冰清理。
8.第二方面，本技术实施例公开一种叶片清理装置，应用于扫雪设备中的主控模块，包括：
9.获取单元，用于接收来自所述扫雪设备的作业模块的状态信息；
10.第一确定单元，用于根据所述状态信息确定是否需要清理所述作业模块上的积冰；
11.第一发送单元，用于若需要清理所述作业模块上的积冰，则向所述作业模块发送控制指令，所述控制指令用于所述作业模块进行积冰清理。
12.在一些实施例中，状态信息至少包括电流信息和位置信息，所述第一确定单元，具体用于：
13.根据所述电流信息确定所述作业模块的运行电流值；
14.根据所述位置信息确定所述作业模块的运行距离；
15.判断所述运行电流值否大于第一阈值，和/或所述运行距离是否大于第二阈值；
16.在所述运行电流值大于第一阈值，和/或所述运行距离大于第二阈值的情况下，确定需要清理所述作业模块上的积冰。
17.第三方面，本技术实施例公开一种叶片清理方法，应用于扫雪设备中的作业模块，包括：
18.向所述扫雪设备的主控模块发送所述作业模块的状态信息，所述状态信息用于所
述主控模块确定是否需要清理所述作业模块上的积冰；
19.接收来自所述主控模块的控制指令，所述控制指令为所述主控模块在确定需要清理所述作业模块上的积冰的情况下发送的控制指令；
20.根据所述控制指令清理所述作业模块上的积冰。
21.第四方面，本技术实施例公开一种叶片清理装置，应用于扫雪设备中的作业模块，包括：
22.第二发送单元，用于向所述扫雪设备的主控模块发送所述作业模块的状态信息，所述状态信息用于所述主控模块确定是否需要清理所述作业模块上的积冰；
23.接收单元，用于接收来自所述主控模块的控制指令，所述控制指令为所述主控模块在确定需要清理所述作业模块上的积冰的情况下发送的控制指令；
24.控制单元，用于根据所述控制指令清理所述作业模块上的积冰。
25.在一些实施例中，所述作业模块包括电机子模块和叶片子模块，所述控制单元，具体用于根据所述控制指令控制所述电机子模块反转运行，使得所述叶片子模块抛出叶片上的积冰。
26.在一些实施例中，所述控制单元，还用于：
27.监测所述电机子模块反转运行的时间；
28.在所述电机子模块反转运行的时间大于第三阈值的情况下，控制所述电机子模块停止反转运行。
29.第五方面，本技术实施例公开一种叶片清理方法，应用于扫雪设备，所述扫雪设备包括作业模块，包括：
30.检测所述作业模块的状态信息；
31.根据所述状态信息确定是否需要清理所述作业模块上的积冰；
32.在需要清理所述作业模块上的积冰的情况下，清理所述作业模块上的积冰。
33.第六方面，本技术实施例公开一种叶片清理装置，应用于扫雪设备，所述扫雪设备包括作业模块，包括：
34.检测单元，用于检测所述作业模块的状态信息；
35.第二确定单元，用于根据所述状态信息确定是否需要清理所述作业模块上的积冰；
36.清理单元，用于若需要清理所述作业模块上的积冰，则清理所述作业模块上的积冰。
37.在一些实施例中，所述状态信息至少包括电流信息和位置信息，所述第二确定单元，具体用于：
38.根据所述电流信息确定所述作业模块的运行电流值；
39.根据所述位置信息确定所述作业模块的运行距离；
40.判断所述运行电流值否大于第一阈值，和/或所述运行距离是否大于第二阈值；
41.在所述运行电流值大于第一阈值，和/或所述运行距离大于第二阈值的情况下，确定需要清理所述作业模块上的积冰。
42.在一些实施例中，所述作业模块包括电机子模块和叶片子模块，所述清理单元，具体用于控制所述电机子模块反转运行，使得所述叶片子模块抛出叶片上的积冰。
43.在一些实施例中，所述检测单元，还用于监测所述电机子模块反转运
44.行的时间；
45.所述清理单元，还用于在所述电机子模块反转运行的时间大于第三阈值的情况下，控制所述电机子模块停止反转运行。
46.第七方面，本技术实施例还公开一种扫雪设备，包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器用于运行存储器内的计算机程序实现本技术实施例公开的叶片清理方法中的步骤。
47.第八方面，本技术实施例还公开一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有多条指令，指令适于处理器进行加载，以执行本技术实施例所公开的任一种叶片清理方法中的步骤。
48.第九方面，本技术实施例还公开一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机指令，计算机指令存储在计算机可读存储介质中。扫雪设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该扫雪设备执行本技术实施例所公开的任一种叶片清理方法中的步骤。
49.本技术实施例中，作业模块向主控模块发送扫雪设备的作业模块的状态信息；主控模块根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰；若需要清理作业模块上的积冰，则主控模块向作业模块发送控制指令；作业模块根据控制指令清理作业模块上的积冰。由此可得，本方案主控模块可先接收作业模块的状态信息，并根据状态信息判断出作业模块是否需要清理积冰，若需要清理积冰，则向作业模块发送积冰清理的控制指令。作业模块根据该控制指令清理积冰；以此，可以保证扫雪设备的工作效率，避免扫雪电机发生堵转，减小扫雪设备损坏的概率。
附图说明
50.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
51.图1是本技术实施例公开的一种叶片清理系统的场景示意图；
52.图2是本技术实施例公开的一种叶片清理方法的步骤流程示意图；
53.图3是本技术实施例公开的一种叶片清理方法的模块交互示意图；
54.图4是本技术实施例公开的另一种叶片清理方法的步骤流程示意图；
55.图5是本技术实施例公开的一种叶片清理装置的结构示意图；
56.图6是本技术实施例公开的另一种叶片清理装置的结构示意图；
57.图7是本技术实施例公开的又一种叶片清理装置的结构示意图
58.图8是本技术实施例公开的扫雪设备的结构示意图。
具体实施方式
59.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
60.本技术实施例公开一种叶片清理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。本技术实施例将从叶片清理装置的角度进行描述，该叶片清理装置具体可以集成在扫雪设备中，该扫雪设备可以是终端设备；此外，终端设备还可以是其他类型的设备，例如，该终端设备可以是电视、智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机、智能音箱、智能手表、智能穿戴设备等设备；此外，但并不局限于此。
61.例如，参见图1，为本技术实施例公开的一种叶片清理系统的场景示意图。该场景包括终端设备或服务器。
62.具体的，该终端设备可以是扫雪设备，用于检测作业模块的状态信息；根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰；在需要清理作业模块上的积冰的情况下，清理作业模块上的积冰。
63.以下分别进行详细说明。需要说明的是，以下实施例的描述顺序不作为对实施例优选顺序的限定。
64.在本技术实施例中，将从叶片清理装置的角度进行描述，以该叶片清理装置具体可以应用于扫雪设备的主控模块和作业模块中。参见图2，图2为本技术实施例公开的一种叶片清理方法的步骤流程示意图，以扫雪设备上搭载的主控模块和作业模块为例，在执行叶片清理方法对应的程序时，
65.该叶片清理方法的具体流程如下：
66.101、作业模块向主控模块发送扫雪设备的作业模块的状态信息。
67.相应地，主控模块接收来自扫雪设备的作业模块的状态信息。
68.扫雪设备可以是指用于清除雪地或冰面上积雪的专用机械设备。扫雪设备通常包括主控模块和作业模块，其中，主控模块用于接收作业模块的状态信息和发送清理指令，作业模块用于将清理积雪。扫雪设备可以应用于道路、人行道、停车场等需要清除积雪的场所。
69.状态信息可以是指的是扫雪设备工作状态信息，可以包括：电流信息、位置信息、电机温度信息、运行速度信息、噪音信息等。这些状态信息可以让主控模块更好地监控作业模块的状态。
70.具体的，可以通过连接端口或者通过无线通信连接作业模块与主控模块。在扫雪设备运行的过程中，作业模块会不断检测当前的工作状态，包括当前的位置、扫雪效果以及剩余电量等。作业模块可以将收集到的状态信息进行编码，并可以通过无线通信将编码后的信息发送给扫雪设备的主控模块。扫雪设备的主控模块会接收到状态信息，并解码以获取具体的信息。如图3所示，作业模块会不断检测当前状态信息并发送至主控模块，以便主控模块可以了解作业模块的最新状态。
71.相应地，如图3所示，主控模块可以包括微型电脑(上位机)和微控单元(下位机)，微控单元可以接收来自作业模块的状态信息，并通过微型电脑检测该状态信息。这些状态信息可以是作业模块使用传感器或监测设备获得的。这些传感器可以包括温度传感器、湿度传感器、电流传感器等，用于获取作业模块的各种状态信息。示例性的，使用温度传感器可以实时监测作业模块的温度情况，判断是否有冰块积聚。湿度传感器可以检测作业模块
周围的湿度，确定是否有结冰的可能性。电流传感器可以监测作业模块的运行电流值，了解其负载情况。还可以通过将上述传感器与扫雪设备的主控模块连接，将获取到的状态信息传输给主控模块。主控模块接收状态信息的的方式可以通过有线或无线方式进行，例如使用数据线或者蓝牙等无线通信技术。最后，主控模块接收到作业模块的状态信息后，可以在后续进行分析和处理。
72.通过以上方式，作业模块可以通过向扫雪设备的主控模块发送作业模块的状态信息，使得主控模块可以随时了解到作业模块的状态信息。主控模块可以通过接收来自扫雪设备的作业模块的状态信息，实时、准确地了解作业模块的情况，从而及时采取清理措施，确保扫雪设备的工作效率和安全性。
73.102、主控模块根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰。
74.具体的，当扫雪设备的作业模块处于工作状态时，主控模块会实时监测作业模块的状态信息。主控模块会根据这些状态信息判断作业模块是否需要清理积冰。可以根据作业模块的温度信息，判断作业模块的电机温度是否过高，若温度过低，则说明有可能是存在积冰。还可以通过作业模块的湿度信息，确定是否有结冰的可能性。综上，可以根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰，从而有效地帮助扫雪设备自动判断是否需要清理积冰，提高了工作效率和便利性。
75.在一些实施方式中，状态信息至少包括电流信息和位置信息，主控模块可以根据作业模块的运行电流值和运行距离，确定是否需要清理作业模块上的积冰，如步骤102“根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰”，可以包括：
76.(102.1)根据电流信息确定作业模块的运行电流值；
77.(102.2)根据位置信息确定作业模块的运行距离；
78.(102.3)判断运行电流值否大于第一阈值，和/或运行距离是否大于第二阈值；
79.(102.4)在运行电流值大于第一阈值，和/或运行距离大于第二阈值的情况下，确定需要清理作业模块上的积冰。
80.运行电流值可以是扫雪设备正常运行状态下，通过扫雪设备的电流值。这是扫雪设备在正常负载条件下在电路中产生的电流。运行电流对于扫雪设备的性能和安全至关重要，过高或过低的运行电流可能会导致扫雪设备故障或损坏。
81.运行距离可以是扫雪设备工作的状态，持续运行并清除雪的距离。扫雪设备在运行一段距离后，叶片部分容易积雪并结冰，容易导致电机堵转，
82.影响工作效率。
83.具体的，当扫雪设备的作业模块处于工作状态时，主控模块会实时监测作业模块的状态信息，其中包括电流信息和位置信息。主控模块可以根据电流信息和位置信息判断作业模块是否需要清理积冰。首先，主控模块会根据电流信息判断作业模块的运行电流值。如果运行电流值大于设定的第一阈值，那么就表示作业模块上可能有积冰，需要进行清理。此时，主控模块会向作业模块发送控制指令，指令内容是让作业模块进行积冰清理。其次，主控模块会根据位置信息确定作业模块的运行距离。如果运行距离大于设定的第二阈值，那么也说明作业模块上可能有积冰需要清理。在这种情况下，主控模块同样会向作业模块发送控制指令，指令内容也是积冰清理。综上，根据状态信息来确定是否需要清理作业模块上的积冰的过程，可以是通过判断运行电流值和运行距离是否超过设定的阈值来实现的。
不仅有效地帮助扫雪设备自动判断是否需要清理积冰，还提高了工作效率和便利性。
84.通过以上方式，可以通过状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰，从而及时采取清理措施，确保扫雪设备的工作效率和安全性。
85.103、在需要清理作业模块上的积冰的情况下，主控模块向作业模块发送控制指令。
86.相应地，作业模块接收来自主控模块的控制指令。
87.控制指令可以是主控模块发送至作业模块进行积冰清理的计算机指令。
88.具体的，主控模块通过设定一些阈值，比如电流值、温度值等，来确定是否需要清理作业模块上的积冰。当状态信息超过或低于这些阈值时，则确定需要清理作业模块上的积冰，可以通过发送控制指令给作业模块，启动作业模块的积冰清理操作。如图3所示，主控模块中的微型电将状态信息检测完毕后，向微控单元发送控制指令。相应的，作业模块可以接收来自主控模块的控制指令，该控制指令可以是主控模块在确定作业模块中存在积冰的情况下发送控制指令。其中，判断作业模块中是否存在积冰的过程可以参考步骤102。
89.通过以上方式，当作业模块上的积冰需要清理时，可以通过主控模块
90.将控制指令发送给作业模块，使得作业模块运行以清理叶片上的积冰。相应的，作业模块可以通过接收来自主控模块的控制指令，来开启作业模块的积冰清理操作，确保扫雪设备的安全和正常运行，提高扫雪设备的工作效率。
91.104、作业模块根据控制指令清理作业模块上的积冰。
92.具体的，作业模块在接收到主控模块发送的控制指令后，作业模块开始对积冰进行清理。首先，作业模块可以通过传感器检测积冰的厚度和分布情况，并将这些信息反馈给主控模块。主控模块根据传感器提供的信息以及预设的清理策略，确定了需要采取的具体清理措施。接下来，作业模块可以根据具体清理措施启动对应的清理装置，对积冰区域进行处理。以喷水装置或加热装置为例：如果选择了喷水装置，作业模块会喷洒加热液体或高压水流，以瞬间融化或冲破积冰。如果选择了加热装置，作业模块会对积冰区域进行加热，使其融化。在清理过程中，作业模块会根据控制指令中的参数进行调节，以确保清理效果的达到要求。清理完成后，作业模块会再次向主控模块发送状态信息，汇报清理结果。
93.在一些实施方式中，如图3所示，作业模块包括电机子模块和叶片子模块，作业模块可根据控制指令控制电机子模块清理积冰，如步骤203“根据控制指令清理作业模块上的积冰”，可以包括：
94.根据控制指令控制电机子模块反转运行，使得叶片子模块抛出叶片上的积冰。
95.作业模块接收到控制指令后，会根据该指令来进行清理操作。具体的，作业模块接收到控制指令后，会根据指令内容控制电机子模块的运行。控制指令可以指示电机子模块反转运行，即反向旋转叶片子模块。这样的运行方式能够使叶片子模块抛离叶片上的积冰。叶片子模块上的旋转叶片在反转运行时具有一定的惯性，通过反向旋转，积冰就会受到离心力的作用而被抛离。这样，当积冰脱离叶片后，扫雪设备就能继续正常工作，而不会受到积冰的阻碍。如图3所示，电机子模块包括电调和电机，电调在接收到控制指令后，控制电机进行电机反转，从而带动叶片子模块反向旋转。为确保清理效果，可以为电机子模块设置一定的反向旋转功率来保证足够的离心力将积冰从叶片上抛离。在实施时，可根据具体情况调整电机子模块的反转运行的反向旋转功率，以达到最佳清理效果。以此，可以通过反转运
行电机子模块，产生足够的离心力，从而将积冰抛离叶片，保证扫雪设备的正常工作。
96.通过以上方式，可以通过控制指令清理作业模块上的积冰，以此有效地提高扫雪设备的作业效率和安全性，保证扫雪设备的正常运行。
97.在本技术实施例中，该叶片清理方法的还可以包括步骤a，步骤a可以包括：
98.(a.1)监测电机子模块反转运行的时间；
99.(a.2)在电机子模块反转运行的时间大于第三阈值的情况下，控制电机子模块停止反转运行。
100.具体的，为确保作业模块的清理效果，可以设置一定的运行时长来保证足够的时间将积冰从叶片子模块上抛离。在实施时，可根据监测电机子模块反转运行的时间，让电机子模块可以在一定时间内保持反向旋转的状态，达到叶片清理的效果。同时，为电机子模块设置一个反向运行的时间(第三阈值)，以保证作业模块在清理完积冰后，可以继续工作。当电机子模块反转运行的时间大于第三阈值的情况下，控制电机子模块停止反转运行，继续进行扫雪工作。以此，可以达到最佳清理效果，并保证扫雪设备的工作效率。
101.通过以上方式，可以通过监测电机子模块反转运行的时间，来控制电机子模块运行，保证扫雪设备的正常工作。
102.通过实施本技术实施例中任意一个实施方式或实施方式组合，可实现叶片清理过程的应用场景。
103.可以作业模块向主控模块发送扫雪设备的作业模块的状态信息；主控模块根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰；若需要清理作业模块上的积冰，则主控模块向作业模块发送控制指令；作业模块根据控制指令清理作业模块上的积冰。
104.由上可知，本技术实施例中，作业模块向主控模块发送扫雪设备的作业模块的状态信息；主控模块根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰；若需要清理作业模块上的积冰，则主控模块向作业模块发送控制指令；作业模块根据控制指令清理作业模块上的积冰。由此可得，本方案主控模块可先接收作业模块的状态信息，并根据状态信息判断出作业模块是否需要清理积冰，若需要清理积冰，则向作业模块发送积冰清理的控制指令。作业模块根据该控制指令清理积冰；以此，可以保证扫雪设备的工作效率，避免扫雪电机发生堵转，减小扫雪设备损坏的概率。
105.根据上面实施例所描述的方法，以下将以扫雪设备为执行主体作进一步详细说明。
106.本技术实施例以叶片清理装置为例，对本技术实施例公开的叶片清理方法作进一步叙述。其中，图4是本技术实施例公开的又一种叶片清理方法的步骤流程示意图，应用于扫雪设备。为了便于理解，本技术实施例结合图4进行描述。
107.在本技术实施例中，将从扫雪设备的角度进行描述，扫雪设备包括作业模块。当扫雪设备工作时，该叶片清理方法的具体流程如下：
108.201、检测作业模块的状态信息。
109.具体的，检测作业模块的状态信息可以通过多种方式实现，可以结合步骤101进一步说明扫雪设备如何检测作业模块的状态信息。示例性的，扫雪设备可以利用传感器技术检测作业模块的状态信息，如温度传感器、湿度传感器、震动传感器等。这些传感器能够实时监测作业模块的状态信息，并将其转化为电信号进行状态信息传递。
110.通过以上方式，可以通过传感器检测作业模块的状态信息，以此实时监测作业模块的状态信息，从而判断是否需要清理作业模块上的积冰，提高扫雪设备的清理效率，保证扫雪设备的正常运行。
111.202、根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰。
112.具体的，扫雪设备获取到作业模块的状态信息后，可以根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰。该状态信息可以包括温度信息、湿度信息、震动信息、电流信息等。示例性的，当积冰发生时，可以通过温度信息获取作业模块的温度，当作业模块的温度出现下降，可以判断出作业模块可能存在积冰的情况。如果温度传感器所测得的作业模块温度低于
113.设定的阈值，可以认定作业模块上存在积冰。当作业模块周围的湿度较高时，说明作业模块可能有积冰产生，这是因为湿度较高时，空气中的水分更容易凝结成水滴或冰晶。另外，当作业模块上存在积冰时，由于积冰会增加作业模块的重量和不平衡情况，使得作业模块在清理积冰过程中可能会出现震动，所以，还可以根据作业模块的震动信息，确定作业模块的震动程度，进而根据作业模块的震动情况来确定作业模块上是否有积冰。
114.在一些实施方式中，状态信息至少包括电流信息和位置信息，扫雪设备可以根据作业模块的运行电流值和运行距离，确定是否需要清理作业模块上的积冰，如步骤202“根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰”，可以包括：
115.(202.1)根据电流信息确定作业模块的运行电流值；
116.(202.2)根据位置信息确定作业模块的运行距离；
117.(202.3)判断运行电流值否大于第一阈值，和/或运行距离是否大于第二阈值；
118.(202.4)在运行电流值大于第一阈值，和/或运行距离大于第二阈值的情况下，确定需要清理作业模块上的积冰。
119.具体的，当扫雪设备的作业模块处于工作状态时，扫雪设备可以利用主控模块来根据电流信息和位置信息判断作业模块是否需要清理积冰。在运行电流值大于第一阈值，和/或运行距离大于第二阈值的情况下，确定需要清理作业模块上的积冰。具体实施步骤可以参考步骤102。
120.通过以上方式，可以通过电流信息和位置信息，确定扫雪设备是否需要对扫雪设备中的作业模块进行积冰清理，以此提高扫雪设备的工作效率、安全性和可靠性，降低维修成本，延长扫雪设备的使用寿命。
121.203、在需要清理作业模块上的积冰的情况下，清理作业模块上的积冰。
122.具体的，扫雪设备可以在确定需要清理作业模块上的积冰的情况下，清理作业模块上的积冰。具体实施步骤可以参考步骤203。
123.在一些实施方式中，作业模块包括电机子模块和叶片子模块，扫雪设备可以控制作业模块中的电机子模块反转运行，从而达到清理积冰的效果，
124.如步骤203“清理作业模块上的积冰”，可以包括：
125.控制电机子模块反转运行，使得叶片子模块抛出叶片上的积冰。
126.具体的，扫雪设备可以控制作业模块中的电机子模块反转运行，带动叶片子模块反向旋转，从而抛出叶片子模块上的积冰，达到清理积冰的效。具体实施步骤可以参考步骤203，。以此，通过反转运行电机子模块，带动叶片子模块反向旋转，达到抛出积冰的效果，保
证扫雪设备的正常工作。
127.通过以上方式，扫雪设备可以在需要清理作业模块上的积冰的情况下，清理作业模块上的积冰，保护扫雪设备的安全，提高扫雪设备的工作效率。
128.在本技术实施例中，该叶片清理方法的还可以包括步骤b，步骤b可以包括：
129.(b.1)监测电机子模块反转运行的时间；
130.(b.2)在电机子模块反转运行的时间大于第三阈值的情况下，控制电机子模块停止反转运行。
131.具体的，扫雪设备可以实时监测电机子模块反转运行的时间，让电机子模块可以在一定时间内保持反向旋转的状态，达到叶片清理的效果。当电机子模块反转运行的时间大于第三阈值的情况下，控制电机子模块停止反转运行，继续进行扫雪工作。具体实施步骤可以参考步骤a。以此，保证扫雪设备的工作效率。
132.通过以上方式，可以通过监测电机子模块反转运行的时间，来控制电机子模块运行，保证扫雪设备的正常工作。
133.由上可知，本方案可先检测作业模块的状态信息；根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰；在需要清理作业模块上的积冰的情况下，清理作业模块上的积冰；由此可得，扫雪设备可以检测作业模块的状态信息，并通过检测作业模块的状态信息，来确定作业模块是否需要清理积冰，从而在需要进行积冰清理的情况下，对扫雪设备中的作业模块进行积冰清理，提高扫雪设备的工作效率。
134.为了更好地实施以上方法，本技术实施例还公开一种叶片清理装置，应用于扫雪设备中的主控模块，该叶片清理装置可以集成在主控模块中。
135.例如，如图5所示，该叶片清理装置可以包括获取单元301、第一确定
136.单元302、第一发送单元303。
137.获取单元301，用于接收来自扫雪设备的作业模块的状态信息；
138.第一确定单元302，用于根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰；
139.第一发送单元303，用于若需要清理作业模块上的积冰，则向作业模块发送控制指令，控制指令用于作业模块进行积冰清理。
140.在一些实施例中，状态信息至少包括电流信息和位置信息，第一确定单元302，具体用于：
141.根据电流信息确定作业模块的运行电流值；
142.根据位置信息确定作业模块的运行距离；
143.判断运行电流值否大于第一阈值，和/或运行距离是否大于第二阈值；
144.在运行电流值大于第一阈值，和/或运行距离大于第二阈值的情况下，确定需要清理作业模块上的积冰。
145.由上可知，本技术实施例可作业模块向主控模块发送扫雪设备的作业模块的状态信息；主控模块根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰；若需要清理作业模块上的积冰，则主控模块向作业模块发送控制指令；作业模块根据控制指令清理作业模块上的积冰。由此可得，本方案主控模块可先接收作业模块的状态信息，并根据状态信息判断出作业模块是否需要清理积冰，若需要清理积冰，则向作业模块发送积冰清理的控制指令。作业模块根据该控制指令清理积冰；以此，可以保证扫雪设备的工作效率，避免扫雪电机发生
堵转，减小扫雪设备损坏的概率。
146.为了更好地实施以上方法，本技术实施例还公开一种叶片清理装置，应用于扫雪设备中的控制模块，该叶片清理装置可以集成在控制模块中。
147.例如，如图6所示，该叶片清理装置可以包括通信单元401、接收单元402、控制单元403。
148.第二发送单元401，用于向扫雪设备的主控模块发送作业模块的状态信息，状态信息用于主控模块确定是否需要清理作业模块上的积冰；
149.接收单元402，还用于接收来自主控模块的控制指令，控制指令为主控模块在确定需要清理作业模块上的积冰的情况下发送的控制指令；
150.控制单元403，用于根据控制指令清理作业模块上的积冰。
151.在一些实施例中，作业模块包括电机子模块和叶片子模块，控制单元403，具体用于根据控制指令控制电机子模块反转运行，使得叶片子模块抛出叶片上的积冰。
152.在一些实施例中，控制单元403，还用于：
153.监测电机子模块反转运行的时间；
154.在电机子模块反转运行的时间大于第三阈值的情况下，控制电机子模块停止反转运行。
155.由上可知，本技术实施例可以向扫雪设备的主控模块发送作业模块的状态信息；接收来自主控模块的控制指令；根据控制指令清理作业模块上的积冰。由此可得，本方案可以向主控模块发送状态信息，并根据来自主控模块的控制指令，清理作业模块的积冰；以此，可以清理作业模块中的积冰，避免扫雪电机发生故障，保证扫雪设备的工作效率。
156.为了更好地实施以上方法，本技术实施例还公开一种叶片清理装置，应用于扫雪设备，扫雪设备包括作业模块，该叶片清理装置可以集成在扫雪设备中。
157.例如，如图7所示，该叶片清理装置可以包括检测单元501、第二确定单元502、清理单元503。
158.检测单元501，用于检测作业模块的状态信息；
159.第二确定单元502，用于根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰；
160.清理单元503，用于若需要清理作业模块上的积冰，则清理作业模块上的积冰。
161.在一些实施例中，状态信息至少包括电流信息和位置信息，第二确定单元502，具体用于：
162.根据电流信息确定作业模块的运行电流值；
163.根据位置信息确定作业模块的运行距离；
164.判断运行电流值否大于第一阈值，和/或运行距离是否大于第二阈值；在运行电流值大于第一阈值，和/或运行距离大于第二阈值的情况下，
165.确定需要清理作业模块上的积冰。
166.在一些实施例中，作业模块包括电机子模块和叶片子模块，清理单元503，具体用于控制电机子模块反转运行，使得叶片子模块抛出叶片上的积冰。
167.在一些实施例中，检测单元501，还用于监测电机子模块反转运行的时间；
168.控制单元503，还用于在电机子模块反转运行的时间大于第三阈值的情况下，控制电机子模块停止反转运行。
169.由上可知，本技术实施例可先检测作业模块的状态信息；根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰；在需要清理作业模块上的积冰的情况下，清理作业模块上的积冰；由此可得，扫雪设备可以检测作业模块的状态信息，并通过检测作业模块的状态信息，来确定作业模块是否需要清理积冰，从而在需要进行积冰清理的情况下，对扫雪设备中的作业模块进行积冰清理，提高扫雪设备的工作效率。
170.以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
171.本技术实施例还公开一种扫雪设备，如图8所示，其示出了本技术实施例所涉及的扫雪设备的结构示意图，具体来讲：
172.该扫雪设备可以包括一个或者一个以上处理核心的处理器601、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器602、电源603和输入单元604等部件。本领域技术人员可以理解，图8中示出的扫雪设备结构并不构成对扫雪设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
173.处理器601是该扫雪设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个扫雪设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器602内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器602内的数据，执行扫雪设备的各种功能和处理数据，从而对扫雪设备进行整体监控。可选的，处理器601可包括一个或多个处理核心；优选的，处理器601可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器
174.也可以不集成到处理器601中。
175.存储器602可用于存储软件程序以及模块，处理器601通过运行存储在存储器602的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及叶片清理。存储器602可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如语音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据扫雪设备的使用所创建的数据等。此外，存储器602可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器602还可以包括存储器控制器，以公开处理器601对存储器602的访问。
176.扫雪设备还包括给各个部件供电的电源603，优选的，电源603可以通过电源管理系统与处理器601逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源603还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电系统、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
177.该扫雪设备还可包括输入单元604，该输入单元604可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。
178.尽管未示出，扫雪设备还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，扫雪设备中的处理器601会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器602中，并由处理器601来运行存储在存储器602中的应用程序，从而实现各种功能，如下：
179.作业模块向主控模块发送扫雪设备的作业模块的状态信息；主控模块根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰；若需要清理作业模块上的积冰，则主控模块向作
业模块发送控制指令；作业模块根据控制指令清理作业模块上的积冰。
180.以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不作赘述。
181.由上可知，本技术实施例主控模块可先接收作业模块的状态信息，并根据状态信息判断出作业模块是否需要清理积冰，若需要清理积冰，则向
182.作业模块发送积冰清理的控制指令。作业模块根据该控制指令清理积冰；以此，可以保证扫雪设备的工作效率，避免扫雪电机发生堵转，减小扫雪设备损坏的概率。
183.本领域普通技术人员可以理解，上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤可以通过指令来完成，或通过指令控制相关的硬件来完成，该指令可以存储于一计算机可读存储介质中，并由处理器进行加载和执行。
184.为此，本技术实施例公开一种计算机可读存储介质，其中存储有多条指令，该指令能够被处理器进行加载，以执行本技术实施例所公开的任一种叶片清理方法中的步骤。例如，该指令可以执行如下步骤：
185.作业模块向主控模块发送扫雪设备的作业模块的状态信息；主控模块根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰；若需要清理作业模块上的积冰，则主控模块向作业模块发送控制指令；作业模块根据控制指令清理作业模块上的积冰。
186.以上各个操作的具体实施可参见前面的实施例，在此不再赘述。
187.其中，该计算机可读存储介质可以包括：只读存储器(rom，read only memory)、随机存取记忆体(ram，random access memory)、磁盘或光盘等。
188.本技术还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。扫雪设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该扫雪设备执行上述实施例中各种可选实现方式中公开的叶片清理方法。
189.由于该计算机可读存储介质中所存储的指令，可以执行本技术实施例所公开的任一种叶片清理方法中的步骤，因此，可以实现本技术实施例所公开的任一种叶片清理方法所能实现的有益效果，详见前面的实施例，在此不再赘述。
190.以上对本技术实施例所公开的一种叶片清理方法、装置、设备及计算机可读存储介质进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方
191.法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。

技术特征：
1.一种叶片清理方法，其特征在于，应用于扫雪设备中的主控模块，所述方法包括：接收来自所述扫雪设备的作业模块的状态信息；根据所述状态信息确定是否需要清理所述作业模块上的积冰；若需要清理所述作业模块上的积冰，则向所述作业模块发送控制指令，所述控制指令用于所述作业模块进行积冰清理。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息至少包括电流信息和位置信息，所述根据所述状态信息确定是否需要清理所述作业模块上的积冰，包括：根据所述电流信息确定所述作业模块的运行电流值；根据所述位置信息确定所述作业模块的运行距离；判断所述运行电流值否大于第一阈值，和/或所述运行距离是否大于第二阈值；在所述运行电流值大于第一阈值，和/或所述运行距离大于第二阈值的情况下，确定需要清理所述作业模块上的积冰。3.一种叶片清理方法，其特征在于，应用于扫雪设备中的作业模块，所述方法包括：向所述扫雪设备的主控模块发送所述作业模块的状态信息，所述状态信息用于所述主控模块确定是否需要清理所述作业模块上的积冰；接收来自所述主控模块的控制指令，所述控制指令为所述主控模块在确定需要清理所述作业模块上的积冰的情况下发送的控制指令；根据所述控制指令清理所述作业模块上的积冰。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述作业模块包括电机子模块和叶片子模块，所述根据所述控制指令清理所述作业模块上的积冰，包括：根据所述控制指令控制所述电机子模块反转运行，使得所述叶片子模块抛出叶片上的积冰。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：监测所述电机子模块反转运行的时间；在所述电机子模块反转运行的时间大于第三阈值的情况下，控制所述电机子模块停止反转运行。6.一种叶片清理方法，其特征在于，应用于扫雪设备，所述扫雪设备包括作业模块，所述方法包括：检测所述作业模块的状态信息；根据所述状态信息确定是否需要清理所述作业模块上的积冰；在需要清理所述作业模块上的积冰的情况下，清理所述作业模块上的积冰。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述状态信息至少包括电流信息和位置信息，所述根据所述状态信息确定是否需要清理所述作业模块上的积冰，包括：根据所述电流信息确定所述作业模块的运行电流值；根据所述位置信息确定所述作业模块的运行距离；判断所述运行电流值否大于第一阈值，和/或所述运行距离是否大于第二阈值；在所述运行电流值大于第一阈值，和/或所述运行距离大于第二阈值的情况下，确定需要清理所述作业模块上的积冰。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述作业模块包括电机子模块和叶片子模
块，所述清理所述作业模块上的积冰包括：控制所述电机子模块反转运行，使得所述叶片子模块抛出叶片上的积冰。9.根据权利要求6-8任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：监测所述电机子模块反转运行的时间；在所述电机子模块反转运行的时间大于第三阈值的情况下，控制所述电机子模块停止反转运行。10.一种叶片清理装置，其特征在于，应用于扫雪设备中的主控模块，包括：获取单元，用于接收来自所述扫雪设备的作业模块的状态信息；第一确定单元，用于根据所述状态信息确定是否需要清理所述作业模块上的积冰；第一发送单元，用于若需要清理所述作业模块上的积冰，则向所述作业模块发送控制指令，所述控制指令用于所述作业模块进行积冰清理。11.一种叶片清理装置，其特征在于，应用于扫雪设备中的作业模块，包括：第二发送单元，用于向所述扫雪设备的主控模块发送所述作业模块的状态信息，所述状态信息用于所述主控模块确定是否需要清理所述作业模块上的积冰；接收单元，用于接收来自所述主控模块的控制指令，所述控制指令为所述主控模块在确定需要清理所述作业模块上的积冰的情况下发送的控制指令；控制单元，用于根据所述控制指令清理所述作业模块上的积冰。12.一种叶片清理装置，其特征在于，应用于扫雪设备，所述扫雪设备包括作业模块，包括：检测单元，用于检测所述作业模块的状态信息；第二确定单元，用于根据所述状态信息确定是否需要清理所述作业模块上的积冰；清理单元，用于若需要清理所述作业模块上的积冰，则清理所述作业模块上的积冰。13.一种扫雪设备，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器用于运行所述存储器内的计算机程序实现权利要求1至9任一项所述的方法。14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质为计算机可读并存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行权利要求1至9任一项所述的方法。

技术总结
本申请公开了一种叶片清理方法、装置、扫雪设备及计算机可读存储介质；该方法包括：作业模块向主控模块发送扫雪设备的作业模块的状态信息；主控模块根据状态信息确定是否需要清理作业模块上的积冰；若需要清理作业模块上的积冰，则主控模块向作业模块发送控制指令；作业模块根据控制指令清理作业模块上的积冰。由此可得，本方案主控模块可先接收作业模块的状态信息，并根据状态信息判断出作业模块是否需要清理积冰，若需要清理积冰，则向作业模块发送积冰清理的控制指令。作业模块根据该控制指令清理积冰；以此，可以保证扫雪设备的工作效率，避免扫雪电机发生堵转，减小扫雪设备损坏的概率。坏的概率。坏的概率。


技术研发人员：黄阳 叶瀚文 张伟
受保护的技术使用者：深圳汉阳科技有限公司
技术研发日：2023.07.04
技术公布日：2023/10/11