下电控制方法、自动驾驶系统、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶控制领域，尤其涉及一种下电控制方法、自动驾驶系统、设备及存储介质。


背景技术：

2.自动驾驶车辆对于自动驾驶系统的电源控制一般通过pmu(phasor measurement unit，电源管理装置)芯片和cpld(complex programmable logic device，复杂可编程逻辑器件)技术来实现，但pmu电源管理芯片存在无法控制电源掉电时序和不同的电源输出场合必须选不同的pmu芯片管脚数目等缺陷，现有的cpld技术大多通过延时电路实现下电设计，但该种方法存在数据容易缺失、下电时序混乱、对错误信息无法及时反馈解决的问题。因此，急需提供一种能提高对多帧点云进行拼接的准确性的方案。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于解决现有的下电设计方案中存在的数据易缺失、下电时序混乱、无法利用cpld通过控制装置实现对电源管理装置的下电时序设计的问题。
4.本发明第一方面提供了一种下电控制方法，应用于自动驾驶系统，所述下电控制方法包括：获取自动驾驶车辆当前的车辆数据，并基于所述车辆数据确定自动驾驶车辆的工作状态，其中，所述车辆数据包括点火系统的供电电源信号和自动驾驶车辆的行驶数据，所述工作状态包括静止状态和行驶状态；基于所述工作状态确定待下电模块，并生成对应的下电指令；将所述下电指令下发至所述待下电模块，并基于所述待下电模块的状态生成断电信号；基于所述断电信号关闭所述待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。
5.可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述获取自动驾驶车辆当前的车辆数据，并基于所述车辆数据确定自动驾驶车辆的工作状态，包括：获取自动驾驶车辆的点火系统的供电电源信号，其中，所述供电电源信号包括点火信号和熄火信号；若所述供电电源信号为熄火信号，则获取自动驾驶车辆的行驶数据中的车速；若自动驾驶车辆的车速为预设静止值，则确认自动驾驶车辆的工作状态为静止状态；若自动驾驶车辆的车速不为预设静止值，则确认自动驾驶车辆的工作状态为行驶状态；若所述供电电源信号为点火信号，则确认自动驾驶车辆的工作状态为静止状态。
6.可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述基于所述工作状态确定待下电模块，并生成对应的下电指令，包括：当所述工作状态为行驶状态时，获取自动驾驶车辆的行驶数据中的道路状况，并根据所述道路状况确定待下电模块，并生成对应的下电指令；当所述工作状态为静止状态时，则确定操作系统所在的逻辑器件为待下电模块，并生成对应的下电指令，对所述操作系统所在的逻辑器件下发对应的软关机指令。
7.可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，所述将所述下电指令下发至所述待下电模块，并基于所述待下电模块的状态生成断电信号，包括：将所述下电指令通过网
络下发至所述操作系统所在的逻辑器件，并轮询所述逻辑器件的状态信息，其中，所述逻辑器件的状态信息包括待机状态和启用状态；在所述状态信息为启用状态时，通过串口向所述操作系统所在的逻辑器件下发下电指令；在所述状态信息为关机状态时，对操作系统进行软关机，将所述操作系统所在的逻辑器件的状态更新为待机状态，并基于所述状态信息生成断电信号，并下发至所述操作系统所在的逻辑器件。
8.可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，在所述状态信息为启用状态时，通过串口向所述操作系统所在的逻辑器件下发下电指令之后，还包括：轮询操作系统所在的逻辑器件的状态信息，在所述状态信息为启用状态时进行逻辑器件故障记录操作。
9.可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述基于所述断电信号关闭所述待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源，包括：将所述断电信号下发至所述待下电模块，并切断所述待下电模块的所有供电线路，关闭待下电模块的直流供电；获取电源管理装置当前的状态，并向所述电源管理装置发送待命信号，将所述电源管理装置的状态设置为低功耗状态，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。
10.可选的，在本发明第一方面的第六种实现方式中，在所述基于所述断电信号关闭所述待下电模块的电源之后，还包括：禁用车载总线模块、网络交换机模块和相机模块，并关闭所述车载总线模块、所述网络交换机模块和所述相机模块的电源。
11.本发明第二方面提供了一种自动驾驶系统，所述自动驾驶系统包括相互电连接的控制装置、电源管理装置和操作系统所在的逻辑器件，所述控制装置包括：确定模块，用于获取自动驾驶车辆当前的车辆数据，并基于所述车辆数据确定自动驾驶车辆的工作状态，其中，所述车辆数据包括点火系统的供电电源信号和自动驾驶车辆的行驶数据，所述工作状态包括静止状态和行驶状态；生成模块，用于基于所述工作状态确定待下电模块，并生成对应的下电指令；下发模块，用于将所述下电指令下发至所述待下电模块，并基于所述待下电模块的状态生成断电信号；关闭模块，用于基于所述断电信号关闭所述待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。
12.可选地，在本发明第二方面的第一种实现方式中，所述确定模块包括：
13.获取单元，用于获取自动驾驶车辆的点火系统的供电电源信号，其中，所述供电电源信号包括点火信号和熄火信号；
14.第一判断单元，用于若所述供电电源信号为熄火信号，则获取自动驾驶车辆的行驶数据中的车速；若自动驾驶车辆的车速为预设静止值，则确认自动驾驶车辆的工作状态为静止状态；若自动驾驶车辆的车速不为预设静止值，则确认自动驾驶车辆的工作状态为行驶状态；
15.第二判断单元，用于若所述供电电源信号为点火信号，则确认自动驾驶车辆的工作状态为静止状态。
16.可选地，在本发明第二方面的第二种实现方式中，所述生成模块包括：
17.第一生成单元，用于当所述工作状态为行驶状态时，获取自动驾驶车辆的行驶数据中的道路状况，并根据所述道路状况确定待下电模块，并生成对应的下电指令；
18.第二生成单元，用于当所述工作状态为静止状态时，则确定操作系统所在的逻辑器件为待下电模块，并生成对应的下电指令，对所述操作系统所在的逻辑器件下发对应的
软关机指令。
19.可选地，在本发明第二方面的第三种实现方式中，所述下发模块包括：
20.轮询单元，用于将所述下电指令通过网络下发至所述操作系统所在的逻辑器件，并轮询所述逻辑器件的状态信息，其中，所述逻辑器件的状态信息包括待机状态和启用状态；
21.第一下发单元，用于在所述状态信息为启用状态时，通过串口向所述操作系统所在的逻辑器件下发下电指令；
22.第二下发单元，用于在所述状态信息为关机状态时，对操作系统进行软关机，将所述操作系统所在的逻辑器件的状态更新为待机状态，并基于所述状态信息生成断电信号，并下发至所述操作系统所在的逻辑器件。
23.可选地，在本发明第二方面的第四种实现方式中，所述第一下发单元还用于：轮询操作系统所在的逻辑器件的状态信息，在所述状态信息为启用状态时进行逻辑器件故障记录操作。
24.可选地，在本发明第二方面的第五种实现方式中，所述关闭模块包括：
25.切断单元，用于将所述断电信号下发至所述待下电模块，并切断所述待下电模块的所有供电线路，关闭待下电模块的直流供电；
26.更新单元，用于获取电源管理装置当前的状态，并向所述电源管理装置发送待命信号，将所述电源管理装置的状态设置为低功耗状态，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。
27.可选地，在本发明第二方面的第六种实现方式中，所述切断单元还用于：禁用车载总线模块、网络交换机模块和相机模块，并关闭所述车载总线模块、所述网络交换机模块和所述相机模块的电源。
28.本发明的第三方面提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述计算机设备执行如上所述的下电控制方法的各个步骤。
29.本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现如上所述的下电控制方法的各个步骤。
30.本发明提供的技术方案中，提出了一种下电控制方法、自动驾驶系统、设备及存储介质，包括根据自动驾驶车辆当前的车辆数据确定工作状态，并基于工作状态确定待下电模块，生成对应的下电指令，将下电指令下发至待下电模块，并基于待下电模块的状态生成断电信号，基于断电信号关闭待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。本发明根据车载自驾计算单元的特性需求，通过由熄火信号触发的mcu控制不同模块在不同时刻的电源状态，并通过mcu关联各arm模块与x86模块的时序要求，满足了整个自动驾驶系统的下电时序及功能需求，提高了下电控制效率。
附图说明
31.图1为本发明实施例提供的下电控制方法的第一个实施例示意图；
32.图2为本发明实施例提供的下电控制方法的第二个实施例示意图；
33.图3为本发明实施例提供的下电控制方法的信号示意图；
34.图4为本发明实施例提供的下电控制方法的流程逻辑图；
35.图5为本发明实施例提供的自动驾驶系统的一种结构示意图；
36.图6为本发明实施例提供的自动驾驶系统的另一种结构示意图；
37.图7为本发明实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
38.针对于现有的下电控制方式中存在的下电时序混乱的问题，本技术根据自动驾驶车辆当前的车辆数据确定工作状态，并基于工作状态确定待下电模块，生成对应的下电指令，将下电指令下发至待下电模块，并基于待下电模块的状态生成断电信号，基于断电信号关闭待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。通过由熄火信号触发的mcu控制不同模块在不同时刻的电源状态，并通过mcu关联各arm模块与x86模块的时序要求，满足了整个自动驾驶系统的下电时序及功能需求，提高了下电控制效率。
39.本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、设备、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
40.为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1本发明实施例提供的下电控制方法的第一个实施例示意图，该方法主要是应用于自动驾驶系统中的控制装置，以实现对车辆的各模块的下电控制，该自动驾驶系统包括电源管理装置、控制装置和逻辑器件，所述控制装置与所述电源管理装置通过串行外设接口总线连接，所述控制装置与所述逻辑器件通过串口总线连接，该方法具体包括以下步骤：
41.101、获取自动驾驶车辆当前的车辆数据，并基于车辆数据确定自动驾驶车辆的工作状态。
42.其中，所述车辆数据包括点火系统的供电电源信号和自动驾驶车辆的行驶数据，所述工作状态包括静止状态和行驶状态。所述操作系统选自以下之一：qnx操作系统、linux操作系统、unix操作系统、vxworks操作系统或者windows操作系统。
43.控制装置可以通过网络或者其他方式唤醒，当钥匙按下解锁键或打开车门或按下启动键时，唤醒信号通过网关转发至vcu(vehicle control unit，整车控制器)并将其唤醒，vcu唤醒后控制低压继电器盒，使其他ecu((electronic control unit，电子控制装置)上电，并通过发送网络管理将ecu唤醒，ecu启动并完成自检后，如果没有问题，则可以正常工作，然后在上高压电。在低压下电过程中，当启动键切换到off档，首先进行将断开高压供电，车辆各ecu开始陆续停发网络管理报文，然后停发应用报文，进入休眠下电流程，最后控制电源管理模块，断开供电。对于基于整车控制器的下电过程，是当整车控制器检测到钥匙的off后，首先停发网络管理报文，等待局域网内其他各节点都停发网络管理报文后，再一起停发应用报文，同步将进入下电休眠。在车辆休眠时，大部分电子控制装置的低压常电是通过低压继电器盒断开的，保证车辆静置时暗电流小，能量消耗最低，延长低压蓄电池亏电
时间。
44.本方案所述的下电方法可适用于低压电器器件，整车控制器做出下电指令的时，各高压执行器做出安全、合理的下电顺序，或通过延迟下电实现各模块的合理下电。本方案不仅可用于在车辆停止之后对自动驾驶车辆上的模块进行断电，还能用于车辆在行驶过程中，当道路状况良好时，自动驾驶车辆中的部分模块可进行断电从而达到节约电池电量、延长电池使用时间的目的。
45.当自动驾驶车辆的控制装置通过对车辆行驶状况以及道路状况进行计算分析后，判定车辆处于紧急状况时，可以进行紧急下电，具体的，通过bdc(body domain controller，车身域控制器)获取紧急下电信号，在车身域控制器bdc获取得到该信号之后，可以通过车辆网关将该信号发送至控制器局域网络总线中，以使发动机控制器ecm(engine control module，引擎控制模块)和peps(passive entry passive start，无钥匙进入系统)都能接收到该信号，从而控制车辆发动机熄火后下电至电源off档，或者直接控制电源下电至off档。还可以在用户已经结束驾驶离开车辆之后，通过发送锁门指令方式来实现车辆的下电，实现另一种快捷令车辆下电的方法。
46.102、基于工作状态确定待下电模块，并生成对应的下电指令。
47.车辆在行驶中时，可以通过车载空调系统状态、安全带插锁状态信号、驾驶位上的重量传感器信号、车内监控视频的信号、车速信号、车辆挡位信号、车门状态信号等多个信号确定需要下电的模块，例如，当车内温度达到预设温度时，将车载空调系统确定为待下电模块，对于当主驾驶位处于无人状态、所述车辆保持静止状态、各车门保持关闭状态、挡位处于停车挡或空挡中的至少一者，也可以确定车辆满足下电条件，将各系统或单元确定为待下电模块进行下电。
48.在正常下电流程中，当检测到钥匙信号、硬线信号关闭或网络唤醒信号停发，整车控制器立即请求域控制器离开工作模式，并且功率器件迅速降低功率，随后整车控制器请求dc/dc(direct current-direct current，直流变压器)离开工作模式，然后请求电池管理系统断开高压继电器，电池管理系统完成响应后，整车控制器断开高压互锁系统回路和低压继电器，各节点进入下电休眠流程。在紧急下电流程中，如果出现绝缘阻值低于阈值、高压互锁断开、电机控制器过流等严重故障时，整车控制器会进行紧急下高压电流程，首先请求dc/dc脱离工作模式，域控制器进入故障模式，随后整车控制器请求电池管理系统断开高压继电器，并且断开高压互锁系统回路，请求电源进入紧急放电模式，域控制器在规定时间内完成余电泄放，若钥匙为关闭状态，则各节点进入休眠状态。
49.103、将下电指令下发至待下电模块，并基于待下电模块的状态生成断电信号。
50.控制装置将下电指令下发至待下电模块后，接收待下电模块的反馈信号，所述反馈信号的内容包括待下电模块的下电情况和车辆行驶的模块调用情况，所述待下电模块的下电情况指示待下电模块是否基于下电指令进行下电操作，所述车辆行驶的模块调用情况指示自动驾驶车辆的数据接收装置接收到用户发出的对待下电模块的调用请求，当反馈信号为无模块调用情况且下电正常时，对待下电模块生成断电信号，指示待下电模块进行下电操作。
51.104、基于断电信号关闭待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。
52.在本实施例中，自动驾驶车辆在高速行驶时，不允许下高压电，在满足下电条件时，控制装置在向各个控制器发出下电指令后，首先实现高压断电，逆变器主动放电，并在预设时间内将母线电压放电至预设电压值以下，最后断开硬线高电平唤醒源。
53.本方案通过由熄火信号触发的控制装置控制不同模块在不同时刻的电源状态，并对不同模块在下电时的下电时序进行设计，在实现下电的同时，保护了汽车数据不被损毁，同时对行驶过程中不同模块在不同时刻进行下电，进一步提高了电池使用效率。
54.请参阅图2本发明实施例提供的下电控制方法的第二个实施例示意图，该方法具体包括以下步骤：
55.201、获取自动驾驶车辆的点火系统的供电电源信号。
56.所述供电电源信号包括点火信号和熄火信号，点火信号用于指示车辆上电，例如，点火开启(ignition on，ign on)，熄火信号用于指示车辆下电，例如，点火关闭(ignition off，ign off)，本方案中控制装置通过熄火信号触发。系统级芯片包括启动状态、运行状态、关机状态，控制器包括待机状态、休眠状态、唤醒状态和工作状态，对于自动驾驶系统中基于供电电源信号进行状态的切换如下：控制器在工作状态下，若接收到网络睡眠状态信号和车辆下电信息，那么控制器进入待机状态；控制器在休眠状态下，若接收到携带有上电信息的电源控制指令或任何局域网总线信号，则控制器进入待机状态；当操作系统进入关机模式后，系统级芯片下电完成通知控制器，控制器进入待机状态；控制器在待机状态下，若接收到网络睡眠状态信号，则从待机状态切换至休眠状态；控制器在休眠状态下，若检测到车辆上电信息的信号或其他任一局域网总线信号，则控制器进入待机状态；控制器在待机状态下，若接收到系统级芯片上电完成信号或检测到车辆上电信号，则进入工作状态；控制器在工作状态下，若检测到车辆下电信号和网络睡眠状态信号，则进入待机状态。
57.202、根据供电电源信号和车辆行驶数据确定自动驾驶车辆的工作状态。
58.若供电电源信号为熄火信号，则利用动力控制系统检测当前车速，获取自动驾驶车辆的行驶数据中的车速；若自动驾驶车辆的车速为预设静止值，则确认自动驾驶车辆的工作状态为静止状态；若自动驾驶车辆的车速不为预设静止值，则确认自动驾驶车辆的工作状态为行驶状态；若供电电源信号为点火信号，则确认自动驾驶车辆的工作状态为静止状态。
59.203、基于工作状态确定待下电模块，并生成对应的下电指令。
60.当工作状态为行驶状态时，获取自动驾驶车辆的行驶数据中的道路状况，并根据道路状况确定待下电模块，并生成对应的下电指令；当工作状态为静止状态时，则确定操作系统所在的逻辑器件为待下电模块，并生成对应的下电指令，对操作系统所在的逻辑器件下发对应的软关机指令。
61.204、当工作状态为静止状态时，将下电指令通过网络下发至操作系统所在的逻辑器件，并轮询逻辑器件的状态信息。
62.逻辑器件的状态信息包括待机状态和启用状态，在状态信息为启用状态时，通过串口向操作系统所在的逻辑器件下发下电指令，并轮询操作系统所在的逻辑器件的状态信息，在状态信息为启用状态时进行逻辑器件故障记录操作。
63.205、在状态信息为关机状态时，对操作系统进行软关机，将操作系统所在的逻辑器件的状态更新为待机状态，并基于状态信息生成断电信号，并下发至操作系统所在的逻
辑器件。
64.206、将断电信号下发至待下电模块，并切断待下电模块的所有供电线路，关闭待下电模块的直流供电，并通过电源管理装置关闭控制装置的电源。
65.获取电源管理装置当前的状态，并向电源管理装置发送待命信号，将电源管理装置的状态设置为低功耗状态，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。
66.请参阅图3，本发明实施例提供的下电控制方法的信号示意图，图中电源管理装置作为总的供电电源向逻辑单元和控制装置供电，控制装置通过对逻辑单元的状态进行监测，对不同状态下发不同指令，控制电源管理装置想逻辑单元和控制装置供电。请参阅图4，本发明实施例提供的下电控制方法的流程逻辑图，图中mcu(micro controller unit，微控制装置)用于控制电源以及用电器之间的电性连接，实现用电器的上下电，电源处理芯片pmic(power management ic电源管理集成电路)用来管理主机系统中的电源设备，主要用于提供电源，cpld(complex programmable logic device，复杂可编程逻辑器件)上设置操作系统，用于承载自动驾驶系统中各功能模块，ign(ignition，点火装置)就是点火开关的供电系统，也就是发动机的供电电源，当供电电源信号为on时，说明车辆点火启动，当供电电源信号为off时，车辆熄火停止，gpu(graphics processing unit，图形处理器)用于处理自动驾驶车辆的相机模块获取的相机数据，包括图片和视频，sata(serial advanced technology attachment，串行硬盘接口技术)是一种计算机总线，负责主板和大容量存储设备之间的数据传输，车载can(controller area network，控制器局域网)模块用于进行模块之间的通信网络，网络交换机是一种扩展网络的设备，可以为子网提供更多的连接端口，其中pmic与mcu通过spi总线沟通，mcu与x86 cpld之间通过串口总线沟通。mcu基于熄火信号向cpld下发下电指令，cpld基于下电指令进行软关机操作，并更新当前状态为待机状态，mcu获取cpld的当前状态信息，并向cpld下发断电信号，关闭cpld的电源，mcu通过串行外设接口总线向pmic发送待命信号，pmic基于待命信号进入低功耗状态，并关闭mcu的电源。具体的，当mcu处于正常供电状态时，获取点火系统的供电电源信号，当供电电源信号为熄火信号时，mcu基于熄火信号获取车辆的当前车速，并在车速为0时通过网络向cpld下发下电指令，当供电电源信号为点火信号时，mcu保持当前正常供电状态。mcu在下发下电指令后轮询cpld的关机状态，当为关机状态时，mcu触发断电信号并下发至cpld，关闭cpld所有供电，并关闭gpu和sata电源，当状态信息为通电状态时，mcu通过串口总线向cpld下发下电指令，并再次轮询cpld的关机状态，当为通电状态时，进行cpld故障记录操作。mcu通过断电信号关闭cpld电源后，禁用车载总线模块、网络交换机模块和相机模块，并将pmic的状态设置为待命状态，使pmic进入待命状态，即低功耗状态，并关闭mcu供电，完成mcu下电时序操作。
67.本方案基于自动驾驶车辆当前的车辆数据确定工作状态，并基于工作状态确定待下电模块，生成对应的下电指令，将下电指令下发至待下电模块，并基于待下电模块的状态生成断电信号，基于断电信号关闭待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源，实现自动驾驶下电时序的设计。
68.上面对本发明实施例中下电控制方法进行了描述，下面从模块化功能实体的角度对本发明实施例自动驾驶系统进行详细描述，请参阅图5，本发明实施例提供的自动驾驶系统的一种结构示意图，所述自动驾驶系统包括相互电连接的控制装置510、电源管理装置
520和操作系统所在的逻辑器件530，所述控制装置510包括：
69.确定模块511，用于获取自动驾驶车辆当前的车辆数据，并基于所述车辆数据确定自动驾驶车辆的工作状态，其中，所述车辆数据包括点火系统的供电电源信号和自动驾驶车辆的行驶数据，所述工作状态包括静止状态和行驶状态；
70.生成模块512，用于基于所述工作状态确定待下电模块，并生成对应的下电指令；
71.下发模块513，用于将所述下电指令下发至所述待下电模块，并基于所述待下电模块的状态生成断电信号；
72.关闭模块514，用于基于所述断电信号关闭所述待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。
73.本方案通过由熄火信号触发的mcu控制不同模块在不同时刻的电源状态，并通过mcu关联各arm模块与x86模块的时序要求，满足了整个自驾系统的下电时序及功能需求。
74.请参阅图6，本发明实施例提供的自动驾驶系统的另一种结构示意图，所述自动驾驶系统包括相互电连接的控制装置610、电源管理装置620和操作系统所在的逻辑器件630，所述控制装置610包括：
75.确定模块611，用于获取自动驾驶车辆当前的车辆数据，并基于所述车辆数据确定自动驾驶车辆的工作状态，其中，所述车辆数据包括点火系统的供电电源信号和自动驾驶车辆的行驶数据，所述工作状态包括静止状态和行驶状态；
76.生成模块612，用于基于所述工作状态确定待下电模块，并生成对应的下电指令；
77.下发模块613，用于将所述下电指令下发至所述待下电模块，并基于所述待下电模块的状态生成断电信号；
78.关闭模块614，用于基于所述断电信号关闭所述待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。
79.在本实施例中，所述确定模块611包括：
80.获取单元6111，用于获取自动驾驶车辆的点火系统的供电电源信号，其中，所述供电电源信号包括点火信号和熄火信号；
81.第一判断单元6112，用于若所述供电电源信号为熄火信号，则获取自动驾驶车辆的行驶数据中的车速；若自动驾驶车辆的车速为预设静止值，则确认自动驾驶车辆的工作状态为静止状态；若自动驾驶车辆的车速不为预设静止值，则确认自动驾驶车辆的工作状态为行驶状态；
82.第二判断单元6113，用于若所述供电电源信号为点火信号，则确认自动驾驶车辆的工作状态为静止状态。
83.在本实施例中，所述生成模块612包括：
84.第一生成单元6121，用于当所述工作状态为行驶状态时，获取自动驾驶车辆的行驶数据中的道路状况，并根据所述道路状况确定待下电模块，并生成对应的下电指令；
85.第二生成单元6122，用于当所述工作状态为静止状态时，则确定操作系统所在的逻辑器件为待下电模块，并生成对应的下电指令，对所述操作系统所在的逻辑器件下发对应的软关机指令。
86.在本实施例中，所述下发模块613包括：
87.轮询单元6131，用于将所述下电指令通过网络下发至所述操作系统所在的逻辑器
件，并轮询所述逻辑器件的状态信息，其中，所述逻辑器件的状态信息包括待机状态和启用状态；
88.第一下发单元6132，用于在所述状态信息为启用状态时，通过串口向所述操作系统所在的逻辑器件下发下电指令；
89.第二下发单元6133，用于在所述状态信息为关机状态时，对操作系统进行软关机，将所述操作系统所在的逻辑器件的状态更新为待机状态，并基于所述状态信息生成断电信号，并下发至所述操作系统所在的逻辑器件。
90.在本实施例中，所述第一下发单元6132还用于：轮询操作系统所在的逻辑器件的状态信息，在所述状态信息为启用状态时进行逻辑器件故障记录操作。
91.在本实施例中，所述关闭模块614包括：
92.切断单元6141，用于将所述断电信号下发至所述待下电模块，并切断所述待下电模块的所有供电线路，关闭待下电模块的直流供电；
93.更新单元6142，用于获取电源管理装置当前的状态，并向所述电源管理装置发送待命信号，将所述电源管理装置的状态设置为低功耗状态，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。
94.在本实施例中，所述切断单元6141还用于：禁用车载总线模块、网络交换机模块和相机模块，并关闭所述车载总线模块、所述网络交换机模块和所述相机模块的电源。
95.本方案基于自动驾驶车辆当前的车辆数据确定工作状态，并基于工作状态确定待下电模块，生成对应的下电指令，将下电指令下发至待下电模块，并基于待下电模块的状态生成断电信号，基于断电信号关闭待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。
96.上面图5-6从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的中自动驾驶系统进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中计算机设备进行详细描述。
97.图7是本发明实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，该计算机设备700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(central processing units，cpu)710(例如，一个或一个以上处理器)和存储器720，一个或一个以上存储应用程序733或数据732的存储介质730(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器720和存储介质730可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质730的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对计算机设备700中的一系列指令操作。更进一步地，处理器710可以设置为与存储介质730通信，在计算机设备700上执行存储介质730中的一系列指令操作，以实现上述实施提供的方法。
98.计算机设备700还可以包括一个或一个以上电源740，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口760，和/或，一个或一个以上操作设备731，例如windows serve，mac os x，unix，linux，freebsd等等。本领域技术人员可以理解，图7所示的计算机设备结构并不构成对本发明提供的计算机设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
99.本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述
各实施例提供的所述的下电控制方法的各个步骤。
100.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的设备或装置、单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
101.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
102.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种下电控制方法，应用于自动驾驶系统，其特征在于，所述下电控制方法包括：获取自动驾驶车辆当前的车辆数据，并基于所述车辆数据确定自动驾驶车辆的工作状态，其中，所述车辆数据包括点火系统的供电电源信号和自动驾驶车辆的行驶数据，所述工作状态包括静止状态和行驶状态；基于所述工作状态确定待下电模块，并生成对应的下电指令；将所述下电指令下发至所述待下电模块，并基于所述待下电模块的状态生成断电信号；基于所述断电信号关闭所述待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。2.根据权利要求1所述的下电控制方法，其特征在于，所述获取自动驾驶车辆当前的车辆数据，并基于所述车辆数据确定自动驾驶车辆的工作状态，包括：获取自动驾驶车辆的点火系统的供电电源信号，其中，所述供电电源信号包括点火信号和熄火信号；若所述供电电源信号为熄火信号，则获取自动驾驶车辆的行驶数据中的车速；若自动驾驶车辆的车速为预设静止值，则确认自动驾驶车辆的工作状态为静止状态；若自动驾驶车辆的车速不为预设静止值，则确认自动驾驶车辆的工作状态为行驶状态；若所述供电电源信号为点火信号，则确认自动驾驶车辆的工作状态为静止状态。3.根据权利要求2所述的下电控制方法，其特征在于，所述基于所述工作状态确定待下电模块，并生成对应的下电指令，包括：当所述工作状态为行驶状态时，获取自动驾驶车辆的行驶数据中的道路状况，并根据所述道路状况确定待下电模块，并生成对应的下电指令；当所述工作状态为静止状态时，则确定操作系统所在的逻辑器件为待下电模块，并生成对应的下电指令，对所述操作系统所在的逻辑器件下发对应的软关机指令。4.根据权利要求3所述的下电控制方法，其特征在于，所述将所述下电指令下发至所述待下电模块，并基于所述待下电模块的状态生成断电信号，包括：将所述下电指令通过网络下发至所述操作系统所在的逻辑器件，并轮询所述逻辑器件的状态信息，其中，所述逻辑器件的状态信息包括待机状态和启用状态；在所述状态信息为启用状态时，通过串口向所述操作系统所在的逻辑器件下发下电指令；在所述状态信息为关机状态时，对操作系统进行软关机，将所述操作系统所在的逻辑器件的状态更新为待机状态，并基于所述状态信息生成断电信号，并下发至所述操作系统所在的逻辑器件。5.根据权利要求4所述的下电控制方法，其特征在于，在所述状态信息为启用状态时，通过串口向所述操作系统所在的逻辑器件下发下电指令之后，还包括：轮询操作系统所在的逻辑器件的状态信息，在所述状态信息为启用状态时进行逻辑器件故障记录操作。6.根据权利要求1所述的下电控制方法，其特征在于，所述基于所述断电信号关闭所述待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源，包括：将所述断电信号下发至所述待下电模块，并切断所述待下电模块的所有供电线路，关
闭待下电模块的直流供电；获取电源管理装置当前的状态，并向所述电源管理装置发送待命信号，将所述电源管理装置的状态设置为低功耗状态，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。7.根据权利要求1所述的下电控制方法，其特征在于，在所述基于所述断电信号关闭所述待下电模块的电源之后，还包括：禁用车载总线模块、网络交换机模块和相机模块，并关闭所述车载总线模块、所述网络交换机模块和所述相机模块的电源。8.一种自动驾驶系统，其特征在于，所述自动驾驶系统包括相互电连接的控制装置、电源管理装置和逻辑器件，所述逻辑器件上设置操作系统，所述控制装置包括：确定模块，用于获取自动驾驶车辆当前的车辆数据，并基于所述车辆数据确定自动驾驶车辆的工作状态，其中，所述车辆数据包括点火系统的供电电源信号和自动驾驶车辆的行驶数据，所述工作状态包括静止状态和行驶状态；生成模块，用于基于所述工作状态确定待下电模块，并生成对应的下电指令；下发模块，用于将所述下电指令下发至所述待下电模块，并基于所述待下电模块的状态生成断电信号；关闭模块，用于基于所述断电信号关闭所述待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述计算机设备执行如权利要求1-7中任一项所述的下电控制方法的各个步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的下电控制方法的各个步骤。

技术总结
本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种下电控制方法、自动驾驶系统、设备及存储介质。本方法包括：基于自动驾驶车辆当前的车辆数据确定工作状态，并基于工作状态确定待下电模块，生成对应的下电指令，将下电指令下发至待下电模块，并基于待下电模块的状态生成断电信号，基于断电信号关闭待下电模块的电源，并更新电源管理装置的供电连接，关闭控制装置的电源。本发明根据车载自驾计算单元的特性需求，通过由熄火信号触发的MCU控制不同模块在不同时刻的电源状态，并通过MCU关联各ARM模块与X86模块的时序要求，满足了整个自动驾驶系统的下电时序及功能需求，提高了下电控制效率。提高了下电控制效率。提高了下电控制效率。


技术研发人员：吴恺中 韩旭
受保护的技术使用者：广州文远知行科技有限公司
技术研发日：2023.06.16
技术公布日：2023/10/11