一种光学三维传感方法、装置、电子设备及存储介质

1.本发明涉及光学三维传感技术领域，尤其是一种光学三维传感方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.光学三维传感技术具有非接触、测量速度快、系统柔性好、精度高、数据易于自动处理等显著优点，在虚拟现实、影视特技、生物医学、工业产品的外观设计、艺术雕塑和文物保护等方面具有广泛的应用潜力。
3.采用面结构光照明的三维传感技术由于具备更高的测量效率成为目前的研究热点，主流技术是投影结构光到目标物体上，然后获取受物体调制的调制信息，通过分析调制信息中的特征参数得到物体的三维数据。然而，空间光调制器投影多灰度图案的切换速度远小于投影二值图像的切换速度，这阻碍了其在高速高精度三维测量领域的应用。
4.采用二值图像代替多灰度图像，可以充分利用空间光调制器固有的二值图像高帧频切换功能实现高速测量。而现有的抖动技术包括误差扩散编码技术，在一维或二维尺度基于强度进行简单编码，以条纹投影轮廓测量为例，在条纹周期较大时，相对于方波光栅可以显著提高精度。但其需要在投影过程中使空间光调制器与物体有较大的离焦程度，以保证结构光的高正弦性。而较大的离焦程度，会导致结构光的对比度较低，进而影响最终的重建结果。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明实施例提供一种光学三维传感方法、装置、电子设备及存储介质，用于提高基于二值图像进行三维传感的精度。
6.本发明实施例的一方面提供了一种光学三维传感方法，包括：
7.利用空间光调制器向目标三维物体投影m
×
n张混合误差扩散二值图像，以根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制；
8.控制探测器在所述空间光调制器根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制时，获取m个调制信息；
9.根据所述m个调制信息的特征参数解调出所述目标三维物体的目标信息，所述特征参数包括相位、强度、对比度或调制度中的至少之一。
10.可选地，所述利用空间光调制器向目标三维物体投影m
×
n张混合误差扩散二值图像，包括：
11.获取m张多灰度图案；
12.利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过不同误差扩散方式二值化产生的n张二值图像，共投影m
×
n张混合误差扩散二值图像。
13.可选地，所述利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过不同误差扩散方式二值化产生的n张二值图像，包括：
14.利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过n个不同误差扩散模板进行二值化产生的n张二值图像；
15.或，
16.利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过同一个误差扩散模板经n种不同扫描路径进行二值化产生的n张二值图像；
17.或，
18.利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过s个误差扩散模板经t种不同扫描路径进行二值化产生的n张二值图像，s*t《n。
19.可选地，所述利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过同一个误差扩散模板经n种不同扫描路径进行二值化产生的n张二值图像，包括：
20.对所述多灰度图案进行n种几何变换，得到n张变形图案；
21.用所述误差扩散模板对每张所述变形图案进行误差扩散二值化，得到n张变形二值图案；
22.对所述n张变形二值图案进行对应的逆几何变换，所述n张二值图像。
23.可选地，所述对所述多灰度图案进行n种几何变换，得到n张变形图案，包括：
24.对所述多灰度图案进行旋转和/或翻转的n次几何变形，得到n张变形图案。
25.可选地，所述多灰度图案采用正弦条纹图案。
26.可选地，所述控制探测器在所述空间光调制器根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制时，获取m个调制信息，包括：
27.控制探测器在所述空间光调制器根据结构光对所述目标三维物体每投影n张二值图像时，获取一个调制信息；
28.投影m
×
n张二值图像，得到m个调制信息。
29.本发明实施例的另一方面还提供了一种光学三维传感装置，包括：
30.第一传感单元，用于利用空间光调制器向目标三维物体投影m
×
n张混合误差扩散二值图像，以根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制；
31.第二传感单元，用于控制探测器在所述空间光调制器根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制时，获取m个调制信息；
32.第三传感单元，用于根据所述m个调制信息的特征参数解调出所述目标三维物体的目标信息，所述特征参数包括相位、强度、对比度或调制度中的至少之一。
33.本发明实施例的另一方面还提供了一种电子设备，包括处理器以及存储器；
34.所述存储器用于存储程序；
35.所述处理器执行所述程序实现所述的一种光学三维传感方法。
36.本发明实施例的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现所述的一种光学三维传感方法。
37.本发明实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行前面的方法。
38.本发明利用空间光调制器固有的高速二值图像切换功能，可高速高精度地对目标
三维物体进行三维传感，与现有技术相比至少包括以下有益效果：
39.1.本发明采用混合误差扩散二值图像进行空间光调制，能在较小离焦程度下，得到正弦性高的正弦结构光条纹，同时保证条纹的高对比度，使获得的目标三维物体的目标信息更接近实际值，实现高精度三维传感。
40.2.本发明的二值图像只有0-1两种灰度值，可以充分利用空间光调制器固有的高速二值图像切换功能实现高速三维传感。
41.3.本发明编码方法效率高，无需大量迭代，可以根据实际需要灵活改变，满足不同测量需求。
42.4.本发明适用范围广，满足所有基于结构光数字投影的三维传感技术，如条纹投影轮廓术、空间相位检测技术及傅里叶变换轮廓术等。
附图说明
43.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
44.图1为本发明实施例提供的一种光学三维传感方法的流程示意图；
45.图2为本发明实施例提供的一种光学三维传感方法的场景示例图；
46.图3为本发明实施例提供的一种多灰度图案通过不同的误差扩散方式二值化的流程示意图；
47.图4为本发明实施例提供的一种二维误差扩散模板示意图；
48.图5为本发明实施例提供的一种不同扫描路径示意图；
49.图6为本发明实施例提供的一种光学三维传感具体示例的流程示意图；
50.图7为本发明实施例提供的一种光学三维传感装置的结构框图。
具体实施方式
51.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
52.需要说明的是，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。
53.说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
54.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的技术领域的
技术人员通常理解的含义相同。本文中所使用的术语只是为了描述本技术实施例的目的，不是旨在限制本技术。
55.为了克服现有技术缺陷，参照图1，本发明提供了一种新的光学三维传感方法，运用混合误差扩散二值图像近似一张多灰度图案，再利用空间光调制器固有的高速二值图像切换功能，可高速高精度地对目标物体进行三维传感。图2为图1所示方法的场景示例图，本发明的一种光学三维传感方法具体包括以下步骤：
56.s100：利用空间光调制器向目标三维物体投影m
×
n张混合误差扩散二值图像，以根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制。
57.具体的，投影二值图像的过程可以包括以下步骤：
58.s101：获取m张多灰度图案。
59.具体的，本发明实施例的m张多灰度图案可以通过电子计算机根据预设的算法获得，然后，可以将每张多灰度图通过不同误差扩散方式二值化产生n张二值图像，共得到m
×
n张混合误差扩散二值图像。空间光调制器向目标三维物体投影m
×
n张混合误差扩散二值图像，探测器最后获取m个调制信息。当探测器为相机的时候，拍摄得到m张新的多灰度图像。
60.一种可选的实施方式下，多灰度图案可以为多灰度标准正弦条纹图案。
61.为更清楚说明上述正弦条纹图案，本发明实施例提供了一种多灰度标准正弦条纹图，详情请参照图3。
62.具体的，图3中的1是计算机产生的一张多灰度标准正弦条纹图，其数学形式如下：
63.f(x,y)＝0.5+0.5cos(2πf0x)
64.其中x，y分别表示多灰度标准正弦条纹图案的行坐标及列坐标，f(x,y)表示多灰度标准正弦条纹图案的灰度值。f0表示多灰度标准正弦条纹的频率。
65.s102：利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过不同误差扩散方式二值化产生的n张二值图像，共投影m
×
n张混合误差扩散二值图像。
66.具体的，上述计算机产生的多灰度标准正弦条纹，即图3中的1，其灰度分布范围可以是0～1，m
×
n混合误差扩散二值图像是由m张多灰度图案通过不同的误差扩散方式二值化产生；其中，每一张多灰度图案通过不同的误差扩散方式二值化为n张二值图像，所得二值图像特征结构与所述多灰度图案相似。
67.进一步地，对上述s102，利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过不同误差扩散方式二值化产生的n张二值图像的过程作更详细的说明，具体如下：
68.具体的，向目标三维物体投影n张二值图像可以包括：利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过n个不同误差扩散模板进行二值化产生的n张二值图像。
69.进一步地，向目标三维物体投影n张二值图像还可以包括：利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过同一个误差扩散模板经n种不同扫描路径进行二值化产生的n张二值图像；
70.更进一步地，向目标三维物体投影n张二值图像还可以包括：利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过s个误差扩散模板经t种不同扫描路径
进行二值化产生的n张二值图像，s*t《n。
71.上述的三种实例中获得的二值图像对应图3中的2、3、4、
…
、5共m
×
n张二值图像。
72.本发明实施例中的误差扩散是对于多灰度图案中的每个像素点的灰度信息通过误差扩散算法，将量化误差扩散到其它像素点上，以便更好利用灰度的区域效果。
73.接下来，将以一张多灰度图案用同一个误差扩散模板经n种不同扫描路径进行二值化获得n张二值图像为例子进行说明，具体如下：
74.s1021、对所述多灰度图案进行n种几何变换，得到n张变形图案。
75.一种可选的实施方式下，对多灰图案进行的几何变换可以包括旋转和/或翻转，进而经过n次几何变换后，得到n张变形图案。
76.需要说明的是，本发明实施例多灰度图案的具体图案并不严格限定为某种图案，而是可以自由选择，示例如正弦条纹图案，其余图案不一一列举。
77.s1022、用所述误差扩散模板对每张所述变形图案进行误差扩散二值化，得到n张变形二值图案。
78.s1023、对所述n张变形二值图案进行对应的逆几何变换，所述n张二值图像。
79.更具体的，所述的一种误差扩散模板二值化示例如图4所示。图4中的1表示原始的像素值、“x”表示待处理的像素点、“x1”‑“
x
6”表示会受到待处理像素点扩散影响的周边像素点。图4中的2是误差扩散模板。具体扩散过程为设当前像素点的量化误差为n，按照图4中的2以的比例，依次分配给图4中1的x1、x2、x3、x4、x5、x6像素，扩散后的结果如图4中的3。每一个元素二值编码化后的量化误差向它相邻的未处理的领域扩散。
80.实际应用中空间光调制器连续投影，控制探测器获取m个结构光调制目标物体时的调制信息，具体为空间光调制器每投影n张二值图像，探测器获取一个调制信息。当探测器为图像获取设备时，单次曝光时间为投影n张二值图像时间。
81.s110：控制探测器在所述空间光调制器根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制时，获取m个调制信息。
82.具体的，控制探测器在所述空间光调制器根据结构光对所述目标三维物体每投影n张二值图像时，获取一个调制信息；投影m
×
n张二值图像，得到m个调制信息。
83.s120：根据所述m个调制信息的特征参数解调出所述目标三维物体的目标信息，所述特征参数包括相位、强度、对比度或调制度中的至少之一。
84.具体的，获得目标三维物体的目标信息后，可以根据该目标信息对目标三维物体进行三维重建，得到三维立体模型。
85.接下来将以具体实例说明本发明的应用过程。
86.下面示出了本发明一种光学三维传感方法应用在条纹投影轮廓术(fringe projection profilometry，fpp)中的一个实施例，但本发明不限于实施例中所涉及的内容。
87.当计算机产生的正弦条纹被空间光调制器投影到置于目标物体的表面，相机接收到的变形条纹可以表示为：
[0088][0089]
上式中，ii(x,y)为第i张条纹图案的灰度，a(x,y)表示背景灰度，b(x,y)为条纹图案调制度为相位主值，δi为i第张条纹图案的相移量。相位函数包含了物体表面高度的信息。通过投影n张正弦条纹图(n≥2)，每次相移1/n个条纹周期，能够用相位计算公式解出：
[0090][0091]
由上述公式计算出的位相分布，由于反三角运算的性质而被截断在其主值范围[-π,π]内。为了获取物体的高度分布，必须进行相位展开，得到连续的相位分布。然后通过适当的相位-高度映射算法就可以得到待测物体的三维轮廓。
[0092]
在本发明的一个实施例中，采用三步相移的正弦条纹将一张分辨率大小为912
×
1140的多灰度标准正弦条纹图通过上述发明的结构光图案二值化方法生成四张二值图像。在本次实施例中，通过将多灰度标准正弦条纹图分别顺时针旋转0度、90度、180度、270度，实现如附图5中的1、2、3、4所示四种不同的误差扩散扫描顺序。
[0093]
具体示例，如附图6所示(为清晰显示图像特征，所有图均为局部放大)，图6中的1是计算机产生的一张多灰度标准正弦条纹图。首先进行多灰度标准条纹旋转，图6中的2-5分别是多灰度标准正弦条纹图顺时针旋转0度、90度、180度、270度。再将四张条纹图分别进行误差扩散二值化，过程如图3所示，得到6-9四张二值图像。再将四张二值图像分别进行旋转回到与多灰度标准条纹图相同方向，最终得到10-13共四张二值图像。使用双频三步相移的方法有六张正弦条纹图，经过分解得到24张二值图像，采用如图4所示的fpp测量二值化示例，将它们用空间光调制器分别投影到目标物体，图像获取设备单次曝光时间内，空间光调制器投影四张二值图像。在较小离焦程度，高对比度情况下，获得六张正弦条纹图。根据公式计算其相位分布，与双频标准正弦条纹作三步相移得到的相位分布作差，最终得到目标物体的三维轮廓信息。
[0094]
参照图7，本发明实施例提供了一种光学三维传感装置，包括：
[0095]
第一传感单元，用于利用空间光调制器向目标三维物体投影m
×
n张混合误差扩散二值图像，以根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制；
[0096]
第二传感单元，用于控制探测器在所述空间光调制器根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制时，获取m个调制信息；
[0097]
第三传感单元，用于根据所述m个调制信息的特征参数解调出所述目标三维物体的目标信息，所述特征参数包括相位、强度、对比度或调制度中的至少之一。
[0098]
本发明实施例还公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器可以从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行图1所示的方法。
[0099]
在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体
上同时地执行或所述方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本发明的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。
[0100]
此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本发明，但应当理解的是，除非另有相反说明，所述的功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本发明是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本发明。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。
[0101]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0102]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。
[0103]
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)、便携式计算机盘盒(磁装置)、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)、光纤装置以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0104]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0105]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0106]
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
[0107]
以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明权利要求所限定的范围内。

技术特征：
1.一种光学三维传感方法，其特征在于，包括：利用空间光调制器向目标三维物体投影m
×
n张混合误差扩散二值图像，以根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制；控制探测器在所述空间光调制器根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制时，获取m个调制信息；根据所述m个调制信息的特征参数解调出所述目标三维物体的目标信息，所述特征参数包括相位、强度、对比度或调制度中的至少之一。2.根据权利要求1所述的一种光学三维传感方法，其特征在于，所述利用空间光调制器向目标三维物体投影m
×
n张混合误差扩散二值图像，包括：获取m张多灰度图案；利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过不同误差扩散方式二值化产生的n张二值图像，共投影m
×
n张混合误差扩散二值图像。3.根据权利要求2所述的一种光学三维传感方法，其特征在于，所述利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过不同误差扩散方式二值化产生的n张二值图像，包括：利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过n个不同误差扩散模板进行二值化产生的n张二值图像；或，利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过同一个误差扩散模板经n种不同扫描路径进行二值化产生的n张二值图像；或，利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过s个误差扩散模板经t种不同扫描路径进行二值化产生的n张二值图像，s*t<n。4.根据权利要求3所述的一种光学三维传感方法，其特征在于，所述利用空间光调制器向所述目标三维物体投影每一张所述多灰度图案通过同一个误差扩散模板经n种不同扫描路径进行二值化产生的n张二值图像，包括：对所述多灰度图案进行n种几何变换，得到n张变形图案；用所述误差扩散模板对每张所述变形图案进行误差扩散二值化，得到n张变形二值图案；对所述n张变形二值图案进行对应的逆几何变换，所述n张二值图像。5.根据权利要求4所述的一种光学三维传感方法，其特征在于，所述对所述多灰度图案进行n种几何变换，得到n张变形图案，包括：对所述多灰度图案进行旋转和/或翻转的n次几何变形，得到n张变形图案。6.根据权利要求2至5任一项所述的一种光学三维传感方法，其特征在于，所述多灰度图案采用正弦条纹图案。7.根据权利要求1至5任一项所述的一种光学三维传感方法，其特征在于，所述控制探测器在所述空间光调制器根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制时，获取m个调制信息，包括：控制探测器在所述空间光调制器根据结构光对所述目标三维物体每投影n张二值图像
时，获取一个调制信息；投影m
×
n张二值图像，得到m个调制信息。8.一种光学三维传感装置，其特征在于，包括：第一传感单元，用于利用空间光调制器向目标三维物体投影m
×
n张混合误差扩散二值图像，以根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制；第二传感单元，用于控制探测器在所述空间光调制器根据结构光对所述目标三维物体进行空间光调制时，获取m个调制信息；第三传感单元，用于根据所述m个调制信息的特征参数解调出所述目标三维物体的目标信息，所述特征参数包括相位、强度、对比度或调制度中的至少之一。9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储程序；所述处理器执行所述程序实现如权利要求1至7中任一项所述的一种光学三维传感方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行实现如权利要求1至7中任一项所述的一种光学三维传感方法。

技术总结
本发明公开了一种光学三维传感方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：利用空间光调制器向目标三维物体投影M


技术研发人员：张子邦 钟金钢 朱洁文 戚少婷 邓子琳
受保护的技术使用者：暨南大学
技术研发日：2023.06.13
技术公布日：2023/10/11