应急救援系统和应急救援系统的控制方法与流程

1.本技术涉及应急救援装备技术领域，特别涉及一种应急救援系统和应急救援系统的控制方法。


背景技术：

2.在抢险救援过程中，滑坡塌方清理、道路疏通、钢筋混凝土破碎切割、救援现场清障等主要依靠应急救援车辆完成，应急救援车辆在抢险救援中发挥着巨大作用。但是，在如地震、泥石流等自然灾害中，现场的地形非常复杂，使得应急救援车辆和人员难以在短时间内到达灾害现场，机动能力不足；有些作业环境还可能发生爆炸或者坍塌的危险、生成有毒气体，给作业人员的带来极大的困难和不便，严重威胁作业人员人身安全。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于提供一种应急救援系统和应急救援系统的控制方法，旨在缓解应急救援车辆难以快速到达灾害现场和救援困难和不便的问题。
4.本技术第一方面提供一种应急救援系统，包括：
5.应急救援车辆，包括车辆本体和车辆控制系统，所述车辆控制系统安装于所述车辆本体上，所述车辆本体包括底盘系统和多功能作业系统，所述多功能作业系统包括用于安装于所述底盘系统上的作业机具，所述底盘系统被配置为带动所述应急救援车辆行驶，所述作业机具被配置为执行救援操作作业，所述车辆控制系统被配置为获取所述应急救援车辆所处的环境的地面视角的环境信息，形成底盘行驶控制指令并根据所述底盘行驶控制指令操纵所述底盘系统行驶以及形成机具作业控制指令并根据所述机具作业控制指令操纵所述作业机具作业；
6.无人机，包括无人机本体和无人机控制系统，所述无人机控制系统安装于所述无人机本体上，被配置为获取所述应急救援车辆所处的环境的空中视角的环境信息以及操纵所述无人机飞行；和
7.空地协同控制台，包括控制台本体和空地协同控制系统，所述空地协同控制系统设置于所述控制台本体上，所述空地协同控制系统与所述车辆控制系统和所述无人机控制系统无线通讯；
8.其中所述空地协同控制系统被配置为：
9.根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息形成推荐行驶轨迹以及根据所述推荐行驶轨迹形成自动行驶控制信息，并在多种行驶控制模式中选择一种行驶控制模式通过所述车辆控制系统操纵所述底盘系统行驶，所述多种行驶控制模式包括自动行驶模式，在所述自动行驶模式下，根据所述自动行驶控制信息操纵所述底盘系统以使所述底盘系统沿所述推荐行驶轨迹行驶和/或基于所述自动行驶控制信息形成的修正行驶控制信息操纵所述底盘系统以使所述底盘系统沿基于所述推荐行驶轨迹形成的修正行驶轨迹行驶；和/或
10.根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息形成推荐作业轨迹以及根据所述推荐作业轨迹形成自动作业控制信息，并在多种作业控制模式中选择一种作业控制模式通过所述车辆控制系统操纵所述作业机具作业，所述多种作业控制模式包括自动作业模式，在所述自动作业模式下，根据所述自动行驶控制信息操纵所述作业机具以使所述作业机具沿所述推荐作业轨迹作业和/或基于所述自动作业控制信息形成的修正作业控制信息操纵所述作业机具以使所述作业机具沿基于所述推荐作业轨迹形成的修正作业轨迹作业。
11.在一些实施例的应急救援系统中，
12.在所述自动行驶模式下，所述车辆控制系统被配置为根据所述自动行驶控制信息形成操纵所述底盘系统行驶的自动行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述自动行驶控制指令，和/或，所述车辆控制系统被配置为根据所述自动行驶控制信息与所述车辆控制系统检测的实时检测信息形成所述修正行驶控制信息并根据所述修正行驶控制信息形成操纵所述底盘系统行驶的实时行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述实时行驶控制指令；和/或
13.在所述自动作业模式下，所述车辆控制系统被配置为根据所述自动作业控制信息形成操纵所述作业机具作业的自动作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述自动作业控制指令，和/或，所述车辆控制系统被配置为根据所述自动作业控制信息与所述车辆控制系统检测的实时检测信息形成所述修正作业控制信息并根据所述修正作业控制信息形成操纵所述作业机具作业的实时作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述实时作业控制指令。
14.在一些实施例的应急救援系统中，所述车辆控制系统包括：
15.车辆无线通信模块，被配置为与所述空地协同控制系统无线通迅；
16.车辆感知模块，被配置为获取所述环境的第一障碍物及地形信息；
17.车辆定位模块，被配置为获取所述应急救援车辆的所述车辆实时位置信息；
18.车辆地形模块，与所述车辆感知模块、所述车辆定位模块和所述车辆无线通信模块信号连接，被配置为根据所述第一障碍物及地形信息以及所述车辆实时位置信息创建地面视角的第一地形图，所述地面视角的环境信息包括所述第一地形图；
19.车辆规划模块，与所述车辆感知模块和所述车辆定位模块以及所述车辆无线通信模块信号连接，被配置为形成所述底盘行驶控制指令和所述机具作业控制指令，所述实时检测信息包括车辆地形模块检测的所处环境的第一障碍物及地形信息和所述车辆定位模块检测的所述应急救援车辆的车辆实时位置信息；和
20.车辆控制模块，与所述车辆规划模块、所述底盘系统和所述多功能作业系统信号连接，被配置为接收所述自动控制指令，并根据所述自动控制指令操纵所述底盘系统行驶和操纵所述作业机具作业。
21.在一些实施例的应急救援系统中，所述车辆感知模块还被配置为获取所述环境的第一图形信息。
22.在一些实施例的应急救援系统中，所述无人机控制系统包括：
23.无人机无线通信模块，被配置为与所述空地协同控制系统无线通迅；
24.无人机感知模块，被配置为获取所述环境的第二障碍物及地形信息；
25.无人机定位模块，被配置为获取所述无人机的无人机实时位置信息；
26.无人机地形模块，与所述无人机感知模块、所述无人机定位模块和所述无人机无线通信模块信号连接，被配置为根据所述第二障碍物及地形信息以及所述无人机实时位置信息创建空中视角的第二地形图，所述空中视角的环境信息包括所述第二地形图；
27.无人机控制模块，与所述无人机无线通信模块信号连接，被配置为通过所述无人机无线通信模块接收无人机控制信息并根据所述无人机控制信息操纵所述无人机飞行和操纵所述无人机感知模块动作。
28.在一些实施例的应急救援系统中，所述无人机感知模块还被配置为获取所述环境的第二图形信息。
29.在一些实施例的应急救援系统中，所述空地协同控制系统被配置为自动生成所述无人机控制信息；或者，所述空地协同控制系统包括遥控操作装置，所述无人机控制信息通过所述遥控操作装置生成。
30.在一些实施例的应急救援系统中，所述空地协同控制系统包括：
31.空地协同无线通信模块，被配置为与所述车辆控制系统和所述无人机控制系统无线通迅；
32.空地协同地形模块，被配置为根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息生成所述环境的综合环境信息；
33.空地协同定位模块，被配置为获取所述空地协同控制系统的控制台实时位置信息；
34.空地协同规划模块，被配置为根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息或根据所述综合环境信息形成用于形成所述推荐行驶轨迹和/或所述推荐作业轨迹；
35.空地协同显示模块，被配置为显示所述地面视角的环境信息、所述空中视角的环境信息和所述环境的综合环境信息，以及显示所述推荐行驶轨迹和/或推荐作业轨迹；
36.空地协同控制模块，与所述空地协同显示模块和所述空地协同无线通信模块信号连接，被配置为根据所述推荐行驶轨迹形成所述自动行驶控制信息和/或根据所述推荐作业轨迹生成所述自动作业控制信息。
37.在一些实施例的应急救援系统中，
38.所述空地协同控制系统包括遥控作业装置；其中
39.所述多种行驶控制模式包括遥控行驶模式，在所述遥控行驶模式下，所述车辆控制系统被配置为根据所述遥控作业装置发送的远程遥控行驶形成操纵所述底盘系统行驶的遥控行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述遥控行驶控制指令；和/或
40.所述多种作业控制模式包括遥控作业模式，在所述遥控作业模式下，所述车辆控制系统被配置为根据所述遥控作业装置发送信息的远程遥控作业信息形成操纵所述作业机具作业的遥控作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述遥控作业控制指令。在一些实施例的应急救援系统中，所述底盘系统包括：
41.车体；
42.车轮，安装于所述车体的下方；和
43.步行腿机构，安装于所述车体的下方；
44.其中所述底盘系统具有轮式行驶模式和步履式行驶模式两种运动模式，在所述轮式行驶模式，所述底盘系统通过所述车轮移动，在所述步履式行驶模式，所述底盘系统通过所述步行腿机构移动；
45.其中，所述空地协同控制系统被配置为选择所述两种运动模式之一，所述车辆控制系统还被配置为根据选择的运动模式控制所述底盘系统行驶。
46.在一些实施例的应急救援系统中，所述多功能作业系统包括多个不同的作业机具和机具更换装置，所述机具更换装置被配置为使所述多个作业机具择一安装于所述底盘系统上。
47.本技术第二方面提供一种基于本技术第一方面的应急救援系统的控制方法，包括：
48.所述车辆控制系统获取所述应急救援车辆所处的环境的地面视角的环境信息；
49.所述无人机控制系统获取所述应急救援车辆所处环境的空中视角的环境信息；
50.所述空地协同控制系统根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息形成推荐行驶轨迹以及根据所述推荐行驶轨迹形成自动行驶控制信息，并在多种行驶控制模式中选择一种行驶控制模式通过所述车辆控制系统操纵所述底盘系统行驶，所述多种行驶控制模式包括自动行驶模式，在所述自动行驶模式下，根据所述自动行驶控制信息操纵所述底盘系统以使所述底盘系统沿所述推荐行驶轨迹行驶和/或基于所述自动行驶控制信息形成的修正行驶控制信息操纵所述底盘系统以使所述底盘系统沿基于所述推荐行驶轨迹形成的修正行驶轨迹行驶；和/或所述空地协同控制系统根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息形成推荐作业轨迹以及根据所述推荐作业轨迹形成自动作业控制信息，并在多种作业控制模式中选择一种作业控制模式通过所述车辆控制系统操纵所述作业机具作业，所述多种作业控制模式包括自动作业模式，在所述自动作业模式下，根据所述自动行驶控制信息操纵所述作业机具以使所述作业机具沿所述推荐作业轨迹作业和/或基于所述自动作业控制信息形成的修正作业控制信息操纵所述作业机具以使所述作业机具沿基于所述推荐作业轨迹形成的修正作业轨迹作业。
51.在一些实施例的控制方法中，所述控制方法包括：
52.在所述自动行驶模式下，所述车辆控制系统根据所述自动行驶控制信息形成操纵所述底盘系统行驶的自动行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述自动行驶控制指令，和/或，所述车辆控制系统根据所述自动行驶控制信息与所述车辆控制系统检测的实时检测信息形成所述修正行驶控制信息并根据所述修正行驶控制信息形成操纵所述底盘系统行驶的实时行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述实时行驶控制指令；和/或
53.在所述自动作业模式下，所述车辆控制系统根据所述自动作业控制信息形成操纵所述作业机具作业的自动作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述自动作业控制指令，和/或，所述车辆控制系统根据所述自动作业控制信息与所述车辆控制系统检测的实时检测信息形成所述修正作业控制信息并根据所述修正作业控制信息形成操纵所述作业机具作业的实时作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述实时作业控制指令。
54.在一些实施例的控制方法中，所述控制方法包括：所述车辆控制系统获取所述环境的第一障碍物及地形信息，获取所述应急救援车辆的所述车辆实时位置信息，并根据所述第一障碍物及地形信息以及所述车辆实时位置信息创建地面视角的第一地形图并向所
述空地协同控制系统传送所述第一地形图，所述地面视角的环境信息包括所述第一地形图，形成所述底盘行驶控制指令和所述机具作业控制指令，以及根据所述底盘行驶控制指令操纵所述底盘系统行驶以及根据所述机具作业控制指令操纵所述作业机具作业，所述实时检测信息包括所处环境的第一障碍物及地形信息和所述应急救援车辆的车辆实时位置信息。
55.在一些实施例的控制方法中，所述车辆控制系统还获取所述环境的第一图形信息，以及向所述空地协同控制系统传送所述第一图形信息。
56.在一些实施例的控制方法中，所述控制方法包括：所述无人机控制系统获取所述环境的第二障碍物及地形信息，获取所述无人机的无人机实时位置信息，根据所述第二障碍物及地形信息以及所述无人机实时位置信息创建空中视角的第二地形图，所述空中视角的环境信息包括所述第二地形图，以及向所述空地协同控制系统传送所述第二地形图。
57.在一些实施例的控制方法中，所述控制方法包括：所述无人机控制系统接收无人机控制信息并根据所述无人机控制信息操纵所述无人机飞行和操纵所述无人机控制系统的无人机感知模块动作。
58.在一些实施例的控制方法中，所述无人机控制信息由所述空地协同控制系统生成；或者，所述无人机控制信息通过空地协同控制系统的遥控操作装置生成。
59.在一些实施例的控制方法中，所述无人机控制系统还获取所述环境的第二图形信息，以及向所述空地协同控制系统传送所述第二图形信息。
60.在一些实施例的控制方法中，所述控制方法包括：所述空地协同控制系统根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息生成所述环境的综合环境信息，获取所述空地协同控制系统的控制台实时位置信息，根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息或根据所述综合环境信息形成所述推荐行驶轨迹和/或所述推荐作业轨迹，根据所述推荐行驶轨迹生成所述自动行驶控制信息和根据所述推荐作业轨迹生成所述自动作业控制信息，以及显示所述地面视角的环境信息、所述空中视角的环境信息和所述环境的综合环境信息，以及显示所述推荐行驶轨迹和/或所述推荐作业轨迹。
61.在一些实施例的控制方法中，所述空地协同控制系统包括遥控作业装置；其中所述控制方法包括：
62.在所述多种行驶控制模式中选择遥控行驶模式，在所述遥控行驶模式下，所述车辆控制系统根据所述遥控作业装置发送的远程遥控行驶信息形成操纵所述底盘系统行驶的遥控行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述遥控行驶控制指令；和/或
63.在所述多种作业控制模式中选择遥控作业模式，在所述遥控作业模式下，所述车辆控制系统根据所述遥控作业装置发送的远程遥控作业信息形成操纵所述作业机具作业的遥控作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述遥控作业控制指令。
64.在一些实施例的控制方法中，所述底盘系统包括车体、车轮和步行腿机构，车轮和步行腿机构安装于所述车体的下方，所述底盘系统具有轮式行驶模式和步履式行驶模式两种运动模式，在所述轮式行驶模式，所述底盘系统通过所述车轮移动，在所述步履式行驶模式，所述底盘系统通过所述步行腿机构移动；所述控制方法包括：所述空地协同控制系统选择所述两种运动模式之一，所述车辆控制系统根据选择的运动模式控制所述底盘系统行驶。
65.基于本技术提供的应急救援系统，可以由应急救援车辆的车辆控制系统获取的地面视角的环境信息，由无人机获取空中视角的环境信息，从而使空地协同控制系统得到更精确的救援现场的实时环境信息，及时发现现场环境变化，空地协同控制系统可以在自动行驶模式下根据救援现场实时环境信息向应急救援车辆的车辆控制系统提供自动行驶控制信息，由车辆控制系统基于该自动行驶控制信息形成操纵底盘系统行驶和操纵作业机具作业的自动行驶控制指令，可以在自动作业模式下根据救援现场实时环境信息向应急救援车辆的车辆控制系统提供自动作业控制信息，由车辆控制系统基于该自动作业控制信息形成操纵作业机具作业的自动作业控制指令，利于应急救援车辆快速、安全地到达灾害现场，也利于提高在救援现场，尤其是存在可能发生爆炸或坍塌、或具有有毒有害气体的现场的操作人员的安全性。
66.本技术的应急救援系统的控制方法具有本技术的应急救援系统的优点。
67.通过以下参照附图对本技术的示例性实施例的详细描述，本技术的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
68.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
69.图1为本公开实施例的应急救援系统的原理性结构示意图。
70.图2为本公开实施例的应急救援系统的车辆控制系统、无人机控制系统和空地协同控制系统的原理框图。
71.图3为本公开一实施例的控制方法的无人机的控制流程图。
72.图4为本公开一实施例的控制方法的应急救援车辆的控制流程图。
73.图5为本公开一实施例的控制方法的空地协同控制台的控制流程图。
74.图1至图2中，各附图标记分别代表：
75.101、无人机本体；102、底盘系统；103-多功能作业系统；104-控制台本体。
76.200、空地协同控制系统；201、空地协同显示模块；202、空地协同地形模块；203、空地协同定位模块；204、空地协同规划模块；205、空地协同控制模块；206、空地协同无线通信模块。
77.300、无人机控制系统；301、无人机感知模块；302、无人机地形模块；303、无人机定位模块；304、无人机控制模块；305、无人机无线通信模块。
78.400、车辆控制系统；401、车辆感知模块；402、车辆地形模块；403、车辆定位模块；404、车辆规划模块；405、车辆控制模块；406、车辆无线通信模块。
具体实施方式
79.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本技术及其应用或使用的任何限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
80.除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本技术的范围。同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
81.在本技术的描述中，需要理解的是，使用“第一”、“第二”等词语来限定零部件，仅仅是为了便于对相应零部件进行区别，如没有另行声明，上述词语并没有特殊含义，因此不能理解为对本技术保护范围的限制。
82.在本技术的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。
83.如图1和图2所示，本公开实施例提供一种应急救援系统。该应急救援系统包括应急救援车辆、无人机和空地协同控制台。
84.应急救援车辆包括车辆本体和车辆控制系统400。车辆控制系统400安装于车辆本体上。车辆本体包括底盘系统102和多功能作业系统103。多功能作业系统103包括用于安装于底盘系统102上的作业机具。底盘系统102被配置为带动应急救援车辆行驶。作业机具被配置为执行救援操作作业。车辆控制系统400被配置为获取应急救援车辆所处的环境的地面视角的环境信息以及形成底盘行驶控制指令并根据底盘行驶控制指令操纵底盘系统102行驶以及形成机具作业控制指令并根据机具作业控制指令操纵作业机具作业。
85.无人机包括无人机本体101和无人机控制系统300。无人机控制系统300安装于无人机本体101上，被配置为获取应急救援车辆所处的环境的空中视角的环境信息以及操纵无人机飞行。
86.空地协同控制台包括控制台本体104和空地协同控制系统200。空地协同控制系统200设置于控制台本体104上。空地协同控制系统200与车辆控制系统400和无人机控制系统300无线通讯。
87.其中空地协同控制系统200被配置为：
88.根据地面视角的环境信息和空中视角的环境信息形成推荐行驶轨迹以及根据推荐行驶轨迹形成自动行驶控制信息，并在多种行驶控制模式中选择一种行驶控制模式通过车辆控制系统400操纵底盘系统102行驶，多种行驶控制模式包括自动行驶模式，在自动行驶模式下，根据自动行驶控制信息操纵底盘系统102以使底盘系统102沿推荐行驶轨迹行驶和/或基于自动行驶控制信息形成的修正行驶控制信息操纵底盘系统102以使底盘系统102沿基于推荐行驶轨迹形成的修正行驶轨迹行驶；和/或
89.根据地面视角的环境信息和空中视角的环境信息形成推荐作业轨迹以及根据推荐作业轨迹形成自动作业控制信息，并在多种作业控制模式中选择一种作业控制模式通过
车辆控制系统400操纵作业机具作业，多种作业控制模式包括自动作业模式，在自动作业模式下，根据自动行驶控制信息操纵作业机具以使作业机具沿推荐作业轨迹作业和/或基于自动作业控制信息形成的修正作业控制信息操纵作业机具以使作业机具沿基于推荐作业轨迹形成的修正作业轨迹作业。
90.本公开实施例的应急救援系统可以由应急救援车辆的车辆控制系统获取的地面视角的环境信息，由无人机获取空中视角的环境信息，从而使空地协同控制系统得到更精确的救援现场的实时环境信息，及时发现现场环境变化，空地协同控制系统可以在自动行驶模式下根据救援现场实时环境信息向应急救援车辆的车辆控制系统提供自动行驶控制信息，由车辆控制系统基于该自动行驶控制信息形成操纵底盘系统行驶和操纵作业机具作业的自动行驶控制指令，可以在自动作业模式下根据救援现场实时环境信息向应急救援车辆的车辆控制系统提供自动作业控制信息，由车辆控制系统基于该自动作业控制信息形成操纵作业机具作业的自动作业控制指令，利于应急救援车辆快速、安全地到达灾害现场，也利于提高在救援现场，尤其是存在可能发生爆炸或坍塌、或具有有毒有害气体的现场的操作人员的安全性。
91.在一些实施例的应急救援系统中，在自动行驶模式下，车辆控制系统400被配置为根据自动行驶控制信息形成操纵底盘系统102行驶的自动行驶控制指令，底盘行驶控制指令包括自动行驶控制指令，和/或，车辆控制系统400被配置为根据自动行驶控制信息与车辆控制系统400检测的实时检测信息形成修正行驶控制信息并根据修正行驶控制信息形成操纵底盘系统102行驶的实时行驶控制指令，底盘行驶控制指令包括实时行驶控制指令；和/或在自动作业模式下，车辆控制系统400被配置为根据自动作业控制信息形成操纵作业机具作业的自动作业控制指令，机具作业控制指令包括自动作业控制指令，和/或，车辆控制系统400被配置为根据自动作业控制信息与车辆控制系统400检测的实时检测信息形成修正作业控制信息并根据修正作业控制信息形成操纵作业机具作业的实时作业控制指令，机具作业控制指令包括实时作业控制指令。
92.以上应急救援系统的车辆控制方式均可以实现对应急救援车辆的自动行驶和/或自动作业控制，无需操作人员进入救援现场。其中通过实时行驶控制信息操纵底盘系统102行驶和/或通过实时作业控制信息操纵作业机具作业一方面可以以自动行驶控制信息和/或自动作业控制信息为基础进行控制，以从较大范围的环境信息出发对应急救援车辆进行控制，另一方面可以参考车辆控制系统400检测的应急救援车辆周围的实时检测信息对应急救援车辆的行驶和救援操作作业进行精细化调节，从而可以更快更好地执行救援操作。
93.如图2所示，在一些实施例的应急救援系统中，车辆控制系统400包括车辆无线通信模块406、车辆感知模块401、车辆定位模块403、车辆地形模块402、车辆规划模块404和车辆控制模块405。
94.车辆无线通信模块406被配置为与空地协同控制系统200无线通迅。
95.车辆感知模块401被配置为获取环境的第一障碍物及地形信息。
96.车辆定位模块403被配置为获取应急救援车辆的车辆实时位置信息。
97.车辆地形模块402与车辆感知模块401、车辆定位模块403和车辆无线通信模块406信号连接，被配置为根据第一障碍物及地形信息以及车辆实时位置信息创建地面视角的第一地形图。地面视角的环境信息包括第一地形图。
98.车辆规划模块404与车辆感知模块401、车辆定位模块403和车辆无线通信模块406信号连接，被配置为形成底盘行驶控制指令和机具作业控制指令。实时检测信息包括车辆地形模块402检测的所处环境的第一障碍物及地形信息和车辆定位模块403检测的应急救援车辆的车辆实时位置信息。
99.车辆控制模块405与车辆规划模块404、底盘系统102和多功能作业系统103信号连接，被配置为根据底盘行驶控制指令操纵底盘系统102行驶以及根据机具作业控制指令操纵作业机具作业。
100.在一些实施例的应急救援系统中，车辆感知模块401还被配置为获取环境的第一图形信息。
101.车辆感知模块401例如包括：第一地形获取设备，被配置为获取第一障碍物及地形信息；和/或第一图形获取设备，被配置为获取第一图形信息。
102.第一地形获取设备例如为第一激光雷达。第一障碍物及地形信息是从地面视角获取的障碍物及地形信息，主要是地形的侧面信息。第一地形获取设备的数量可以设置为多个。例如，多个第一地形获取设备可以分别布置在车辆的四周，以便获取车辆前后左右各个方向的第一障碍物及地形信息。在应急救援车辆进入救援现场后，第一障碍物及地形信息中包含了应急救援车辆周围的障碍物信息。当然，也可以设置可动的第一地形获取设备，以增加第一地形获取设备检测的范围，第一地形获取设备例如是相对于应急救援车辆的车辆本体可改变检测角度的或可改变位置的。第一地形获取设备例如也可以为毫米波雷达、超声波雷达等其它可以获取障碍物及地形信息的设备。
103.第一图形获取设备例如可以为第一摄像机，此时第一图形信息为影像。第一图形获取设备例如可以为第一相机，此时第一图形信息为照片。第一图形信息是从地面视角获取的图形信息，主要是地貌的侧面信息。第一图形获取设备的数量可以设置为多个。例如，多个第一图形获取设备可以分别布置在车辆本体的四周，以便获取车辆本体前后左右各个方向的第一图形信息。在应急救援车辆进入救援现场后，第一图形信息中包含了应急救援车辆周围的障碍物信息。当然，也可以设置可动的第一图形获取设备，以增加第一图形获取设备检测的范围，第一图形获取设备例如是相对于应急救援车辆的车辆本体可改变检测角度的或可改变位置的。
104.如图2所示，在一些实施例的应急救援系统中，无人机控制系统300包括无人机无线通信模块305、无人机感知模块301、无人机定位模块303、无人机地形模块302和无人机控制模块304。
105.无人机无线通信模块305被配置为与空地协同控制系统200无线通迅。
106.无人机感知模块301被配置为获取环境的第二障碍物及地形信息。
107.无人机定位模块303被配置为获取无人机的无人机实时位置信息。
108.无人机地形模块302与无人机感知模块301、无人机定位模块303和无人机无线通信模块305信号连接，被配置为根据第二障碍物及地形信息以及无人机实时位置信息创建空中视角的第二地形图，空中视角的环境信息包括第二地形图。
109.无人机控制模块304与无人机无线通信模块305信号连接，被配置为通过无人机无线通信模块305接收无人机控制信息并根据无人机控制信息操纵无人机飞行和操纵无人机感知模块301动作。
110.在一些实施例的应急救援系统中，无人机感知模块301还被配置为获取环境的第二图形信息。
111.在一些实施例的应急救援系统中，无人机感知模块301包括：第二地形获取设备，被配置为获取第二障碍物及地形信息；和/或第二图形获取设备，被配置为获取第二图形信息。
112.第二地形获取设备例如为第二激光雷达。第二障碍物及地形信息是从空中视角获取的障碍物及地形信息，主要是地形的俯视信息。第二激光雷达的数量可以是两个以上。也可以设置可动的第二地形获取设备，以增加第二地形获取设备检测的范围，第二地形获取设备例如是相对于无人机本体101可改变检测角度的或可改变位置的。第二地形获取设备例如也可以为毫米波雷达、超声波雷达等其它可以获取障碍物及地形信息的设备。
113.第二图形获取设备例如可以为第二摄像机，此时第二图形信息为影像。第二图形获取设备例如可以为第二相机，此时第二图形信息为照片。第二图形信息是从空中视角获取的图形信息，主要是地貌的俯视信息。第二图形获取设备的数量可以设置为两个以上。也可以设置可动的第二图形获取设备，以增加第二图形获取设备检测的范围，第二图形获取设备例如是相对于应急救援无人机可改变检测角度的或可改变位置的。
114.图形信息与地形图相比更加直观，利于操作人员观察车辆所处环境。
115.在一些实施例的应急救援系统中，空地协同控制系统200被配置为自动生成无人机控制信息；或者，空地协同控制系统200包括遥控操作装置，无人机控制信息通过遥控操作装置生成。
116.如图2所示，在一些实施例的应急救援系统中，空地协同控制系统200包括空地协同无线通信模块206、空地协同地形模块202、空地协同定位模块203、空地协同规划模块204、空地协同显示模块201和空地协同控制模块205。
117.空地协同无线通信模块206被配置为与车辆控制系统400和无人机控制系统300无线通迅。
118.空地协同地形模块202被配置为根据地面视角的环境信息和空中视角的环境信息生成环境的综合环境信息。综合环境信息例如为融合了第一地形图和第二地形图的三维地形图，或在第一地形图和第二地形图的基础上形成的经过修正的二维地形视图。
119.空地协同定位模块203被配置为获取空地协同控制系统400的控制台实时位置信息。
120.空地协同规划模块204被配置为根据地面视角的环境信息和空中视角的环境信息或根据综合环境信息形成推荐行驶轨迹和/或推荐作业轨迹。
121.空地协同显示模块201被配置为显示地面视角的环境信息、空中视角的环境信息和环境的综合环境信息，以及显示推荐行驶轨迹和/或推荐作业轨迹。地面视角的环境信息例如包括第一地形图、第一图形信息，空中视角的环境信息例如包括第二地形图、第二图形信息。图形信息例如为照片或影像。综合环境信息例如为综合地形图。
122.空地协同控制模块205与空地协同显示模块201和空地协同无线通信模块206信号连接，被配置为根据推荐行驶轨迹生成自动行驶控制信息和/或根据推荐作业轨迹生成自动作业控制信息。
123.在一些实施例的应急救援系统中，空地协同控制系统200包括遥控作业装置；其中
多种行驶控制模式包括遥控行驶模式，在遥控行驶模式下，车辆控制系统400被配置为根据遥控作业装置发送的远程遥控行驶信息形成操纵底盘系统102行驶的遥控行驶控制指令，底盘行驶控制指令包括遥控行驶控制指令；和/或多种作业控制模式包括遥控作业模式，在遥控作业模式下，车辆控制系统400被配置为根据遥控作业装置发送的远程遥控作业信息形成操纵作业机具作业的遥控作业控制指令，机具作业控制指令包括遥控作业控制指令。在一些实施例的应急救援系统中，多种行驶控制模式包括自动行驶模式和遥控行驶模式、多种作业控制模式包括自动作业模式和遥控作业模式，空地协同控制系统200可以根据应急救援车辆所处的环境的不同情况采取不同的控制模式，例如可以选择遥控行驶模式、遥控作业模式、自动行驶模式、自动作业模式及不同模式的组合形式，不同模式的组合形式例如包括遥控行驶模式与遥控作业模式的组合、自动行驶模式与遥控作业模式的组合遥控行驶模式与自动作业模式的组合、自动行驶模式与自动作业模式的组合等。
124.如图1所示，在一些实施例的应急救援系统中，底盘系统102包括车体1021、车轮1023和步行腿机构1024。车轮1023安装于车体1021的下方。步行腿机构1024安装于车体1021的下方。其中底盘系统102具有轮式行驶模式和步履式行驶模式，在轮式行驶模式，底盘系统102通过车轮1023移动，在步履式行驶模式，底盘系统102通过步行腿机构1024移动。空地协同控制系统200被配置为选择两种运动模式之一，车辆控制系统400还被配置为根据选择的运动模式控制底盘系统102行驶。
125.通过设置车轮1023和步行腿机构1024，在地形较为平整的工况下可以在轮式行驶模式下通过车轮1023带动应急救援车辆快速行驶，以尽快到达救援场所，在地形崎岖不平例如山地、丛林等工况下可以在步履式行驶模式通过步行腿机构1024带动应急救援车辆跨跃障碍物或者壕沟等，利于应急救援车辆避障行驶，同样利于应急救援车尽快到达救援场所。
126.在一些实施例的应急救援系统中，多功能作业系统103包括多个不同的作业机具和机具更换装置，机具更换装置被配置为使多个作业机具择一安装于底盘系统102上。
127.采用多功能作业系统103、机具更换装置和快换机构，可以进行不同的作业机具的快速切换，在应急救援的不同工况下，可以完成挖掘、剪切、扩张、切割等相应的救援作业任务，提高应急救援系统的作业能力。
128.本公开实施例还提供一种基于本公开实施例应急救援系统的控制方法。该控制方法包括：车辆控制系统400获取应急救援车辆所处的环境的地面视角的环境信息；无人机控制系统300获取应急救援车辆所处环境的空中视角的环境信息；空地协同控制系统200根据地面视角的环境信息和空中视角的环境信息形成推荐行驶轨迹以及根据推荐行驶轨迹形成自动行驶控制信息，并在多种行驶控制模式中选择一种行驶控制模式通过车辆控制系统400操纵底盘系统102行驶，多种行驶控制模式包括自动行驶模式，在自动行驶模式下，根据自动行驶控制信息操纵底盘系统102以使底盘系统102沿推荐行驶轨迹行驶和/或基于自动行驶控制信息形成的修正行驶控制信息操纵底盘系统102以使底盘系统102沿基于推荐行驶轨迹形成的修正行驶轨迹行驶；和/或空地协同控制系统200根据地面视角的环境信息和空中视角的环境信息形成推荐作业轨迹以及根据推荐作业轨迹形成自动作业控制信息，并在多种作业控制模式中选择一种作业控制模式通过车辆控制系统400操纵作业机具作业，多种作业控制模式包括自动作业模式，在自动作业模式下，根据自动行驶控制信息操纵作
业机具以使作业机具沿推荐作业轨迹作业和/或基于自动作业控制信息形成的修正作业控制信息操纵作业机具以使作业机具沿基于推荐作业轨迹形成的修正作业轨迹作业。
129.在一些实施例的控制方法中，控制方法包括：在自动行驶模式下，车辆控制系统400根据自动行驶控制信息形成操纵底盘系统102行驶的自动行驶控制指令，底盘行驶控制指令包括自动行驶控制指令，和/或，车辆控制系统400根据自动行驶控制信息与车辆控制系统400检测的实时检测信息形成修正行驶控制信息并根据修正行驶控制信息形成操纵底盘系统102行驶的实时行驶控制指令，底盘行驶控制指令包括实时行驶控制指令；和/或在自动作业模式下，车辆控制系统400根据自动作业控制信息形成操纵作业机具作业的自动作业控制指令，机具作业控制指令包括自动作业控制指令，和/或，车辆控制系统400根据自动作业控制信息与车辆控制系统400检测的实时检测信息形成修正作业控制信息并根据修正作业控制信息形成操纵作业机具作业的实时作业控制指令，机具作业控制指令包括实时作业控制指令。
130.在一些实施例的控制方法中，控制方法包括：车辆控制系统400获取环境的第一障碍物及地形信息，获取应急救援车辆的车辆实时位置信息，并根据第一障碍物及地形信息以及车辆实时位置信息创建地面视角的第一地形图并向空地协同控制系统200传送第一地形图，地面视角的环境信息包括第一地形图，形成底盘行驶控制指令和机具作业控制指令，以及根据底盘行驶控制指令操纵底盘系统102行驶以及根据机具作业控制指令操纵作业机具作业，实时检测信息包括所处环境的第一障碍物及地形信息和应急救援车辆的车辆实时位置信息。
131.在一些实施例的控制方法中，车辆控制系统400还获取环境的第一图形信息，以及向空地协同控制系统200传送第一图形信息。
132.在一些实施例的控制方法中，控制方法包括：无人机控制系统300获取环境的第二障碍物及地形信息，获取无人机的无人机实时位置信息，根据第二障碍物及地形信息以及无人机实时位置信息创建空中视角的第二地形图，空中视角的环境信息包括第二地形图，以及向空地协同控制系统200传送第二地形图。
133.在一些实施例的控制方法中，控制方法包括：无人机控制系统300接收无人机控制信息并根据无人机控制信息操纵无人机飞行和操纵无人机控制系统300的无人机感知模块301动作。
134.在一些实施例的控制方法中，无人机控制信息由空地协同控制系统200生成；或者，无人机控制信息通过空地协同控制系统200的遥控操作装置生成。
135.在一些实施例的控制方法中，无人机控制系统300还获取环境的第二图形信息，以及向空地协同控制系统200传送第二图形信息。
136.在一些实施例的控制方法中，控制方法包括：空地协同控制系统200根据地面视角的环境信息和空中视角的环境信息生成环境的综合环境信息，获取空地协同控制系统400的控制台实时位置信息，推荐行驶轨迹和/或推荐作业轨迹，根据推荐行驶轨迹生成自动行驶控制信息和根据推荐作业轨迹生成自动作业控制信息，，以及显示地面视角的环境信息、空中视角的环境信息和环境的综合环境信息，以及显示推荐行驶轨迹和/或推荐作业轨迹。
137.在一些实施例的控制方法中，空地协同控制系统200包括遥控作业装置；其中控制方法包括：在多种行驶控制模式中选择遥控行驶模式，在遥控行驶模式下，车辆控制系统
400根据遥控作业装置发送的远程遥控行驶信息形成操纵底盘系统102行驶的遥控行驶控制指令，底盘行驶控制指令包括遥控行驶控制指令；和/或在多种作业控制模式中选择遥控作业模式，在遥控作业模式下，车辆控制系统400根据遥控作业装置发送的远程遥控作业信息形成操纵作业机具作业的遥控作业控制指令，机具作业控制指令包括遥控作业控制指令。
138.在一些实施例的控制方法中，多种行驶控制模式包括自动行驶模式和遥控行驶模式、多种作业控制模式包括自动作业模式和遥控作业模式，空地协同控制系统200可以根据应急救援车辆所处的环境的不同情况采取不同的控制模式，例如可以选择遥控行驶模式、遥控作业模式、自动行驶模式、自动作业模式及不同模式的组合形式，不同模式的组合形式例如包括遥控行驶模式与遥控作业模式的组合、自动行驶模式与遥控作业模式的组合遥控行驶模式与自动作业模式的组合、自动行驶模式与自动作业模式的组合等。
139.在一些实施例的控制方法中，底盘系统102包括车体1021、车轮1023和步行腿机构1024，车轮1023和步行腿机构1024安装于车体1021的下方，底盘系统102具有轮式行驶模式和步履式行驶模式两种运动模式，在轮式行驶模式，底盘系统102通过车轮1023移动，在步履式行驶模式，底盘系统102通过步行腿机构1024移动；控制方法包括：空地协同控制系统200选择两种运动模式之一，车辆控制系统400根据选择的运动模式控制底盘系统102行驶。
140.本技术实施例的应急救援系统的控制方法具有本技术实施例的应急救援系统的优点。
141.本技术实施例的应急救援系统和应急救援系统的控制方法，基于空地协同的应急救援车辆，通过无人机控制系统、车辆控制系统、空地协同控制系统协同控制，实现综合救援现场空中加地面立体图形监控及障碍物及地形信息显示，为操作人员提供推荐行驶轨迹和/或推荐作业轨迹，有利于操作人员根据实时情况决策，采用遥控行驶模式、遥控作业模式、自动行驶模式、自动作业模式或多种行驶控制模式中任一行驶控制模式与多种作业控制模式中任一作业控制模式的组合等多种形式完成各种复杂情况下的应急救援任务，利于保障救援作业任务的完成率和操作人员的安全。
142.以下结合图1至图5对本公开一些实施例的应急救援系统和控制方法进行进一步详细说明。
143.如图1所示，应急救援系统主要包括应急救援车辆、无人机和空地协同控制台。应急救援车辆包括车辆本体和车辆控制系统400。车辆本体包括底盘系统102和多功能作业系统103。底盘系统102包括车体1021、驾驶室1022、车轮1023和步行腿机构1024。多功能作业系统103包括多个不同的作业机具和机具更换装置。无人机包括无人机本体101和无人机控制系统300。空地协同控制台包括控制台本体104和空地协同控制系统200。
144.如图2所示，车辆控制系统400包括车辆无线通信模块406、车辆感知模块401、车辆定位模块403、车辆地形模块402、车辆规划模块404和车辆控制模块405。车辆感知模块401包括作为第一地形获取设备的第一激光雷达和作为第一图形获取设备的第一摄像机。
145.车辆控制系统400安装在应急救援车辆的车体1201上，负责以地面视角对所处环境进行视频监控、障碍物及地形侦测，控制底盘系统102完成行驶任务，控制多功能作业系统103的作业机具完成作业任务等。
146.车辆感知模块401通过作为第一图形获取设备的第一摄像机获取地面视角的第一
图形信息，通过作为第一地形获取设备的第一激光雷达获取第一障碍物及地形信息。
147.车辆地形模块402根据获取到第一障碍物及地形信息，同步创建地面视角的第一地形图。
148.车辆定位模块403提供应急救援车辆的实时位置信息。
149.车辆规划模块404通过车辆无线通信模块406接收空地协同控制系统200传输过来的自动行驶控制信息和自动作业控制信息，接收车辆控制系统400的车辆感知模块401和车辆定位模块403实时检测的实时检测信息，如第一障碍物及地形信息和车辆实时位置信息，并且形成自动行驶控制指令和自动机具作业控制指令下发给车辆控制模块405。
150.车辆控制模块405可以根据自动行驶控制指令操纵底盘系统102完成轮式行驶模式下的轮式行驶或步履式行驶模式下的步履式行驶等任务，并根据自动作业控制指令操纵多功能作业系统103的作业机具执行救援操作作业等。
151.车辆规划模块404也可以接收空地协同控制系统200的遥控操作装置的远程遥控行驶信息和远程遥控作业信息，，而根据远程遥控行驶控制信息和远程遥控作业控制信息形成远程遥控行驶控制指令和远程遥控作业控制指令下发给车辆控制模块405，车辆控制模块405根据远程遥控行驶控制指令操纵底盘系统102完成轮式行驶模式下的轮式行驶或步履式行驶模式下的步履式行驶等任务，并根据远程遥控作业控制指令操纵多功能作业系统103的作业机具执行救援操作作业等。
152.车辆无线通信模块406实现车辆控制系统400与空地协同控制系统200之间的图像及数据通信。
153.无人机控制系统300包括无人机无线通信模块305、无人机感知模块301、无人机定位模块303、无人机地形模块302和无人机控制模块304。无人机感知模块301包括作为第二地形获取设备的第二激光雷达和作为第二图形获取设备的第二摄像机。
154.无人机本体101携带无人机控制系统300，负责以空中视角对应急救援车辆所处环境的视频监控、障碍物及地形侦测。
155.第二图形获取设备获取的影像作为第二图形信息通过无人机无线通信模块305和空地协同无线通信模块206实时传输至空地协同控制系统200。第二地形获取设备获取的第二障碍物及地形信息经过处理创建成第二地形图，通过无人机无线通信模块305和空地协同无线通信模块206实时传输至空地协同控制系统200。
156.无人机定位模块303提供无人机的实时位置信息。
157.无人机控制模块304控制无人机起升、降落以及控制第二图形获取设备和第二地形获取设备的动作等。
158.无人机无线通信模块305实现无人机控制系统300与空地协同控制系统200之间的图像及数据通信。
159.如图3所示，在一些实施例中，控制无人机的无人机控制信息可以通过操作人员操纵遥控操作装置形成。
160.空地协同控制系统200包括空地协同无线通信模块206、空地协同地形模块202、空地协同定位模块203、空地协同规划模块204、空地协同显示模块201和空地协同控制模块205。
161.空地协同控制台的控制台本体104可以具有两种形式：便携式或者车载式。其中便
携式体积相对较小，可单人拖动；车载式可放置在应急救援保障车内运输。
162.如图1所示，本实施例的空地协同控制台的控制台本体104为车载式，空地协同控制台104主要包括主机、显示屏和遥控操作装置。遥控操作装置如操作手柄、按钮、开关等，也可以与显示屏集成，设置为操作屏的形式。作为车载式的控制台本体104还配置有座椅，以便操作人员模拟应急救援车辆的驾驶室内的操作而对应急救援车辆进行远程摇控。空地协同控制台主机可以集成空地协同无线通信模块206、空地协同地形模块202、空地协同定位模块203、空地协同规划模块204和空地协同控制模块205。显示屏作为空地协同显示模块201。主机通过空地协同无线通信模块206接收来自无人机和应急救援车辆的图形信息和障碍物及地形信息，并通过显示屏将空地协同地形模块202处理后的综合环境信息呈现给操作人员。显示屏也可同步显示第一地形图、第一图像、第二地形图和第二图像。
163.通过空地协同规划模块204分析综合环境信息，生成推荐行驶轨迹和推荐作业轨迹。空地协同控制模块205根据推荐行驶轨迹和推荐作业轨迹生成自动行驶控制信息和自动作业控制信息。
164.另外，操作人员操作遥控操作装置，供操作人员做出控制模式选择和运动模式选择，以确定应急救援车辆按哪种控制模式进行控制以及确定底盘系统102处于轮式行驶模式和步履式行驶模式中何种运动模式。
165.在一些实施例中，控制模式例如可以包括自动行驶模式、自动作业模式、遥控行驶模式和遥控作业模式。
166.自动行驶模式可以是完全根据自动行驶控制信息形成对应急救援车辆的底盘系统102进行自动控制的自动行驶模式，也可以是根据实时行驶控制信息形成对应急救援车辆的底盘系统102进行自动控制的自动行驶模式。可以根据设定条件自动切换两种自动控制模式。设定条件例如为遇突发障碍或已避过突发障碍等。
167.自动作业模式可以是完全根据自动作业控制信息形成对应急救援车辆的作业机具进行自动控制的自动作业模式，也可以是根据实时作业控制信息形成对应急救援车辆的作业机具进行自动控制的自动作业模式。可以根据设定条件自动切换两种自动控制模式。设定条件例如为遇突发障碍或已避过突发障碍等。
168.自动行驶模式下，通过空地协同无线通信模块206和车辆无线通信模块406将自动行驶控制信息传输到车辆控制系统400，由车辆控制系统400生成自动行驶控制指令实现应急救援车辆的底盘系统102的控制。同时空地协同控制系统200也可以接收由车辆控制系统400传送回来的信息，停止当前任务。遥控行驶模式则直接由操作人员通过操纵遥控操作装置发出远程遥控行驶控制信息以操纵应急救援车辆的底盘系统102。
169.自动作业模式下，通过空地协同无线通信模块206和车辆无线通信模块406将自动作业控制信息传输到车辆控制系统400，由车辆控制系统400生成自动作业控制指令实现应急救援车辆的作业机具的控制。同时空地协同控制系统200也可以接收由车辆控制系统400传送回来的信息，停止当前任务。遥控作业模式则直接由操作人员通过操纵遥控操作装置发出远程遥控信息以操纵应急救援车辆的作业机具。
170.在一些实施例的应急救援系统中，空地协同显示模块201以多画面形式显示视频监控信息。由车辆控制系统400获取应急救援车辆所处环境四周的侧视图像。车辆本体1021的前、后、左、右设有四个第一摄像机获取车辆本体1012前、后、左、右四个侧面的图像作为
第一图形信息，第一图形信息经车辆无线通信模块406和空地协同无线通信模块206传输至空地协同显示模块201显示。由无人机控制系统300获取应急救援车辆所处环境的俯视图像。在无人机本体101上设置一第二摄像机获取应急救援车辆所处环境的俯视图像作为第二图形信息，第二图形信息经无人机无线通信模块305和空地协同无线通信模块206传输至空地协同显示模块201显示。空地协同地形模块202接收从车辆控制模块400传来的第一障碍物及地形信息和从无人机控制模块300传来的第二障碍物及地形信息，并以二维或三维形式输出综合环境信息至空地协同显示模块201显示空地协同显示模块201。可以采用分屏显示不同的图像和地形图。
171.空地协同定位模块203提供空地协同控制台的实时位置信息。
172.空地协同规划模块204根据障碍物及地形信息、车辆定位信息生成推荐行驶轨迹，以及生成推荐作业轨迹，并在空地协同显示模块201中显示。一方面可以提供给操作人员用以进行人工远程遥控，另一方面，也可以通过空地协同无线通信模块206和车辆无线通信模块406发送给车辆控制系统400，用以进行自动行驶或者自动作业。推荐行驶轨迹例如针对点到点行驶任务生成。推荐作业轨迹例如针对挖掘作业任务生成。
173.空地协同控制模块205实现应急救援车辆的控制，用于操纵应急救援车辆行驶和执行救援操作作业的自动车辆控制信息生成和下发。
174.空地协同无线通信模块206实现空地协同控制系统200、无人机控制系统300、车辆控制系统400之间的图像及数据通信。
175.如图3所示，一实施例的无人机的控制流程如下：
176.步骤s101，启动无人机，由操作人员通过遥控操作装置远程遥控无人机，利用作为第二图形获取设备的第二摄像机实时采集作为第二图形信息的空中视角的地面图像，利用作为第二地形获取设备的第二激光雷达获取空中视角的地面障碍物及地形信息，即第二障碍物及地形信息。
177.步骤s102，通过无人机无线通信模块305将空中视角的地面图像发送给空地协同控制系统200。
178.步骤s103，利用无人机地形模块302创建空中视角的地形图，即第二地形图。
179.步骤s104，通过无人机无线通信模块305将空中视角的地形图发送给空地协同控制系统200。
180.步骤s105，结束采集任务，由操作人员遥控无人机返回无人机降落平台。无人机降落平台例如可以设置于空地协同控制台104的控制台本体上。
181.如图4所示，一实施例的应急救援车辆的控制流程如下：
182.步骤s201，启动应急救援车辆，利用作为第一图形获取设备的第一摄像机实时获取作为第一图形信息的地面视角的地面图像，利用作为第一地形获取设备的第一激光雷达获取地面视角的地面障碍物及地形信息，即第一障碍物及地形信息。
183.步骤s202，通过车辆无线通信模块406将地面视角的地面图像发送给空地协同控制系统200。
184.步骤s203，利用车辆地形模块402创建地面视角的地形图，即第一地形图。
185.步骤s204，通过车辆无线通信模块406将地面视角的地形图发送给空地协同控制系统200。
186.步骤s205，通过车辆无线通信模块406接收空地协同控制系统200发送的推荐行驶轨迹及推荐工具作业轨迹。
187.步骤s206，操作人员根据空地协同显示模块201显示的视频监控信息、地形图，也可同时参考推荐行驶轨迹及推荐工具作业轨迹等做出判断，是否进行人工远程遥控。如果是，按下“远程遥控”按钮，执行步骤s207，进入遥控行驶模式和遥控作业模式；如果否，不按下“远程遥控”按钮，执行步骤s209，进入自动行驶模式和自动作业模式。
188.步骤s207，车辆规划模块404通过车辆无线通信模块406接收空地协同控制系统200发送的远程遥控行驶控制信息和远程遥控作业控制信息形成远程遥控行驶控制指令和远程遥控作业控制指令。
189.步骤s208，车辆规划模块404将远程遥控行驶控制指令和远程遥控作业控制指令下发给车辆控制模块405控制应急救援车辆底盘系统102行驶及作业机具作业。
190.步骤s209，操作人员根据空地协同控制系统200提供的推荐行驶轨迹及推荐工具作业轨迹，判断是否进入自动行驶模式，如果是，按下“自动行驶”按钮，执行步骤s210，进入自动行驶模式；如果否，不按下“自动行驶”按钮，执行步骤s219，进入自动作业模式，或者也可通过按下“自动作业”按钮进入自动作业模式。
191.步骤s210，车辆规划模块404接收空地协同控制系统200发送的根据推荐行驶轨迹形成的自动行驶控制信息。
192.步骤s211，车辆规划模块404根据自动车辆自动行驶控制信息生成自动行驶控制指令，下发给车辆控制模块405控制应急救援车辆的底盘系统102的自动行驶。
193.步骤s212，车辆规划模块404根据实时检测信息进行绕障跨障等局部轨迹规划，形成修正行驶控制信息并根据修正行驶控制信息形成实时行驶控制指令。
194.步骤s213，车辆规划模块404判断是否可以绕障。如果是，执行步骤s214；如果否，执行步骤s215。
195.步骤s214，车辆规划模块404生成自动行驶控制指令，下发给车辆控制模块405，控制应急救援车辆的底盘系统102完成自动行驶。
196.步骤s215，车辆规划模块404判断是否可以跨越障碍。如果是，执行步骤s216；如果否，执行步骤s217。
197.步骤s216，车辆规划模块404生成步履式运动控制信号，由车辆控制模块405在步履式行驶模式下控制应急救援车辆的底盘系统102完成行驶任务。
198.步骤s217，车辆规划模块404下发停车指令，将远程接管请求发送至空地协同控制系统200。
199.步骤s218，空地协同控制系统200接收到远程接管请求后，提示操作人员“不能继续自动行驶，需要进行远程接管”，操作人员按下“远程遥控”按钮，执行步骤s207，切换至遥控行驶模式和遥控作业模式。
200.步骤s219，车辆规划模块404接收空地协同控制系统200通过空地协同无线通信模块206和车辆无线通信模块406传输过来的根据推荐作业轨迹形成的自动作业控制信息。
201.步骤s220，车辆规划模块404自动作业控制信息生成自动作业控制指令，下发给车辆控制模块405控制应急救援车辆的作业机具自动作业。
202.步骤s221，车辆规划模块404根据实时检测信息进行绕障等局部轨迹规划，形成修
正作业控制信息。
203.步骤s222，车辆规划模块404判断是否可以绕障。如果是，执行步骤s223；如果否，执行步骤s224。
204.步骤s223，车辆规划模块404根据修正作业控制信息生成实时作业控制指令，下发给车辆控制模块405，控制应急救援车辆的作业机具完成自动作业。
205.步骤s224，车辆规划模块404下发停车指令，将远程接管请求发送至空地协同控制系统200。
206.步骤s225，空地协同控制系统200接收到远程接管请求后，提示操作人员“不能继续自动作业，需要进行远程接管”，操作人员按下“远程遥控”按钮，执行步骤s207，切换至遥控行驶模式和遥控作业模式。
207.如图5所示，一实施例的空地协同控制系统200的控制流程如下：
208.步骤s301，接收无人机控制系统300、车辆控制系统400发送的第一图形信息、第二图形信息、第一障碍物及地形信息、第二障碍物及地形信息。
209.步骤s302，空地协同显示模块201显示图像信息。
210.步骤s303，空地协同地形模块202由车辆控制系统400发送的地面视角的第一地形图和无人机控制系统300发送的空中视角的第二地形图融合生成地形图(地面视角+空中视角)，即作为综合环境信息的综合地形图。
211.步骤s304，空地协同显示模块201显示综合地形图。
212.步骤s305，空地协同规划模块204，根据综合地形图生成推荐行驶轨迹和推荐作业轨迹。
213.步骤s306，操作人员根据空地协同显示模块201显示的视频监控信息、障碍物及地形信息，也可同时参考推荐行驶轨迹及推荐工具作业轨迹等做出判断，是否进行人工远程遥控。如果是，执行步骤s307；如果否，不按下“远程遥控”按钮，执行步骤s308，进入自动行驶控制模式和自动作业控制模式。
214.步骤s307，按下“远程遥控”按钮，进入遥控行驶控制模式和遥控作业控制模式，发送遥控行驶控制信息及遥控作业控制信息给车辆控制系统400。
215.步骤s308，操作人员根据空地协同规划模块204提供的推荐行驶轨迹及推荐作业轨迹，判断是否进入自动行驶模式，如果是，执行步骤s309；如果否，执行步骤s310。
216.步骤s309，按下“自动行驶”按钮，进入自动行驶模式，发送自动行驶控制信息给车辆控制系统400。
217.步骤s310，按下“自动作业”按钮，进入自动作业模式，发送自动作业控制信息给车辆控制系统400。
218.步骤s311，判断是否接收到车辆控制系统400发送的“不能继续自动行驶，需要进行远程接管”指令。如果是，执行步骤s307，切换至遥控行驶模式和遥控作业模式；如果否，执行步骤s312。
219.步骤s312，继续在自动行驶模式下操纵底盘系统102。
220.步骤s313，判断是否接收到车辆控制系统400发送的“不能继续自动作业，需要进行远程接管”指令。如果是，执行步骤s307，切换至遥控行驶模式和遥控作业模式；如果否，执行步骤s314。
221.步骤s314，继续在自动作业模式下操纵作业机具作业。
222.根据以上描述可知，本技术实施例通过空地协同作业，为应急救援车辆提供空中视角和地面视角的视频信息、障碍物及地形信息，通过空地协同控制系统的空地协同规划模块为操作人员提供推荐行驶轨迹及推荐作业轨迹，并提供自动行驶模式、自动作业模式、遥控行驶模式、和遥控作业模式等多种操控模式。针对自动行驶及自动作业过程中遇到的障碍物情况，判断是否可绕障、可跨障，做出局部轨迹规划，在确实不能完成任务的工况下，采用人工远程遥控的方式完成作业任务。该应急救援系统提供了更为精确的障碍物及地形信息，提供了适应多种工况的控制模式，有效提高了应急救援车辆的任务完成率，利于保障操作人员的作业安全。
223.最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本技术的技术方案而非对其限制；尽管参照较佳实施例对本技术进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本技术的具体实施方式进行修改或者对部分技术特征进行等同替换，其均应涵盖在本技术请求保护的技术方案范围当中。

技术特征：
1.一种应急救援系统，其特征在于，包括：应急救援车辆，包括车辆本体和车辆控制系统(400)，所述车辆控制系统(400)安装于所述车辆本体上，所述车辆本体包括底盘系统(102)和多功能作业系统(103)，所述多功能作业系统(103)包括用于安装于所述底盘系统(102)上的作业机具，所述底盘系统(102)被配置为带动所述应急救援车辆行驶，所述作业机具被配置为执行救援操作作业，所述车辆控制系统(400)被配置为获取所述应急救援车辆所处的环境的地面视角的环境信息，形成底盘行驶控制指令并根据所述底盘行驶控制指令操纵所述底盘系统(102)行驶以及形成机具作业控制指令并根据所述机具作业控制指令操纵所述作业机具作业；无人机，包括无人机本体(101)和无人机控制系统(300)，所述无人机控制系统(300)安装于所述无人机本体(101)上，被配置为获取所述应急救援车辆所处的环境的空中视角的环境信息以及操纵所述无人机飞行；和空地协同控制台，包括控制台本体(104)和空地协同控制系统(200)，所述空地协同控制系统(200)设置于所述控制台本体(104)上，所述空地协同控制系统(200)与所述车辆控制系统(400)和所述无人机控制系统(300)无线通讯；其中所述空地协同控制系统(200)被配置为：根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息形成推荐行驶轨迹以及根据所述推荐行驶轨迹形成自动行驶控制信息，并在多种行驶控制模式中选择一种行驶控制模式通过所述车辆控制系统(400)操纵所述底盘系统(102)行驶，所述多种行驶控制模式包括自动行驶模式，在所述自动行驶模式下，根据所述自动行驶控制信息操纵所述底盘系统(102)以使所述底盘系统(102)沿所述推荐行驶轨迹行驶和/或基于所述自动行驶控制信息形成的修正行驶控制信息操纵所述底盘系统(102)以使所述底盘系统(102)沿基于所述推荐行驶轨迹形成的修正行驶轨迹行驶；和/或根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息形成推荐作业轨迹以及根据所述推荐作业轨迹形成自动作业控制信息，并在多种作业控制模式中选择一种作业控制模式通过所述车辆控制系统(400)操纵所述作业机具作业，所述多种作业控制模式包括自动作业模式，在所述自动作业模式下，根据所述自动行驶控制信息操纵所述作业机具以使所述作业机具沿所述推荐作业轨迹作业和/或基于所述自动作业控制信息形成的修正作业控制信息操纵所述作业机具以使所述作业机具沿基于所述推荐作业轨迹形成的修正作业轨迹作业。2.行驶根据权利要求1所述的应急救援系统，其特征在于，在所述自动行驶模式下，所述车辆控制系统(400)被配置为根据所述自动行驶控制信息形成操纵所述底盘系统(102)行驶的自动行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述自动行驶控制指令，和/或，所述车辆控制系统(400)被配置为根据所述自动行驶控制信息与所述车辆控制系统(400)检测的实时检测信息形成所述修正行驶控制信息并根据所述修正行驶控制信息形成操纵所述底盘系统(102)行驶的实时行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述实时行驶控制指令；和/或在所述自动作业模式下，所述车辆控制系统(400)被配置为根据所述自动作业控制信息形成操纵所述作业机具作业的自动作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述自动作业控制指令，和/或，所述车辆控制系统(400)被配置为根据所述自动作业控制信息与所
述车辆控制系统(400)检测的实时检测信息形成所述修正作业控制信息并根据所述修正作业控制信息形成操纵所述作业机具作业的实时作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述实时作业控制指令。3.根据权利要求2所述的应急救援系统，其特征在于，所述车辆控制系统(400)包括：车辆无线通信模块(406)，被配置为与所述空地协同控制系统(200)无线通迅；车辆感知模块(401)，被配置为获取所述环境的第一障碍物及地形信息；车辆定位模块(403)，被配置为获取所述应急救援车辆的所述车辆实时位置信息；车辆地形模块(402)，与所述车辆感知模块(401)、所述车辆定位模块(403)和所述车辆无线通信模块(406)信号连接，被配置为根据所述第一障碍物及地形信息以及所述车辆实时位置信息创建地面视角的第一地形图，所述地面视角的环境信息包括所述第一地形图；车辆规划模块(404)，与所述车辆感知模块(401)、所述车辆定位模块(403)和所述车辆无线通信模块(406)信号连接，被配置为形成所述底盘行驶控制指令和所述机具作业控制指令，所述实时检测信息包括车辆地形模块(402)检测的所处环境的第一障碍物及地形信息和所述车辆定位模块(403)检测的所述应急救援车辆的车辆实时位置信息；和车辆控制模块(405)，与所述车辆规划模块(404)、所述底盘系统(102)和所述多功能作业系统(103)信号连接，被配置为根据所述底盘行驶控制指令操纵所述底盘系统(102)行驶以及根据所述机具作业控制指令操纵所述作业机具作业。4.根据权利要求3所述的应急救援系统，其特征在于，所述车辆感知模块(401)还被配置为获取所述环境的第一图形信息。5.根据权利要求1所述的应急救援系统，其特征在于，所述无人机控制系统(300)包括：无人机无线通信模块(305)，被配置为与所述空地协同控制系统(200)无线通迅；无人机感知模块(301)，被配置为获取所述环境的第二障碍物及地形信息；无人机定位模块(303)，被配置为获取所述无人机的无人机实时位置信息；无人机地形模块(302)，与所述无人机感知模块(301)、所述无人机定位模块(303)和所述无人机无线通信模块(305)信号连接，被配置为根据所述第二障碍物及地形信息以及所述无人机实时位置信息创建空中视角的第二地形图，所述空中视角的环境信息包括所述第二地形图；无人机控制模块(304)，与所述无人机无线通信模块(305)信号连接，被配置为通过所述无人机无线通信模块(305)接收无人机控制信息并根据所述无人机控制信息操纵所述无人机飞行和操纵所述无人机感知模块(301)动作。6.根据权利要求5所述的应急救援系统，其特征在于，所述无人机感知模块(301)还被配置为获取所述环境的第二图形信息。7.根据权利要求5所述的应急救援系统，其特征在于，所述空地协同控制系统(200)被配置为自动生成所述无人机控制信息；或者，所述空地协同控制系统(200)包括遥控操作装置，所述无人机控制信息通过所述遥控操作装置生成。8.根据权利要求1所述的应急救援系统，其特征在于，所述空地协同控制系统(200)包括：空地协同无线通信模块(206)，被配置为与所述车辆控制系统(400)和所述无人机控制系统(300)无线通迅；
空地协同地形模块(202)，被配置为根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息生成所述环境的综合环境信息；空地协同定位模块(203)，被配置为获取所述空地协同控制系统(400)的控制台实时位置信息；空地协同规划模块(204)，被配置为根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息或根据所述综合环境信息形成所述推荐行驶轨迹和/或所述推荐作业轨迹；空地协同显示模块(201)，被配置为显示所述地面视角的环境信息、所述空中视角的环境信息和所述环境的综合环境信息，以及显示所述推荐行驶轨迹和/或所述推荐作业轨迹；空地协同控制模块(205)，与所述空地协同显示模块(201)和所述空地协同无线通信模块(206)信号连接，被配置为根据所述推荐行驶轨迹生成所述自动行驶控制信息和/或根据所述推荐作业轨迹生成所述自动作业控制信息。9.根据权利要求1所述的应急救援系统，其特征在于，所述空地协同控制系统(200)包括遥控作业装置；其中所述多种行驶控制模式包括遥控行驶模式，在所述遥控行驶模式下，所述车辆控制系统(400)被配置为根据所述遥控作业装置发送的远程遥控行驶信息形成操纵所述底盘系统(102)行驶的遥控行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述遥控行驶控制指令；和/或所述多种作业控制模式包括遥控作业模式，在所述遥控作业模式下，所述车辆控制系统(400)被配置为根据所述遥控作业装置发送的远程遥控作业信息形成操纵所述作业机具作业的遥控作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述遥控作业控制指令。10.根据权利要求1至9中任一项所述的应急救援系统，其特征在于，所述底盘系统(102)包括：车体(1021)；车轮(1023)，安装于所述车体(1021)的下方；和步行腿机构(1024)，安装于所述车体(1021)的下方；其中所述底盘系统(102)具有轮式行驶模式和步履式行驶模式两种运动模式，在所述轮式行驶模式，所述底盘系统(102)通过所述车轮(1023)移动，在所述步履式行驶模式，所述底盘系统(102)通过所述步行腿机构(1024)移动；其中，所述空地协同控制系统(200)被配置为选择所述两种运动模式之一，所述车辆控制系统(400)还被配置为根据选择的运动模式控制所述底盘系统(102)行驶。11.根据权利要求1至9中任一项所述的应急救援系统，其特征在于，所述多功能作业系统(103)包括多个不同的作业机具和机具更换装置，所述机具更换装置被配置为使所述多个作业机具择一安装于所述底盘系统(102)上。12.一种基于权利要求1至11中任一项所述的应急救援系统的控制方法，其特征在于，包括：所述车辆控制系统(400)获取所述应急救援车辆所处的环境的地面视角的环境信息；所述无人机控制系统(300)获取所述应急救援车辆所处环境的空中视角的环境信息；所述空地协同控制系统(200)根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息形成推荐行驶轨迹以及根据所述推荐行驶轨迹形成自动行驶控制信息，并在多种行驶控
制模式中选择一种行驶控制模式通过所述车辆控制系统(400)操纵所述底盘系统(102)行驶，所述多种行驶控制模式包括自动行驶模式，在所述自动行驶模式下，根据所述自动行驶控制信息操纵所述底盘系统(102)以使所述底盘系统(102)沿所述推荐行驶轨迹行驶和/或基于所述自动行驶控制信息形成的修正行驶控制信息操纵所述底盘系统(102)以使所述底盘系统(102)沿基于所述推荐行驶轨迹形成的修正行驶轨迹行驶；和/或所述空地协同控制系统(200)根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息形成推荐作业轨迹以及根据所述推荐作业轨迹形成自动作业控制信息，并在多种作业控制模式中选择一种作业控制模式通过所述车辆控制系统(400)操纵所述作业机具作业，所述多种作业控制模式包括自动作业模式，在所述自动作业模式下，根据所述自动行驶控制信息操纵所述作业机具以使所述作业机具沿所述推荐作业轨迹作业和/或基于所述自动作业控制信息形成的修正作业控制信息操纵所述作业机具以使所述作业机具沿基于所述推荐作业轨迹形成的修正作业轨迹作业。13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：在所述自动行驶模式下，所述车辆控制系统(400)根据所述自动行驶控制信息形成操纵所述底盘系统(102)行驶的自动行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述自动行驶控制指令，和/或，所述车辆控制系统(400)根据所述自动行驶控制信息与所述车辆控制系统(400)检测的实时检测信息形成所述修正行驶控制信息并根据所述修正行驶控制信息形成操纵所述底盘系统(102)行驶的实时行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述实时行驶控制指令；和/或在所述自动作业模式下，所述车辆控制系统(400)根据所述自动作业控制信息形成操纵所述作业机具作业的自动作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述自动作业控制指令，和/或，所述车辆控制系统(400)根据所述自动作业控制信息与所述车辆控制系统(400)检测的实时检测信息形成所述修正作业控制信息并根据所述修正作业控制信息形成操纵所述作业机具作业的实时作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述实时作业控制指令。14.根据权利要求13所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：所述车辆控制系统(400)获取所述环境的第一障碍物及地形信息，获取所述应急救援车辆的所述车辆实时位置信息，并根据所述第一障碍物及地形信息以及所述车辆实时位置信息创建地面视角的第一地形图并向所述空地协同控制系统(200)传送所述第一地形图，所述地面视角的环境信息包括所述第一地形图，形成所述底盘行驶控制指令和所述机具作业控制指令，以及根据所述底盘行驶控制指令操纵所述底盘系统(102)行驶以及根据所述机具作业控制指令操纵所述作业机具作业，所述实时检测信息包括所处环境的第一障碍物及地形信息和所述应急救援车辆的车辆实时位置信息。15.根据权利要求14所述的控制方法，其特征在于，所述车辆控制系统(400)还获取所述环境的第一图形信息，以及向所述空地协同控制系统(200)传送所述第一图形信息。16.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：所述无人机控制系统(300)获取所述环境的第二障碍物及地形信息，获取所述无人机的无人机实时位置信息，根据所述第二障碍物及地形信息以及所述无人机实时位置信息创建空中视角的第二地形图，所述空中视角的环境信息包括所述第二地形图，以及向所述空地协同控制系统
(200)传送所述第二地形图。17.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：所述无人机控制系统(300)接收无人机控制信息并根据所述无人机控制信息操纵所述无人机飞行和操纵所述无人机控制系统(300)的无人机感知模块(301)动作。18.根据权利要求17所述的控制方法，其特征在于，所述无人机控制信息由所述空地协同控制系统(200)自动生成；或者，所述无人机控制信息通过空地协同控制系统(200)的遥控操作装置生成。19.根据权利要求16所述的控制方法，其特征在于，所述无人机控制系统(300)还获取所述环境的第二图形信息，以及向所述空地协同控制系统(200)传送所述第二图形信息。20.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：所述空地协同控制系统(200)根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息生成所述环境的综合环境信息，获取所述空地协同控制系统(400)的控制台实时位置信息，根据所述地面视角的环境信息和所述空中视角的环境信息或根据所述综合环境信息形成所述推荐行驶轨迹和/或所述推荐作业轨迹，根据所述推荐行驶轨迹生成所述自动行驶控制信息和根据所述推荐作业轨迹生成所述自动作业控制信息，以及显示所述地面视角的环境信息、所述空中视角的环境信息和所述环境的综合环境信息，以及显示所述推荐行驶轨迹和/或推荐作业轨迹。21.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述空地协同控制系统(200)包括遥控作业装置；其中所述控制方法包括：在所述多种行驶控制模式中选择遥控行驶模式，在所述遥控行驶模式下，所述车辆控制系统(400)根据所述遥控作业装置发送的远程遥控行驶信息形成操纵所述底盘系统(102)行驶的遥控行驶控制指令，所述底盘行驶控制指令包括所述遥控行驶控制指令；和/或在所述多种作业控制模式中选择遥控作业模式，在所述遥控作业模式下，所述车辆控制系统(400)根据所述遥控作业装置发送的远程遥控作业信息形成操纵所述作业机具作业的遥控作业控制指令，所述机具作业控制指令包括所述遥控作业控制指令。22.根据权利要求12至21中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述底盘系统(102)包括车体(1021)、车轮(1023)和步行腿机构(1024)，车轮(1023)和步行腿机构(1024)安装于所述车体(1021)的下方，所述底盘系统(102)具有轮式行驶模式和步履式行驶模式两种运动模式，在所述轮式行驶模式，所述底盘系统(102)通过所述车轮(1023)移动，在所述步履式行驶模式，所述底盘系统(102)通过所述步行腿机构(1024)移动；所述控制方法包括：所述空地协同控制系统(200)选择所述两种运动模式之一，所述车辆控制系统(400)根据选择的运动模式控制所述底盘系统(102)行驶。

技术总结
本申请提供一种应急救援系统和应急救援系统的控制方法。应急救援系统包括：应急救援车辆，其车辆控制系统获取应急救援车辆所处的环境的地面视角的环境信息以及操纵其底盘系统行驶和其作业机具作业；无人机，包括获取所述环境的空中视角的环境信息以及操纵无人机飞行的无人机控制系统；和空地协同控制台，包括空地协同控制系统，空地协同控制系统被配置为：根据地面视角和空中视角的环境信息形成推荐行驶轨迹和自动行驶控制信息，并能够在基于自动行驶控制信息的自动行驶模式下操纵底盘系统行驶；和/或根据地面视角和空中视角的环境信息形成推荐作业轨迹和自动作业控制信息，并能在基于自动作业控制信息的自动作业模式下操纵作业机具作业。下操纵作业机具作业。下操纵作业机具作业。


技术研发人员：杨超 徐楠 赵斌 吕高旺
受保护的技术使用者：江苏徐工国重实验室科技有限公司
技术研发日：2023.05.29
技术公布日：2023/10/11