驱动多受控对象的联合驱动机构及含有该联合驱动机构的设备的制作方法

1.本发明属于传动技术领域，具体涉及一种驱动多受控对象的联合驱动机构及含有该联合驱动机构的设备。


背景技术：

2.现有技术中，有些设备中会含有多个相互独立但需要同时工作的机构（对于驱动这些机构工作的驱动器而言，该机构可称之为是驱动器的受控对象），由于分别独立设置、相隔距离较远、各自结构紧凑，不存在相互交叉，这些受控对象通常都配备有独立的驱动组件，当控制器发出控制信号时，各驱动组件同时带动对应的受控对象工作。比如公开号为cn106994243a、cn111228787a、cn109260700a、cn110433481a、cn107913513a、cn110201386a及cn111228788a等中国发明专利申请所公开的麻将机中，设于洗牌桶四方的各储牌上牌机构就是依照这种方式运行的。
3.然而，这种控制多受控对象的执行机构存在以下问题：需要设置与受控对象相当数量的执行机构以分别带动各受控对象工作，不仅动力成本增加，而且需要在每个执行机构处设置控制节点，这不仅会导致控制节点数量较多，麻将机故障率高，而且出现故障时较难准确地找到故障位置，维修成本高；由于设备中执行机构数量较多，为了控制动力成本，各执行机构的扭矩一般是与相应受控对象的工作载荷相匹配的，以执行机构带动受控对象周向旋转为例，若每一受控对象需要3kg扭矩才能正常旋转，那么对应的各执行机构一般也只能输出3-3.5kg扭矩，完全适配受控对象所需或有些微富余；在这种情况下，一旦受控对象内部出现故障、产生运行阻力，而相应执行机构的低扭矩不足以克服该运行阻力时，该受控对象无法正常运行；而其他受控对象的执行机构即使扭矩富余也难以分摊给故障方，致使同一台设备中的各受控对象无法保持步调一致。


技术实现要素：

4.本发明的发明目的是提供一种驱动多受控对象的联合驱动机构，该联合驱动机构能够实现用较少的驱动器带动多个独立设置在设备中的受控对象同时工作。
5.为实现上述发明目的，本发明的技术方案为：驱动多受控对象的联合驱动机构，该联合驱动机构包括：联动件，该联动件首尾相连或不相连，各受控对象独立地设于联动件的运行路径上且均与该联动件传动而发生自转；驱动组件，该联动件或至少一个受控对象与该驱动组件相连而获得动力。
6.本发明创造性地利用联动件将独立地设于设备中的多个受控对象串联起来，此时，驱动组件通过带动联动件或其中一个受控对象工作就可以带动所有受控对象工作，大大减少了驱动组件及相应控制节点的数量，节约了动力成本和控制成本，降低故障率，检修时也能够快速找到故障点。
7.同时，由于驱动组件的数量减少，则在相同或较小动力成本下，可以选择具有更大扭矩的驱动组件；此时，由于该具有更大扭矩的驱动组件与所有受控对象都是联动的，则在正常运行过程中，该驱动组件的扭矩是均匀分配给各受控对象的，但假如其中一个（或多个）受控对象内出现故障、产生运行阻力时，驱动组件即会自动将富余扭矩集中在出现故障的受控对象处，帮助故障方克服运行阻力，确保所有受控对象能够保持一致的工作步调（要么全部正常运行、要么全部停止运行）。
8.需要注意的是，本发明的联合驱动机构仅适用于驱动受控对象回转运行（即周向转动），但不能驱动受控对象直线往复运行。并且，与一个联动件相对应的驱动组件可以是一个，也可以是多个，只要与同一联动件传动的各受控对象中有一个未独立设置驱动组件就能够实现本发明的发明目的。
9.在上述的驱动多受控对象的联合驱动机构中，所述的受控对象直接与该联动件联动或通过传动件与该联动件联动，所述的驱动组件直接驱动该联动件、至少一个受控对象或至少一个传动件中的至少一种。受控对象可以是直接与联动件联动的，但在某些情况下（比如考虑整体结构布局），受控对象可能与联动件间隔有距离，此时可以借助传动件作为桥梁以连接联动件。
10.在上述的驱动多受控对象的联合驱动机构中，受控对象与联动件或传动件之间、传动件与联动件之间、驱动组件与受控对象、传动件或联动件之间的传动方式是多样的，本发明对此无特殊要求，只要做到准确传动即可；当然，结构简便、利于实施的传动方式更优。
11.比如可以是：所述的受控对象通过齿轮传动结构、带式传动结构或链式传动结构与联动件或传动件传动，所述的传动件通过齿轮传动结构、带式传动结构或链式传动结构与联动件传动；所述的驱动组件通过齿轮传动结构、带式传动结构或链式传动结构驱动受控对象、联动件或传动件中的至少一种。
12.作为具体实施方式的举例，本发明大致分三类情况来介绍可实施的传动方式：其一、所述的受控对象上固定连接或一体成型有第一传动齿轮，所述的联动件包括与该第一传动齿轮啮合传动的齿条或环形齿圈；或者，所述的受控对象上固定连接或一体成型有第一传动齿轮，所述的传动件包括与该第一传动齿轮啮合传动的第二传动齿轮，所述的联动件包括与该第二传动齿轮直接或间接啮合传动的齿条或环形齿圈；或者，所述的受控对象上固定连接或一体成型有第一传动齿轮，所述的传动件包括与该第一传动齿轮啮合传动的第二传动齿轮以及与该第二传动齿轮同轴设置的第一传动辊或第一传动链轮，所述的联动件包括绕过第一传动辊并带动第一传动辊转动的传动带；或者，所述的联动件包括绕过第一传动链轮并与第一传动链轮啮合的链条。
13.这类传动方式是以受控对象上设置的是第一传动齿轮为基础设计的，此时若受控对象直接与联动件传动，则联动件即为齿条或环形齿圈；若受控对象通过传动件与联动件传动，则传动件必须具有能够与第一传动齿轮啮合的第二传动齿轮，但传动件与联动件之间的传动可以是通过齿轮与齿条或环形齿圈、传动辊与传动带、传动链轮与链条中的任意一种方式实现的。
14.当传动件以第二传动齿轮与联动件（即齿条或环形齿圈）传动时，第一传动齿轮与
第二传动齿轮的啮合位置、联动件与第二传动齿轮的啮合位置可以是处于同一轴向位置上的，也可以不处于同一轴向位置上；且第二传动齿轮可以直接与联动件啮合，也可以通过中间齿轮间接地与联动件传动。
15.其中，当各受控对象在设备中的布置方式是直线排布或不规则排布时，联动件则为柔性的齿条形式，以使齿条的运行路径能够到达各受控对象处；当各受控对象在设备中的布置方式是中心排布时，联动件则优选为环形齿圈的形式。
16.在上述的驱动多受控对象的联合驱动机构中，所述的驱动组件包括周向驱动器以及固设于该周向驱动器输出轴上的主驱动件；所述的主驱动件为驱动齿轮，该驱动齿轮与该第一传动齿轮、该第二传动齿轮或该齿条或环形齿圈直接或间接啮合传动；或者，所述的主驱动件为驱动辊，该驱动辊与该第一传动辊通过带式传动结构传动；或者，所述的传动带绕过该驱动辊并受驱动辊驱使而运行；或者，所述的受控对象上设有与第一传动齿轮同轴的第二传动辊，该驱动辊与该第二传动辊通过带式传动结构传动；或者，所述的主驱动件为驱动链轮，该驱动链轮与该第一传动链轮通过链式传动结构传动；或者，所述的链条绕过驱动链轮并与该驱动链轮捏合传动；或者，所述的受控对象上设有与第一传动齿轮同轴的第二传动链轮，该驱动链轮与该第二传动链轮通过链式传动结构传动。
17.作为优选，在上述的驱动多受控对象的联合驱动机构中，所述的第一传动齿轮为外齿圈；或者，所述的第一传动齿轮为内齿圈；或者，所述的第一传动齿轮既具有内齿圈也具有外齿圈，该内齿圈和内齿圈的其中之一用于与驱动齿轮啮合传动，其中另一用于与第二传动齿轮或联动件传动；与内齿圈啮合的第二传动齿轮的高度大于内齿圈的高度以延伸至内齿圈外以便与齿条或环形齿圈传动。
18.本发明对第一传动齿轮上齿圈的设置形式无特殊要求，不过相对于外齿圈，内齿圈的形式会使得整个执行机构的结构更加紧凑、小巧，此时需要将与第一传动齿轮直接啮合的第二传动齿轮的高度设置得较大，以便该第二传动齿轮延伸至内齿圈外，与齿条或环形齿圈传动（可以是直接与齿条或环形齿圈啮合传动，也可以是通过中间齿轮与齿条或环形齿圈啮合传动）。
19.此时，主驱动件优选是驱动齿轮，驱动齿轮与第一传动齿轮（外齿圈或内齿圈均可）、第二传动齿轮或齿条或环形齿圈直接或间接啮合都能够带动整个联合驱动机构。
20.作为进一步优选，在上述的驱动多受控对象的联合驱动机构中，所述的第一传动齿轮为内齿圈，所述的驱动齿轮设于内齿圈的内侧并与该第二传动齿轮相啮合；所述的第二传动齿轮有两个或两个以上，所有第二传动齿轮呈行星状分布在驱动齿轮的外周，所述的齿条或环形齿圈与其中一个第二传动齿轮直接或间接啮合。
21.即驱动齿轮处于内齿圈的中心或靠近中心，但不与内齿圈直接啮合，而是先与各第二传动齿轮啮合，再由各第二传动齿轮与内齿圈啮合，由此实现对该侧受控对象的驱动；同时，其中一个第二传动齿轮又与联动件传动，进而带动其他受控对象。
22.多个第二传动齿轮使得驱动齿轮对该侧受控对象的驱动更加省力。
23.作为优选，在上述的驱动多受控对象的联合驱动机构中，所述的周向驱动器设于至少一个受控对象处，未设置周向驱动器的受控对象处仍保留驱动齿轮。
24.此时，未与周向驱动器连接的驱动齿轮就成为了在各第二传动齿轮中间传递动力的惰轮；并且，根据具体需要，还可以随时在该驱动齿轮处连接周向驱动器，以向联合驱动机构提供更多的动力，或作为其他出现故障的周向驱动器的替补使用。
25.其二、所述的受控对象上固定连接或一体成型有第三传动辊，所述的联动件包括绕过第三传动辊并带动第三传动辊转动的传动带；或者，所述的受控对象上固定连接或一体成型有第三传动辊，所述的传动件包括第四传动辊，该第三传动辊和第四传动辊之间绕设有带式传动结构；所述的联动件包括绕过第四传动辊并带动第四传动辊转动的传动带，且该带式传动结构和该传动带绕过第二传动辊的位置不同；或者，所述的受控对象上固定连接或一体成型有第三传动辊，所述的传动件包括第四传动辊及与第四传动辊同轴设置的第三传动齿轮或第三传动链轮，该第四传动辊和第三传动辊之间绕设有带式传动结构；所述的联动件包括与该第三传动齿轮啮合传动的齿条或环形齿圈或绕过第三传动链轮并与第三传动链轮啮合传动的链条；所述的驱动组件包括周向驱动器以及固设于该周向驱动器输出轴上的主驱动件；所述的主驱动件为驱动齿轮，该驱动齿轮与该第三传动齿轮或该齿条或环形齿圈直接或间接啮合传动；或者，所述的受控对象上设有与第三传动辊同轴设置的第四传动齿轮，该驱动齿轮与该第四传动齿轮直接或间接啮合传动；或者，所述的主驱动件为驱动辊，该驱动辊与该第三传动辊或该第四传动辊通过带式传动结构传动；或者，所述的传动带绕过该驱动辊并受驱动辊驱使而运行；或者，所述的主驱动件为驱动链轮，该驱动链轮与该第三传动链轮通过链式传动结构传动；或者，该链条绕过该驱动链轮并与该驱动链轮啮合传动；或者，所述的受控对象上设有与该第三传动辊同轴设置的第四传动链轮，该驱动链轮与该第四传动链轮通过链式传动结构传动。
26.这种传动方式是在受控对象上设置的是第三传动辊的基础上设计的，在此基础上，传动带形式的联动件可以直接绕过第三传动辊以带动受控对象；当受控对象和联动件之间设置有传动件时，可以先在第三传动辊和传动件之间设置带式传动结构，而后再在传动件和联动件之间设置额外的传动结构，此时该传动结构可以是带式传动结构、齿轮传动结构或链式传动结构，而联动件即设置为与各传动结构相应的形式即可。
27.在这种情况下，驱动组件的设置形式也是多样的，本领域技术人员可根据需要任意选择。
28.其三、所述的受控对象上固定连接或一体成型有第五传动链轮，所述的联动件包括绕过该第五传动链轮并与第五传动链轮啮合传动的链条；或者，所述的受控对象上固定连接或一体成型有第五传动链轮，所述的传动件包括第六传动链轮及与第六传动链轮同轴设置的第七传动链轮、第五传动辊或第五传动齿轮，该第六传动链轮通过链式传动结构与该第五传动链轮传动；该联动件包括绕过该第七传动链轮并与第七传动链轮啮合传动的链条，或绕过第五传动辊并带动第五传动辊转动的传动带，或与该第五传动齿轮直接或间接啮合的齿条或环形齿圈；
所述的驱动组件包括周向驱动器以及固设于该周向驱动器输出轴上的主驱动件；所述的主驱动件为驱动齿轮，该驱动齿轮与该第五传动齿轮或该齿条或环形齿圈直接或间接地啮合传动；或者，所述的受控对象上设有与第五传动链轮同轴的第六传动齿轮，该驱动齿轮与该第六传动齿轮直接或间接地啮合传动；或者，所述的主驱动件为驱动辊，该驱动辊通过带式传动结构带动该第五传动辊转动；或者，所述的传动带绕过该驱动辊并受驱动辊驱使而运行；或者，所述的主驱动件为驱动链轮，该链条绕过该驱动链轮并与该驱动链轮啮合传动；或者，所述的第五传动链轮或第六传动链轮具有同轴设置的第八传动链轮，所述的驱动链轮通过链式传动结构与该第八传动链轮传动。
29.这种传动方式是在受控对象上设置的是第五传动链轮的基础上设计的，此时链条形式的联动件可以直接绕过第五传动链轮以带动受控对象；当设置有传动件时，则传动件首先也通过链式传动结构与第五传动链轮传动，而后再采用另外的传动结构与联动件传动，此时该传动结构可以是带式传动结构、齿轮传动结构或链式传动结构，而联动件即设置为与各传动结构相应的形式即可。
30.在这种情况下，驱动组件的设置形式也是多样的，本领域技术人员可根据需要任意选择。
31.本发明还提供了一种设备，该设备上设有多个相互独立的受控对象，且至少有两个受控对象受上述的联合驱动机构驱动而同步运行。
32.与现有技术相比，本发明的有益效果体现在：（1）本发明创造性地利用联动件将独立地设于设备中的多个受控对象串联起来，此时，驱动组件通过带动联动件或其中一个受控对象工作就可以带动所有受控对象工作，大大减少了驱动组件及相应控制节点的数量，节约了动力成本和控制成本，降低故障率，检修时也能够快速找到故障点。
33.（2）由于驱动组件的数量减少，则在相同或较小动力成本下，可以选择具有更大扭矩的驱动组件；此时，由于该具有更大扭矩的驱动组件与所有受控对象都是联动的，则在正常运行过程中，该驱动组件的扭矩是均匀分配给各受控对象的，但假如其中一个（或多个）受控对象内出现故障、产生运行阻力时，驱动组件即会自动将富余扭矩集中在出现故障的受控对象处，帮助故障方克服运行阻力，确保所有受控对象能够保持一致的工作步调（要么全部正常运行、要么全部停止运行）。
34.（3）本发明中，受控对象可以是直接与联动件联动的，但在某些情况下（比如考虑整体结构布局），受控对象可能与联动件间隔有距离，此时可以借助传动件作为桥梁以连接联动件。
附图说明
35.图1为本发明驱动多受控对象的联合驱动机构的第一种结构示意图；图2为图1所示的联合驱动机构在另一视角下的结构示意图；图3为图1所示的联合驱动机构在另一视角下的结构示意图；图4为本发明驱动多受控对象的联合驱动机构的第二种结构示意图；图5为本发明驱动多受控对象的联合驱动机构的第三种结构示意图；
图6为本发明驱动多受控对象的联合驱动机构的第四种结构示意图；图7为本发明驱动多受控对象的联合驱动机构的第五种结构示意图；图8为图1所示的联合驱动机构的一种应用状态图。
实施方式
36.下面结合附图和具体实施方式对本发明的技术方案作进一步详细说明。
实施例1
37.如图1所示，本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，本实施例以多个盘状结构作为受控对象100，利用本实施例的联合驱动机构同步带动所有受控对象100周向旋转。
38.本实施例中，该联合驱动机构包括一联动件1和一驱动组件2，其中，该驱动组件2被设置为与其中一个受控对象100相连，用于驱使该受控对象100旋转；而该联动件1首尾相连或不相连，各受控对象100则各自独立地设置在联动件1的运行路径上，并与联动件1传动；则当驱动组件2工作时，与之相连的受控对象100开始转动，而由于所有受控对象100均与联动件1联动，只要有一个受控对象100开始转动了，那所有的受控对象100都会同步转动。
39.具体地，如图1和图2和图3所示，本实施例中，各受控对象100是呈中心均匀分布的，因此本实施例的联动件1包括环形齿圈11，以各受控对象100所围合成的内周圆和外周圆为界，该环形齿圈11的外周缘可以处于内周圆内侧或外侧，也可以处于外周圆内侧或外侧，本实施例对此无特殊要求，需根据具体情况设置；但显然，将环形齿圈11的直径设置得越小，则传动起来更加省力。
40.本实施例中，该环形齿圈11的啮合齿可以如图1所示处于环形齿圈11的周向面上，也可以处于环形齿圈11的轴向面上，本实施例对此无特殊要求，只要便于传动即可。
41.如图1和图3所示，各受控对象100的底面均一体成型有第一传动齿轮3，且该第一传动齿轮3被设置为呈内齿圈；驱动组件2则包括周向驱动器以及固设于该周向驱动器输出轴上的主驱动件，本实施例采用的周向驱动器是电机21，采用的主驱动件为驱动齿轮22。其中，驱动齿轮22设于内齿圈的中心，驱动齿轮22的外周还啮合有至少两个（本实施例设置了三个）第二传动齿轮4，且各第二传动齿轮4均与内齿圈啮合；驱动齿轮22和各第二传动齿轮4均与受控对象100转动连接。
42.驱动齿轮22的直径本身比内齿圈要小，设置多个第二传动齿轮4使得驱动齿轮22对该侧受控对象100的驱动更加省力。
43.本实施例中，仅有一个受控对象100处设置了完整的驱动组件2，其他受控对象100处虽然未设置周向驱动器，但保留了驱动齿轮22，此时，驱动齿轮22就成为了在各第二传动齿轮4中间传递动力的惰轮；并且，根据具体需要，还可以随时在该驱动齿轮22处连接周向驱动器，以向联合驱动机构提供更多的动力，或作为其他出现故障的周向驱动器的替补使用。
44.第二传动齿轮4除了用于实现驱动齿轮22和内齿圈的传动以外，还用于实现内齿圈或驱动齿轮22与环形齿圈11的传动。如图1所示，其中一个第二传动齿轮4的高度要大于
内齿圈的高度，以便第二传动齿轮4延伸至内齿圈外与环形齿圈11传动。
45.本实施例中将环形齿圈11的直径设置得相对较小，因此第二传动齿轮4和环形齿圈11之间设置了中间齿轮5，该中间齿轮5分别与第二传动齿轮4和环形齿圈11啮合。但需要注意的是，该中间齿轮5不是必须的，当环形齿圈11的直径变大时，完全可以直接与第二传动齿轮4啮合传动。
46.本实施例驱动多受控对象100的联合执行结构的工作原理为：电机21启动，驱动齿轮22随电机21输出轴转动，一方面，驱动齿轮22通过各第二传动齿轮4向相应受控对象100的内齿圈传递动力，驱使该受控对象100转动；另一方面，驱动齿轮22和内齿圈同时通过第二传动齿轮4向中间齿轮5传递动力，中间齿轮5又向环形齿圈11传动动力，驱使环形齿圈11转动；而环形齿圈11转动又会带动其余各方的中间齿轮5和第二传动齿轮4转动，由于第二传动齿轮4与内齿圈啮合，因此其余各方受控对象100也随之同步转动；在正常运行过程中，电机21向各受控对象100平均分配扭矩，若有一方或多方的受控对象100出现故障、产生了运行阻力，电机21就会自动将富余扭矩集中在出现故障的受控对象100处，帮助故障方克服运行阻力，确保所有受控对象100能够保持一致的工作步调（要么全部正常运行、要么全部停止运行）。
47.如图8所示，将本实施例的联合驱动机构应用于麻将机中时，受控对象100即为独立设置在洗牌桶四方的推牌转盘，该推牌转盘转动安装在储牌壳体200内，当推牌转盘转动时，即推动麻将牌沿弧形储牌槽300向前。
实施例2
48.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例1基本相同，不同之处在于：驱动齿轮22直接与内齿圈啮合，但不与第二传动齿轮4啮合，由内齿圈向第二传动齿轮4传递动力。
实施例3
49.如图4所示，本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例1基本相同，不同之处在于：第一传动齿轮3为外齿圈形式，驱动齿轮22与外齿圈啮合以向该受控对象100传递动力；而环形齿圈11与第一传动齿轮3啮合以向其他受控对象100传递动力。
实施例4
50.如图5和图6所示，本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例3基本相同，不同之处在于：第一传动齿轮3为外齿圈形式，驱动齿轮22与外齿圈啮合以向该受控对象100传递动力；外齿圈的动力又经第二传动齿轮4（如图5）或第二传动齿轮4和中间齿轮5（如图6）向环形齿圈11传递。
实施例5
51.如图7所示，本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例1基本相同，不同之处在于：第一传动齿轮3既具有内齿圈也具有外齿圈，其中内齿圈与驱动
齿轮22直接或间接啮合传动，外齿圈与环形齿圈11啮合传动。
52.第二传动齿轮4啮合传动。
实施例6
53.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例5基本相同，不同之处在于：设置第二传动齿轮4，外齿圈形式的第一传动齿轮3通过第二传动齿轮4与环形齿圈11啮合传动。
实施例7
54.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例4或5或6基本相同，不同之处在于：驱动齿轮22与第二传动齿轮4啮合。
实施例8
55.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例1基本相同，不同之处在于：第二传动齿轮4既具有内齿圈也具有外齿圈，其中，外齿圈与第一传动齿轮3和中间齿轮5或第一传动齿轮3和环形齿圈11啮合传动，而内齿圈与驱动齿轮22直接或间接啮合传动。
实施例9
56.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例1或2或3或4或5或6或7或8基本相同，不同之处在于：各受控对象100沿直线布置或不规则布置，而联动件1包括柔性的齿条形式，以使齿条的运行路径能够到达各受控对象100处。
实施例10
57.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例1或2或3或4或5或6或7或8或9基本相同，不同之处在于：驱动齿轮22与齿条或环形齿圈11直接或间接啮合传动。
实施例11
58.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例1或2或3或4或5或6或7或8基本相同，不同之处在于：第二传动齿轮4具有与之同轴固连的第一传动辊，联动件1包括绕过第一传动辊并带动第一传动辊转动的传动带。
实施例12
59.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例11基本相同，不同之处在于：主驱动件为驱动辊，该驱动辊通过带式传动结构（如传动带）与第一传动辊传动；或者，传动带形式的联动件1直接绕过该驱动辊。
实施例13
60.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例1或2或3或4或5或6或7或8基本相同，不同之处在于：第二传动齿轮4具有与之同轴固连的第一传动链轮，联动件1包括绕过第一传动链轮并与第一传动链轮啮合传动的链条。
实施例14
61.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例11基本相同，不同之处在于：主驱动件为驱动链轮，该驱动链轮通过链式传动结构（如链条）与第一传动链轮传动；或者链条形式的联动件1直接绕过驱动链轮。
实施例15
62.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例1基本相同，不同之处在于：受控对象100的底面固定连接或一体成型有第三传动辊，联动件1包括绕过第三传动辊并带动第三传动辊转动的传动带。
63.驱动组件2为驱动辊，该驱动辊与该第三传动辊通过带式传动结构（如传动带）传动；或者，传动带形式的联动件1直接绕过该驱动辊并受驱动辊驱使而运行。
实施例16
64.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例15基本相同，不同之处在于：还包括第四传动辊，该第四传动辊和受控对象100一同转动连接在一基座上，该第四传动辊的长度比第三传动辊的长度大；如此，一方面，第四传动辊通过带式传动结构（如传动带）与第三传动辊传动，另一方面，传动带形式的联动件1绕过该第四传动辊以实现动力传递。
65.此时，驱动辊除了直接带动第三传动辊外，还可以直接带动第四传动辊，或者，带式传动结构或传动带形式的联动件1直接绕过该驱动辊并受驱动辊驱使而运行。
实施例17
66.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例16基本相同，不同之处在于：第四传动辊仅用于与第三传动辊传动，第四传动辊还具有与之同轴固连的第三传动齿轮，联动件1包括与该第三传动齿轮啮合传动的齿条或环形齿圈11。
67.此时，主驱动件除采用与实施例16相同的驱动辊外，还可以采用驱动齿轮22，该驱动齿轮22与该第三传动齿轮或齿条或环形齿圈11啮合传动。
实施例18
68.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例16基本相同，不同之处在于：第四传动辊仅用于与第三传动辊传动，第四传动辊还具有与之同轴固连的第三传动链轮，联动件1包括绕过第三传动链轮并与第三传动链轮啮合传动的链条。
69.此时，主驱动件除采用与实施例16相同的驱动辊外，还可以采用驱动链轮，链条形式的联动件1直接绕过该驱动链轮并与之啮合传动。
实施例19
70.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例15或16或17或18基本相同，不同之处在于：第三传动辊具有与之同轴固连的第四传动齿轮或第四传动链轮，而主驱动件为与第四传动齿轮啮合的驱动齿轮22或者通过链式传动结构（如链条）与第四传动链轮传动的驱动链轮。
实施例20
71.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例1基本相同，不同之处在于：受控对象100的底面固定连接或一体成型有第五传动链轮，该联动件1包括绕过该第五传动链轮并与第五传动链轮啮合传动的链条。
72.而主驱动件则为驱动链轮，该链条形式的联动件1则直接绕过该驱动链轮并与该驱动链轮啮合传动。
实施例21
73.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例20基本相同，不同之处在于：还包括第六传动链轮及与第六传动链轮同轴设置的第七传动链轮，该第六传动链轮、第七传动链轮和受控对象100一同转动连接在一基座上，其中，第六传动链轮通过链式传动结构（如链条）与该第五传动链轮传动，而联动件1包括绕过该第七传动链轮并与第七传动链轮啮合传动的链条。
74.此时，链式传动结构或链条形式的联动件1均可由该驱动链轮带动运行。
实施例22
75.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例20基本相同，不同之处在于：还包括第六传动链轮及与第六传动链轮同轴设置的第五传动辊，该第六传动链轮、第五传动辊和受控对象100一同转动连接在一基座上；其中，第六传动链轮通过链式传动结构（如链条）与该第五传动链轮传动，而联动件1包括绕过第五传动辊并带动第五传动辊转动的传动带。
76.此时，主驱动件除了可采用上述驱动链轮外，还可以采用驱动辊，而该传动带形式的联动件1则直接绕过该驱动辊并由该驱动辊带动运行。
实施例23
77.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例20基本相同，不同之处在于：还包括第六传动链轮及与第六传动链轮同轴设置的第五传动齿轮，该第六传动链轮、第五传动齿轮和受控对象100一同转动连接在一基座上；其中，第六传动链轮通过链式传动结构（如链条）与该第五传动链轮传动，而联动件1包括与该第五传动齿轮直接或间接啮合的齿条或环形齿圈11。
78.此时，主驱动件除了可采用上述驱动链轮外，还可以采用驱动齿轮22，而该第五传动齿轮、齿条或环形齿圈11则与该驱动齿轮22直接或间接啮合。
实施例24
79.本实施例一种驱动多受控对象100的联合驱动机构，其结构与实施例20或21或22或23基本相同，不同之处在于：第五传动链轮或第六传动链轮具有同轴设置的第八传动链轮，主驱动件为驱动链轮，该驱动链轮通过链式传动结构（链条）与该第八传动链轮传动。

技术特征：
1.驱动多受控对象的联合驱动机构，其特征在于，包括：联动件（1），该联动件（1）首尾相连或不相连，各受控对象（100）独立地设于联动件（1）的运行路径上且均与该联动件（1）传动而发生自转；驱动组件（2），该联动件（1）或至少一个受控对象（100）与该驱动组件（2）相连而获得动力。2.如权利要求1所述的驱动多受控对象的联合驱动机构，其特征在于，所述的受控对象（100）直接与该联动件（1）联动或通过传动件与该联动件（1）联动，所述的驱动组件（2）直接驱动该联动件（1）、至少一个受控对象（100）或至少一个传动件中的至少一种。3.如权利要求2所述的驱动多受控对象的联合驱动机构，其特征在于，所述的受控对象（100）通过齿轮传动结构、带式传动结构或链式传动结构与联动件（1）或传动件传动，所述的传动件通过齿轮传动结构、带式传动结构或链式传动结构与联动件（1）传动；所述的驱动组件（2）通过齿轮传动结构、带式传动结构或链式传动结构驱动受控对象（100）、联动件（1）或传动件中的至少一种。4.如权利要求3所述的驱动多受控对象的联合驱动机构，其特征在于，所述的受控对象（100）上固定连接或一体成型有第一传动齿轮（3），所述的联动件（1）包括与该第一传动齿轮（3）啮合传动的齿条或环形齿圈（11）；或者，所述的受控对象（100）上固定连接或一体成型有第一传动齿轮（3），所述的传动件包括与该第一传动齿轮（3）啮合传动的第二传动齿轮（4），所述的联动件（1）包括与该第二传动齿轮（4）直接或间接啮合传动的齿条或环形齿圈（11）；或者，所述的受控对象（100）上固定连接或一体成型有第一传动齿轮（3），所述的传动件包括与该第一传动齿轮（3）啮合传动的第二传动齿轮（4）以及与该第二传动齿轮（4）同轴设置的第一传动辊或第一传动链轮，所述的联动件（1）包括绕过第一传动辊并带动第一传动辊转动的传动带；或者，所述的联动件（1）包括绕过第一传动链轮并与第一传动链轮啮合的链条。5.如权利要求4所述的驱动多受控对象的联合驱动机构，其特征在于，所述的驱动组件（2）包括周向驱动器以及固设于该周向驱动器输出轴上的主驱动件；所述的主驱动件为驱动齿轮（22），该驱动齿轮（22）与该第一传动齿轮（3）、该第二传动齿轮（4）或该齿条或环形齿圈（11）直接或间接啮合传动；或者，所述的主驱动件为驱动辊，该驱动辊与该第一传动辊通过带式传动结构传动；或者，所述的传动带绕过该驱动辊并受驱动辊驱使而运行；或者，所述的受控对象（100）上设有与第一传动齿轮（3）同轴的第二传动辊，该驱动辊与该第二传动辊通过带式传动结构传动；或者，所述的主驱动件为驱动链轮，该驱动链轮与该第一传动链轮通过链式传动结构传动；或者，所述的链条绕过驱动链轮并与该驱动链轮捏合传动；或者，所述的受控对象（100）上设有与第一传动齿轮（3）同轴的第二传动链轮，该驱动链轮与该第二传动链轮通过链式传动结构传动。6.如权利要求5所述的驱动多受控对象的联合驱动机构，其特征在于，所述的第一传动齿轮（3）为外齿圈；或者，所述的第一传动齿轮（3）为内齿圈；
或者，所述的第一传动齿轮（3）既具有内齿圈也具有外齿圈，该内齿圈和内齿圈的其中之一用于与驱动齿轮啮合传动，其中另一用于与第二传动齿轮或联动件传动；与内齿圈啮合的第二传动齿轮（4）的高度大于内齿圈的高度以延伸至内齿圈外以便与齿条或环形齿圈（11）传动。7.如权利要求6所述的驱动多受控对象的联合驱动机构，其特征在于，所述的第一传动齿轮（3）为内齿圈，所述的驱动齿轮（22）设于内齿圈的内侧并与该第二传动齿轮（4）相啮合；所述的第二传动齿轮（4）有两个或两个以上，所有第二传动齿轮（4）呈行星状分布在驱动齿轮（22）的外周，所述的齿条或环形齿圈（11）与其中一个第二传动齿轮（4）直接或间接啮合。8.如权利要求7所述的驱动多受控对象的联合驱动机构，其特征在于，所述的周向驱动器设于至少一个受控对象（100）处，未设置周向驱动器的受控对象（100）处仍保留驱动齿轮（22）。9.如权利要求3所述的驱动多受控对象的联合驱动机构，其特征在于，所述的受控对象（100）上固定连接或一体成型有第三传动辊，所述的联动件（1）包括绕过第三传动辊并带动第三传动辊转动的传动带；或者，所述的受控对象（100）上固定连接或一体成型有第三传动辊，所述的传动件包括第四传动辊，该第三传动辊和第四传动辊之间绕设有带式传动结构；所述的联动件（1）包括绕过第四传动辊并带动第四传动辊转动的传动带，且该带式传动结构和该传动带绕过第二传动辊的位置不同；或者，所述的受控对象（100）上固定连接或一体成型有第三传动辊，所述的传动件包括第四传动辊及与第四传动辊同轴设置的第三传动齿轮或第三传动链轮，该第四传动辊和第三传动辊之间绕设有带式传动结构；所述的联动件（1）包括与该第三传动齿轮啮合传动的齿条或环形齿圈（11）或绕过第三传动链轮并与第三传动链轮啮合传动的链条；所述的驱动组件（2）包括周向驱动器以及固设于该周向驱动器输出轴上的主驱动件；所述的主驱动件为驱动齿轮（22），该驱动齿轮（22）与该第三传动齿轮或该齿条或环形齿圈（11）直接或间接啮合传动；或者，所述的受控对象（100）上设有与第三传动辊同轴设置的第四传动齿轮，该驱动齿轮（22）与该第四传动齿轮直接或间接啮合传动；或者，所述的主驱动件为驱动辊，该驱动辊与该第三传动辊或该第四传动辊通过带式传动结构传动；或者，所述的传动带绕过该驱动辊并受驱动辊驱使而运行；或者，所述的主驱动件为驱动链轮，该驱动链轮与该第三传动链轮通过链式传动结构传动；或者，该链条绕过该驱动链轮并与该驱动链轮啮合传动；或者，所述的受控对象（100）上设有与该第三传动辊同轴设置的第四传动链轮，该驱动链轮与该第四传动链轮通过链式传动结构传动；或者，所述的受控对象（100）上固定连接或一体成型有第五传动链轮，所述的联动件（1）包括绕过该第五传动链轮并与第五传动链轮啮合传动的链条；或者，所述的受控对象（100）上固定连接或一体成型有第五传动链轮，所述的传动件包括第六传动链轮及与第六传动链轮同轴设置的第七传动链轮、第五传动辊或第五传动齿
轮，该第六传动链轮通过链式传动结构与该第五传动链轮传动；该联动件（1）包括绕过该第七传动链轮并与第七传动链轮啮合传动的链条，或绕过第五传动辊并带动第五传动辊转动的传动带，或与该第五传动齿轮直接或间接啮合的齿条或环形齿圈（11）；所述的驱动组件（2）包括周向驱动器以及固设于该周向驱动器输出轴上的主驱动件；所述的主驱动件为驱动齿轮（22），该驱动齿轮（22）与该第五传动齿轮或该齿条或环形齿圈（11）直接或间接地啮合传动；或者，所述的受控对象（100）上设有与第五传动链轮同轴的第六传动齿轮，该驱动齿轮（22）与该第六传动齿轮直接或间接地啮合传动；或者，所述的主驱动件为驱动辊，该驱动辊通过带式传动结构带动该第五传动辊转动；或者，所述的传动带绕过该驱动辊并受驱动辊驱使而运行；或者，所述的主驱动件为驱动链轮，该链条绕过该驱动链轮并与该驱动链轮啮合传动；或者，所述的第五传动链轮或第六传动链轮具有同轴设置的第八传动链轮，所述的驱动链轮通过链式传动结构与该第八传动链轮传动。10.一种设备，该设备上设有多个相互独立的受控对象，其特征在于，至少有两个受控对象受如权利要求1-9中任意一项所述的联合驱动机构驱动而同步运行。

技术总结
本发明公开了驱动多受控对象的联合驱动机构及含有该联合驱动机构的设备，该联合驱动机构包括联动件和驱动组件，该联动件首尾相连或不相连，各受控对象独立地设于联动件的运行路径上且均与该联动件传动而发生自转；该联动件或至少一个受控对象与该驱动组件相连而获得动力。本发明中，驱动组件通过带动联动件或其中一个受控对象工作就可以带动所有受控对象工作；而且，在正常运行过程中，该驱动组件的扭矩是均匀分配给各受控对象的，但假如其中一个（或多个）受控对象内出现故障、产生运行阻力时，驱动组件即会自动将富余扭矩集中在出现故障的受控对象处，帮助故障方克服运行阻力，确保所有受控对象能够保持一致的工作步调。保所有受控对象能够保持一致的工作步调。保所有受控对象能够保持一致的工作步调。


技术研发人员：王彬
受保护的技术使用者：杭州天计科技有限公司
技术研发日：2023.04.04
技术公布日：2023/10/11