图像处理方法、装置、存储介质及车辆碰撞记录系统与流程

1.本发明涉及图像处理技术，尤其涉及一种图像处理方法、一种图像处理装置、一种计算机可读存储介质，以及一种车辆碰撞记录系统。


背景技术：

2.为了防止停放车辆被其他人或车辆损伤，本领域提供了一种在先技术，能够在检测到车辆受到伤害时，自动启动录像系统来记录周围状况，以便保留相关证据对肇事方进行追责。
3.上述录像系统涉及摄像头、数字视频录像机(digital video recorder，dvr)、电子控制单元(electronic control unit，ecu)、导航机等多种设备。由于这些设备的工作功耗较大，现有技术一般在车辆防撞系统检测到事故发生后再行紧急启动。然而，上述电子控制单元中的片上系统(system on chip，soc)、存储器、系统电源控制单元等设备，其初始化流程需要较长的时间，一般需要8～10秒才能完成初始化。即使对ecu的初始化进程进行进一步的优化改良，最短也只能将其初始化时间优化到2秒左右。此外，从自动防撞系统检测到碰撞事件的发生到其控制整车给各相关设备供电，也需要时间1秒左右的响应时间。也就是说，现有技术普遍需要3～11秒才能开始正常记录周围状况，存在容易遗漏肇事方图像、难以还原事故现场、视频说服力低等缺陷。
4.为了克服现有技术存在的上述缺陷，本领域亟需一种图像处理技术，用于缩短图像采集的准备时间，以便及时捕捉肇事方图像，从而提升图像对事故现场的还原度、提升视频说服力，并为事故判定提供帮助。


技术实现要素：

5.以下给出一个或多个方面的简要概述以提供对这些方面的基本理解。此概述不是所有构想到的方面的详尽综览，并且既非旨在指认出所有方面的关键性或决定性要素亦非试图界定任何或所有方面的范围。其唯一的目的是要以简化形式给出一个或多个方面的一些概念以为稍后给出的更加详细的描述之前序。
6.为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种图像处理方法、一种图像处理装置、一种计算机可读存储介质，以及一种车辆碰撞记录系统。
7.具体来说，根据本发明的第一方面提供的上述图像处理方法包括以下步骤：监测触发指令；响应于所述触发指令，启动并初始化摄像头模块及图像处理模块；在预设时间经由所述摄像头模块采集一帧第一图像，其中，所述预设时间大于或等于所述摄像头模块的第一初始化时间，并小于所述图像处理模块的第二初始化时间；以及响应于所述图像处理模块完成初始化，将所述第一图像从所述摄像头模块传输到所述图像处理模块。通过执行这些步骤，所述图像处理方法能够缩短图像采集的准备时间，以便及时捕捉肇事方图像，从而提升图像对事故现场的还原度、提升视频说服力，并为事故判定提供帮助。
8.进一步地，在本发明的一些实施例中，所述在预设时间经由所述摄像头模块采集
一帧第一图像的步骤包括：在所述预设时间向所述摄像头模块提供一个第一场同步信号，以驱动所述摄像头模块中的多个像素单元进行一次曝光操作，并将各所述像素单元的曝光数据分别保留在对应的像素单元中。
9.进一步地，在本发明的一些实施例中，所述在所述预设时间向所述摄像头模块提供一个场同步信号的步骤包括：经由触发电路在所述预设时间向所述摄像头模块提供所述第一场同步信号。所述触发电路包括但不限于vd回路节点上的延迟上拉回路。
10.进一步地，在本发明的一些实施例中，所述响应于所述图像处理模块完成初始化，将所述第一图像从所述摄像头模块传输到所述图像处理模块的步骤包括：响应于所述图像处理模块完成初始化，经由所述图像处理模块向所述摄像头模块提供至少一个第二场同步信号，以驱动所述摄像头模块中的多个像素单元依次进行至少一次读取、重置及曝光操作，并经由其中的第一次读取操作从各所述像素单元读取其曝光数据，以获得所述第一图像。
11.进一步地，在本发明的一些实施例中，在将所述第一图像从所述摄像头模块传输到所述图像处理模块之后，所述图像处理方法还包括以下步骤：经由所述至少一个第二场同步信号驱动的第二次和/或之后的读取操作，从各所述像素单元读取其曝光数据，以获得至少一帧第二图像。
12.进一步地，在本发明的一些实施例中，所述摄像头模块带有帧存储器。所述在预设时间经由所述摄像头模块采集一帧第一图像的步骤包括：响应于所述摄像头模块完成初始化，经由所述摄像头模块采集至少一帧第三图像；以及根据所述预设时间向所述帧存储器提供一个触发信号，以驱动所述帧存储器写入所述摄像头模块在所述预设时间采集的第三图像，以作为所述第一图像。
13.进一步地，在本发明的一些实施例中，所述响应于所述图像处理模块完成初始化，将所述第一图像从所述摄像头模块传输到所述图像处理模块的步骤包括：响应于所述图像处理模块完成初始化，将所述第一图像从所述帧存储器传输到所述图像处理模块。
14.进一步地，在本发明的一些实施例中，所述触发指令包括但不限于车辆受到碰撞而产生的碰撞信号。
15.此外，根据本发明的第二方面提供的上述图像处理装置包括存储器及处理器。所述处理器连接所述存储器，并被配置用于实施本发明的第一方面提供的上述图像处理方法。通过实施所述图像处理方法，所述图像处理装置能够缩短图像采集的准备时间，以便及时捕捉肇事方图像，从而提升图像对事故现场的还原度、提升视频说服力，并为事故判定提供帮助。
16.此外，根据本发明的第三方面提供的上述计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令。所述计算机指令被处理器执行时，实施本发明的第一方面提供的上述图像处理方法。通过实施所述图像处理方法，所述计算机可读存储介质能够缩短图像采集的准备时间，以便及时捕捉肇事方图像，从而提升图像对事故现场的还原度、提升视频说服力，并为事故判定提供帮助。
17.此外，根据本发明的第四方面提供的上述车辆碰撞记录系统包括摄像头模块、图像处理模块、碰撞报警模块，以及本发明的第二方面提供的上述图像处理装置。所述摄像头模块用于采集所述车辆周围的图像，并具有第一初始化时间。所述图像处理模块用于对采集的图像进行图像处理、图像编码和/或图像存储，并具有第二初始化时间，其中，所述第一
初始化时间小于所述第二初始化时间。所述碰撞报警模块响应于所述车辆受到碰撞而产生碰撞信号。通过采用上述配置，所述车辆碰撞记录系统能够缩短图像采集的准备时间，以便及时捕捉肇事方图像，从而提升图像对事故现场的还原度、提升视频说服力，并为事故判定提供帮助。
附图说明
18.在结合以下附图阅读本公开的实施例的详细描述之后，能够更好地理解本发明的上述特征和优点。在附图中，各组件不一定是按比例绘制，并且具有类似的相关特性或特征的组件可能具有相同或相近的附图标记。
19.图1示出了根据本发明的一些实施例提供的车辆碰撞记录系统的架构示意图。
20.图2示出了根据本发明的一些实施例提供的图像处理方法的流程示意图。
21.图3示出了根据本发明的一些实施例提供的摄像头模块的架构示意图。
22.图4a示出了现有图像处理方法的时序示意图。
23.图4b示出了根据本发明的一些实施例提供的图像处理方法的时序示意图。
24.图5示出了根据本发明的另一些实施例提供的摄像头模块的架构示意图。
具体实施方式
25.以下由特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本发明的其他优点及功效。虽然本发明的描述将结合优选实施例一起介绍，但这并不代表此发明的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作发明介绍的目的是为了覆盖基于本发明的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本发明的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本发明也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本发明的重点，有些具体细节将在描述中被省略。
26.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
27.另外，在以下的说明中所使用的“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“水平”、“垂直”应被理解为该段以及相关附图中所绘示的方位。此相对性的用语仅是为了方便说明之用，其并不代表其所叙述的装置需以特定方位来制造或运作，因此不应理解为对本发明的限制。
28.能理解的是，虽然在此可使用用语“第一”、“第二”、“第三”等来叙述各种组件、区域、层和/或部分，这些组件、区域、层和/或部分不应被这些用语限定，且这些用语仅是用来区别不同的组件、区域、层和/或部分。因此，以下讨论的第一组件、区域、层和/或部分可在不偏离本发明一些实施例的情况下被称为第二组件、区域、层和/或部分。
29.如上所述，录像系统涉及摄像头、数字视频录像机(digital video recorder，dvr)、电子控制单元(electronic control unit，ecu)、导航机等多种设备。由于这些设备的工作功耗较大，现有技术一般在车辆防撞系统检测到事故发生后再行紧急启动。尤其对
于视频格式的图像，由于其数据量较大，一般需要先对视频信号进行编码(例如：h.264编码)和压缩，再进行存储，以便节省存储空间并保存更长时间的视频。因此，现有技术一般需要等待dvr、ecu或导航机中用于图像处理、图像编码等操作的视频接收芯片soc，以及用于存储编码后视频的存储芯片或存储器完成初始化后，才能开始接收视频信号并进行相关图像的处理、编码及存储等工作。
30.然而，上述soc芯片的初始化流程较为繁琐，涉及自身工作频率配置、ddr容量配置、控制指令配置等一系列的初始化操作，一般需要8～10秒的初始化时间。即使采用专用图像处理芯片(一种将软件配置工作全部固定在芯片上，只在特定模式下从事特定工作的soc芯片)，其初始化时间最短也只能优化到2秒左右。如此，加上1秒左右的供电响应时间，现有技术普遍需要3～11秒才能开始正常记录周围状况，存在容易遗漏肇事方图像、难以还原事故现场、视频说服力低等缺陷。
31.为了克服现有技术存在的上述缺陷，本发明提供了一种图像处理方法、一种图像处理装置、一种计算机可读存储介质，以及一种车辆碰撞记录系统，能够缩短图像采集的准备时间，以便及时捕捉肇事方图像，从而提升图像对事故现场的还原度、提升视频说服力，并为事故判定提供帮助。
32.请参考图1，图1示出了根据本发明的一些实施例提供的车辆碰撞记录系统的架构示意图。
33.如图1所示，在一些非限制性的实施例中，本发明的第一方面提供的上述图像处理方法，可以基于本发明的第四方面提供的上述车辆碰撞记录系统10来实施。具体来说，该车辆碰撞记录系统10中可以配置有摄像头(camera)模块11、图像处理模块12、碰撞报警模块13，以及本发明的第二方面提供的上述图像处理装置14。
34.上述摄像头模块11用于采集车辆周围的图像，其第一初始化时间t1一般在100ms以内。例如，该摄像头模块11可以选用安森美(onsemi)的ar0144图像传感器，其第一初始化时间t1为38ms。又例如，该摄像头模块11可以选用豪威(omnivision)的ov7955图像传感器，其第一初始化时间t1为25ms。
35.上述图像处理模块12可以基于电子控制单元(electronic control unit，ecu)来实现，其中配置有用于图像处理和/或图像编码等操作的soc芯片，和/或用于存储编码后视频的存储芯片或存储器，用于对采集的图像进行图像处理、图像编码和/或图像存储。在一些实施例中，该soc芯片可以选用普通的片上系统，其对应的图像处理模块(ecu)12的第二初始化时间t2可以为8～10秒。可选地，在另一些实施例中，该soc芯片也可以选用上述专用图像处理芯片，其对应的图像处理模块(ecu)12的第二初始化时间t2最短可以达到2秒左右。上述第一初始化时间t1小于该第二初始化时间t2。
36.上述碰撞报警模块13可以基于车辆防盗/防撞系统中配置的碰撞传感器来实现，响应于车辆受到碰撞而产生碰撞信号。
37.上述图像处理装置14可以经由软件程序和/或硬件设备的形式，配置于车辆的tbox、场同步(vd)信号回路等不断电设备和/或快速启动设备，其中配置有存储器及处理器。该存储器包括但不限于本发明的第三方面提供的上述计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令。该处理器连接该存储器，并被配置用于执行该存储器上存储的计算机指令，以实施本发明的第一方面提供的上述图像处理方法。
38.以下将结合一些图像处理方法的实施例，描述上述车辆碰撞记录系统10及图像处理装置14的工作原理。本领域的技术人员可以理解，这些图像处理方法只是本发明提供的一些非限制性的实施方式，旨在清楚地展示本发明的主要构思，并提供一些便于公众实施的具体方案，而非用于限制该车辆碰撞记录系统10及该图像处理装置14的全部功能或全部工作方式。同样地，该车辆碰撞记录系统10以及该图像处理装置14也只是本发明提供的一种非限制性的实施方式，不对上述图像处理方法中各步骤的执行主体构成限制。
39.请参考图2，图2示出了根据本发明的一些实施例提供的图像处理方法的流程示意图。
40.如图2所示，在本发明的一些实施例中，图像处理装置14可以在车辆行驶、暂时停靠和/或熄火停放的过程中，实时监测触发指令。该触发指令包括但不限于车辆受到碰撞而产生的碰撞信号，以及用户、车机、云平台或其他终端提供的触发信号。
41.之后，当车辆在行驶、暂时停靠和/或熄火停放的过程中受到碰撞，碰撞报警模块13将随之产生碰撞信号，并将该碰撞信号实时发送至图像处理装置14。响应于该碰撞信号，图像处理装置14可以判定收到触发指令，从而控制车载电源向该摄像头模块11以及该图像处理模块(ecu)12供电，并向该摄像头模块11以及该图像处理模块(ecu)12发送启动指令，以启动该摄像头模块11以及该图像处理模块(ecu)12。响应于图像处理装置14发送的启动指令，摄像头模块11以及图像处理模块12将在车载电源的供电下启动，并分别实行对应的初始化操作。
42.如上所述，摄像头模块11的结构较为简单，其第一初始化时间t1一般在100ms以内，而图像处理模块(ecu)12涉及的初始化流程较为繁琐，其第二初始化时间t2至少在2秒以上。在一些实施例中，图像处理装置14可以根据预先标定的预设时间t0(例如：300ms)，在摄像头模块11完成初始化操作之后，以及图像处理模块(ecu)12完成初始化操作之前，先经由摄像头模块11采集一帧第一图像，并等待图像处理模块(ecu)12完成初始化操作之后，再将该第一图像传输到图像处理模块(ecu)12进行图像处理、编码和/或存储。
43.具体请参考图3，图3示出了根据本发明的一些实施例提供的摄像头模块的架构示意图。
44.如图3所示，在本发明的一些实施例中，摄像头模块11中可以进一步配置有图像传感器(image sensor)111、图像信号处理器(image signal processor，isp)112，以及串行器(serializer，ser)113。该图像传感器111中配置有场同步信号接口vd，并被配置在从属(slave)模式下工作。该场同步信号接口vd连接外接的触发电路31。该触发电路31包括但不限于场同步(vd)回路节点上的延迟上拉回路，或者外接的单脉冲触发器。
45.响应于图像处理装置14提供的启动指令，该触发电路31可以向图像传感器111的场同步信号接口vd提供一个延迟预设时间t0的单脉冲信号，即第一场同步信号。响应于该第一场同步信号，工作于从属模式的图像传感器111可以根据预设规则，依次对其中的多个像素单元(即感光单元)进行一次读取(readout)操作、一次重置(reset)操作，以及一次曝光操作。该读取操作用于从图像传感器111的各像素单元读取其中原有的曝光数据。然而，由于图像处理模块(ecu)12此时还未完成初始化流程，响应于该第一场同步信号的读取操作所读取到的曝光数据无法被成功传输到图像处理模块(ecu)12。该重置操作用于释放各像素单元中的电荷，以清除各像素单元中原有的曝光数据，以便后续的曝光操作重新写入
新的曝光数据。该曝光操作用于对图像传感器111中的各像素单元进行曝光，以在各像素单元分别写入该预设时间t0的曝光数据。
46.在一些实施例中，上述读取、重置、曝光的操作可以基于至少一行(row)像素单元来逐行进行。具体来说，响应于该第一场同步信号的上升沿(rising edge)，图像传感器111可以首先对第一行(即row0行)像素单元进行读取、重置、曝光的操作，再对第二行(即row1行)像素单元进行读取、重置、曝光的操作，并依此类推，直到完成所有像素单元行(即row0～rown)的读取、重置及曝光操作。
47.之后，由于触发电路31只提供了一个单脉冲信号，工作在从属模式下的图像传感器111在完成预设时间t0的曝光操作后将不再进行后续的读取、重置及曝光操作。该预设时间t0的曝光数据将被分别保留在对应的像素单元中，直到进一步收到后续的场同步触发信号。
48.请结合参考图4a及图4b。图4a示出了现有图像处理方法的时序示意图。图4b示出了根据本发明的一些实施例提供的图像处理方法的时序示意图。
49.如图4a及图4b所示，相比于现有技术需要等待ecu完成初始化流程才能开始视频录制，本发明能够在图像处理模块(ecu)12完成初始化流程之前，在预设时间t0(例如：300ms)预先锁存一帧第一图像。该第一图像具有亚秒级的实时性，能够更及时地捕捉肇事方图像，并还原事故现场，从而提示后续视频的说服力。
50.本领域的技术人员可以理解，上述300ms的预设时间t0只是本发明提供的一种非限制性的实施方式，旨在清楚地展示本发明的主要构思，并提供一种便于公众实施的具体方案，而非用于限制本发明的保护范围。
51.可选地，在另一些实施例中，技术人员还可以基于摄像头模块11、车载电源及其相关设备的启动时间，将小于第二初始化时间t2的任意时间确定为预设时间t0(即t1≤t0《t2)，以同样达到减少系统的反应延迟时间的效果。
52.请继续参考图2，在采集并锁存上述第一图像之后，图像处理装置14可以继续等待图像处理模块(ecu)12完成其初始化流程。之后，当图像处理模块(ecu)12在第二初始化时间t2完成其初始化流程，其可以向摄像头模块11提供至少一个第二场同步信号，以驱动摄像头模块11中的多个像素单元依次进行至少一次读取、重置及曝光操作，并经由其中的第一次读取操作从各像素单元读取其曝光数据，以获得上述第一图像。
53.具体来说，上述图像处理模块(ecu)12也可以带有vd触发电路。响应于图像处理模块(ecu)12完成初始化，其可以首先经由该vd触发电路向图像传感器111的场同步信号接口vd提供一个第二场同步信号。响应于该第二场同步信号，工作于从属模式的图像传感器111可以再次根据上述预设规则，依次对其中的多个像素单元进行一次读取操作、一次重置操作，以及一次曝光操作。该读取操作将从图像传感器111的各像素单元读取其中原有的曝光数据，即预设时间t0的曝光数据，并经由串行器113将读取到的曝光数据从摄像头模块11传输到图像处理模块(ecu)12的解串器(deserializer，des)。响应于图像传感器111提供的该曝光数据，图像处理模块(ecu)12可以对其进行解串及图像处理，以获得上述第一图像。此外，图像处理模块(ecu)12还可以对该第一图像进行编码、压缩和/或存储，以便节省存储空间并保存更长时间的后续视频。
54.此外，在完成响应于该第二场同步信号的读取操作之后，图像传感器111还可以如
上所述地执行重置操作，以清除各像素单元中原有的曝光数据，以便后续的曝光操作重新写入新的曝光数据。之后，图像传感器111还可以如上所述地执行曝光操作，对图像传感器111中的各像素单元进行曝光，以在各像素单元分别写入该第二初始化时间t2的曝光数据。
55.进一步地，在本发明的一些实施例中，图像处理模块(ecu)12带有的vd触发电路可以被配置为连续工作模式。也就是说，响应于图像处理模块(ecu)12完成初始化，该vd触发电路可以根据预设的频率，向图像传感器111的场同步信号接口vd连续提供多个第二场同步信号。对应地，工作于从属(slave)模式的图像传感器111可以基于该多个第二场同步信号，反复地对其中地各像素单元依次进行读取、重置及曝光操作，并将这些曝光数据不断地传输到图像处理模块(ecu)12，从而在图像处理模块(ecu)12获得至少一帧第二图像。
56.更进一步地，在一些实施例中，图像传感器111可以按照一个整帧或一个整场(即vd)的方式读出各第二图像的曝光数据，其数据读出时间可以按照系统约定的视频格式来确定，且图像传感器111上各感光单元的重置时间及曝光时间(programed integration)是预先设定的。对应地，图像传感器111可以在对一行像素单元进行重置操作之后，先等待一段延迟时间td，再进行该行各像素点数据的下一次读出操作，以保证该行上的各像素单元能充分感应该时点的光信号。
57.更进一步地，上述读出时间、重置时间、曝光时间及延迟时间td的长短，可以通过图像传感器111内部的寄存器来设定，其中，延迟时间td的长度大于或等于设定的曝光时间。
58.本领域的技术人员可以理解，图3所示的集成了图像信号处理器(isp)112的摄像头模块11，只是本发明提供的一种非限制性的实施方式，旨在清楚地展示本发明的主要构思，并提供一种便于公众实施的具体方案，而非用于限制本发明的保护范围。
59.可选地，在另一些实施例中，图像信号处理器(isp)也可以被配置到图像处理模块(ecu)12的片上系统(soc)中，以进一步降低摄像头模块11的体积、硬件成本及第一初始化时间t1。此时，触发电路31可以直接连接图像传感器111的场同步信号接口vd，并控制其在从属(slave)模式下工作，以采集并锁存一帧第一图像。
60.本领域的技术人员还可以理解，图3所示的基于触发电路31实现的第一图像采集方式，只是本发明提供的一种非限制性的实施方式，旨在清楚地展示本发明的主要构思，并提供一种便于公众实施的具体方案，而非用于限制本发明的保护范围。
61.可选地，在另一些实施例中，第一图像的单帧预先采集功能还可以基于帧存储器(frame memory)来实施。请参考图5，图5示出了根据本发明的另一些实施例提供的摄像头模块的架构示意图。
62.在图5所示的实施例中，摄像头模块11中配置有图像传感器111、图像信号处理器(isp)112，以及串行器(ser)113。该图像传感器111连接连续工作模式的vd触发电路，或被配置在主机(master)模式下工作，响应于摄像头模块11在第一初始化时间t1完成初始化，而开始反复地对其中地各像素单元依次进行读取、重置及曝光操作，以采集至少一帧第三图像。该信号处理器(isp)112连接该图像传感器111，并带有至少一个帧存储器51。该帧存储器51的写入及读出操作均需要由外部信号来触发。在一些实施例中，该帧存储器51可以被集成在摄像头模块11内部。可选地，在另一些实施例中，该帧存储器51也可以采用外接的存储器单元，并通信连接该信号处理器(isp)112。
63.此时，由于图像处理模块(ecu)12还未完成初始化流程，且帧存储器51的写入操作也未被外部信号触发，图像传感器111采集的各帧第三图像无法被成功传输到图像处理模块(ecu)12，而将不断地被后一次的重置操作清除，并不断地被后一次的曝光操作覆盖。
64.之后，图像处理装置14根据预设时间t0(t1≤t0)向该帧存储器51提供一个指示写入操作的第一触发信号，驱动帧存储器51在预设时间t0触发一次写入操作，以存储该摄像头模块11在预设时间t0采集的一帧第三图像，并将其作为第一图像。再之后，帧存储器51将不再执行写入操作，以锁存该第一图像，直到图像处理模块(ecu)12在第二初始化时间t2完成其初始化流程。
65.再之后，响应于图像处理模块(ecu)12在第二初始化时间t2完成其初始化流程，其可以向帧存储器51发送一个指示读出操作的第二触发信号。响应于图像处理模块(ecu)12提供的该第二触发信号，帧存储器51可以经由串行器113将其中锁存的第一图像传输到图像处理模块(ecu)12的解串器(des)。之后，图像处理模块(ecu)12可以对其进行解串及图像处理，以获得上述第一图像。此外，图像处理模块(ecu)12还可以对该第一图像进行编码、压缩和/或存储，以便节省存储空间并保存更长时间的后续视频。
66.进一步地，在获取上述第一图像之后，图像处理模块(ecu)12还可以如上所述地从摄像头模块11获取在第二初始化时间t2之后采集的多帧第二图像(即视频数据)。之后，本领域的技术人员还可以通过对象识别、对象追踪等图像识别技术，甚至人工比对的方式，结合预设时间t0获取的一帧第一图像以及第二初始化时间t2之后获取的多帧第二图像，以可靠、可信地还原事故现场，从而为事故判定提供帮助。
67.本领域的技术人员可以理解，图5所示的集成了图像信号处理器(isp)112的摄像头模块11，只是本发明提供的一种非限制性的实施方式，旨在清楚地展示本发明的主要构思，并提供一种便于公众实施的具体方案，而非用于限制本发明的保护范围。
68.可选地，在另一些实施例中，图像信号处理器(isp)也可以被配置到图像处理模块(ecu)12的片上系统(soc)中，以进一步降低摄像头模块11的体积、硬件成本及第一初始化时间t1。此时，帧存储器51可以直接连接图像传感器111，并根据指示写入操作的第一触发信号，在预设时间t0触发一次写入操作，以存储该图像传感器111在预设时间t0采集的一帧第三图像，并将其作为第一图像。
69.综上，本发明可以在完成图像处理模块(ecu)12的初始化流程之前，提前采集一帧距离事件发生间隔更短的第一图像，从而有效提升车辆碰撞记录系统对事故取证和事故原因判定的说服力和可信度。进一步地，通过采用连续工作模式向图像传感器111连续提供多个第二场同步信号，本发明还可以在完成图像处理模块(ecu)12的初始化流程后，进一步获取车辆周围在第二初始化时间t2之后的视频图像，并通过图片与视频向结合的方式，更加生动、可靠地还原事故现场，从而为事故判定提供帮助。
70.尽管为使解释简单化将上述方法图示并描述为一系列动作，但是应理解并领会，这些方法不受动作的次序所限，因为根据一个或多个实施例，一些动作可按不同次序发生和/或与来自本文中图示和描述或本文中未图示和描述但本领域技术人员可以理解的其他动作并发地发生。
71.本领域技术人员将可理解，信息、信号和数据可使用各种不同技术和技艺中的任何技术和技艺来表示。例如，以上描述通篇引述的数据、指令、命令、信息、信号、位(比特)、
码元、和码片可由电压、电流、电磁波、磁场或磁粒子、光场或光学粒子、或其任何组合来表示。
72.本领域技术人员将进一步领会，结合本文中所公开的实施例来描述的各种解说性逻辑板块、模块、电路、和算法步骤可实现为电子硬件、计算机软件、或这两者的组合。为清楚地解说硬件与软件的这一可互换性，各种解说性组件、框、模块、电路、和步骤在上面是以其功能性的形式作一般化描述的。此类功能性是被实现为硬件还是软件取决于具体应用和施加于整体系统的设计约束。技术人员对于每种特定应用可用不同的方式来实现所描述的功能性，但这样的实现决策不应被解读成导致脱离了本发明的范围。
73.尽管上述的实施例所述的图像处理装置14可以通过软件与硬件的组合来实现。但是可以理解，该图像处理装置14也可以单独在软件或硬件中加以实施。对于硬件实施而言，该图像处理装置14可在一个或多个专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行上述功能的其它电子装置或上述装置的选择组合来加以实施。对软件实施而言，该图像处理装置14可通过在通用芯片上运行的诸如程序模块(procedures)和函数模块(functions)等独立的软件模块来加以实施，其中每一个模块执行一个或多个本文中描述的功能和操作。
74.结合本文所公开的实施例描述的各种解说性逻辑模块、和电路可用通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或其它可编程逻辑器件、分立的门或晶体管逻辑、分立的硬件组件、或其设计成执行本文所描述功能的任何组合来实现或执行。通用处理器可以是微处理器，但在替换方案中，该处理器可以是任何常规的处理器、控制器、微控制器、或状态机。处理器还可以被实现为计算设备的组合，例如dsp与微处理器的组合、多个微处理器、与dsp核心协作的一个或多个微处理器、或任何其他此类配置。
75.提供对本公开的先前描述是为使得本领域任何技术人员皆能够制作或使用本公开。对本公开的各种修改对本领域技术人员来说都将是显而易见的，且本文中所定义的普适原理可被应用到其他变体而不会脱离本公开的精神或范围。由此，本公开并非旨在被限定于本文中所描述的示例和设计，而是应被授予与本文中所公开的原理和新颖性特征相一致的最广范围。

技术特征：
1.一种图像处理方法，其特征在于，包括以下步骤：监测触发指令；响应于所述触发指令，启动并初始化摄像头模块及图像处理模块；在预设时间经由所述摄像头模块采集一帧第一图像，其中，所述预设时间大于或等于所述摄像头模块的第一初始化时间，并小于所述图像处理模块的第二初始化时间；以及响应于所述图像处理模块完成初始化，将所述第一图像从所述摄像头模块传输到所述图像处理模块。2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述在预设时间经由所述摄像头模块采集一帧第一图像的步骤包括：在所述预设时间向所述摄像头模块提供一个第一场同步信号，以驱动所述摄像头模块中的多个像素单元进行一次曝光操作，并将各所述像素单元的曝光数据分别保留在对应的像素单元中。3.如权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述在所述预设时间向所述摄像头模块提供一个场同步信号的步骤包括：经由触发电路在所述预设时间向所述摄像头模块提供所述第一场同步信号。4.如权利要求2所述的图像处理方法，其特征在于，所述响应于所述图像处理模块完成初始化，将所述第一图像从所述摄像头模块传输到所述图像处理模块的步骤包括：响应于所述图像处理模块完成初始化，经由所述图像处理模块向所述摄像头模块提供至少一个第二场同步信号，以驱动所述摄像头模块中的多个像素单元依次进行至少一次读取、重置及曝光操作，并经由其中的第一次读取操作从各所述像素单元读取其曝光数据，以获得所述第一图像。5.如权利要求4所述的图像处理方法，其特征在于，在将所述第一图像从所述摄像头模块传输到所述图像处理模块之后，所述图像处理方法还包括以下步骤：经由所述至少一个第二场同步信号驱动的第二次和/或之后的读取操作，从各所述像素单元读取其曝光数据，以获得至少一帧第二图像。6.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述摄像头模块带有帧存储器，所述在预设时间经由所述摄像头模块采集一帧第一图像的步骤包括：响应于所述摄像头模块完成初始化，经由所述摄像头模块采集至少一帧第三图像；以及根据所述预设时间向所述帧存储器提供一个触发信号，以驱动所述帧存储器写入所述摄像头模块在所述预设时间采集的第三图像，以作为所述第一图像。7.如权利要求6所述的图像处理方法，其特征在于，所述响应于所述图像处理模块完成初始化，将所述第一图像从所述摄像头模块传输到所述图像处理模块的步骤包括：响应于所述图像处理模块完成初始化，将所述第一图像从所述帧存储器传输到所述图像处理模块。8.如权利要求1～7中任一项所述的图像处理方法，其特征在于，所述触发指令包括车辆受到碰撞而产生的碰撞信号。9.一种图像处理装置，其特征在于，包括：存储器；以及
处理器，所述处理器连接所述存储器，并被配置用于实施如权利要求1～8中任一项所述的图像处理方法。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时，实施如权利要求1～8中任一项所述的图像处理方法。11.一种车辆碰撞记录系统，其特征在于，包括：摄像头模块，用于采集所述车辆周围的图像，并具有第一初始化时间；图像处理模块，用于对采集的图像进行图像处理、图像编码和/或图像存储，并具有第二初始化时间，其中，所述第一初始化时间小于所述第二初始化时间；碰撞报警模块，响应于所述车辆受到碰撞而产生碰撞信号；以及如权利要求9所述的图像处理装置。

技术总结
本发明提供了图像处理方法、装置、存储介质，以及车辆碰撞记录系统。所述图像处理方法包括以下步骤：监测触发指令；响应于所述触发指令，启动并初始化摄像头模块及图像处理模块；在预设时间经由所述摄像头模块采集一帧第一图像，其中，所述预设时间大于或等于所述摄像头模块的第一初始化时间，并小于所述图像处理模块的第二初始化时间；以及响应于所述图像处理模块完成初始化，将所述第一图像从所述摄像头模块传输到所述图像处理模块。通过执行这些步骤，所述图像处理方法能够缩短图像采集的准备时间，以便及时捕捉肇事方图像，从而提升图像对事故现场的还原度、提升视频说服力，并为事故判定提供帮助。为事故判定提供帮助。为事故判定提供帮助。


技术研发人员：邱杰 吴雅萍 吴文辉
受保护的技术使用者：佛吉亚歌乐电子（厦门）有限公司
技术研发日：2022.03.23
技术公布日：2023/10/11