故障自修复方法、装置、车辆及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种故障自修复方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着汽车行业技术的不断发展，用户对车辆整体性能的要求也逐步提高。在燃油车辆中，汽车排气系统是汽车的重要组成部分，排气系统排出废气同时也会在车辆尾部产生噪音，严重影响用户的驾驶体验。
3.为了追求理想的排气声音，用户会选择在排气系统中安装一套排气调音阀系统，通过改变排气系统中安装的调音阀的开度来改变排气噪音的大小，使驾驶员获得更好的驾驶感受。
4.但是，由于结冰或者其它原因导致调音阀的阀体被卡在某一个位置的情况下，调音阀无法根据车辆排气系统的噪音情况进行开度调节，从而失去对车辆排气系统进行噪音调节的功能。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明旨在提出一种故障自修复方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，以解决现有车辆调音阀由于各种原因导致的机械故障不能及时修复的问题。
6.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
7.一种故障自修复方法，应用于车辆，所述车辆的排气系统安装有调音阀，所述故障自修复方法包括：
8.响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息，所述调音阀状态信息包括调音阀当前的第一占空比和当前进行故障自修复的第一修复次数；
9.获取目标车辆状态信息，所述目标车辆状态信息包括用于确定是否符合进入故障自修复模式的状态信息；
10.根据所述目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确定进入故障自修复模式；
11.在进入故障自修复模式之后，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比；
12.根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复。
13.进一步的，所述目标车辆状态信息包括车辆启动状态、车辆发动机转速、车速以及车辆负荷；
14.所述根据所述目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确定进入故障自修复模式，包括：
15.在所述车辆启动状态为未启动状态和/或车辆发动机转速、车速以及车辆负荷三者之间的关系符合预设条件，并且所述第一修复次数小于预设修复次数的情况下，确定进
入故障自修复模式。
16.进一步的，所述在进入故障修复模式的情况下，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比，包括：
17.在进入故障自修复模式的情况下，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，通过预设目标占空比计算公式计算第一目标占空比：
18.healdesdc＝actdc+(maxdc-mindc*(-1)
hechlthealcnt
19.其中，所述healdesdc为第一目标占空比，所述actdc为第一占空比，所述maxdc为所述调音阀的最大占空比，所述mindc为所述调音阀的最小占空比；所述mechflthealcnt为第一修复次数。
20.进一步的，根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一占空比进行故障自修复之前，还包括：
21.在所述第一修复次数等于0的情况下，创建第一计时器，所述第一计时器用于记录进行故障自修复的第一间隔时间；
22.在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔的情况下，执行控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤；
23.在所述第一时间小于或等于预设的单次修复时间间隔的情况下，重复执行在所述调音阀故障的情况下，获取车辆的状态信息的步骤。
24.进一步的，根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一占空比进行故障自修复之前，还包括：
25.在所述第一修复次数大于0且小于预设修复次数的情况下，获取所述第一计时器记录的第一间隔时间；
26.在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积的情况下，执行控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤；
27.在所述第一时间小于或等于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积的情况下，重复执行在所述调音阀故障的情况下，获取车辆的状态信息的步骤。
28.进一步的，所述根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复，包括：
29.根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照与所述第一目标占空比对应的第一目标位置进行故障自修复，所述第一目标占空比与所述第一目标位置呈线性对应关系。
30.进一步的，在根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复之后，还包括：
31.将当前进行故障自修复的第一修复次数加1，得到更新后的第一修复次数。
32.相对于现有技术，本发明所述的故障自修复方法具有以下优势：
33.本发明实施例中所述的故障自修复方法，在调音阀发生故障的情况下，根据所述调音阀状态信息中的第一修复次数和目标车辆状态信息确定是否进入故障自修复模式，并在进入故障自修复模式之后，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复。在当前车辆状态和调音阀状态满足进入故障自修复模式的条件
时，自动进入故障自修复模式通过第一目标占空比控制所述调音阀进行故障自修复，实现了在车辆调音阀系统故障的情况下自主进行故障自修复的功能，保证调音阀在机械故障发生时能够及时在与车辆控制系统的联动下实现故障的自我修复。通过本发明实施例提出的技术方案实现了调音阀功能的及时恢复以及对车辆正常性能的保证。
34.本发明的另一目的在于提出一种故障自修复装置，以解决现有车辆调音阀由于各种原因导致的机械故障不能及时修复的问题。
35.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
36.一种故障自修复装置，应用于车辆，所述车辆的排气系统安装有调音阀，所述装置包括：
37.第一获取模块，用于响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息，所述调音阀状态信息包括调音阀当前的第一占空比、当前进行故障自修复的第一修复次数；
38.第二获取模块，用于获取目标车辆状态信息，所述目标车辆状态信息包括用于确定是否符合进入故障自修复模式的状态信息；
39.第一确定模块，用于根据所述目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确定进入故障自修复模式；
40.第二确定模块，用于在进入故障自修复模式之后，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比；
41.控制模块，用于根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复。
42.所述故障自修复装置与上述故障自修复方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
43.本发明的另一目的在于提出一种车辆，以解决现有车辆调音阀由于各种原因导致的机械故障不能及时修复的问题。
44.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
45.一种车辆，所述车辆包括电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的故障自修复方法。
46.所述车辆与上述故障自修复方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
47.本发明的另一目的在于提出一种计算机可读存储介质，以解决现有车内氛围灯控制方式中存在的人机交互体验差以及存在安全隐患的问题。
48.为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：
49.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的故障自修复方法。
50.所述计算机可读存储介质与上述故障自修复方法相对于现有技术所具有的优势相同，在此不再赘述。
附图说明
51.构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实
施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
52.图1为本发明实施例所述的一种故障自修复方法的步骤流程图；
53.图2为本发明实施例所述的一种调音阀控制系统的逻辑框图；
54.图3为本发明实施例所述的又一种调音阀控制系统的逻辑框图；
55.图4为本发明实施例所述的又一种故障自修复方法的步骤流程图；
56.图5为本发明实施例所述的一种故障自修复装置的逻辑框图。
57.附图标记说明：
58.110-电子控制模块，120-调音阀，111-主电子控制模块，112-副电子控制模块，121-调音阀#1，122-调音阀#2，130-中央电子控制模块，140-变速箱控制器，150-仪表显示设备。
具体实施方式
59.需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
60.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清除、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
61.为使本领域技术人员更好地理解本发明，以下对本发明涉及的概念进行说明：
62.占空比(duty ratio)：占空比是指在一个脉冲循环内，通电时间相对于总时间所占的比例。占空比在电信领域中有如下含义:例如:脉冲宽度1μs，信号周期4μs的脉冲序列占空比为0.25。
63.电子控制模块(ecu，electronic control unit)：又称"行车电脑"、"车载电脑"等。它的用途就是控制汽车的行驶状态以及实现其各种功能。主要是利用各种传感器、总线的数据采集与交换，来判断车辆状态以及司机的意图并通过执行器来操控汽车。本发明实施例中，可以通过车辆ecu来控制调音阀实现故障自修复。
64.pwm(pulse width modulation，脉冲宽度调制)：是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术，广泛应用在从测量、通信到功率控制与变换的许多领域中。pwm控制在汽车领域也有较多应用，比如，电动汽车充电电路cp(coupling，耦合)端子信号、燃油泵功率控制电路、电机调速等。本发明实施例中，电子控制模块和调音阀是通过pwm信号进行信息传输的。
65.本发明实施例提供了一种故障自修复方法，应用于车辆，所述车辆的排气系统安装有调音阀。
66.参照图1，图1示出了本发明实施例所述的一种故障自修复方法的步骤流程图，所述故障自修复方法可以包括以下步骤：
67.步骤s110、响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息，所述调音阀状态信息包括调音阀当前的第一占空比和当前进行故障自修复的第一修复次数。
68.需要说明的是，所述调音阀状态信息包括调音阀当前的第一占空比和当前进行故障自修复的第一修复次数。
69.本发明实施例中，所述调音阀为安装于车辆排气系统用于对车辆排气噪音进行调节的阀体系统，具体可以通过改变排气系统中安装的调音阀的开度来改变排气背景音效，从而在不同的工况下得到不同的排气背景音效，使驾驶员获得更好的驾驶感受。
70.需要说明的是，所述占空比为在一个脉冲循环内，通电时间相对于总时间所占的比例。本发明实施例中，所述第一占空比为对应于所述调音阀当前阀体所在位置的占空比；所述第一修复次数为当前调音阀已经进行过的故障自修复次数。
71.本发明实施例中，在调音阀发生故障之后，调音阀根据当前阀体被卡住的具体位置，向车辆的电子控制模块发送故障信号，所述故障信号包括调音阀状态信息。其中，所述调音阀发生的故障可以包括由于结冰或异物进入导致调音阀的阀体被卡在某一位置处的机械故障。
72.步骤s120、获取目标车辆状态信息。
73.需要说明的是，所述目标车辆状态信息包括用于确定是否符合进入故障自修复模式的状态信息。
74.本发明实施例中，在接收到调音阀发送的故障信号之后，确认调音阀当前为故障状态，在控制调音阀进行故障自修复之前，还需要确认当前车辆的状态是否符合进入故障自修复模式的条件，因此，需要获取用于确定是否符合进入故障自修复模式的当前车辆的状态信息。
75.可选地，所述目标车辆状态信息包括车辆启动状态、车辆发动机转速、车速以及车辆负荷。
76.需要说明的是，车辆启动状态可以包括车辆上电启动状态、车辆上电未启动状态、车辆下电启动状态以及车辆下电未启动状态；车辆发动机转速为车辆当前发动机的转速，可以通过转速传感器来测量所述发动机的转速，具体的所述转速传感器与发动机飞轮上面的信号齿相对应，用于测量发动机的转速；所述车速为车辆当前的行车速度，可以通过车速传感器获取车辆的当前车速；以及车辆负荷为车辆当前发动机的负荷率，所述负荷率为发动机在与相同转速下所能发出的最大有效功率的比值，具体的，负荷率是一个在某特定发动机转速下扭矩的百分比相对概念，它的严格定义是指同发动机转速下，部分节气门下发出的扭矩与节气门全开时发出的最大扭矩之比值。
77.步骤s130、根据所述目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确定进入故障自修复模式。
78.需要说明的是，故障自修复模式为在调音阀故障的情况下，车辆的电子控制模块控制调音阀进行故障自修复的模式，该模式需要在车辆当前状态负荷进入故障自修复模式条件的情况下才会进入。
79.可选地，所述根据所述目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确定进入故障自修复模式，可以包括：
80.在所述车辆启动状态为未启动状态和/或车辆发动机转速、车速以及车辆负荷三者之间的关系符合预设条件，并且所述第一修复次数小于预设修复次数的情况下，确定进入故障自修复模式。
81.本发明实施例中，符合进入故障自修复模式的条件包括条件一：车辆启动状态为未启动状态；条件二：车辆发动机转速、车速以及车辆负荷三者之间的关系符合预设条件。
具体的，车辆启动状态为未启动状态包括车辆上电未启动状态和车辆下电未启动状态；车辆发动机转速、车速以及车辆负荷三者之间的关系符合预设条件具体为调音阀在进行故障自修复的过程中不会影响发动机正常工作的条件，示例性的，当发动机转速为800rpm(转速单位：转/分钟)，车速为0km/h(速度单位：千米/小时)，车辆负载为20％的情况下，进行故障自修复可能会导致发动机转速发生波动，影响发动机正常工作设置会导致车辆熄火，因此，当发动机转速为800rpm(转速单位：转/分钟)，车速为0km/h(速度单位：千米/小时)，车辆负载为20％时，不符合进入故障自修复模式的条件，车辆的电子控制模块不会进入故障自修复模式控制所述调音阀进行故障自修复；当发动机转速为1500rpm-4000rpm，车速为40km/h-80km/h，车辆负载为30％-50％的情况下，进行故障自修复对发动机的冲击较小，不会影响发动机正常工作，因此，当发动机转速为1500rpm-4000rpm，车速为40km/h-80km/h，车辆负载为30％-50％时，符合进入故障自修复模式的条件，车辆的电子控制模块会自动进入故障自修复模式控制所述调音阀进行故障自修复。
82.步骤s140、在进入故障自修复模式之后，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比。
83.需要说明的是，调音阀的最大占空比为所述调音阀的阀体可以打开到最大位置处对应的占空比；调音阀的最小占空比为所述调音阀的阀体关闭时对应的占空比。
84.本发明实施例中，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比，具体可以为根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比计算得到第一目标占空比。
85.可选的，所述在进入故障修复模式的情况下，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比，可以包括：
86.在进入故障自修复模式的情况下，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，通过预设目标占空比计算公式计算第一目标占空比：
87.healdesdc＝actdc+(maxdc-mindc*(-1)
mechlthealcnt
88.其中，所述healdesdc为第一目标占空比，所述actdc为第一占空比，所述maxdc为所述调音阀的最大占空比，所述mindc为所述调音阀的最小占空比；所述mechflthealcnt为第一修复次数。
89.步骤s150、根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复。
90.本发明实施例中，在车辆电子控制模块根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比之后，将所述第一目标占空比通过pwm信号的形式将所述第一目标占空比发送给调音阀，所述调音阀在接收到电子控制模块发送的第一目标占空比之后，按照第一目标占空比进行故障自修复。
91.可选的，所述根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复，可以包括：
92.根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照与所述第一目标占空比对应的第
一目标位置进行故障自修复。
93.本发明实施例中，电子控制单元确定的第一目标占空比与调音阀中的第一目标位置为一一对应关系，电子控制单元根据所述第一目标占空比，可以控制所述调音阀按照与所述第一目标占空比对应的第一目标位置进行调整修复。
94.需要说明的是，所述第一目标占空比与所述第一目标位置呈线性对应关系。所述第一目标位置为调音阀的阀体通过旋转打开的角度。
95.示例性的，第一目标占空比与第一目标位置之间的线性对应关系可以为当第一目标占空比为10％时，与之对应的第一目标位置为0度；第一目标占空比为90％时，与之对应的第一目标位置为80度。
96.可选的，根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一占空比进行故障自修复之前，还可以包括以下子步骤：
97.子步骤s1511、在所述第一修复次数等于0的情况下，创建第一计时器，所述第一计时器用于记录进行故障自修复的第一间隔时间。
98.需要说明的是，所述第一计时器可以为程序计时器，用于记录行故障自修复的第一间隔时间；所述第一间隔时间为从上一次故障自修复操作结束到本次故障自修复操作开始之前的间隔时间。
99.本发明实施例中，在第一修复次数为0的情况下，说明在此之前还未控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的操作，因此在此之前也并未创建第一计时器，所以在确定第一修复次数为0的情况下，首先需要创建第一计时器，然后根据第一计时器记录的第一时间间隔与预设的单次修复时间间隔之间的关系确定后续操作步骤。
100.需要说明的是，所述预设的单次修复时间间隔为确保故障自修复操作对车辆发动机燃烧稳定性影响较小的时间间隔，具体可以设置为0.5s-1s(时间单位：秒)的时间范围内。由于预设的单次修复时间间隔为根据故障自修复操作对车辆排气系统的影响和自修复效果而确定的，需要同时兼顾对车辆整个排气系统的影响，如果预设的单次修复时间间隔设置的过小会导致排气的剧烈扰动，影响发动机燃烧稳定性，此时就需要将预设的单次修复时间间隔调大，避免对发动机燃烧稳定性造成影响，当然，如果预设的单次修复时间间隔设置的过大，则会影响调音阀故障自修复的效率，如果调音阀的故障在很长一段时间内都无法修复的话，会导致调音阀的阀体持续无法正常工作，也会影响车辆的正常性能。因此，预设的单次修复时间间隔需要根据故障自修复操作对车辆排气系统的影响和自修复效果确定，本发明实施例对此不进行限定。
101.子步骤s1512、在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔的情况下，执行控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤。
102.本发明实施例中，在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔的情况下，说明此时进行后续故障自修复的步骤不会对车辆发动机的燃烧稳定性产生较大影响，因此可以执行后续控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤。
103.子步骤s1513、在所述第一时间小于或等于预设的单次修复时间间隔的情况下，重复执行响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息的步骤。
104.本发明实施例中，在所述第一时间小于或等于预设的单次修复时间间隔的情况下，说明此时进行后续故障自修复的步骤会对车辆发动机的燃烧稳定性产生影响，为了保
证车辆的正常工作状态，因此不执行后续控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤，并且可以再次步骤s110中响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息的步骤。
105.可选的，根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一占空比进行故障自修复之前，还可以包括以下子步骤：
106.子步骤s1521、在所述第一修复次数大于0且小于预设修复次数的情况下，获取所述第一计时器记录的第一间隔时间。
107.需要说明的是，预设修复次数为预先在不同故障情况下进行故障自修复测试时完成故障修复需要进行的修复次数的最大值；当然也可以根据实际情况需要将预先在不同故障情况下进行故障自修复测试时完成故障修复需要进行的修复次数的平均值作为预设修复次数。
108.本发明实施例中，在所述第一修复次数大于0且小于预设修复次数的情况下，说明在此之前所述第一计时器已经创建完成，而且第一修复次数小于预设修复次数，那么需要在符合进入故障自修复模式的条件下进入故障自修复模式进行故障自修复，直至故障修复完成和/或第一修复次数大于或等于预设修复次数时结束。
109.本发明实施例中，在所述第一修复次数大于或等于预设修复次数的情况下，如果调音阀的故障完成修复，则结束故障自修复方法的进程；如果调音阀的故障仍未完成修复，则需要发出告警通知用户需要对调音阀进行检查，并在下一次符合进入故障自修复模式的条件下进入故障自修复模式再次尝试进行故障自修复。
110.需要说明的是，调音阀的故障修复完成指的是车辆电子控制模块可以正常控制所述调音阀的阀体移动到所述阀体可移动范围内的任一角度位置，并且在一定时间范围内不再接收到调音阀发送的故障信号；调音阀的故障仍未完成修复指的是车辆电子控制模块无法控制所述调音阀的阀体进行任一角度位置的移动，并且仍然可以接收到调音阀发送的故障信号。本发明实施例中，在所述调音阀的故障未完成修复的情况下，所述调音阀可以持续向电子控制模块发送故障信号；所述调音阀也可以在初次检测到故障情况下向电子控制模块发送故障信号，直到故障修复完成后再向电子控制模块发送故障修复完成的信号，在电子控制单元接收到调音阀发送的故障信号之后，接收到调音阀发送的故障修复完成的信号之前，在确定所述车辆符合进入故障自修复模式条件的情况下，自动进入故障自修复模式控制调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复。
111.子步骤s1522、在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积的情况下，执行控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤。
112.本发明实施例中，由于所述第一修复次数大于0且小于预设修复次数，而所述第一计时器记录的第一间隔时间是从所述修复次数等于0时开始记录的，因此，当所述第一修复次数大于0且小于预设修复次数时，需要将第一间隔时间和单次修复时间间隔与第一修复次数乘积进行比较确定是否执行控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤。并且在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积的情况下，说明此时进行后续故障自修复的步骤不会对车辆发动机的燃烧稳定性产生较大影响，因此可以执行后续控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤。
113.子步骤s1523、在所述第一时间小于或等于预设的单次修复时间间隔与第一修复
次数乘积的情况下，重复执行响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息的步骤。
114.本发明实施例中，在所述第一时间小于或等于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积的情况下，说明此时进行后续故障自修复的步骤会对车辆发动机的燃烧稳定性产生影响，为了保证车辆的正常工作状态，因此不执行后续控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤，并且可以再次步骤s110中响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息的步骤。
115.可选地，在根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复之后，还可以包括：将当前进行故障自修复的第一修复次数加1，得到更新后的第一修复次数。
116.本发明实施例中，在所述电子控制单元每完成一次根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤之后，都会通过将当前进行故障自修复的第一修复次数加1，对第一修复次数进行更新，以记录当前进行故障自修复的具体次数。
117.需要说明的是，本发明实施例中所述的故障自修复方法的执行主体可以为车辆的电子控制模块。
118.参照图2，图2示出了本发明实施例所述的一种调音阀控制系统的逻辑框图，所述调音阀控制系统包括电子控制模块110和调音阀120，所述调音阀120在故障发生时，通过输出脉冲宽度调制信号(pwm)向所述电子控制模块110发送故障信号，电子控制模块110在接受到所述故障信号之后，经过步骤s110至步骤s150述的故障修复方法，通过向调音阀120输入脉冲宽度调制信号(pwm)向所述调音阀120发送第一目标占空比，所述调音阀120在接收到电子控制模块110发送的第一目标占空比之后，按照与所述第一目标占空比对应的第一目标位置进行故障自修复。
119.可选的，参照图3，图3示出了本发明实施例所述的又一种调音阀控制系统的逻辑框图，所述调音阀控制系统为基于双电子控制模块的调音阀控制系统。所述调音阀控制系统包括主电子控制模块111、副电子控制模块112、调音阀#1121和调音阀#2 122，以及中央电子控制模块(cem，central electronic module)130、变速箱控制器(tcu，transmission control unit)140、仪表显示设备150。其中，主电子控制模块111、副电子控制模块112分别和调音阀#1 121、调音阀#2 122建立通信连接，通过输出脉冲宽度调制信号(pwm)进行故障信号和关于第一目标占空比控制指令的传输；由中央单子控制模块130对主电子控制模块111的故障自修复模式进行设定，并且通过主电子控制模块111与副电子控制模块112之间的通信完成对副电子控制模块112的故障自修复模式的设定；通过变速箱控制器140和仪表显示设备150与主电子控制模块111和副电子控制模块112之间的通信连接，主电子控制模块111和副电子控制模块112可以通过变速箱控制器140和仪表显示设备150获取所述目标车辆状态信息，所述目标车辆状态信息可以包括车辆启动状态、车辆发动机转速、车速以及车辆负荷。
120.参照图4，图4为本发明实施例所述的又一种故障自修复方法的步骤流程图。所述故障自修复方法可以包括以下步骤：
121.步骤s401、开始。
122.步骤s402、确认调音阀是否发送故障信号。
123.本发明实施例中，确认接收到调音阀发送的故障信号的情况下，响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息，所述调音阀状态信息包括调音阀当前的第一占空比和当前进行故障自修复的第一修复次数；并获取目标车辆状态信息，所述目标车辆状态信息包括用于确定是否符合进入故障自修复模式的状态信息，在获取到调音阀状态信息和目标车辆状态信息之后，执行步骤s403；在确认未接收到调音阀发送的故障信号的情况下，则表明当前调音阀未发生故障，进入步骤s411。
124.步骤s403、确认是否满足进入故障自修复模式的条件。
125.本发明实施例中，根据所述目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确定是否满足进入故障自修复模式的条件，并在确认满足进入故障自修复条件的情况下，进入故障自修复模式，进入步骤s404；在根据所述目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确定是否满足进入故障自修复模式的条件，并在确认不满足进入故障自修复条件的情况下，则进入步骤s405。
126.可选的，所述目标车辆状态信息包括车辆启动状态、车辆发动机转速、车速以及车辆负荷；
127.所述根据所述目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确认满足进入故障自修复条件的情况下，进入故障自修复模式，可以包括：
128.在所述车辆启动状态为未启动状态和/或车辆发动机转速、车速以及车辆负荷三者之间的关系符合预设条件，并且所述第一修复次数小于预设修复次数的情况下，满足进入故障自修复条件的情况下，进入故障自修复模式。
129.步骤s404、确认第一修复次数是否为0。
130.本发明实施例中，在所述第一修复次数为0的情况下，进入步骤s406，创建第一计时器，并通过所述第一计时器记录故障自修复的第一间隔时间；
131.在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔的情况下，执行控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤；在所述第一修复次数大于0且小于预设修复次数的情况下，获取所述第一计时器记录的第一间隔时间，并进入步骤s407。
132.步骤s405、故障修复激活标志位设置为0，关闭定时器。
133.需要说明的是，车辆的电子控制模块可以设置有故障修复激活标志位，所述故障修复激活标志位可以设置为0和/或1，当故障激活标志位设置为0时，表明根据当前的目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确认不满足进入故障自修复条件，同时关闭所述第一定时器并进入步骤s411。
134.步骤s406、创建第一计时器，记录进行故障自修复的第一间隔时间。
135.本发明实施例中，在确认所述第一修复次数等于0的情况下，创建第一计时器，所述第一计时器用于记录进行故障自修复的第一间隔时间。
136.步骤s407、确认第一间隔时间是否大于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积。
137.需要说明的是，在所述第一修复次数为0的情况下，在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔的情况下，进入步骤s408；在所述第一时间小于或等于预设的单次修复时间间隔的情况下，进入步骤s402。当然，因为当第一修复次数为0的情况下，表明在此之
前未进行过故障自修复操作，所以在创建第一计时器之后，第一计时器所记录的第一间隔时间为0的情况下，执行步骤s408以及后续故障自修复操作也不会对车辆发动机的燃烧稳定性造成较大影响。因此，在所述第一修复次数等于0的情况下，也可以在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积的情况下，进入步骤s408；在所述第一时间小于或等于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积的情况下，进入步骤s402。
138.需要说明的是，在所述第一修复次数大于0且小于预设修复次数的情况下，获取所述第一计时器记录的第一间隔时间；在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积的情况下，进入步骤s408；在所述第一时间小于或等于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积的情况下，执行步骤s402。
139.步骤s408、故障修复激活标志位设置为1。
140.本发明实施例中，在确认第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积之后，表明接下来可以控制调音阀进行故障自修复，因此，此时可以将故障激活标志位设置为1；当故障激活标志位设置为1时，表明根据当前的目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确认满足进入故障自修复条件。
141.步骤s409、发送第一目标占空比。
142.需要说明的是，在发送第一目标占空比之前，还可以根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比；具体的，所述在进入故障修复模式的情况下，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比，可以包括：
143.在进入故障自修复模式的情况下，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，通过预设目标占空比计算公式计算第一目标占空比：
144.healdesdc＝actdc+(maxdc-mindc*(-1)
mechlthealcnt
145.其中，所述healdesdc为第一目标占空比，所述actdc为第一占空比，所述maxdc为所述调音阀的最大占空比，所述mindc为所述调音阀的最小占空比；所述mechflthealcnt为第一修复次数。
146.本发明实施例中，在确定第一目标占空比之后，还可以根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复；具体的，根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复，可以包括：根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照与所述第一目标占空比对应的第一目标位置进行故障自修复，所述第一目标占空比与所述第一目标位置呈线性对应关系。
147.步骤s410、第一修复次数＝第一修复次数+1。
148.本发明实施例中，在向调音阀发送第一目标占空比，根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复之后，还需要将当前进行故障自修复的第一修复次数加1，得到更新后的第一修复次数。
149.需要说明的是，在执行完第一修复次数＝第一修复次数+1的步骤之后，可以继续进入步骤s402，继续监听确认接收到调音阀发送的故障信号，并在接收到调音阀发送的故障信号之后进入步骤s403；在未接收到调音阀发送的故障信号的情况下进入步骤s411。
150.步骤s411、结束。
151.综上所述，本发明实施例所述的故障自修复方法至少包括以下优点：
152.本发明实施例中所述的故障自修复方法，在调音阀发生故障的情况下，根据所述调音阀状态信息中的第一修复次数和目标车辆状态信息确定是否进入故障自修复模式，并在进入故障自修复模式之后，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复。在当前车辆状态和调音阀状态满足进入故障自修复模式的条件时，自动进入故障自修复模式通过第一目标占空比控制所述调音阀进行故障自修复，实现了在车辆调音阀系统故障的情况下自主进行故障自修复的功能，保证调音阀在机械故障发生时能够及时在与车辆控制系统的联动下实现故障的自我修复。通过本发明实施例提出的技术方案实现了调音阀功能的及时恢复以及对车辆正常性能的保证。
153.参照图5，图5示出了本发明实施例所述的一种故障自修复装置的逻辑框图。该故障自修复装置500，应用于车辆，所述车辆的排气系统安装有调音阀，所述故障自修复装置可以包括：
154.第一获取模块510，用于响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息，所述调音阀状态信息包括调音阀当前的第一占空比、当前进行故障自修复的第一修复次数；
155.第二获取模块520，用于获取目标车辆状态信息，所述目标车辆状态信息包括用于确定是否符合进入故障自修复模式的状态信息；
156.第一确定模块530，用于根据所述目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确定进入故障自修复模式；
157.第二确定模块540，用于在进入故障自修复模式之后，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比；
158.控制模块550，用于根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复。
159.可选的，所述第一确定模块530，可以包括：
160.第一确定子模块，用于在所述车辆启动状态为未启动状态和/或车辆发动机转速、车速以及车辆负荷三者之间的关系符合预设条件，并且所述第一修复次数小于预设修复次数的情况下，确定进入故障自修复模式。
161.可选的，所述第二确定模块540，可以包括：
162.计算子模块，用于在进入故障自修复模式的情况下，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，通过预设目标占空比计算公式计算第一目标占空比：
163.healdesdc＝actdc+(maxdc-mindc*(-1)
mechlthealcnt
164.其中，所述healdesdc为第一目标占空比，所述actdc为第一占空比，所述maxdc为所述调音阀的最大占空比，所述mindc为所述调音阀的最小占空比；所述mechflthealcnt为第一修复次数。
165.可选的，所述故障自修复装置500，还可以包括：
166.创建模块，用于在所述第一修复次数等于0的情况下，创建第一计时器，所述第一计时器用于记录进行故障自修复的第一间隔时间；
167.第一执行模块，用于在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔的情况下，执行控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤；
168.第二执行模块，用于在所述第一时间小于或等于预设的单次修复时间间隔的情况下，重复执行响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息的步骤。
169.可选的，所述故障自修复装置500，还可以包括：
170.第三获取模块，用于在所述第一修复次数大于0且小于预设修复次数的情况下，获取所述第一计时器记录的第一间隔时间；
171.第三执行模块，用于在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积的情况下，执行控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤；
172.第四执行模块，用于在所述第一时间小于或等于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积的情况下，重复执行响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息的步骤。
173.可选的，所述控制模块550，可以包括：
174.控制子模块，用于根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照与所述第一目标占空比对应的第一目标位置进行故障自修复，所述第一目标占空比与所述第一目标位置呈线性对应关系。
175.可选的，所述故障自修复装置500，还可以包括：
176.更新子模块，用于将当前进行故障自修复的第一修复次数加1，得到更新后的第一修复次数。
177.此外，为达到上述目的，本发明还提出了一种车辆，所述车辆包括电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的故障自修复方法。
178.此外，为达到上述目的，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的故障自修复方法。
179.本发明实施例中，计算机可读存储介质可以是fram、rom、prom、eprom、eeprom、闪存、磁表面存储器、光盘、或cd-rom等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。计算机可以是包括智能终端和服务器在内的各种计算设备。
180.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
181.需要说明的是，本技术实施例中获取各种数据相关过程，都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

技术特征：
1.一种故障自修复方法，其特征在于，应用于车辆，所述车辆的排气系统安装有调音阀，所述方法包括：响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息，所述调音阀状态信息包括调音阀当前的第一占空比和当前进行故障自修复的第一修复次数；获取目标车辆状态信息，所述目标车辆状态信息包括用于确定是否符合进入故障自修复模式的状态信息；根据所述目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确定进入故障自修复模式；在进入故障自修复模式之后，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比；根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标车辆状态信息包括车辆启动状态、车辆发动机转速、车速以及车辆负荷；所述根据所述目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确定进入故障自修复模式，包括：在所述车辆启动状态为未启动状态和/或车辆发动机转速、车速以及车辆负荷三者之间的关系符合预设条件，并且所述第一修复次数小于预设修复次数的情况下，确定进入故障自修复模式。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在进入故障修复模式的情况下，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比，包括：在进入故障自修复模式的情况下，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，通过预设目标占空比计算公式计算第一目标占空比：healdesdc＝actdc+(maxdc-mindc)*(-1)
hechflthealcnt
其中，所述healdesdc为第一目标占空比，所述actdc为第一占空比，所述maxdc为所述调音阀的最大占空比，所述mindc为所述调音阀的最小占空比；所述mechflthealcnt为第一修复次数。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一占空比进行故障自修复之前，还包括：在所述第一修复次数等于0的情况下，创建第一计时器，所述第一计时器用于记录进行故障自修复的第一间隔时间；在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔的情况下，执行控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤；在所述第一时间小于或等于预设的单次修复时间间隔的情况下，重复执行响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息的步骤。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一占空比进行故障自修复之前，还包括：在所述第一修复次数大于0且小于预设修复次数的情况下，获取所述第一计时器记录的第一间隔时间；
在所述第一间隔时间大于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积的情况下，执行控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复的步骤；在所述第一时间小于或等于预设的单次修复时间间隔与第一修复次数乘积的情况下，重复执行响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息的步骤。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复，包括：根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照与所述第一目标占空比对应的第一目标位置进行故障自修复，所述第一目标占空比与所述第一目标位置呈线性对应关系。7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，在根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复之后，还包括：将当前进行故障自修复的第一修复次数加1，得到更新后的第一修复次数。8.一种故障自修复装置，其特征在于，应用于车辆，所述车辆的排气系统安装有调音阀，所述装置包括：第一获取模块，用于响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息，所述调音阀状态信息包括调音阀当前的第一占空比、当前进行故障自修复的第一修复次数；第二获取模块，用于获取目标车辆状态信息，所述目标车辆状态信息包括用于确定是否符合进入故障自修复模式的状态信息；第一确定模块，用于根据所述目标车辆状态信息和所述第一修复次数，确定进入故障自修复模式；第二确定模块，用于在进入故障自修复模式之后，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比；控制模块，用于根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括电子设备，所述电子设备包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上的权利要求l至7中任一项所述的故障自修复方法。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上的权利要求1至7中任一项所述的故障自修复方法。

技术总结
本发明提供了一种故障自修复方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。所述故障自修复方法包括：响应于所述调音阀发送的故障信号，获取调音阀状态信息和目标车辆状态信息；根据所述车辆状态信息和所述调音阀状态信息中的第一修复次数，确定进入故障自修复模式；在进入故障自修复模式之后，根据所述第一占空比、第一修复次数以及所述调音阀的最大占空比和所述调音阀的最小占空比，确定第一目标占空比；根据所述第一目标占空比，控制所述调音阀按照第一目标占空比进行故障自修复。实现了在车辆调音阀系统故障的情况下自主进行故障自修复的功能，保证调音阀在机械故障发生时能够及时在与车辆控制系统的联动下实现故障的自我修复。复。复。


技术研发人员：刘井生 耿伟 刘忠其 张彬
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：2023.01.05
技术公布日：2023/6/28