包括微型机器人的输送和收集系统的制作方法

1.本发明涉及在患者体内进行远程医疗或生理活动，例如进行远程药物输送和/或体液收集。


背景技术：

2.考虑到需要通过费力的微入侵路线来到达难以到达的位置的情况，医疗微型机器人和纳米机器人(包括有线微型机器人/纳米机器人)正在成为医学的基本诊断和治疗工具。
3.然而，这些微型机器人或纳米机器人的自主性很低，并且不使得机器人能够行进足够远或足够长，以便到达位于大脑深处而不是在其外围的难以到达的特定位置。
4.一旦到达目标位置(或多个位置)，微型机器人可能借助嵌入式传感器来执行各种测量和/或通过效应器执行若干任务。微型机器人可能还必须收集液体或固体的一些生物材料并将其带出体外进行研究，和/或在身体中局部地释放材料(细胞、药物或其他分子)以作为治疗的一部分。
5.然而，此类微型机器人可能不能够携带从该位置收集的足够材料或以便将其输送到所述位置。更具体地说，由于它们的尺寸相对很小，因此在一些情况下由于诊断技术的局限性，导致微型机器人可能无法收集足够的材料进行有效的活检。对于药物输送也是如此，因为他们可能需要携带更多的药物。
6.本发明的目的是提供一种安全可靠的系统，用于到达目标身体部位内部难以到达的目标点，以便作用于这些目标点。


技术实现要素：

7.因此，本发明涉及一种输送和收集系统，该系统旨在从患者的目标身体部位内部的至少一个目标点收集材料、能量、信息或结构元件，或向患者的目标身体部位内部的至少一个目标点输送材料、能量、信息或结构元件，该系统包括：
[0008]-微型机器人，其被配置为在目标身体部位内部导航，并且旨在朝向所述至少一个目标点导航，
[0009]-罩，其旨在固定到固定到患者的固定身体部位的固定元件或直接固定到所述固定身体部位，所述罩包括通道，所述通道使得能够将元件或元件部件引入目标身体部位，或者使得能够从目标身体部位内部移除元件或元件部件，
[0010]-导线，其一端连接到所述微型机器人，而另一端连接到所述罩，
[0011]-控制单元，其被配置为与所述罩通信，所述控制单元包括用户界面，所述用户界面使用户能够远程控制和导航微型机器人，
[0012]
其中，所述系统还包括柔性细长元件，所述柔性细长元件被配置为通过滑动与导线配合，以便从所述罩穿过目标身体部位朝向目标点延伸，所述导线由此旨在朝向目标点引导所述柔性细长元件。
[0013]
这样，该解决方案能够以安全快速的方式从位于难以到达区域的目标点获取或收集更多的材料。这也能够将更大的元件或更大量的流体输送到非常精确的位置。
[0014]
根据本发明的系统可以包括以下一个或若干个特征，这些特征彼此分开或相互组合使用：
[0015]-柔性细长元件呈现为大体上管状，所述柔性细长元件被配置为围绕导线滑动，
[0016]-柔性细长元件是被配置为与导线和罩配合的导管，以便：
[0017]-将材料从罩朝向所述至少一个目标点输送，或
[0018]-从所述至少一个目标点朝向罩收集材料，
[0019]-所述罩包括被配置为通过柔性细长元件泵送流体和材料的泵，
[0020]-所述柔性细长元件是被配置为从所述至少一个目标点收集信息或将能量输送到所述至少一个目标点的电极或传感器，
[0021]-所述导线为微型机器人提供能量，
[0022]-所述罩包括导线卷绕系统，以便控制目标身体部位内部的导线延伸，所述导线卷绕系统由控制单元机动化和控制，所述导线卷绕系统还包括至少一个监控传感器，
[0023]-所述罩包括柔性细长元件卷绕系统，以便控制目标身体部位内部的柔性细长元件的延伸，所述柔性细长元件卷绕系统由控制单元机动化和控制，所述柔性细长元件卷绕系统还包括至少一个监控传感器，
[0024]-所述柔性细长元件在其远端包含至少一个监控传感器，
[0025]-所述柔性细长元件在至少一个可变形部分上包括自适应直径，
[0026]-所述柔性细长元件包括车库式结构，以便存储微型机器人，
[0027]
其中，所述柔性细长元件包括至少一个跟踪器，所述至少一个跟踪器能够实时监控柔性细长元件的延伸。
[0028]
本发明还涉及一种材料输送和收集方法，该方法借助于根据上述特征中的任一项所述的系统来实现，所述方法包括按照阐述顺序的以下步骤：
[0029]-将所述罩固定到患者的固定身体部位，
[0030]-借助所述控制单元的用户界面对微型机器人的导航路线进行编程，
[0031]-必要时将所述导线的一端固定到罩，
[0032]-必要时将所述导线另一端固定到微型机器人，
[0033]-通过所述罩的通道将微型机器人插入患者的目标身体部位内部，
[0034]-将所述柔性细长元件的远端插入罩的通道内部，
[0035]-将所述柔性细长元件和导线向上设置以进行配合，
[0036]-将所述微型机器人设置为朝向所述至少一个目标点移动，
[0037]-监控穿过所述目标身体部位的导线的延伸，
[0038]-监控穿过所述目标身体部位的柔性细长元件的延伸，
[0039]-一旦微型机器人到达所述至少一个目标点，激活通过柔性细长元件输送或收集材料、能量、信息或结构元件，
[0040]-一旦输送或收集完成，要么对另一个目标点继续进行输送或收集，要么通过罩从目标身体部位移除柔性细长元件、导线和微型机器人。
[0041]
所述方法还可以包括以下步骤：
[0042]-所述微型机器人通过被拉动穿过柔性细长元件而被移除，
[0043]-所述微型机器人在从目标身体部位移除之前被存储在柔性细长元件的车库式结构中。
附图说明
[0044]
在阅读完以下针对本发明的一个或若干个实施例的详细描述后，将对本发明有更好的理解，并且可以从中了解到本发明的其它目的、细节、特征和优点。参考所附示意图，这些实施例纯粹是用作说明性和非限制性示例。
[0045]
这些附图中：
[0046]-图1是根据本发明的系统的第一实施例的总体示意图，
[0047]-图2是根据本发明的系统的第二实施例的总体示意图，
[0048]-图3是根据本发明的系统的第三实施例的总体示意图，
[0049]-图4a是关于本发明的替代实施例的细长元件-导线配合的示意图，
[0050]-图4b是关于本发明另一替代实施例的细长元件-导线配合的示意图，
[0051]-图5a至5c是根据本发明的柔性细长元件的不同实施例的透视示意图，
[0052]-图6是根据本发明的第一实施例的方法的示意图，
[0053]-图7是根据本发明的第二实施例的方法的示意图。
具体实施方式
[0054]
根据本发明的输送和收集系统10旨在从患者的目标身体部位内部的至少一个目标点收集材料、能量、信息或结构元件或向患者的目标身体部位内部的至少一个目标点收集材料、能量、信息或结构元件。
[0055]
如图1、图2和图3所示，根据本发明的系统10包括：
[0056]-微型机器人12，其被配置为在目标身体部位内导航，并旨在朝向所述至少一个目标点导航，
[0057]-罩14，其旨在固定到患者的固定身体部位，
[0058]-导线16，其一端连接到微型机器人12，另一端连接到罩14，
[0059]-控制单元18，其被配置为与罩14通信，
[0060]-柔性细长元件20，其被配置为通过滑动与导线16配合，以便从罩14穿过目标身体部位朝向目标点延伸。
[0061]
微型机器人12既可以借助内燃机自行推进，也可以借助外部装置(例如，移动嵌入微型机器人12内部的磁铁的线圈)推进。微型机器人12的直径能够为0.1mm至5mm、优选为2mm，其长度可达5cm、优选为2cm。
[0062]
导线16的一端固定在罩14，另一端固定到微型机器人12。一根导线的尺寸能够在直径为5μm至150μm的范围内。导线实际上能够由多根导线制成。在这种情况下，导线的总尺寸能够在直径为10μm至500μm的范围内。该尺寸范围允许保持导线的柔韧性，以便快速准确地到达难以对付的目标。考虑到某些实施例，可以向微型机器人12提供(流体的、电的或光学的)能量。导线16还允许与微型机器人12之间的(流体的、电的或光学的)通信。导线12还能紧紧抓住微型机器人12，以允许在紧急情况下将微型机器人12从患者体内拉出。
[0063]
柔性细长元件20被配置为由导线16朝向至目标点引导。
[0064]
在一些实施例中，柔性细长元件20呈现为大体上管状并且围绕导线16滑动。在本发明的该实例中，柔性细长元件20以导线16为中心并被导线16自然地引导。换言之，导线旨在引导柔性细长元件20，即柔性细长元件20相对于导线移动并因此相对于患者身体移动。在其他实施例中，柔性细长元件20内的定心结构22也能够帮助引导柔性细长元件20围绕导线16并定中心所述柔性细长元件20(参见图4b)。在图4a所示的另一实施例中，柔性细长元件20包括位于其侧面的配合装置24，所述配合装置24与导线16配合以便保持并跟随所述导线16。
[0065]
在一些实施例中，柔性细长元件20包括若干同心层，从而形成至少两个同心嵌入的管状元件。这些管状元件可能彼此隔离，或者处于彼此流体或能量通信的状态。这样，第一器件或流体可以在外部管状元件中循环，而第二器件或流体可以在内部管状元件中循环。
[0066]
在一些其他实施例中，柔性细长元件20可以包括沿其长度的若干个结构区，每个结构区呈现出不同的结构特征，例如不同的壁颜色或不透明度，或者壁由不同材料制成。
[0067]
在一些其他实施例中，柔性细长元件20可以包括诸如相机或压力/力传感器之类的附加工具。
[0068]
柔性细长元件20能够遵循不同的规则相对于导线16向前移动(意味着延伸穿过目标身体部位)，如图6和图7所示：
[0069]-柔性细长元件20能够在微型机器人12后面稍远处与它同时并有节奏地移动。如果需要，那么一旦微型机器人12到达目标点，就能完全缩小该距离(参见图6)，
[0070]-只有一旦微型机器人12到达所述至少一个目标点时，柔性细长元件20才能够延伸。然后柔性细长元件20被完全延伸，直到它接触或接近微型机器人12。(参见图7)，
[0071]-柔性细长元件20还能够在连续的步骤中进行延伸，例如，当微型机器人12即将在方向上进行显著的转动移位时(例如在自然体液通道内或在组织中前进)，或者一旦微型机器人12在目标身体部位内覆盖了一定距离。
[0072]
当然能够设想用于柔性细长元件20的运动的其它规则。
[0073]
考虑到柔性细长元件20呈现为大体上管状的实施例，柔性细长元件20能够具有确定的固定直径(参见图5a)或者能够具有可变的可调直径(参见图5c)。该可调直径能够适应于柔性细长元件20的整个长度(在柔性细长元件20的整个长度上保持相同的直径)，或者适应于柔性细长元件20的长度的可变形部分25和潜在地适应于移动可变形部分25，如图5c所示。可变形部分25的这种移动由插入柔性细长元件20内部的移动元件或材料产生，所述元件或材料在柔性细长元件20内向上或向下移动。在一些例子中，在已经到达目标点并且不得不将微型机器人12从患者的目标身体部位安全移除之后，所述元件能够是微型机器人12其本身。柔性细长元件20的变形能够通过可伸缩材料(例如在支架上发现的那些可伸缩材料)或者“折纸状”折叠来实现，其中该“折纸状”折叠能通过压力(流体压力或微型机器人压力)展开。
[0074]
柔性细长元件20具有两端：一个自由端(即，远端26)和一个近端(未示出)，该近端可以固定到罩14上或其他地方。
[0075]
在一些实施例(未示出)中，柔性细长元件20可以携带相机或任何其他记录设备，
或者在柔性细长元件20的远端26处携带玻璃纤维。在一些另外的未示出的实施例中，柔性细长元件20可以沿其长度携带若干个相机或任何其他记录设备。
[0076]
根据本发明的各种实施例，微型机器人12和柔性细长元件20之间的关系能够采取不同的形式：
[0077]-一旦到达各个目标点，柔性细长元件20能够使其远端26始终在微型机器人12后面或者与微型机器人12简单接触，
[0078]-柔性细长元件20能够比微型机器人12稍宽，使得如果柔性细长元件20呈现为大体上管状，则微型机器人12能够插回柔性细长元件20中，并且潜在地甚至如上所述通过柔性细长元件20完全被提取回罩14，
[0079]-柔性细长(管状)元件20能具有与微型机器人12相同的宽度，甚至更小的宽度，但被赋予局部拉伸能力，以便“吞下”微型机器人12并潜在地以蠕动方式让它滑过以将其提取出来，就像蛇在消化比它们宽的猎物时所做的那样，
[0080]-柔性细长(管状)元件20能够在其远端26(或其长度上的任何其它地方)处包括车库式结构28(参见图5b)，车库式结构28要么大于微型机器人12，要么可扩展以便“吞下”微型机器人12并且使微型机器人12如在车库中般长时间停留。车库式结构28也能够具有完全关闭和密封的能力。当从目标身体部位提取柔性细长(管状)元件20时，车库式结构28中的微型机器人12与所述柔性细长(管状)元件20一起被提取。
[0081]
柔性细长元件20的远端26有时会松动，但有时可能需要将其阻塞。可能需要在其远端26或沿其长度的若干个点处使其阻塞。当柔性细长元件20位于身体通道内(例如静脉、动脉、胆管或胰管等)时，其远端26能够：
[0082]-部署支架状结构27，所述支架状结构27打开并因此借助其自身阻塞通道壁。同一结构能够稍后回到原位以将柔性细长元件20展开(参见图3)，
[0083]-借助自然身体通道壁的(生物的、化学的、带电静态的或使用表面力的)瞬时粘合剂来附着，
[0084]-利用吸力通过嵌入在柔性细长元件20中的专用通道附着在身体通道壁或组织上。柔性细长元件20能够包括跟踪器，例如，所述跟踪器能够在其表面上具有图案(包括3d图案)，这使得它可以通过超声、扫描仪、mri甚至视觉实时以3d方式进行跟踪。
[0085]
在一些实施例中，柔性细长元件20能够是被配置成与导线16和罩14配合的导管，以便：
[0086]-将材料从罩14朝向所述至少一个目标点输送，和/或
[0087]-从所述至少一个目标点朝向罩14收集材料。
[0088]
有线微型机器人12与柔性细长元件20的结合使用是有利的，因为这样做可以比单独使用微型机器人12使得更多的材料进出目标身体部位。
[0089]
在这种情况下，柔性细长元件20可以允许向所述至少一个目标点输送：
[0090]-物理材料，例如药物、细胞、营养因子，或
[0091]-结构元件，例如支架。
[0092]
在这种情况下，柔性细长元件20还可以允许从所述至少一个目标点收集(或移除)：
[0093]-来自身体的局部液体和组织，例如用于活检，甚至可能在肿瘤切除期间，
[0094]-结构元件。
[0095]
更具体地，柔性细长元件20使得系统10能够带来纳米颗粒或具有局部效应的任何其他颗粒，例如磁性颗粒或气泡(用于超声定位或成像)或任何其他能够在流体中传输的元件。
[0096]
在一些替代实施例(未示出)中，柔性细长元件20能够是，例如被配置成从所述至少一个目标点收集信息或向所述至少一个目标点输送能量的电极或传感器。
[0097]
罩14能被看作是将导线16和柔性细长元件20与外部世界(即患者身体的外部)连接的连接器。为此，该罩包括通道22，所述通道22使得能够将元件或元件部件引入目标身体部位，或者使得能够从目标身体部位内部移除元件或元件部件。该罩通过自身固定到患者的固定身体部位的固定元件(例如穿刺器或大导管)固定到固定身体部位，或者罩14能够直接固定到固定身体部位。例如，此类固定身体部位能够是颅骨、脊柱椎骨之间或自然身体通道的末端/入口。
[0098]
如图2所示，罩14可以夹住导线16和柔性细长元件20的相应卷绕机构30。根据实施例，导线16因此由位于罩14中的机动化绕线机控制，动态地管理导线长度以及导线张力。因此，罩14具有机动化卷绕/退绕机构30，在一些实施例中，所述机动化卷绕/退绕机构30具有至少一个监控传感器32，以便管理导线16的长度和张力。该监控传感器32可以是力传感器或能够监控力、速度和/或位置的任意其它传感器。还能够管理导线16的穿透角度。此类卷绕机构30能够帮助推动导线16，使得其对于微型机器人12几乎是无摩擦和无重量的，并且当它在目标身体部位的液体或组织中进展时不会使其显著减慢甚至停止。除了卷绕机构30之外，或者作为卷绕机构30的替代方案，柔性细长元件20可以沿其壁(或多个壁)的内侧呈现出特定的图案，以避免导线16沿所述壁产生任何摩擦力。所述壁也可以至少部分由具有相同抗摩擦效果的材料制成。在另一个实施例中，一小层流体可能粘附在柔性细长元件20的壁的内侧。柔性细长元件20也由位于罩14中的机动化绕线机机构(未示出)控制，动态地管理其长度和张力。因此，罩14具有机动化卷绕/退绕机构30，在一些实施例中，所述机动化卷绕/退绕机构30还具有至少一个监控传感器32，以管理柔性细长元件20的长度和张力。还能够管理柔性细长元件20的穿透角度。在本发明的实施例中，不仅在导线16的近端(在这种情况下，即罩端)测量其张力，而且还在柔性细长元件20的末端借助专用监控传感器33测量(参见图2)其张力。这在柔性细长元件20在退绕之前不等待微型机器人12完全到达目标点的场景中特别有用。这确保了导线16的最后一段(几毫米或几厘米长)上的张力在最佳功能范围内，从而确保微型机器人12在其过程中不会卡住或受阻。仔细检查导线16(或柔性元件20)两端的张力能够降低由于与身体环境接触以及可能与柔性细长元件20及其壁内的流体接触而无法检测导线张力的非线性的风险。
[0099]
如果柔性细长元件20呈现为大体上管状(例如，导管)，则罩14还可以包括进出泵，以使流体通过柔性细长元件20进出。该泵(未表示)位于罩14中，以便通过柔性细长元件20泵送体内的流体(潜在地充满药物的流体)，以及潜在地将液体泵出体外(例如在液体活检或显微活检的情况下)。诸如单个细胞或细胞簇之类的小固体能被加压以在流动液体中移动。
[0100]
柔性细长元件20可以包括孔34，以便于流体收集或输送。所述孔34能够位于柔性细长元件20的尖端处或位于柔性细长元件20长度上的不同位置处(参见图5b)。
[0101]
罩14还与控制单元18通信，从而使得能够专门地将微型机器人12和导线14与控制单元18连接。
[0102]
控制单元18包括用户界面，该用户界面使用户能够远程控制和导航微型机器人12。通过该用户界面，任何用户都能够：
[0103]-限定微型机器人12的路线和任务，以及
[0104]-实时跟踪微型机器人12的进度，
[0105]-监控导线16穿过目标身体部位的延伸，
[0106]-监控柔性细长元件20穿过目标身体部的延伸，
[0107]-一旦微型机器人12到达所述至少一个目标点，就激活任意收集或输送动作。
[0108]
控制单元18使操作员能够利用系统10来实现材料输送和收集方法，该方法包括按照阐述顺序的以下步骤：
[0109]-直接或通过固定元件将罩14固定到患者的固定身体部位，
[0110]-借助控制单元18的用户界面对微型机器人的导航路线进行编程，
[0111]-必要时将导线16的一个近端固定到罩14，以防例如导线是消耗性材料，
[0112]-必要时将导线16的远端26固定到微型机器人12，
[0113]-通过罩14的通道22将微型机器人12插入患者的目标身体部位内部，
[0114]-将柔性细长元件20的远端26插入罩14的通道22内部，
[0115]-通过滑动将柔性细长元件20和导线16向上设置以进行协作，
[0116]-将微型机器人12设置为朝向所述至少一个目标点移动，
[0117]-监控穿过目标身体部位的导线16的延伸，
[0118]-监控穿过目标身体部位的柔性细长元件20的延伸，
[0119]-一旦微型机器人12到达所述至少一个目标点，激活通过柔性细长元件20输送或收集材料、能量、信息或结构元件，
[0120]-一旦输送或收集完成，要么对另一个目标点继续进行输送或收集，要么通过罩14从目标身体部位移除柔性细长元件20、导线16和微型机器人12。
[0121]
在一些例子中，微型机器人12通过被拉动穿过柔性细长元件20而被移除，而在一些例子中，微型机器人12在从目标身体部位移除之前(无论是否借助柔性细长元件20)被存储在柔性细长元件20的车库式结构28中。
[0122]
由于导线16，根据本发明的系统10使得能够在患者身体的任意部位，在距通道22的任意距离处安全取回微型机器人12。

技术特征：
1.一种输送和收集系统(10)，其旨在从患者的目标身体部位内部的至少一个目标点收集材料、能量、信息或结构元件，或向患者的目标身体部位内部的至少一个目标点输送材料、能量、信息或结构元件，所述系统包括：-微型机器人(12)，其被配置为在所述目标身体部位内部导航，并且旨在朝向所述至少一个目标点导航，-罩(14)，其旨在固定到固定到患者的固定身体部位的固定元件或直接固定到所述固定身体部位，所述罩(14)包括通道(22)，所述通道(22)使得能够将元件或元件部件引入目标身体部位，或者使得能够从所述目标身体部位内部移除元件或元件部件，-导线(16)，其一端连接到所述微型机器人(12)，而另一端连接到所述罩(14)，-控制单元(18)，其被配置为与所述罩(14)通信，所述控制单元(18)包括用户界面，所述用户界面使用户能够远程控制和导航所述微型机器人(12)，其中，所述系统还包括柔性细长元件(20)，所述柔性细长元件(20)被配置为通过滑动与所述导线(16)配合，以便从所述罩(14)穿过目标身体部位朝向目标点延伸，所述导线(16)由此旨在朝向目标点引导所述柔性细长元件(20)。2.根据前一权利要求所述的系统(10)，其中，所述柔性细长元件(20)呈现为大体上管状，所述柔性细长元件(20)被配置为围绕所述导线(16)滑动。3.根据前述权利要求中任一项所述的系统(10)，其中，所述柔性细长元件(20)是被配置为与所述导线(16)和罩(14)配合的导管，以便：-将材料从所述罩(14)朝向所述至少一个目标点输送，或-从所述至少一个目标点朝向所述罩(14)收集材料。4.根据前述权利要求所述的系统(10)，其中，所述罩(14)包括被配置成通过所述导管泵送流体和材料的泵。5.根据权利要求1所述的系统(10)，其中，所述柔性细长元件(20)是被配置成从所述至少目标点收集信息或将能量输送到所述至少目标点的电极或传感器。6.根据前述权利要求中任一项所述的系统(10)，其中，所述导线(16)向所述微型机器人(12)提供能量。7.根据前述权利要求中任一项所述的系统(10)，其中，所述罩(14)包括导线卷绕系统，以便控制目标身体部位内部的导线延伸，所述导线卷绕系统由所述控制单元(18)机动化和控制，所述导线卷绕系统还包括至少一个监控传感器(32)。8.根据前述权利要求中任一项所述的系统(10)，其中，所述罩(14)包括柔性细长元件(20)卷绕系统，以便控制目标身体部位内部的所述柔性细长元件(20)的延伸，所述柔性细长元件(20)卷绕系统由所述控制单元(18)机动化和控制，所述柔性细长元件(20)卷绕系统还包括至少一个监控传感器(33)。9.根据前一权利要求所述的系统(10)，其中，所述柔性细长元件(20)在其远端(26)包括至少一个监控传感器。10.根据前述权利要求中任一项所述的系统(10)，其中，所述柔性细长元件(20)在至少一个可变形部分(25)上包括自适应直径。11.根据前一权利要求所述的系统(10)，其中，所述柔性细长元件(20)包括车库式结构(28)，以便存储所述微型机器人(12)。
12.根据前述权利要求中任一项所述的系统(10)，其中，所述柔性细长元件(20)包括至少一个跟踪器，所述至少一个跟踪器能够实时监控所述柔性细长元件(20)的延伸。13.一种材料输送和收集方法，其借助于根据前述权利要求中任一项所述的系统(10)来实现，所述材料输送和收集方法包括按照阐述顺序的以下步骤：-将所述罩(14)固定到患者的固定身体部位，-通过所述控制单元(18)的用户界面对微型机器人(12)的导航路线进行编程，-必要时将所述导线(16)的一端固定到所述罩(14)，-必要时将所述导线(16)的另一端固定到所述微型机器人(12)，-通过所述罩(14)的通道(22)将所述微型机器人(12)插入患者的目标身体部位内部，-将所述柔性细长元件(20)的远端(26)插入所述罩(14)的通道(22)内部，-将所述柔性细长元件(20)和所述导线(16)向上设置以进行配合，-将所述微型机器人设置为朝向所述至少一个目标点移动，-监控穿过所述目标身体部位的所述导线(16)的延伸，-监控穿过所述目标身体部位的所述柔性细长元件(20)的延伸，-一旦所述微型机器人(12)到达所述至少一个目标点，激活通过所述柔性细长元件(20)输送或收集材料、能量、信息或结构元件，-一旦输送或收集完成，要么对另一个目标点继续进行输送或收集，要么通过所述罩(14)从目标身体部位移除所述柔性细长元件(20)、导线(16)和微型机器人(12)。14.根据前一权利要求所述的方法，其中，所述微型机器人(12)通过被拉动穿过所述柔性细长元件(20)而被移除。15.根据权利要求13或14中任一项所述的方法，其中，所述微型机器人(12)在从目标身体部位移除之前被存储在所述柔性细长元件(20)的车库式结构(28)中。

技术总结
一种输送和收集系统(10)，其用于患者的目标身体部位内部的至少一个目标点，该系统(10)包括：-微型机器人(12)，其旨在朝向所述至少一个目标点导航；-罩，其旨在固定到患者的固定身体部位，所述罩(14)包括通道，所述通道使得能够将元件引入目标身体部位，或者使得能够从目标身体部位内部移除元件；-导线(16)，其连接到微型机器人(12)和罩(14)；-控制单元(18)，其被配置为与罩(14)通信，所述控制单元(18)包括用户界面，所述用户界面使用户能够远程控制和导航微型机器人(12)，其中，系统(10)还包括柔性细长元件(20)，所述柔性细长元件(20)被配置为通过滑动与导线(16)配合，以便从罩(14)朝向目标点延伸。标点延伸。标点延伸。


技术研发人员：伯特兰
受保护的技术使用者：罗宝蒂公司
技术研发日：2021.12.16
技术公布日：2023/10/11