一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法及系统

1.本发明涉及机电伺服控制技术领域，尤其涉及一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法及系统。


背景技术：

2.以动基座为代表的光电吊舱是集光机结构、电子成像、伺服控制、图像处理等为紧密一体的光电传感器成像支撑设备，被喻为无人系统的“眼睛”，因其能够有效隔离或补偿不确定扰动，并保持视轴在惯性空间相对稳定，且具有隐蔽性好、时效性强、准确度高、侦察范围广、使用方式灵活等优点，可广泛应用于电子侦察、信息对抗、目标定位、地理测绘、灾害监测、交通监视等；不仅在民用建设上发挥着举足轻重的作用，更是在国防军事上占据着极其重要的战略地位，实乃国之重器。
3.为了实现光电吊舱广域目标搜索和目标跟踪两大功能，框架轴应具备以下几个特点，在机械结构方面，框架转动范围通常设计的较大，在运动特性方面，框架轴在全范围角位置指令跟踪过程中应具有全程快速无超调特性。然而，诸如光电吊舱之类的旋转机电伺服系统，框架轴在全运动范围内进行角位置跟踪时，目标搜索要求大角度运动的快速无超调特性，目标跟踪要求小角度低速运动且兼具对目标机动的快速随动特性。目前，以工程易实现的pid控制算法为例，若只采用位置闭环控制方式，在全范围角度运动范围内，一套控制参数难以调和快速性与超调之间的矛盾，也即无法兼具不同大小角度指令跟踪的动态性能要求。
4.因此，十分有必要通过切实可行的控制算法或措施，来改善光电吊舱框架轴全范围角位置跟踪的动态过程，实现框架轴全范围内角位置指令跟踪时的全程快速、无超调和稳定跟踪性能。


技术实现要素：

5.本技术的目的是提供一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法及系统，旨在解决无法兼具不同大小角度指令跟踪的动态性能要求的问题。
6.为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：
7.本技术提供一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法，包括：
8.根据光电吊舱的目标跟踪需求，设定角位置误差大小级别；
9.通过所述角位置误差大小级别，分别切换速度控制和位置控制；
10.分别对所述速度控制和位置控制的参数进行整定。
11.进一步的，所述根据光电吊舱的目标跟踪需求，设定角位置误差大小级别的步骤中，包括下述步骤：
12.设定一个大于零的常数δ，确定所述角位置误差的大小级别，当角位置误差e的绝对值小于或等于δ则为小误差，即定义|e|≤δ为小误差；当角位置误差e的绝对值大于δ则为大误差，即定义|e|》δ为大误差，所述常数δ的取值范围为3
°
≤δ≤5
°
。
13.进一步的，所述通过所述角位置误差大小级别，分别切换速度控制和位置控制的步骤中，包括下述步骤：
14.实时检测所述角位置误差大小级别，当所述角位置误差处于大误差级别时，采用速度闭环控制方式；当所述角位置误差处于小误差级别时，采用位置闭环控制方式。
15.进一步的，所述分别对所述速度控制和位置控制的参数进行整定的步骤中，包括下述步骤：
16.对大误差级别的速度控制参数进行整定；
17.对小误差级别的位置控制参数进行整定；
18.对大误差速度控制模式向小误差位置控制模式切换的参数进行整定。
19.进一步的，所述对大误差级别的速度控制参数进行整定的步骤中，包括下述步骤：
20.采用角速度阶跃闭环控制实验，根据角速度误差曲线进行整定，将角速度指令ωr初设一个角速度值ω0，即ωr＝ω0；
21.调整速度闭环pid控制参数中的比例增益speed.kp和积分增益speed.ki；
22.在角速度阶跃过程中，判断角速度是否实现无超调和准确稳定跟踪，若是则确定快速性能是否满足要求，若出现超调则重新调整速度闭环控制参数；
23.若快速性能满足要求则对小误差级别的位置控制参数进行整定。
24.进一步的，所述对小误差级别的位置控制参数进行整定的步骤中，包括下述步骤：
25.采用角位置阶跃闭环控制实验，根据角速度曲线和角位置误差曲线进行整定，将角位置指令θr设定成大小误差的临界值δ，即θr＝δ；
26.调整位置闭环pid控制参数中的比例增益speed.kp和积分增益speed.ki；
27.在角位置阶跃过程中，判断角位置是否实现无超调和准确稳定跟踪，若是则确定角速度曲线峰值ωf是否最大，若出现超调则重新调整位置闭环控制参数；
28.若角速度曲线峰值ωf最大，则判断是否满足ωf《ω0，满足则对大误差速度控制模式向小误差位置控制模式切换的参数进行整定。
29.若ωf≥ω0，则需要返回所述对大误差级别的速度控制参数进行整定的步骤中，继续增大ω0后进行速度闭环控制增益参数，再重新迭代所述对小误差级别的位置控制参数进行整定的步骤，直至满足ωf《ω0。
30.进一步的，所述对大误差速度控制模式向小误差位置控制模式切换的参数进行整定的步骤中，包括下述步骤：
31.采用角位置阶跃闭环控制实验，根据角速度曲线和角位置误差曲线进行整定，将角位置指令θr初设成一个大于临界值δ但不超过光电吊舱框架最大极限转角θ
max
的常值θ0，即θr＝θ0，其中δ《θ0《θ
max
；
32.调整位置闭环控制增益参数，当所述角位置误差的绝对值大于δ，即|e|》δ时，采用速度闭环控制，初设定一个速度指令值ω1，满足ωf≤ω1《ω0；
33.当所述角位置误差的绝对值小于等于δ，即|e|≤δ时，采用已设定好的pos.kp和pos.ki进行位置闭环控制；
34.在速度闭环控制切换到位置闭环控制时，判断角位置是否实现无超调和准确稳定跟踪，若出现超调，则应在满足ωf≤ω1《ω0的前提下，继续增大速度指令值ω1，直至角位置跟踪过程不出现超调；
35.角位置实现无超调和准确稳定跟踪后，继续调整角位置指令θ0到光电吊舱框架最大极限转角值θ
max
，即θ0＝θ
max
，检测光电吊舱框架全范围运动性能；
36.在速度闭环控制切换到位置闭环控制时，确定角位置是否实现无超调和准确稳定跟踪，若出现超调，则应在满足ωf≤ω1《ω0的前提下，继续增大速度指令值ω1，直至角位置误差曲线不出现超调。
37.还提供一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制系统，其特征在于，内容包括：
38.分类模块：根据光电吊舱的目标跟踪需求，设定角位置误差大小级别；
39.控制模块：通过所述角位置误差大小级别，分别切换速度控制和位置控制；
40.整定模块：分别对所述速度控制和位置控制的参数进行整定。
41.本技术提供了一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法及系统，具有以下有益效果：
42.本技术调和了光电吊舱宽范围角位置的大角度快速无超调和小角度低速运动的矛盾，首先将角位置误差分段成大小两个级别，然后根据位置误差大小级别，融入位置控制和速度控制切换机制，最后对位置和速度控制模式切换的关键参数进行整定，方法设计和参数整定过程简单，仅通过一套控制参数既能保证小角度指令的低速跟踪性能，又能实现大角度指令的快速无超调跟踪特性。
附图说明
43.图1为本技术实施例1的一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法的流程示意图；
44.图2为本技术实施例1的一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法的原理示意图；
45.图3为本技术实施例1的速度闭环控制结构示意图；
46.图4为本技术实施例1的位置闭环控制结构示意图；
47.图5为本技术实施例1的对大误差级别的速度控制参数进行整定的步骤流程示意图；
48.图6为本技术实施例1的对小误差级别的位置控制参数进行整定的步骤流程示意图；
49.图7为本技术实施例1的对大误差速度控制模式向小误差位置控制模式切换的参数进行整定的步骤流程示意图；
50.图8为本技术实施例2的一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制系统的结构示意图。
具体实施方式
51.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
52.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
53.实施例1
54.请参阅图1和图2，分别为本技术提出的一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法的流程示意图和原理示意图；具体步骤包括：
55.步骤s1：根据光电吊舱的目标跟踪需求，设定角位置误差大小级别。
56.在本实施例中，根据光电吊舱的目标跟踪需求，设定一个大于零的常数δ，确定所述角位置误差的大小级别，常数δ的取值范围为3
°
≤δ≤5
°
，若δ取的过大，则会降低小角度跟踪的快速性能；若δ取的太小，则会降低大角度跟踪的快速性能；光电吊舱的目标跟踪需求若侧重于大角度跟踪性能，则可以适当增大δ，若侧重于小角度跟踪性能，则可以适当减小δ。
57.当角位置误差e的绝对值小于或等于δ则为小误差，即定义|e|≤δ为小误差；当角位置误差e的绝对值大于δ则为大误差，即定义|e|》δ为大误差。
58.步骤s2：通过所述角位置误差大小级别，分别切换速度控制和位置控制。
59.在本实施例中，实时检测所述角位置误差大小级别，当所述角位置误差处于大误差级别时，采用速度闭环控制方式，具体详细说明如下：
60.如图3所示；用给定的角速度指令ωr与角速度传感器实时检测反馈的实际角速度ω
act
作比较，得到的角速度误差ωe＝ω
r-ω
act
作为速度校正pid控制器的输入，角速度误差通过pid控制器校正后的控制输出量经过功率放大，进一步输入给执行机构(电机)，执行机构会带动被控对象(框架)进行相应运动，当速度校正pid控制器选用合适的比例增益speed.kp和积分增益speed.ki时，角速度误差ωe会迅速减小并保持在趋近于零的误差带内。
61.当所述角位置误差处于小误差级别时，采用位置闭环控制方式，具体详细说明如下：
62.如图4所示；位置闭环控制由位置外环和速度内环构成，用给定的角位置指令θr与角位置传感器实时检测反馈的实际角位置θ
act
作比较，得到的角位置误差e＝θ
r-θ
act
作为位置校正pid控制器的输入，角位置误差通过位置校正pid控制器校正后的控制输出量作为速度内环的角速度指令ωr，后续速度闭环控制如前述所述相一致，当位置校正pid控制器选用合适的比例增益pos.kp和积分增益pos.ki，并与前述速度校正pid控制器整定的比例增益speed.kp和积分增益speed.ki相配合使用得当时，角速度ω
act
会经过先加速后减速并保持在趋于零的状态，角位置误差e会迅速减小并保持在趋近于零的误差带内。
63.步骤s3：对所述速度控制和位置控制的参数进行整定。在本实施例中，对所述速度控制和位置控制的参数进行整定，具体包括下述步骤s31至步骤s33，以下详细说明各个步骤的实现方式。
64.步骤s31：对大误差级别的速度控制参数进行整定。
65.请参阅图5，对在大误差级别的速度控制参数进行整定的步骤中，具体包括下述步骤具体包括下述步骤s311至步骤s314，以下详细说明各个步骤的实现方式。
66.s311：采用角速度阶跃闭环控制实验，根据角速度误差曲线进行整定，将角速度指令ωr初设一个角速度值ω0，即ωr＝ω0；
67.s312：调整速度闭环pid控制参数中的比例增益speed.kp和积分增益speed.ki；
68.s313：在角速度阶跃过程中，判断角速度是否实现无超调和准确稳定跟踪，若是则确定快速性能是否满足要求，若出现超调则重新调整速度闭环控制参数；
69.s314：若快速性能满足要求则对小误差级别的位置控制参数进行整定。
70.请再参阅图3，本实施例以经典pid控制算法为例，在实际中可根据实时检测所述
角位置误差大小级别，当所述角位置误差处于大误差级别时，采用速度闭环控制方式以可以调整速度环pid控制参数中的比例增益speed.kp和积分增益speed.ki，使在角速度阶跃过程中，观测角速度误差曲线，确定在速度无超调和准确稳定跟踪前提下，尽量满足快速性要求。
71.步骤s32：对小误差级别的位置控制参数进行整定。
72.如参阅图6，在对小误差级别的位置控制参数进行整定的步骤中，具体包括下述步骤s321至步骤s325，以下详细说明各个步骤的实现方式。
73.步骤s321：采用角位置阶跃闭环控制实验，根据角速度曲线和角位置误差曲线进行整定，将角位置指令θr设定成大小误差的临界值δ，即θr＝δ；
74.步骤s322：调整位置闭环pid控制参数中的比例增益speed.kp和积分增益speed.ki；
75.步骤s323：在角位置阶跃过程中，判断角位置是否实现无超调和准确稳定跟踪，若是则确定角速度曲线峰值ωf是否最大，若出现超调则重新调整位置闭环控制参数；
76.步骤s324：若角速度曲线峰值ωf最大，则判断是否满足ωf《ω0，若满足则对大误差速度控制模式向小误差位置控制模式切换的参数进行整定；
77.步骤s325：若ωf≥ω0，则需要返回所述对大误差级别的速度控制参数进行整定的步骤中，继续增大ω0后进行速度闭环控制增益参数，再重新迭代所述对小误差级别的位置控制参数进行整定的步骤，直至满足ωf《ω0。
78.请再参阅图4，本实施例以经典pid控制算法为例，在实际中可根据实时检测所述角位置误差大小级别，当所述角位置误差处于小误差级别时，采用位置闭环控制方式以调整位置环控制增益的比例控制增益pos.kp和积分增益pos.ki，使得角位置阶跃过程中，观测角位置误差曲线，确定在满足角位置无超调和准确稳定跟踪前提下，尽量满足快速性要求，观测角速度曲线，使得角速度峰值ωf最大。
79.步骤s33：对大误差速度控制模式向小误差位置控制模式切换的参数进行整定。
80.请参阅图7，在对大误差速度控制模式向小误差位置控制模式切换的参数进行整定的步骤中，具体包括下述步骤s331至步骤s335，以下详细说明各个步骤的实现方式。
81.步骤s331：采用角位置阶跃闭环控制实验，根据角速度曲线和角位置误差曲线进行整定，将角位置指令θr初设成一个大于临界值δ但不超过光电吊舱框架最大极限转角θ
max
的常值θ0，即θr＝θ0，其中δ《θ0《θ
max
；
82.步骤s332：调整位置闭环控制增益参数，当所述角位置误差的绝对值大于δ，即|e|》δ时，采用速度闭环控制，初设定一个速度指令值ω1，满足ωf≤ω1《ω0；
83.当所述角位置误差的绝对值小于等于δ，即|e|≤δ时，采用已设定好的pos.kp和pos.ki进行位置闭环控制；
84.步骤s333：在速度闭环控制切换到位置闭环控制时，判断角位置是否实现无超调和准确稳定跟踪，若出现超调，则应在满足ωf≤ω1《ω0的前提下，继续增大速度指令值ω1，直至角位置跟踪过程不出现超调；
85.步骤s334：角位置实现无超调和准确稳定跟踪后，继续调整角位置指令θ0到光电吊舱框架最大极限转角值θ
max
，即θ0＝θ
max
，检测光电吊舱框架全范围运动性能；
86.步骤s335：在速度闭环控制切换到位置闭环控制时，确定角位置是否实现无超调
和准确稳定跟踪，若出现超调，则应在满足ωf≤ω1《ω0的前提下，继续增大速度指令值ω1，直至角位置误差曲线不出现超调。
87.可以理解，在整个控制参数整定过程中，可以参考光电吊舱框架运行状态和大角度目标搜索应用具体要求，适当增大ω0和ω1，以提高大角度指令跟踪的响应速度；控制关键参数整定过程依次按s31、s32、s33顺序进行，其中根据关键参数的判断，同时需要反复迭代。
88.综上所述，本技术通过实施例1首先将角位置误差分段成大小两个级别，然后根据位置误差大小级别，融入位置控制和速度控制切换机制，最后对位置和速度控制模式切换的关键参数进行整定，该方法设计和参数整定过程简单，仅通过一套控制参数既能保证小角度指令的低速跟踪性能，又能实现大角度指令的快速无超调跟踪特性，能够同时兼具旋转机电伺服系统大角度和小角度位置快速无超调跟踪的性能要求，尤其适用于光电吊舱宽范围角位置跟踪控制。
89.实施例2
90.请参阅图8，为本技术实施例2的一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制系统的结构示意图，其具体内容包括：
91.分类模块100：根据光电吊舱的目标跟踪需求，设定角位置误差大小级别；
92.控制模块200：通过所述角位置误差大小级别，分别切换速度控制和位置控制；
93.整定模块300：对所述速度控制和位置控制的参数进行整定。
94.本实施例2提供的光电吊舱宽范围角位置跟踪控制系统，其详细的工作方法可以参考实施例1，这里不再赘述。
95.综上所述，本技术实施例2首先通过分类模块对角位置误差分为大和小两个级别，再由控制模块根据分类模块的大小级别对应切换为速度控制和位置控制，最后由整定模块对位置和速度控制模式切换的关键参数进行整定；改善了光电吊舱框架轴全范围角位置跟踪的动态过程，实现框架轴全范围内角位置指令跟踪时的全程快速、无超调和稳定跟踪性能。
96.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其它变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、装置、物品或者方法不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、装置、物品或者方法所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、装置、物品或者方法中还存在另外的相同要素。
97.以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。
98.尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。
99.当然，本发明还可有其它多种实施方式，基于本实施方式，本领域的普通技术人员在没有做出任何创造性劳动的前提下所获得其他实施方式，都属于本发明所保护的范围。

技术特征：
1.一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法，其特征在于，包括：根据光电吊舱的目标跟踪需求，设定角位置误差大小级别；通过所述角位置误差大小级别，分别切换速度控制和位置控制；分别对所述速度控制和位置控制的参数进行整定。2.根据权利要求1所述的一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法，其特征在于，所述根据光电吊舱的目标跟踪需求，设定角位置误差大小级别的步骤中，包括下述步骤：设定一个大于零的常数δ，确定所述角位置误差的大小级别，当角位置误差e的绝对值小于或等于δ则为小误差，即定义|e|≤δ为小误差；当角位置误差e的绝对值大于δ则为大误差，即定义|e|>δ为大误差，所述常数δ的取值范围为3
°
≤δ≤5
°
。3.根据权利要求1所述的一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法，其特征在于，所述通过所述角位置误差大小级别，分别切换速度控制和位置控制的步骤中，包括下述步骤：实时检测所述角位置误差大小级别，当所述角位置误差处于大误差级别时，采用速度闭环控制方式；当所述角位置误差处于小误差级别时，采用位置闭环控制方式。4.根据权利要求1所述的一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法，其特征在于，所述分别对所述速度控制和位置控制的参数进行整定的步骤中，包括下述步骤：对大误差级别的速度控制参数进行整定；对小误差级别的位置控制参数进行整定；对大误差速度控制模式向小误差位置控制模式切换的参数进行整定。5.根据权利要求4所述的一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法，其特征在于，所述对大误差级别的速度控制参数进行整定的步骤中，包括下述步骤：采用角速度阶跃闭环控制实验，根据角速度误差曲线进行整定，将角速度指令ω
r
初设一个角速度值ω0，即ω
r
＝ω0；调整速度闭环pid控制参数中的比例增益speed.kp和积分增益speed.ki；在角速度阶跃过程中，判断角速度是否实现无超调和准确稳定跟踪，若是则确定快速性能是否满足要求，若出现超调则重新调整速度闭环控制参数；若快速性能满足要求则对小误差级别的位置控制参数进行整定。6.根据权利要求4所述的一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法，其特征在于，所述对小误差级别的位置控制参数进行整定的步骤中，包括下述步骤：采用角位置阶跃闭环控制实验，根据角速度曲线和角位置误差曲线进行整定，将角位置指令θ
r
设定成大小误差的临界值δ，即θ
r
＝δ；调整位置闭环pid控制参数中的比例增益speed.kp和积分增益speed.ki；在角位置阶跃过程中，判断角位置是否实现无超调和准确稳定跟踪，若是则确定角速度曲线峰值ω
f
是否最大，若出现超调则重新调整位置闭环控制参数；若角速度曲线峰值ω
f
最大，则判断是否满足ω
f
<ω0，若满足则对大误差速度控制模式向小误差位置控制模式切换的参数进行整定；若ω
f
≥ω0，则需要返回所述对大误差级别的速度控制参数进行整定的步骤中，继续增大ω0后进行速度闭环控制增益参数，再重新迭代所述对小误差级别的位置控制参数进行整定的步骤，直至满足ω
f
<ω0。7.根据权利要求4所述的一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法，其特征在于，所述
对大误差速度控制模式向小误差位置控制模式切换的参数进行整定的步骤中，包括下述步骤：采用角位置阶跃闭环控制实验，根据角速度曲线和角位置误差曲线进行整定，将角位置指令θ
r
初设成一个大于临界值δ但不超过光电吊舱框架最大极限转角θ
max
的常值θ0，即θ
r
＝θ0，其中δ<θ0<θ
max
；调整位置闭环控制增益参数，当所述角位置误差的绝对值大于δ，即|e|>δ时，采用速度闭环控制，初设定一个速度指令值ω1，满足ω
f
≤v1<ω0；当所述角位置误差的绝对值小于等于δ，即|e|≤δ时，采用已设定好的pos.kp和pos.ki进行位置闭环控制；在速度闭环控制切换到位置闭环控制时，判断角位置是否实现无超调和准确稳定跟踪，若出现超调，则应在满足ω
f
≤ω1<ω0的前提下，继续增大速度指令值ω1，直至角位置跟踪过程不出现超调；角位置实现无超调和准确稳定跟踪后，继续调整角位置指令θ0到光电吊舱框架最大极限转角值θ
max
，即θ0＝θ
max
，检测光电吊舱框架全范围运动性能；在速度闭环控制切换到位置闭环控制时，确定角位置是否实现无超调和准确稳定跟踪，若出现超调，则应在满足ω
f
≤ω1<ω0的前提下，继续增大速度指令值ω1，直至角位置误差曲线不出现超调。8.一种根据权利要求1所述的一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法的控制系统，其特征在于，内容包括：分类模块：根据光电吊舱的目标跟踪需求，设定角位置误差大小级别；控制模块：通过所述角位置误差大小级别，分别切换速度控制和位置控制；整定模块：分别对所述速度控制和位置控制的参数进行整定。

技术总结
本发明公开了一种光电吊舱宽范围角位置跟踪控制方法及系统，运用于机电伺服控制技术领域，其方法包括：根据光电吊舱的目标跟踪需求，设定角位置误差大小级别；通过所述角位置误差大小级别，分别切换速度控制和位置控制；对所述速度控制和位置控制的参数进行整定；本申请的设计和参数整定过程简单，仅通过一套控制参数既能保证小角度指令的低速跟踪性能，又能实现大角度指令的快速无超调跟踪特性。能实现大角度指令的快速无超调跟踪特性。能实现大角度指令的快速无超调跟踪特性。


技术研发人员：王元超 修吉宏 张雪菲 刘禹 王峥
受保护的技术使用者：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
技术研发日：2023.08.02
技术公布日：2023/10/11