一种无人艇释放回收系统及控制方法与流程

1.本发明涉及一种无人艇释放回收系统及控制方法，应用于船舶装置技术领域。


背景技术：

2.近年来，随着海洋资源探测领域的发展和国家对海域范围的日益重视，水面无人艇正成为重要的海洋无人装备。水面无人艇可通过携带不同的设备，广泛应用于各种水上任务，如海岸线巡逻、近海防卫、港口巡逻、军舰护航和环境监测等等。其中，海岸线巡逻是水面无人艇的常见应用之一。水面无人艇可以快速响应、长时间巡航，并且能够在沿岸海域进行巡视、监测和实时数据收集。它们可以配备高清摄像机、红外摄像机、雷达等设备，用于监测海上安全、预警海岸线安全隐患等。近海防卫是水面无人艇的另一个重要应用领域。水面无人艇可以与有人舰艇协同工作，进行近海巡逻、目标追踪和监视，提高海上安全防御能力。综上所述，水面无人艇在海洋领域有广泛的应用前景。随着技术的进一步创新和发展，水面无人艇将能够更好地满足海上任务的需求，提供更高效、安全和智能化的海洋作业解决方案。无人艇的作用如此广泛，但是现在有关无人艇的释放回收是个待解决的难题；申请号为：cn201910388792.7，专利名称为:一种无人艇释放回收系统及无人艇释放回收方法的中国发明专利公开了利用吊艇架控制吊艇索吊升无人艇进行释放回收的方式，由于海平面风浪较大，这种释放回收无人艇的方式可能出现在吊升过程中，无人艇随着风浪的影响导致晃动的情形，可能导致无人艇与母舰船身刮蹭的问题，即使可以通过工作人员通过收紧止荡索降低无人艇摇荡的情况，也难以避免这种情形的发生，并且在回收过程中，无法保证平稳的放置，可能导致无人艇与甲板撞击的情形，因此，针对上述提出的问题设计了一种无人艇释放回收系统及利用无人艇释放回收装置释放回收无人艇的方法。


技术实现要素：

3.本发明提供了一种无人艇释放回收系统及控制方法，可以有效解决上述问题。
4.本发明是这样实现的：
5.一种无人艇释放回收系统，用于回收或释放无人艇，所述无人艇底部设置滑动件，所述无人艇上还设置有第一定位模块，包括：
6.牵引机构，包括设置于母舰甲板上的轨道本体，可滑动设置于所述轨道本体上的一移动连接台，以及驱动所述移动连接台滑动的牵引组件；
7.翘板机构，包括铰接于所述移动连接台的翘板以及设置于所述轨道主体靠近母舰船舷一端的支撑组件，所述翘板上端表面设置与所述滑动件滑动连接的第一滑动部；
8.第一释放回收机构，包括铰接于所述翘板远离母舰船舷一端的可拆卸的第一容置板，所述第一容置板上端表面设置有与无人艇滑动连接的第二滑动部，所述第一容置板远离所述翘板一端设置牵引组件；
9.第二释放回收机构，包括铰接于所述翘板靠近母舰船舷一端的第二容置板，所述第二容置板上端表面设置有与滑动件滑动连接的第二滑动部，所述第二容置板背面设置气
囊；
10.所述第二滑动部上设置与所述定位模块通信连接的第二定位模块以及紧锁模块，所述第二容置板在气囊浮力的作用下翻折至与海平面处于同一水平面上，第一定位模块和第二定位模块配合控制无人艇的滑动件与第二容置板的第二滑动部抵接，当无人艇滑动至指定位置时，所述紧锁模块对无人艇上的滑动件进行紧锁固定。
11.作为进一步改进的，所述设置在移动连接台上的牵引组件包括固定设置在轨道本体后端上的驱动电机、由驱动电机驱动的双联卷筒、分别正向和反向缠绕在双联卷筒上的第一钢丝绳、第二钢丝绳以及固定设置在轨道本体前端上的定滑轮，第一钢丝绳的自由端连接在移动连接台的后端上，第二钢丝绳的自由端穿过定滑轮并连接在移动连接台前端上，通过控制驱动电机的正转和反转使第一钢丝绳和第二钢丝绳带动移动连接台沿轨道本体滑动。
12.作为进一步改进的，所述支撑组件包括设于所述轨道本体前端的甲板上的铰接块，所述铰接块铰接有h型连接杆，所述h型连接杆中部与液压缸的活塞杆连接，所述液压缸远离所述活塞杆一端与甲板铰接，所述h型连接杆远离铰接块一端对称设置有可转动的第二滑轮，所述翘板、第二容置板背面对称设置有与所述第二滑轮滑动连接的第三滑轨，当所述牵引组件牵引所述移动连接台向后滑动时，所述第二滑轮沿着所述翘板、第二容置板背面的第三滑轨滑动。
13.作为进一步改进的，所述液压缸包括液压缸主体以及设置于所述液压缸主体内可滑动的活塞杆，所述液压缸靠近缸口一端设置第一弹簧，所述第一弹簧下方设置直线轴承，所述直线轴承与所述液压缸主体侧壁之间设置缓冲垫环，所述活塞杆包括活塞，所述活塞沿其径向贯穿设置有钢珠安装孔，所述钢珠安装孔容置有可转动的钢珠，所述活塞侧壁安装有活塞密封。
14.作为进一步改进的，所所述第一滑动部包括对称设置于所述翘板上端表面的第一滑轨，所述滑动件包括与所述第一滑轨适配滑动的第一滑轮；所述第一容置板、第二容置板正面设置有与无人艇滑动连接的第二滑动部，所述第二滑动部包括与所述第一滑轨接轨的第二滑轨，所述紧锁模块包括设置于所述第二滑轨侧面的若干个导轨钳制器。
15.作为进一步改进的，所述第一容置板、第二容置板与翘板铰接处设置棘轮组件。
16.作为进一步改进的，所述棘轮组件包括对称设置于所述翘板沿长度方向两端的安装孔，所述安装孔侧壁设置沿其轴线方向呈镜像对称的第一棘块；所述第一容置板、第二容置板与所述翘板连接一端延申设置有凸板，所述凸板沿其宽度方向贯穿设置有通孔，所述通孔内安装有同轴转动的连接杆，所述连接杆两端对称设置有连接柱，所述连接柱设置于所述安装孔内，使所述第一容置板、第二容置板以所述连接杆为轴线转动；所述连接柱侧壁设置沿其轴线方向呈镜像对称的第二棘块，当所述第一容置板、第二容置板绕连接杆的轴线朝靠近所述翘板背面一端方向转动时，所述第一棘块抵接所述第二棘块使所述第一容置板、第二容置板与所述翘板处于同一水平面上。
17.作为进一步改进的，所述第一容置板包括容置板本体，以及与所述容置板本体可拆卸连接的凸板，所述凸板与所述容置板本体连接一端设置容置槽，所述容置槽沿着与所述通孔轴线方向平行的两端侧壁设置对称的定位孔，所述定位孔内设置可转动的光轴，所述光轴靠近所述定位孔的两侧设置与所述光轴同轴转动的机械钩爪，其中一个机械钩爪设
置压板，所述容置板本体与所述凸板连接一端对称设置有与所述机械钩爪适配的固定杆；所述容置板本体在所述固定杆之间设置若干定位块，所述容置槽侧壁设置与所述定位块适配连接的定位槽，按压所述压板，所述定位块与所述定位槽相互抵接，松开所述压板，所述机械钩爪卡接所述固定杆从而固定所述容置板本体与所述凸板。
18.一种回收无人艇的控制方法，采用一种无人艇释放回收系统，包括如下步骤：
19.s10：牵引移动连接台移动至轨道本体上靠近母舰船舷的一端；
20.s20：第二容置板下行至海平面上，使第二容置板在气囊浮力的作用下翻折至与海平面处于同一水平面上；
21.s30：控制无人艇与第二容置板抵接并移动至指定位置进行紧锁固定；
22.s40：牵引移动连接台移动至轨道本体上远离母舰船舷的一端；
23.s50：第一容置板下行至母舰甲板上，解除无人艇与第二容置板的锁定，牵引无人艇移动至第一容置板指定位置进行紧锁固定；
24.s60：拆卸第一容置板完成无人艇的回收。
25.一种释放无人艇的控制方法，采用一种无人艇释放回收系统，包括如下步骤：
26.s10：牵引移动连接台移动至轨道本体上远离母舰船舷的一端；
27.s20：移动无人艇至第一容置板指定位置进行紧锁固定，连接第一容置板与翘板；
28.s30：牵引移动连接台移动至轨道本体上靠近母舰船舷的一端；
29.s40：第二容置板下行至海平面上，使第二容置板在气囊浮力的作用下翻折至与海平面处于同一水平面上；
30.s50：解除无人艇与第一容置板的锁定，牵引无人艇移动至第二容置板上；
31.s60：移动无人艇离开第二容置板完成无人艇的释放。
32.本发明的有益效果是：该装置以设置于轨道本体上的移动连接台为支点，设置可转动的翘板，以及设置于所述翘板两端的第一释放回收机构和第二释放回收机构对无人艇进行回收，摒弃了传统的吊艇索吊升无人艇进行释放回收的方式，操作方便，结构稳定，防止无人艇随着风浪的影响导致晃动的情形，可能导致无人艇与母舰船身刮蹭的问题，并且在回收过程中，通过第一定位模块和第二定位模块配合控制无人艇的滑动件与第二容置板的第二滑动部抵接，当无人艇滑动至指定位置时，所述紧锁模块对无人艇上的滑动件进行紧锁固定。当无人艇靠近母舰船舷时，利用重力设备下压所述第一容置板，使所述第一容置板设置于甲板上，牵引无人艇向所述第一容置板移动，无人艇移动至指定位置后进行限位，拆卸所述第一容置板完成回收可防止无人艇不平稳放置导致无人艇与甲板撞击的情形。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
34.图1是本发明实施例提供的结构示意图。
35.图2是本发明实施例提供的无人艇结构示意图。
36.图3是本发明实施例提供的翘板结构示意图。
37.图4是本发明实施例提供的支撑组件结构示意图。
38.图5是本发明实施例提供的液压缸结构示意图。
39.图6是本发明实施例提供的无人艇释放回收装置运动状态示意图。
40.图7是本发明实施例提供的支撑组件受力分析示意图。
41.图8是本发明实施例提供的连接杆结构示意图。
42.图9是本发明实施例提供的第一容置板爆炸结构示意图。
43.图10是本发明实施例提供的容置板主体结构示意图。
44.图11是本发明实施例提供的凸板结构示意图。
45.图12是本发明实施例提供的一种无人艇释放方法流程示意图。
46.图13是本发明实施例提供的一种无人艇回收方法流程示意图。
47.附图标识如下：
48.10、牵引机构；11、轨道本体；12、移动连接台；13、牵引组件；131、驱动电机；132、双联卷筒；133、第一钢丝绳；134、第二钢丝绳；135、定滑轮；
49.20、翘板机构；21、翘板；22、支撑组件；221、铰接块；222、h型连接杆；223、液压缸；2231、液压缸主体；2232、活塞杆；2232a、活塞；2232b、钢珠；2233、第一弹簧；2234、直线轴承；2235、缓冲垫环；224、第二滑轮；225、第三滑轨；23、第一滑轨；
50.30、第一释放回收机构；31、第一容置板；311、容置板本体；3111、固定杆；3112、定位块；312、万向轮；32、第二滑轨；321、导轨钳制器；
51.40、第二释放回收机构；41、第二容置板；42、气囊；
52.50、棘轮组件；51、安装孔；511、第一棘块；52、凸板；521、通孔；522、连接杆；523、连接柱；524、第二棘块；525、容置槽；526、定位孔；527、光轴、528、机械钩爪；5281、压板；529、定位槽；
53.60、无人艇；61、第一滑轮。
具体实施方式
54.为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
55.在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
56.参照图1所示，一种无人艇释放回收系统，用于回收或释放无人艇，所述无人艇底部设置滑动件，所述无人艇上还设置有第一定位模块，包括：牵引机构10包括安装于船体甲
板上并向甲板边缘延伸的轨道本体11，轨道本体11上可滑动设置有一移动连接台12，所述移动连接台12为板车结构，所述移动连接台12上设置h型固定支架，所述移动连接台12下方设置与轨道本体滑动的滚轮，所述牵引机构10还包括设于轨道本体11后方驱动所述移动连接台12滑动的牵引组件13。所述移动连接台12上的牵引组件13包括固定设置在轨道本体11后端上的驱动电机131、由驱动电机131驱动的双联卷筒132、分别正向和反向缠绕在双联卷筒132上的第一钢丝绳133、第二钢丝绳134以及固定设置在轨道本体11前端上的定滑轮135，第一钢丝绳133的自由端连接在移动连接台12的后端上，第二钢丝绳134的自由端穿过定滑轮135并连接在移动连接台12前端上，通过控制驱动电机131的正转和反转使第一钢丝绳133和第二钢丝绳134带动移动连接台12沿轨道本体11滑动。
57.参照图1-4所示，翘板机构20，包括铰接于所述移动连接台12的翘板21，所述翘板21铰接于所述移动连接台12的h型固定支架上，绕着与h型固定支架连接支点转动，还包括设置于所述轨道本体11靠近母舰船舷一端的支撑组件22，所述支撑组件22用于在释放或者回收无人艇60时，作为辅助支点的作用，防止在牵引过程中翘板21晃动，造成船身损伤的情况，用于增加释放或者回收无人艇60的稳定性。在本实施例中，所述支撑组件22包括设于所述轨道本体11前端的甲板上的铰接块221，所述铰接块221铰接有h型连接杆222，所述h型连接杆222中部与液压缸223的活塞杆连接，所述液压缸223远离所述活塞杆一端与甲板铰接，设置所述液压杆223的目的在于缓冲所述h型连接杆222，由于在释放和回收无人艇的过程中，所述翘板21需要抵接所述h型连接杆222，因为无人艇的大重量可能导致h型连接杆222支撑断裂，因此设置所述液压杆223便于缓冲，也提高支撑组件22的承重能力。利用可铰接的h型连接杆222，在牵引过程中，可提高支撑组件22的灵活度。所述h型连接杆222远离铰接块221一端对称设置有可转动的第二滑轮224，所述翘板21、第二容置板41背面对称设置有与所述第二滑轮224滑动连接的第三滑轨225，当所述牵引组件13牵引所述移动连接台12向后滑动时，所述第二滑轮224沿着所述翘板21、第二容置板41背面的第三滑轨225滑动。由于翘板21在牵引运行中可能存在晃动的现象，利用h型连接杆222作为辅助支点，防止翘板21晃动损坏船身，并且设置于所述h型连接杆222上的第二滑轮224与所述第三滑轨225连接，提高释放和回收无人艇的稳定性。
58.如图5所示，在本实施例中，所述液压缸223为单作用液压缸，所述液压缸223包括液压缸主体2231以及设置于所述液压缸主体2231内可滑动的活塞杆2232，所述液压缸223靠近缸口一端设置第一弹簧2233，所述第一弹簧2233下方设置直线轴承2234，所述直线轴承2234与所述液压缸主体2231侧壁之间设置缓冲垫环2235，所述活塞杆2232包括活塞2232a，所述活塞2232a沿其径向贯穿设置有钢珠安装孔，所述钢珠安装孔容置有可转动的钢珠2232b，所述活塞2232a侧壁安装有活塞密封2232c。如图1所示，受力分析可得：在所述移动连接台12滑动至所述轨道本体11靠近母舰船舷一端时，即回收所述无人艇60时，由于所述翘板21与地面的倾斜角度大，所述第二滑轮224水平方向的受力f1较大，所述第二滑轮224竖直方向的受力f2较小，如图5-7所示，所述液压缸223的活塞2232a移动至靠近所述液压缸主体2231缸口一端，压缩所述第一弹簧2233，由于液压缸主体2231铰接于甲板上，液压缸主体2231受重力影响具有倾斜向下的趋势，因此所述活塞2232a径向受力f3(反向作用力)较大，在牵引所述移动连接台12向着远离母舰船舷一端移动时，所述第二滑轮224水平方向的受力f1减小，所述第二滑轮224竖直方向的受力f2增大，此时活塞2232a向着远离所
述液压缸主体2231缸口一端移动，由于所述活塞2232a径向受力f3(反向作用力)较大，因此在移动过程中所述活塞2232a加速磨损，减少所述活塞的使用寿命，而且可能引发牵引不流畅的问题，因此设置所述活塞2232a上的可转动的钢珠2332b，在所述活塞2232a向着远离所述液压缸主体2231缸口一端移动时，所述钢珠2332b与所述直线轴承2234滚动从而减小所述活塞2332a受到的滑动摩擦力，降低活塞2332a的磨损，增加所述活塞2332a的使用寿命。所述直线轴承2234的圆周支撑面采用了橡胶支撑缓冲垫环2235，减小了液压缸主体2231受径向力时直线轴承2234端部的应力，避免了直线轴承2234局部应力过载导致直线轴承2234损坏的情况，并且依靠所述第一弹簧2233的弹力能够解决牵引不流畅的问题。
59.参照图1-2所示，所述翘板21正表面设置与无人艇滑动连接的第一滑动部；所述第一容置板31正表面设置有与无人艇滑动连接的第二滑动部，所述第二容置板41正面设置有与无人艇滑动连接的第二滑动部，所述第一滑动部包括对称设置于所述翘板21正表面的第一滑轨23，所述无人艇60底部设置的滑动件为与所述第一滑轨23适配滑动的第一滑轮61，所述第二滑动部包括与所述第一滑轨23抵接的第二滑轨32。
60.参照图1-4所示，为第一释放回收机构30，所述第一释放回收机构30包括铰接于所述翘板21远离母舰船舷一端的可拆卸的第一容置板31，所述第一容置板31上端表面设置有与无人艇滑动连接的第二滑动部，所述第一容置板31远离所述翘板21一端设置牵引组件13；
61.第二释放回收机构40，包括铰接于所述翘板21靠近母舰船舷一端的第二容置板41，所述第二容置板41上端表面设置有与滑动件滑动连接的第二滑动部，所述第二容置板41背面设置气囊42；所述第二滑动部上设置与所述定位模块通信连接的第二定位模块以及紧锁模块，所述第一定位模块和第二模块可以为红外传感器、雷达传感模块、激光位移测距传感器其中一种或者组合，在此不作过多限定。所述第二容置板41在气囊42浮力的作用下翻折至与海平面处于同一水平面上，第一定位模块和第二定位模块配合控制无人艇60的滑动件与第二容置板41的第二滑动部抵接，当无人艇60滑动至指定位置时，所述紧锁模块对无人艇60上的滑动件进行紧锁固定。所述紧锁模块为设置于所述第二滑轨32侧面的若干个导轨钳制器321，本实施例中，所述导轨钳制器321的数量为4个，设置所述导轨钳制器321可以限制所述无人艇的移动，在其中一个实施例中，所述无人艇60上包括定位传感器，设置定位传感器的目的在于，使无人艇60能够方便对接和导轨钳制器321的定位。利用所述第一滑动部和第二滑动部的配合使得所述无人艇60在释放或者回收过程中，可以限制所述无人艇60沿着第一轨道23和第二轨道32滑动，增加稳定性。
62.参照图1-5所示，所述棘轮组件50包括对称设置于所述翘板21沿长度方向两端的安装孔51，所述安装孔51侧壁设置沿其轴线方向呈镜像对称的第一棘块511；所述第一容置板31、第二容置板41与所述翘板21连接一端延申设置有凸板52，所述凸板52沿其宽度方向贯穿设置有通孔521，所述通孔521内安装有同轴转动的连接杆522，所述连接杆522两端对称设置有连接柱523，所述连接柱523设置于所述安装孔51内，使所述第一容置板31、第二容置板41以所述连接杆522为轴线转动；所述连接柱523侧壁设置沿其轴线方向呈镜像对称的第二棘块524，当所述第一容置板31、第二容置板41沿靠近所述翘板21背面一端转动时，所述第一棘块511抵接所述第二棘块524限制所述第一容置板31、第二容置板41的转动，使所述第一容置板31、第二容置板41与所述翘板21处于同一水平面上形成整体的翘板结构，便
于在释放和回收无人艇60过程中，重力装置的作用，但是，所述第一容置板31、第二容置板41可沿着靠近所述翘板21正面一端转动，便于无人艇60的对接和回收。
63.参照图1-11所示，所述第一容置板31包括容置板本体311，以及与所述容置板本体311可拆卸连接的凸板52，所述凸板52与所述容置板本体311连接一端设置容置槽525，所述容置槽525沿着与所述通孔521轴线方向平行的两端侧壁设置对称的定位孔526，所述定位孔526内设置可转动的光轴527，所述光轴527靠近所述定位孔526的两侧设置与所述光轴527同轴转动的机械钩爪528，其中一个机械钩爪528设置压板5281，所述容置板本体311与所述凸板52连接一端对称设置有与所述机械钩爪528适配的固定杆3111；所述容置板本体311在所述固定杆3111之间设置若干定位块3112，所述容置槽525侧壁设置与所述定位块3112适配连接的定位槽529，按压所述压板5281，所述定位块3112与所述定位槽529相互抵接，松开所述压板5281，所述机械钩爪528卡接所述固定杆3111从而固定所述容置板本体311与所述凸板52。所述容置板本体311远离所述凸板52一端的正表面设置牵引组件13，所述第一容置板31的牵引组件13包括固定设置在容置板本体311后端上的驱动电机131、由驱动电机131驱动的双联卷筒132、分别正向和反向缠绕在双联卷筒132上的第一钢丝绳133、第二钢丝绳134以及固定设置在第二容置板41前端上的定滑轮135，第一钢丝绳133的自由端连接在无人艇60的前端上，第二钢丝绳134的自由端穿过定滑轮135并连接在无人艇60后端上，通过控制驱动电机131的正转和反转使第一钢丝绳133和第二钢丝绳134带动无人艇60滑动。所述容置板本体311背面设置用于移动的万向轮312。所述第一容置板31前方设置拉杆，所述第一容置板31可拆卸的目的在于，回收无人艇60后，通过设置于所述容置板本体311背面设置用于移动的万向轮312以及所述第一容置板31前方的拉杆，便于无人艇60在船上移动，方便无人艇60的检查与维修。
64.本装置的优势在于：该装置以设置于轨道本体11上的移动连接台12为支点，设置可转动的翘板21，以及设置于所述翘板21两端的第一释放回收装置30和第二释放回收装置40对无人艇60进行回收，摒弃了传统的吊艇索吊升无人艇60进行释放回收的方式，操作方便，结构稳定，防止无人艇60随着风浪的影响导致晃动的情形，预防可能导致无人艇60与母舰船身刮蹭的问题，并且在回收过程中，通过第一定位模块和第二定位模块配合控制无人艇的滑动件与第二容置板的第二滑动部抵接，当无人艇滑动至指定位置时，所述紧锁模块对无人艇上的滑动件进行紧锁固定。当无人艇60靠近母舰船舷时，利用重力设备下压所述第一容置板31，使所述第一容置板31设置于甲板上，牵引无人艇60向所述第一容置板31移动，无人艇60移动至指定位置后进行限位，拆卸所述第一容置板31完成回收可防止无人艇60不平稳放置导致无人艇60与甲板撞击的情形。
65.参照图1-12所示，一种无人艇释放方法，采用一种无人艇释放回收系统，包括如下步骤：
66.s10：牵引移动连接台12移动至轨道本体11上靠近母舰船舷的一端；
67.s20：第二容置板41下行至海平面上，使第二容置板41在气囊42浮力的作用下翻折至与海平面处于同一水平面上；
68.s30：控制无人艇60与第二容置板41抵接并移动至指定位置进行紧锁固定；
69.s40：牵引移动连接台12移动至轨道本体11上远离母舰船舷的一端；
70.s50：第一容置板31下行至母舰甲板上，解除无人艇60与第二容置板41的锁定，牵
引无人艇60移动至第一容置板31指定位置进行紧锁固定；
71.s60：拆卸第一容置板31完成无人艇60的回收。
72.参照图1-13所示，一种释放无人艇的控制方法，采用如权利要求1-8任一项所述的一种无人艇释放回收系统，包括如下步骤：
73.s10：牵引移动连接台12移动至轨道本体11上远离母舰船舷的一端；
74.s20：移动无人艇60至第一容置板31指定位置进行紧锁固定，连接第一容置板31与翘板21；
75.s30：牵引移动连接台12移动至轨道本体11上靠近母舰船舷的一端；
76.s40：第二容置板41下行至海平面上，使第二容置板41在气囊42浮力的作用下翻折至与海平面处于同一水平面上；
77.s50：解除无人艇60与第一容置板41的锁定，牵引无人艇60移动至第二容置板31上；
78.s60：移动无人艇60离开第二容置板31完成无人艇60的释放。
79.以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种无人艇释放回收系统，用于回收或释放无人艇(60)，所述无人艇(60)底部设置滑动件，所述无人艇(60)上还设置有第一定位模块，其特征在于，包括：牵引机构(10)，包括设置于母舰甲板上的轨道本体(11)，可滑动设置于所述轨道本体(11)上的一移动连接台(12)，以及驱动所述移动连接台(12)滑动的牵引组件(13)；翘板机构(20)，包括铰接于所述移动连接台(12)的翘板(21)以及设置于所述轨道主体(11)靠近母舰船舷一端的支撑组件(22)，所述翘板(21)上端表面设置与所述滑动件滑动连接的第一滑动部；第一释放回收机构(30)，包括铰接于所述翘板(21)远离母舰船舷一端的可拆卸的第一容置板(31)，所述第一容置板(31)上端表面设置有与无人艇滑动连接的第二滑动部，所述第一容置板(31)远离所述翘板(21)一端设置牵引组件(13)；第二释放回收机构(40)，包括铰接于所述翘板(21)靠近母舰船舷一端的第二容置板(41)，所述第二容置板(41)上端表面设置有与滑动件滑动连接的第二滑动部，所述第二容置板(41)背面设置气囊(42)；所述第二滑动部上设置与所述定位模块通信连接的第二定位模块以及紧锁模块，所述第二容置板(41)在气囊(42)浮力的作用下翻折至与海平面处于同一水平面上，第一定位模块和第二定位模块配合控制无人艇(60)的滑动件与第二容置板(41)的第二滑动部抵接，当无人艇(60)滑动至指定位置时，所述紧锁模块对无人艇(60)上的滑动件进行紧锁固定。2.根据权利要求1所述的一种无人艇释放回收系统，其特征在于，所述设置在移动连接台上的牵引组件(13)包括固定设置在轨道本体(11)后端上的驱动电机(131)、由驱动电机(131)驱动的双联卷筒(132)、分别正向和反向缠绕在双联卷筒(132)上的第一钢丝绳(133)、第二钢丝绳(134)以及固定设置在轨道本体(11)前端上的定滑轮(135)，第一钢丝绳(133)的自由端连接在移动连接台(12)的后端上，第二钢丝绳(134)的自由端穿过定滑轮(135)并连接在移动连接台(12)前端上，通过控制驱动电机(131)的正转和反转使第一钢丝绳(133)和第二钢丝绳(134)带动移动连接台(12)沿轨道本体(11)滑动。3.根据权利要求1所述的一种无人艇释放回收系统，其特征在于，所述支撑组件(22)包括设于所述轨道本体(11)前端的甲板上的铰接块(221)，所述铰接块(221)铰接有h型连接杆(222)，所述h型连接杆(222)中部与液压缸(223)的活塞杆(2232)连接，所述液压缸(223)远离所述活塞杆(2232)一端与甲板铰接，所述h型连接杆(222)远离铰接块(221)一端对称设置有可转动的第二滑轮(224)，所述翘板(21)、第二容置板(41)背面对称设置有与所述第二滑轮(224)滑动连接的第三滑轨(225)，当所述牵引组件(13)牵引所述移动连接台(12)向后滑动时，所述第二滑轮(224)沿着所述翘板(21)、第二容置板(41)背面的第三滑轨(225)滑动。4.根据权利要求3所述的一种无人艇释放回收系统，其特征在于，所述液压缸(223)包括液压缸主体(2231)以及设置于所述液压缸主体(2231)内可滑动的活塞杆(2232)，所述液压缸(223)靠近缸口一端设置第一弹簧(2233)，所述第一弹簧(2233)下方设置直线轴承(2234)，所述直线轴承(2234)与所述液压缸主体(2231)侧壁之间设置缓冲垫环(2235)，所述活塞杆(2232)包括活塞(2232a)，所述活塞(2232a)沿其径向贯穿设置有钢珠安装孔，所述钢珠安装孔容置有可转动的钢珠(2232b)，所述活塞(2232a)侧壁安装有活塞密封(2232c)。
5.根据权利要求4所述的一种无人艇释放回收系统，其特征在于，所所述第一滑动部包括对称设置于所述翘板(21)上端表面的第一滑轨(23)，所述滑动件包括与所述第一滑轨(23)适配滑动的第一滑轮(61)；所述第一容置板(31)、第二容置板(41)正面设置有与无人艇滑动连接的第二滑动部，所述第二滑动部包括与所述第一滑轨(23)接轨的第二滑轨(32)，所述紧锁模块包括设置于所述第二滑轨(32)侧面的若干个导轨钳制器(321)。6.根据权利要求1所述的一种无人艇释放回收系统，其特征在于，所述第一容置板(31)、第二容置板(41)与翘板(21)铰接处设置棘轮组件(50)。7.根据权利要求6所述的一种无人艇释放回收系统，其特征在于，所述棘轮组件(50)包括对称设置于所述翘板(21)沿长度方向两端的安装孔(51)，所述安装孔(51)侧壁设置沿其轴线方向呈镜像对称的第一棘块(511)；所述第一容置板(31)、第二容置板(41)与所述翘板(21)连接一端延申设置有凸板(52)，所述凸板(52)沿其宽度方向贯穿设置有通孔(521)，所述通孔(521)内安装有同轴转动的连接杆(522)，所述连接杆(522)两端对称设置有连接柱(523)，所述连接柱(523)设置于所述安装孔(51)内，使所述第一容置板(31)、第二容置板(41)以所述连接杆(522)为轴线转动；所述连接柱(523)侧壁设置沿其轴线方向呈镜像对称的第二棘块(524)，当所述第一容置板(31)、第二容置板(41)绕连接杆(522)的轴线朝靠近所述翘板(21)背面一端方向转动时，所述第一棘块(511)抵接所述第二棘块(524)使所述第一容置板(31)、第二容置板(41)与所述翘板(21)处于同一水平面上。8.根据权利要求7所述的一种无人艇释放回收系统，其特征在于，所述第一容置板(31)包括容置板本体(311)，以及与所述容置板本体(311)可拆卸连接的凸板(52)，所述凸板(52)与所述容置板本体(311)连接一端设置容置槽(525)，所述容置槽(525)沿着与所述通孔(521)轴线方向平行的两端侧壁设置对称的定位孔(526)，所述定位孔(526)内设置可转动的光轴(527)，所述光轴(527)靠近所述定位孔(526)的两侧设置与所述光轴(527)同轴转动的机械钩爪(528)，其中一个机械钩爪(528)设置压板(5281)，所述容置板本体(311)与所述凸板(52)连接一端对称设置有与所述机械钩爪(528)适配的固定杆(3111)；所述容置板本体(311)在所述固定杆(3111)之间设置若干定位块(3112)，所述容置槽(525)侧壁设置与所述定位块(3112)适配连接的定位槽(529)，按压所述压板(5281)，所述定位块(3112)与所述定位槽(529)相互抵接，松开所述压板(5281)，所述机械钩爪(528)卡接所述固定杆(3111)从而固定所述容置板本体(311)与所述凸板(52)。9.一种回收无人艇的控制方法，其特征在于，采用如权利要求1-8任一项所述的一种无人艇释放回收系统，包括如下步骤：s10：牵引移动连接台(12)移动至轨道本体(11)上靠近母舰船舷的一端；s20：第二容置板(41)下行至海平面上，使第二容置板(41)在气囊(42)浮力的作用下翻折至与海平面处于同一水平面上；s30：控制无人艇(60)与第二容置板(41)抵接并移动至指定位置进行紧锁固定；s40：牵引移动连接台(12)移动至轨道本体(11)上远离母舰船舷的一端；s50：第一容置板(31)下行至母舰甲板上，解除无人艇(60)与第二容置板(41)的锁定，牵引无人艇(60)移动至第一容置板(31)指定位置进行紧锁固定；s60：拆卸第一容置板(31)完成无人艇(60)的回收。10.一种释放无人艇的控制方法，其特征在于，
采用如权利要求1-8任一项所述的一种无人艇释放回收系统，包括如下步骤：s10：牵引移动连接台(12)移动至轨道本体(11)上远离母舰船舷的一端；s20：移动无人艇(60)至第一容置板(31)指定位置进行紧锁固定，连接第一容置板(31)与翘板(21)；s30：牵引移动连接台(12)移动至轨道本体(11)上靠近母舰船舷的一端；s40：第二容置板(41)下行至海平面上，使第二容置板(41)在气囊(42)浮力的作用下翻折至与海平面处于同一水平面上；s50：解除无人艇(60)与第一容置板(41)的锁定，牵引无人艇(60)移动至第二容置板(31)上；s60：移动无人艇(60)离开第二容置板(31)完成无人艇(60)的释放。

技术总结
本发明提供了一种无人艇释放回收系统及控制方法，应用于船舶装置技术领域，该装置以设置于轨道本体上的移动连接台为支点，设置可转动的翘板，以及设置于所述翘板两端的第一释放回收装置和第二释放回收装置对无人艇进行回收，摒弃了传统的吊艇索吊升无人艇进行释放回收的方式，操作方便，结构稳定，防止无人艇随着风浪的影响导致晃动的情形，可能导致无人艇与母舰船身刮蹭的问题，并且在回收过程中，当无人艇靠近母舰船舷时，利用重力设备下压所述第一容置板，使所述第一容置板设置于甲板上，牵引无人艇向所述第一容置板移动，无人艇移动至指定位置后进行限位，拆卸所述第一容置板完成回收可防止无人艇不平稳放置导致无人艇与甲板撞击的情形。甲板撞击的情形。甲板撞击的情形。


技术研发人员：李连杰 余何伟 高金连 王文广
受保护的技术使用者：厦门优驶威科技有限公司
技术研发日：2023.07.31
技术公布日：2023/10/11