一种磁铁自动填充装置与方法与流程

1.本发明涉及一种磁铁自动填充装置与方法，属于自动化设备技术领域。


背景技术：

2.目前市面上手持式电子产品种类繁多，对于需要频繁拆装类的产品，如果能保证拆卸容易而又能可靠安装成为了一个比较重要的设计要求，通常的拆卸结构为卡扣结构，但是这种结构装配容易，取出相对较为困难，且容易损坏产品，螺丝锁付的方式虽然可靠性高，但是拆卸更为困难，不适合频繁拆卸的部件，所以一般情况下都会采用磁铁吸附方式来实现，这种结构可以快速安装，拆卸也非常容易，成本相对不算高。
3.但是，现有的磁铁的安装一般采用人工取放填充(即人工进行磁铁的安装)或单工位填充方式(即进行磁铁的半自动化安装)，作业效率低下。
4.因此，寻找一种磁铁自动填充装置，可以实现磁铁自动填充，以提高磁铁的安装效率，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

5.针对上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种磁铁自动填充装置与方法，通过该磁铁自动填充装置与方法，可以实现磁铁自动填充，以提高磁铁的安装效率。
6.根据本发明的实施方案，提供第一种方案为：一种磁铁自动填充装置，包括设备底座、转盘、旋转驱动部、能够固定支架的支架固定块、存放磁铁的磁铁存放器、能够进行旋转和升降运动的磁铁填充手臂和能够进行旋转和升降运动的磁铁压合手臂，其中，所述转盘旋转安装在所述设备底座上，所述旋转驱动部安装在所述设备底座上并与所述转盘连接，所述支架固定块固定在所述转盘上，所述磁铁存放器和磁铁填充手臂分别安装在所述设备底座上，所述磁铁填充手臂能够从所述磁铁存放器上取得磁铁然后放置到固定在所述支架固定块上的支架的磁铁填充沉孔之内，所磁铁压合手臂安装在所述设备底座上，所述磁铁压合手臂能够对放置到支架的磁铁填充沉孔之内的磁铁进行压合。
7.进一步地，所述磁铁自动填充装置还包括垫片贴合装置，所述垫片贴合装置包括垫片送料器和能够进行旋转和升降运动的垫片贴合手臂，其中，所述垫片贴合手臂通过从垫片送料器上取得垫片然后贴合在放置到支架的磁铁填充沉孔之内的磁铁上。
8.进一步地，所述垫片送料器包括料带传送器、送料轮、收料轮、料带和垫片，其中，所述垫片设置在所述料带上，所述料带张紧在所述料带传送器、送料轮和收料轮上，所述料带传送器包括料带传送器安装支架、料带传送滑台、上张紧轮和下张紧轮，其中，所述料带传送滑台固定在所述料带传送器安装支架上，所述料带传送器安装支架固定在所述设备底座上，所述上张紧轮和下张紧轮分别通过转轴安装在所述料带传送器安装支架上，所述料带传送滑台具有上传送平面和下传送平台，所述料带沿其传送方向依次张紧在所述送料轮、上张紧轮、料带传送滑台的上传送平面、料带传送滑台的下传送平面、下张紧轮和收料轮上。
9.进一步地，所述料带传送滑台的上传送平面上设有光线感应器安装凹槽，所述光线感应器安装凹槽之内设有能够探测到料带上是否有垫片的光线感应器，所述料带为能够透过光线的透明材质，所述垫片为能够阻挡光线的不透明材质。
10.进一步地，所述磁铁存放器包括磁铁存放底座、磁铁存放仓和磁铁送料构件，所述磁铁存放仓内设有磁铁存放通孔，所述磁铁存放仓的底部与所述磁铁存放底座连接，所述磁铁存放底座上设有磁铁通行通孔和滑行通道，所述磁铁通行通孔与所述滑行通道相连通，所述磁铁送料构件穿过所述磁铁存放底座的滑行通道并与所述滑行通道滑动配合，所述磁铁送料构件上设有磁铁暂放孔，当所述磁铁存放通孔、磁铁通行通孔和磁铁暂放孔同轴时，最底部的磁铁能够自上而下滑落到磁铁暂放孔之内。
11.进一步地，所述磁铁存放仓的底部与所述磁铁存放底座旋转连接，所述磁铁存放仓内设有两个或两个以上的磁铁存放通孔，所述磁铁存放通孔、磁铁通行通孔和磁铁暂放孔的轴线均垂直于水平面，所述磁铁送料构件平行于水平面，所述磁铁送料构件的顶面与所述滑行通道的顶面之间的间隙小于磁铁的厚度，所述磁铁暂放孔的深度等于磁铁的厚度，所述磁铁存放仓为能够查看磁铁现存量的透明磁铁存放仓。
12.进一步地，所述磁铁自动填充装置还包括下料装置，所述下料装置包括能够进行旋转和升降运动的支架抓取手臂和下料传送带机构，所述支架抓取手臂能够从转盘上抓取已经填充好磁铁的支架再转移到所述下料传送带机构上。
13.进一步地，所述磁铁自动填充装置还包括设备机罩和能够探测是否有支架固定到所述支架固定块上的距离感应器，所述距离感应器安装在所述设备机罩上，所述设备机罩安装在所述设备底座上，所述设备底座的左右两侧分别设有能够探测是否有障碍物的光栅。
14.根据本发明的实施方案，提供第二种方案为：一种磁铁自动填充方法，基于所述的磁铁自动填充装置进行磁铁自动填充。
15.进一步地，按照磁铁填充的先后次序将设备底座分为上料工位、上磁铁工位、压合工位、贴垫片工位和下料工位，所述上料工位、上磁铁工位、压合工位、贴垫片工位和下料工位绕所述转盘的周向均匀分布，磁铁送料构件在取磁铁位置和送磁铁位置之间往复运动；
16.所述方法包括以下步骤：
17.s1、上料，所述旋转驱动部驱动所述转盘转动，将所述转盘上的支架固定块转动到上料工位，将支架固定到支架固定块上，通过安装在上料工位的顶部的距离感应器来判断是否已经装入支架，通过设置在设备底座的左右两侧的光栅来判断操作者手臂是否已经完全退出所述磁铁自动填充装置，如果已经装入支架，并且，操作者手臂已经完全退出所述磁铁自动填充装置，则进入步骤s2；
18.在上述上料的同时，同步进行磁铁的准备，包括：驱动磁铁送料构件到达取磁铁位置，此时，磁铁存放通孔、磁铁通行通孔和磁铁暂放孔同轴，最底部的磁铁自上而下滑落到磁铁暂放孔之内，再驱动磁铁送料构件连同位于磁铁暂放孔的磁铁到达送磁铁位置；
19.s2、上磁铁，所述旋转驱动部驱动所述转盘转动，将完成上料的支架转动到上磁铁工位，所述磁铁填充手臂转动到磁铁送料构件的磁铁暂放孔上的磁铁的上方，然后下降，通过所述磁铁填充手臂上的吸盘吸附住磁铁，然后上升并转动到支架的侧向开口处，再下降，将磁铁释放到支架的磁铁填充沉孔上，当所述磁铁填充手臂离开支架之后，进入步骤s3；
20.s3、压合，所述旋转驱动部驱动所述转盘转动，将完成上磁铁的支架转动到压合工位，所述磁铁压合手臂转动到支架的侧向开口处，再下降，将磁铁压入支架的磁铁填充沉孔之内，所述磁铁压合手臂保持压合状态至预设时间，磁铁与支架的磁铁填充沉孔为过盈配合，当所述磁铁压合手臂离开支架之后，进入步骤s4；
21.s4、贴垫片，所述旋转驱动部驱动所述转盘转动，将完成压合磁铁的支架转动到贴垫片工位，垫片贴合手臂转动到垫片上方，再下降，通过垫片贴合手臂上的吸盘吸附住垫片，然后上升并转动到支架的侧向开口处，再下降，将垫片贴合到位于支架的磁铁填充沉孔之内的磁铁上；在贴垫片的同时，通过光线感应器来感应料带上的垫片是否已经被取走，如果垫片已经被取走，则通过收料轮驱动料带将下一片垫片带动到等待取垫片的位置；
22.s5、下料，所述旋转驱动部驱动所述转盘转动，将完成贴垫片的磁铁的支架转动到下料工位，支架抓取手臂转动到支架的上方，再下降，通过支架抓取手臂上的夹爪对支架进行夹取，然后上升并转动到下料传送带机构的上方，再下降，将支架释放到下料传送带机构上，完成下料。
23.进一步地，在步骤s1中，通过安装在上料工位的顶部的距离感应器来判断是否已经装入支架包括：预设高度变化范围值，如果距离感应器探测到距离的变化值落入预设的高度变化范围值之内，则判定已经装入支架。
24.进一步地，在步骤s1中，通过设置在设备底座的左右两侧的光栅来判断操作者手臂是否已经完全退出所述磁铁自动填充装置包括：当左右两侧的光栅感应到障碍物时，则设备处于待机状态，当左右两侧的光栅没有感应到障碍物时，则认为操作者手臂完全退出设备，系统给出信号，触发旋转驱动部(即步进电机)顺时针(也可以是逆时针，可根据需要进行相应的设置)旋转，将支架送入下一工位。
25.与现有技术相比，本技术提供的一种磁铁自动填充装置与方法，可以将支架固定在支架固定块上，通过旋转驱动部驱动转盘转动，从而带动支架在完成了本工位的装配后可以前往下一工位，可通过磁铁填充手臂从磁铁存放器上取得磁铁然后放置到固定在支架固定块上的支架的磁铁填充沉孔之内，完成磁铁的填充装配，可通过磁铁压合手臂对放置到支架的磁铁填充沉孔之内的磁铁进行压合，从而将磁铁压入支架的磁铁填充沉孔之内，实现了磁铁的自动填充，提高了磁铁的安装效率。
附图说明
26.图1为本发明一种磁铁自动填充装置的结构示意图；
27.图2为本发明一种磁铁自动填充装置不显示设备机罩的结构示意图；
28.图3为本发明一种磁铁自动填充装置的支架固定块的结构示意图；
29.图4为本发明一种磁铁自动填充装置的局部放大图；
30.图5为本发明一种磁铁自动填充装置的不显示设备机罩的另一视角的结构示意图；
31.图6为本发明一种磁铁自动填充装置的磁铁存放器的结构示意图；
32.图7为本发明一种磁铁自动填充装置的磁铁存放底座的结构示意图；
33.图8为本发明一种磁铁自动填充装置的磁铁填充手臂的结构示意图；
34.图9为本发明一种磁铁自动填充装置的侧视图；
35.图10为本发明一种磁铁自动填充装置的垫片送料器的结构示意图；
36.图11为本发明一种磁铁自动填充装置的料带传送器的结构示意图；
37.图12为本发明一种磁铁自动填充装置的剖面结构示意图；
38.图13为本发明一种磁铁自动填充装置的剖面结构的局部放大示意图；
39.图14为本发明一种磁铁自动填充装置的下料装置的结构示意图；
40.图15为本发明一种磁铁自动填充装置的工位分布示意图。
41.附图标记：
42.设备底座1，设备机罩2，距离感应器3，光栅4，转盘5，支架固定块6，磁铁存放器7，磁铁存放底座71，滑行通道711，磁铁通行通孔712，磁铁存放仓72，磁铁存放通孔721，磁铁送料构件73，磁铁暂放孔731，磁铁填充手臂8，手臂末端81，吸盘82，磁铁压合手臂9，垫片贴合手臂10，垫片送料器11，送料轮111，料带传送器112，料带传送器安装支架1121，料带传送滑台1122，光线感应器安装凹槽11221，上张紧轮1123，下张紧轮1124，光线感应器1125，收料轮113，料带114，垫片115，下料传送带机构12，支架抓取手臂13，夹爪131，支架14，侧向开口141，磁铁填充沉孔142，磁铁15，旋转驱动部16，上料工位17，上磁铁工位18，压合工位19，贴垫片工位20，下料工位21。
具体实施方式
43.为了使本领域的技术人员更好地理解本技术中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
44.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者间接设置在另一个部件上；当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或间接连接至另一个部件上。
45.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“46.水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
47.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
48.须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
49.根据本发明的实施方案，提供第一种方案为：一种磁铁自动填充装置，包括设备底
座1、转盘5、旋转驱动部16、能够固定支架14的支架固定块6、存放磁铁15的磁铁存放器7、能够进行旋转和升降运动的磁铁填充手臂8和能够进行旋转和升降运动的磁铁压合手臂9，其中，所述转盘5旋转安装在所述设备底座1上，所述旋转驱动部16安装在所述设备底座1上并与所述转盘5连接，所述支架固定块6固定在所述转盘5上，所述磁铁存放器7和磁铁填充手臂8分别安装在所述设备底座1上，所述磁铁填充手臂8能够从所述磁铁存放器7上取得磁铁15然后放置到固定在所述支架固定块6上的支架14的磁铁填充沉孔142之内，所磁铁压合手臂9安装在所述设备底座1上，所述磁铁压合手臂9能够对放置到支架14的磁铁填充沉孔142之内的磁铁15进行压合。
50.在该技术方案中，需要说明的是，可以将支架14固定在支架固定块6上，通过旋转驱动部16驱动转盘5转动，从而带动支架14在完成了本工位的装配后可以前往下一工位，可通过磁铁填充手臂8从磁铁存放器7上取得磁铁15然后放置到固定在支架固定块6上的支架14的磁铁填充沉孔142之内，完成磁铁15的填充装配，可通过磁铁压合手臂9对放置到支架14的磁铁填充沉孔142之内的磁铁15进行压合，从而将磁铁15压入支架14的磁铁填充沉孔142之内，实现了磁铁15的自动填充，提高了磁铁15的安装效率。
51.需要说明的是，支架14为需要装配磁铁15的产品，所述磁铁自动填充装置的目的是将磁铁15自动装配到支架14上，以提高生产效率。
52.需要说明的是，支架固定块6为支架固定治具，其上有可以固定支架14的支架固定孔，可以将支架14立在支架固定孔上，由转盘5来带动支架14进行转动。
53.需要说明的是，旋转驱动部16用于驱动转盘5转动，旋转驱动部16可优选采用电机，例如步进电机，但不局限于此。
54.需要说明的是，转盘5可通过转轴与设备底座1旋转连接。
55.需要说明的是，支架14具有侧向开口141和磁铁填充沉孔142。
56.需要说明的是，当磁铁填充手臂8将磁铁15填充到支架14的磁铁填充沉孔142之内后，需要通过磁铁压合手臂9将磁铁15彻底、完整的压入磁铁填充沉孔142之内，使得磁铁15与磁铁填充沉孔142过盈配合。
57.需要说明的是，磁铁压合手臂9将磁铁15压入磁铁填充沉孔142之后，可以再保持一段时间，例如可保持3秒之后再进行复位，可以防止磁铁15松动掉落，也可以防止磁铁15压入不到位，避免影响后续的贴垫片115。
58.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述磁铁自动填充装置还包括垫片贴合装置，所述垫片贴合装置包括垫片送料器11和能够进行旋转和升降运动的垫片贴合手臂10，其中，所述垫片贴合手臂10通过从垫片送料器11上取得垫片115然后贴合在放置到支架14的磁铁填充沉孔142之内的磁铁15上。
59.需要说明的是，可以通过垫片送料器11对垫片115进行传送，将垫片115传送到垫片贴合手臂10的取垫片位置，再由垫片贴合手臂10进行取垫片115，然后再贴合到已经完成压合的磁铁15之上。
60.需要说明的是，在磁铁15上贴合上垫片115，可以让磁铁15安装更加可靠，防止磁铁15松动掉落。
61.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述垫片送料器11包括料带传送器112、送料轮111、收料轮113、料带114和垫片115，其中，所述垫片115设置在所述料带114上，所述料
带114张紧在所述料带传送器112、送料轮111和收料轮113上，所述料带传送器112包括料带传送器安装支架1121、料带传送滑台1122、上张紧轮1123和下张紧轮1124，其中，所述料带传送滑台1122固定在所述料带传送器安装支架1121上，所述料带传送器安装支架1121固定在所述设备底座1上，所述上张紧轮1123和下张紧轮1124分别通过转轴安装在所述料带传送器安装支架1121上，所述料带传送滑台1122具有上传送平面和下传送平台，所述料带沿其传送方向依次张紧在所述送料轮111、上张紧轮1123、料带传送滑台1122的上传送平面、料带传送滑台1122的下传送平面、下张紧轮1124和收料轮113上。
62.需要说明的是，收料轮113为驱动轮，可通过收料轮113带动料带114前进，从而将料带114上的垫片115往前输送，将垫片115输送到垫片贴合手臂10的取垫片位置。
63.需要说明的是，垫片115可以为麦拉片，在磁铁15上贴麦拉片可以让磁铁15安装更加可靠，防止磁铁15松动掉落。
64.需要说明的是，采用上张紧轮1123可以使料带114水平的进入料带传送滑台1122的上传送平面，使得垫片115到达垫片贴合手臂10的取垫片位置时，是处于水平状态，有利于垫片贴合手臂10的取垫片操作，采用下张紧轮1124可以使料带114水平的进入料带传送滑台1122的下传送平面，以节省下方空间。
65.需要说明的是，料带传送滑台1122可以采用跑道形状的外轮廓，但不局限于此。
66.需要说明的是，料带114靠上张紧轮1123和下张紧轮1124进行张紧，便于料带114绷紧并定位，送料轮111为从动轮，收料轮113为主动轮，当麦拉片全部贴合完成后，料带114将全部收入到收料轮113中，便于换取料带114，料带114运动依靠送料轮111上的步进电机进行精确位置移动。
67.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述料带传送滑台1122的上传送平面上设有光线感应器安装凹槽11221，所述光线感应器安装凹槽11221之内设有能够探测到料带114上是否有垫片115的光线感应器1125，所述料带114为能够透过光线的透明材质，所述垫片115为能够阻挡光线的不透明材质。
68.需要说明的是，在垫片贴合手臂10的取垫片位置设计一个光线感应器1125，此光线感应器1125对光线变化可以进行判断，其中，料带114为透明材质，可透过光线，而麦拉片为黑色材质，可阻挡光线，当第一个麦拉片移动到光线感应器1125上方时，光线感应器1125探测到明显的光线变化，此时光线感应器1125发出信号给收料轮113的电机，料带114停止运动，并触发信号给到垫片贴合手臂10进行吸取。
69.具体地进行阐述，在本发明实施例中，磁铁填充手臂8具有旋转和升降主体，旋转和升降主体的末端为z字形或者l型的手臂末端81，手臂末端81上安装有吸盘82，采用z字形或者l型的手臂末端有利于伸入支架14的侧向开口141，采用吸盘便于吸附磁铁15。
70.具体地进行阐述，在本发明实施例中，磁铁压合手臂9具有旋转和升降主体，旋转和升降主体的末端为z字形或者l型的手臂末端，手臂末端上安装有吸盘，采用z字形或者l型的手臂末端有利于伸入支架14的侧向开口141，采用吸盘便于吸附磁铁15。
71.具体地进行阐述，在本发明实施例中，垫片贴合手臂10具有旋转和升降主体，旋转和升降主体的末端为z字形或者l型的手臂末端，手臂末端上安装有吸盘，采用z字形或者l型的手臂末端有利于伸入支架14的侧向开口141，采用吸盘便于吸附垫片115。
72.需要说明的是，磁铁填充手臂8、磁铁压合手臂9和垫片贴合手臂10可以采用相同
的结构。
73.需要说明的是，磁铁填充手臂8、磁铁压合手臂9和垫片贴合手臂10的旋转运动可以由电机来实现。
74.需要说明的是，磁铁填充手臂8、磁铁压合手臂9和垫片贴合手臂10的升降运动可以由气缸或者电机驱动丝杆来实现。
75.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述磁铁存放器7包括磁铁存放底座71、磁铁存放仓72和磁铁送料构件73，所述磁铁存放仓72内设有磁铁存放通孔721，所述磁铁存放仓72的底部与所述磁铁存放底座71连接，所述磁铁存放底座71上设有磁铁通行通孔712和滑行通道711，所述磁铁通行通孔712与所述滑行通道711相连通，所述磁铁送料构件73穿过所述磁铁存放底座71的滑行通道711并与所述滑行通道711滑动配合，所述磁铁送料构件73上设有磁铁暂放孔731，当所述磁铁存放通孔721、磁铁通行通孔712和磁铁暂放孔731同轴时，最底部的磁铁15能够自上而下滑落到磁铁暂放孔731之内。
76.需要说明的是，可以将多层磁铁15层叠存放在磁铁存放仓72的磁铁存放通孔721之内，磁铁送料构件73可以沿滑行通道711进行往复平移，当磁铁存放通孔721、磁铁通行通孔712和磁铁暂放孔731同轴时，最底部的磁铁15能够自上而下滑落到磁铁暂放孔731之内，从而实现取磁铁15，在取完磁铁15之后，可通过磁铁送料构件73将取到的磁铁15运送到送磁铁位置。
77.需要说明的是，可以采用气缸来驱动磁铁送料构件73沿滑行通道711进行往复平移，但并不局限于此，也可以采用其他可以实现平移驱动的装置，例如直线电机等。
78.需要说明的是，磁铁送料构件73可以采用磁铁送料滑轨或者磁铁送料滑板。
79.需要说明的是，磁铁存放仓72可以采用圆柱状，磁铁送料构件73可以采用平板状。
80.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述磁铁存放仓72的底部与所述磁铁存放底座71旋转连接，所述磁铁存放仓72内设有两个或两个以上的磁铁存放通孔721，所述磁铁存放通孔721、磁铁通行通孔712和磁铁暂放孔731的轴线均垂直于水平面，所述磁铁送料构件73平行于水平面，所述磁铁送料构件73的顶面与所述滑行通道711的顶面之间的间隙小于磁铁15的厚度，所述磁铁暂放孔731的深度等于磁铁15的厚度，所述磁铁存放仓72为能够查看磁铁现存量的透明磁铁存放仓72。
81.需要说明的是，可以在磁铁存放仓72内设置多个磁铁存放通孔721，每个磁铁存放通孔721为一个仓体，本实施例以设置四个磁铁存放通孔721为例进行说明，但并不局限于此，可以根据需要进行数量的调整。
82.需要说明的是，在磁铁存放仓72内设置4个磁铁存放通孔721，可增加磁铁15的存放量，减少停机上料的时间，当其中一个磁铁存放通孔721内的磁铁15取完之后，可通过将磁铁存放仓72转动90度，使磁铁存放仓72的另外一个磁铁存放通孔721与磁铁暂放孔731同轴，从而对该磁铁存放通孔721的磁铁15进行取料，采用四个仓体，可以根据产量需求放入足够的磁铁15来实现自动化。
83.需要说明的是，可通过电机来驱动磁铁存放仓72的旋转运动。
84.需要说明的是，将磁铁存放通孔721、磁铁通行通孔712和磁铁暂放孔731的轴线均垂直于水平面，并且，磁铁送料构件73平行于水平面，即磁铁送料构件73是平行于水平面进行来回往复运动，磁铁送料构件73在取磁铁位置和送磁铁位置之间往复运动，取磁铁时，磁
铁送料构件73水平后退，当磁铁存放通孔721、磁铁通行通孔712和磁铁暂放孔731同轴时，到达取磁铁位置，磁铁在重力的影响下，滑落到磁铁送料构件73的磁铁暂放孔731之内，由于磁铁送料构件73的顶面与滑行通道711的顶面之间的间隙小于磁铁的厚度，因此，当磁铁送料构件73水平移动至送磁铁位置时，只运送了一个磁铁，而其他磁铁则仍然位于磁铁存放通孔721和磁铁通行通孔712之内，实现了单一磁铁的剥离和输送。
85.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述磁铁自动填充装置还包括下料装置，所述下料装置包括能够进行旋转和升降运动的支架抓取手臂13和下料传送带机构12，所述支架抓取手臂13能够从转盘5上抓取已经填充好磁铁15的支架14再转移到所述下料传送带机构12上。
86.需要说明的是，当填充磁铁、压合磁铁和贴麦拉片完成之后，可以将支架14通过下料装置进行下料，并通过下料传送带机构12传送至下一工位，有产品的自动化装配提供了对接基础。
87.需要说明的是，支架抓取手臂13具有旋转和升降主体，旋转和升降主体的末端具有夹爪131，可通过夹爪131来对支架14进行夹持。
88.需要说明的是，支架抓取手臂13的旋转运动可以由电机来实现。
89.需要说明的是，支架抓取手臂13的升降运动可以由气缸或者电机驱动丝杆来实现。
90.具体地进行阐述，在本发明实施例中，所述磁铁自动填充装置还包括设备机罩2和能够探测是否有支架14固定到所述支架固定块6上的距离感应器3，所述距离感应器3安装在所述设备机罩2上，所述设备机罩2安装在所述设备底座1上，所述设备底座1的左右两侧分别设有能够探测是否有障碍物的光栅4。
91.需要说明的是，当把支架14放入支架固定治具后，设备顶部的距离感应器3探测到距离发生了变化，且这个变化值是预先设定好的，以此来判断放入的是否是正确的产品(即支架)，当放入正确产品后，系统判定产品就位，但是由于操作者的手臂伸入设备机罩2，被左右两侧的光栅4感应到有障碍物，所以此时设备处于待机状态，当操作者手臂完全退出设备机罩2后，系统给出信号，触发步进电机顺时针旋转，将支架14送入下一工位。
92.需要说明的是，设备机罩2采用透明设备机罩，可方便对磁铁15的装配过程进行观察。
93.根据本发明的实施方案，提供第二种方案为：一种磁铁自动填充方法，基于所述的磁铁自动填充装置进行磁铁自动填充。
94.需要说明的是，将上述的种磁铁自动填充装置用于磁铁自动填充。
95.具体地进行阐述，在本发明实施例中，按照磁铁填充的先后次序将设备底座1分为上料工位17、上磁铁工位18、压合工位19、贴垫片工位20和下料工位21，所述上料工位17、上磁铁工位18、压合工位19、贴垫片工位20和下料工位21绕所述转盘5的周向均匀分布，具体为：上料工位17、上磁铁工位18、压合工位19、贴垫片工位20和下料工位21绕所述转盘5的周向间隔72度布置，而旋转驱动部16驱动转盘5转动的角度也为72度，即每转动72度为一个生产节拍。
96.磁铁送料构件73在取磁铁位置和送磁铁位置之间往复运动，当磁铁通行通孔712和磁铁暂放孔731同轴时，则磁铁送料构件73到达取磁铁位置，当磁铁暂放孔731的轴线与
磁铁填充手臂8的吸盘的轨迹圆相交时，则磁铁送料构件73到达送磁铁位置。
97.所述方法包括以下步骤：
98.s1、上料，即将支架14放置到转盘5的支架固定块6上并固定好，所述旋转驱动部16驱动所述转盘5转动，将所述转盘5上的支架固定块6转动到上料工位17，将支架14固定到支架固定块6上，通过安装在上料工位17的顶部的距离感应器3来判断是否已经装入支架14，通过设置在设备底座1的左右两侧的光栅4来判断操作者手臂是否已经完全退出所述磁铁自动填充装置，如果已经装入支架14，并且，操作者手臂已经完全退出所述磁铁自动填充装置，则进入步骤s2；
99.在上述上料的同时，同步进行磁铁15的准备，以提高生产效率，具体包括：驱动磁铁送料构件73到达取磁铁位置，此时，磁铁存放通孔721、磁铁通行通孔712和磁铁暂放孔731同轴，最底部的磁铁15自上而下滑落到磁铁暂放孔731之内，再驱动磁铁送料构件73连同位于磁铁暂放孔731的磁铁15到达送磁铁位置；磁铁15可以采用叠层堆栈整体放入磁铁存放仓72，磁铁存放仓72可以做半透明，便于查看剩余量，当磁铁送料构件73滑动到取磁铁位置时，由于磁铁15自身重力，会整体滑入到磁铁暂放孔731中，当需要填充磁铁15时，磁铁送料构件73收到指令需要滑至送磁铁位置，此时，最底层的磁铁15被留在了磁铁暂放孔731中，待下一步抓取；
100.s2、上磁铁，即将磁铁15放置到支架14上，所述旋转驱动部16驱动所述转盘5转动，将完成上料的支架14转动到上磁铁工位18，所述磁铁填充手臂8转动到磁铁送料构件73的磁铁暂放孔731上的磁铁15的上方，然后下降，通过所述磁铁填充手臂8上的吸盘吸附住磁铁15，然后上升并转动到支架14的侧向开口141处，再下降，将磁铁15释放到支架14的磁铁填充沉孔142上，当所述磁铁填充手臂8离开支架14之后，进入步骤s3；
101.s3、压合，所述旋转驱动部16驱动所述转盘5转动，将完成上磁铁的支架14转动到压合工位19，所述磁铁压合手臂9转动到支架14的侧向开口141处，再下降，将磁铁压入支架14的磁铁填充沉孔142之内，所述磁铁压合手臂9保持压合状态至预设时间，例如磁铁压合手臂9保持压合状态3s，磁铁与支架14的磁铁填充沉孔142为过盈配合，当所述磁铁压合手臂9离开支架14之后，进入步骤s4；
102.s4、贴垫片，所述旋转驱动部16驱动所述转盘5转动，将完成压合磁铁的支架14转动到贴垫片工位20，垫片贴合手臂10转动到垫片115上方，再下降，通过垫片贴合手臂10上的吸盘吸附住垫片115，例如麦拉片，然后上升并转动到支架14的侧向开口141处，再下降，将垫片115贴合到位于支架14的磁铁填充沉孔142之内的磁铁上；
103.在贴垫片的同时，通过光线感应器1125来感应料带114上的垫片115是否已经被取走，如果垫片115已经被取走，则通过收料轮113驱动料带114将下一片垫片带动到等待取垫片的位置，为下一次取垫片作好准备；
104.s5、下料，所述旋转驱动部16驱动所述转盘5转动，将完成贴垫片的磁铁的支架14转动到下料工位21，支架抓取手臂13转动到支架14的上方，再下降，通过支架抓取手臂13上的夹爪131对支架14进行夹取，然后上升并转动到下料传送带机构12的上方，再下降，将支架14释放到下料传送带机构12上，完成下料，具体为：当完成麦拉片贴合后，旋转到下一工位，此工位是将完成磁铁装配的产品转移到产品整机生产线上，其中，支架抓取手臂13的夹爪131对产品进行夹取，然后上升并旋转到下料传送带机构12，松开夹爪131，产品落到下料
传送带机构12上进行传送，转移到产品整机生产线上。
105.具体地进行阐述，在本发明实施例中，在步骤s1中，通过安装在上料工位17的顶部的距离感应器3来判断是否已经装入支架14包括：预设高度变化范围值，如果距离感应器3探测到距离的变化值落入预设的高度变化范围值之内，则判定已经装入支架14。
106.具体地进行阐述，在本发明实施例中，在步骤s1中，通过设置在设备底座1的左右两侧的光栅4来判断操作者手臂是否已经完全退出所述磁铁自动填充装置包括：当左右两侧的光栅4感应到障碍物时，则设备处于待机状态，当左右两侧的光栅4没有感应到障碍物时，则认为操作者手臂完全退出设备，系统给出信号，触发旋转驱动部16(即步进电机)顺时针(也可以是逆时针，可根据需要进行相应的设置)旋转，将支架14送入下一工位。
107.本发明提供的一种磁铁自动填充装置与方法，具有以下优点：
108.1.通过5个旋转工位实现从放入产品到产品流入整机装配线的一系列动作自动化，使得装配效率大大提升；
109.2.放入产品工位后，采用距离传感器和光栅4两种传感器同时工作，既能检测产品是否放置到位，也能检测操作者的手是否已经离开设备，这样设计更加灵活，安全；
110.3.设计巧妙了磁铁存放器7，可利用磁铁自身的重量和一个简单的磁铁暂放孔731实现磁铁的逐个剥离，以实现磁铁的单个供料，可避免磁铁由于磁性吸附而发生多个磁铁一起供料导致的问题；
111.4.垫片送料器11利用光线传感器检测麦拉片是否到位，即使料带114中缺了一两个麦拉片，垫片送料器11也能自动识别并自动跳过，避免了漏料问题；
112.5.还设计了料带114回收，使用完的料带114能通过收料轮113自动成卷，方便更换，避免了人工整理，节约了人工。
113.实施例1
114.提供第一种方案为：一种磁铁自动填充装置，包括设备底座1、转盘5、旋转驱动部16、能够固定支架14的支架固定块6、存放磁铁的磁铁存放器7、能够进行旋转和升降运动的磁铁填充手臂8和能够进行旋转和升降运动的磁铁压合手臂9，其中，所述转盘5旋转安装在所述设备底座1上，所述旋转驱动部16安装在所述设备底座1上并与所述转盘5连接，所述支架固定块6固定在所述转盘5上，所述磁铁存放器7和磁铁填充手臂8分别安装在所述设备底座1上，所述磁铁填充手臂8能够从所述磁铁存放器7上取得磁铁然后放置到固定在所述支架固定块6上的支架14的磁铁填充沉孔142上，所磁铁压合手臂9安装在所述设备底座1上，所述磁铁压合手臂9能够对放置到支架14的磁铁填充沉孔142之内的磁铁进行压合。
115.实施例2
116.重复实施例1，只是所述磁铁自动填充装置还包括垫片贴合装置，所述垫片贴合装置包括垫片送料器11和能够进行旋转和升降运动的垫片贴合手臂10，其中，所述垫片贴合手臂10通过从垫片送料器11上取得垫片然后贴合在放置到支架14的磁铁填充沉孔142之内的磁铁上。
117.实施例3
118.重复实施例2，只是所述垫片送料器11包括料带传送器112、送料轮111、收料轮113、料带114和垫片115，其中，所述垫片115设置在所述料带114上，所述料带114张紧在所述料带传送器112、送料轮111和收料轮113上，所述料带传送器112包括料带传送器安装支
架1121、料带传送滑台1122、上张紧轮1123和下张紧轮1124，其中，所述料带传送滑台1122固定在所述料带传送器安装支架1121上，所述料带传送器安装支架1121固定在所述设备底座1上，所述上张紧轮1123和下张紧轮1124分别通过转轴安装在所述料带传送器安装支架1121上，所述料带传送滑台1122具有上传送平面和下传送平台，所述料带114沿其传送方向依次张紧在所述送料轮111、上张紧轮1123、料带传送滑台1122的上传送平面、料带传送滑台1122的下传送平面、下张紧轮1124和收料轮113上。
119.实施例4
120.重复实施例3，只是所述料带传送滑台1122的上传送平面上设有光线感应器安装凹槽11221，所述光线感应器安装凹槽11221之内设有能够探测到料带114上是否有垫片115的光线感应器1125，所述料带114为能够透过光线的透明材质，所述垫片115为能够阻挡光线的不透明材质。
121.实施例5
122.重复实施例1，只是所述磁铁存放器7包括磁铁存放底座71、磁铁存放仓72和磁铁送料构件73，所述磁铁存放仓72内设有磁铁存放通孔721，所述磁铁存放仓72的底部与所述磁铁存放底座71连接，所述磁铁存放底座71上设有磁铁通行通孔712和滑行通道711，所述磁铁通行通孔712与所述滑行通道711相连通，所述磁铁送料构件73穿过所述磁铁存放底座71的滑行通道711并与所述滑行通道711滑动配合，所述磁铁送料构件73上设有磁铁暂放孔731，当所述磁铁存放通孔721、磁铁通行通孔712和磁铁暂放孔731同轴时，最底部的磁铁能够自上而下滑落到磁铁暂放孔731之内。
123.实施例6
124.重复实施例5，只是所述磁铁存放仓72的底部与所述磁铁存放底座71旋转连接，所述磁铁存放仓72内设有两个或两个以上的磁铁存放通孔721，所述磁铁存放通孔721、磁铁通行通孔712和磁铁暂放孔731的轴线均垂直于水平面，所述磁铁送料构件73平行于水平面，所述磁铁送料构件73的顶面与所述滑行通道711的顶面之间的间隙小于磁铁的厚度，所述磁铁暂放孔731的深度等于磁铁的厚度，所述磁铁存放仓72为能够查看磁铁现存量的透明磁铁存放仓。
125.实施例7
126.重复实施例1，只是所述磁铁自动填充装置还包括下料装置，所述下料装置包括能够进行旋转和升降运动的支架抓取手臂13和下料传送带机构12，所述支架抓取手臂13能够从转盘5上抓取已经填充好磁铁的支架14再转移到所述下料传送带机构12上。
127.实施例8
128.重复实施例1，只是所述磁铁自动填充装置还包括设备机罩2和能够探测是否有支架14固定到所述支架固定块6上的距离感应器3，所述距离感应器3安装在所述设备机罩2上，所述设备机罩2安装在所述设备底座1上，所述设备底座1的左右两侧分别设有能够探测是否有障碍物的光栅4。
129.实施例9
130.重复实施例1，提供第二种方法：一种磁铁自动填充方法，基于所述的磁铁自动填充装置进行磁铁自动填充。
131.实施例10
132.重复实施例9，只是按照磁铁填充的先后次序将设备底座1分为上料工位17、上磁铁工位18、压合工位19、贴垫片工位20和下料工位21，所述上料工位17、上磁铁工位18、压合工位19、贴垫片工位20和下料工位21绕所述转盘5的周向均匀分布，磁铁送料构件73在取磁铁位置和送磁铁位置之间往复运动，当磁铁通行通孔712和磁铁暂放孔731同轴时，则磁铁送料构件73到达取磁铁位置，当磁铁暂放孔731的轴线与磁铁填充手臂8的吸盘的轨迹圆相交时，则磁铁送料构件73到达送磁铁位置；
133.所述方法包括以下步骤：
134.s1、上料，所述旋转驱动部16驱动所述转盘5转动，将所述转盘5上的支架固定块6转动到上料工位17，将支架14固定到支架固定块6上，通过安装在上料工位17的顶部的距离感应器3来判断是否已经装入支架14，通过设置在设备底座1的左右两侧的光栅4来判断操作者手臂是否已经完全退出所述磁铁自动填充装置，如果已经装入支架14，并且，操作者手臂已经完全退出所述磁铁自动填充装置，则进入步骤s2；
135.在上述上料的同时，同步进行磁铁的准备，包括：驱动磁铁送料构件73到达取磁铁位置，此时，磁铁存放通孔721、磁铁通行通孔712和磁铁暂放孔731同轴，最底部的磁铁自上而下滑落到磁铁暂放孔731之内，再驱动磁铁送料构件73连同位于磁铁暂放孔731的磁铁到达送磁铁位置；
136.s2、上磁铁，所述旋转驱动部16驱动所述转盘5转动，将完成上料的支架14转动到上磁铁工位18，所述磁铁填充手臂8转动到磁铁送料构件73的磁铁暂放孔731上的磁铁的上方，然后下降，通过所述磁铁填充手臂8上的吸盘吸附住磁铁，然后上升并转动到支架14的侧向开口141处，再下降，将磁铁释放到支架14的磁铁填充沉孔142上，当所述磁铁填充手臂8离开支架14之后，进入步骤s3；
137.s3、压合，所述旋转驱动部16驱动所述转盘5转动，将完成上磁铁的支架14转动到压合工位19，所述磁铁压合手臂9转动到支架14的侧向开口141处，再下降，将磁铁压入支架14的磁铁填充沉孔142之内，所述磁铁压合手臂9保持压合状态至预设时间，磁铁与支架14的磁铁填充沉孔142为过盈配合，当所述磁铁压合手臂9离开支架14之后，进入步骤s4；s4、贴垫片，所述旋转驱动部16驱动所述转盘5转动，将完成压合磁铁的支架14转动到贴垫片工位20，垫片贴合手臂10转动到垫片上方，再下降，通过垫片贴合手臂10上的吸盘吸附住垫片，然后上升并转动到支架14的侧向开口141处，再下降，将垫片贴合到位于支架14的磁铁填充沉孔142之内的磁铁上；
138.在贴垫片的同时，通过光线感应器1125来感应料带114上的垫片是否已经被取走，如果垫片已经被取走，则通过收料轮113驱动料带114将下一片垫片带动到等待取垫片的位置；
139.s5、下料，所述旋转驱动部16驱动所述转盘5转动，将完成贴垫片的磁铁的支架14转动到下料工位21，支架抓取手臂13转动到支架14的上方，再下降，通过支架抓取手臂13上的夹爪131对支架14进行夹取，然后上升并转动到下料传送带机构12的上方，再下降，将支架14释放到下料传送带机构12上，完成下料；
140.在步骤s1中，通过安装在上料工位17的顶部的距离感应器3来判断是否已经装入支架14包括：预设高度变化范围值，如果距离感应器3探测到距离的变化值落入预设的高度变化范围值之内，则判定已经装入支架14。
141.在步骤s1中，通过设置在设备底座1的左右两侧的光栅4来判断操作者手臂是否已经完全退出所述磁铁自动填充装置包括：当左右两侧的光栅4感应到障碍物时，则设备处于待机状态，当左右两侧的光栅4没有感应到障碍物时，则认为操作者手臂完全退出设备，系统给出信号，触发旋转驱动部16(即步进电机)顺时针(也可以是逆时针，可根据需要进行相应的设置)旋转，将支架14送入下一工位。
142.本发明提供的一种磁铁自动填充装置与方法，可以高效率的进行产品位置检测，磁铁拿取，磁铁填充，磁铁压合，麦拉片固定，移转等一系列制程，大大减少了人工操作强度，且增加了产品品质的稳定性。
143.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种磁铁自动填充装置，其特征在于，包括设备底座、转盘、旋转驱动部、能够固定支架的支架固定块、存放磁铁的磁铁存放器、能够进行旋转和升降运动的磁铁填充手臂和能够进行旋转和升降运动的磁铁压合手臂，其中，所述转盘旋转安装在所述设备底座上，所述旋转驱动部安装在所述设备底座上并与所述转盘连接，所述支架固定块固定在所述转盘上，所述磁铁存放器和磁铁填充手臂分别安装在所述设备底座上，所述磁铁填充手臂能够从所述磁铁存放器上取得磁铁然后放置到固定在所述支架固定块上的支架的磁铁填充沉孔上，所磁铁压合手臂安装在所述设备底座上，所述磁铁压合手臂能够对放置到支架的磁铁填充沉孔之内的磁铁进行压合。2.根据权利要求1所述磁铁自动填充装置，其特征在于，所述磁铁自动填充装置还包括垫片贴合装置，所述垫片贴合装置包括垫片送料器和能够进行旋转和升降运动的垫片贴合手臂，其中，所述垫片贴合手臂通过从垫片送料器上取得垫片然后贴合在放置到支架的磁铁填充沉孔之内的磁铁上。3.根据权利要求2所述磁铁自动填充装置，其特征在于，所述垫片送料器包括料带传送器、送料轮、收料轮、料带和垫片，其中，所述垫片设置在所述料带上，所述料带张紧在所述料带传送器、送料轮和收料轮上，所述料带传送器包括料带传送器安装支架、料带传送滑台、上张紧轮和下张紧轮，其中，所述料带传送滑台固定在所述料带传送器安装支架上，所述料带传送器安装支架固定在所述设备底座上，所述上张紧轮和下张紧轮分别通过转轴安装在所述料带传送器安装支架上，所述料带传送滑台具有上传送平面和下传送平台，所述料带沿其传送方向依次张紧在所述送料轮、上张紧轮、料带传送滑台的上传送平面、料带传送滑台的下传送平面、下张紧轮和收料轮上。4.根据权利要求3所述磁铁自动填充装置，其特征在于，所述料带传送滑台的上传送平面上设有光线感应器安装凹槽，所述光线感应器安装凹槽之内设有能够探测到料带上是否有垫片的光线感应器，所述料带为能够透过光线的透明材质，所述垫片为能够阻挡光线的不透明材质。5.根据权利要求1所述磁铁自动填充装置，其特征在于，所述磁铁存放器包括磁铁存放底座、磁铁存放仓和磁铁送料构件，所述磁铁存放仓内设有磁铁存放通孔，所述磁铁存放仓的底部与所述磁铁存放底座连接，所述磁铁存放底座上设有磁铁通行通孔和滑行通道，所述磁铁通行通孔与所述滑行通道相连通，所述磁铁送料构件穿过所述磁铁存放底座的滑行通道并与所述滑行通道滑动配合，所述磁铁送料构件上设有磁铁暂放孔，当所述磁铁存放通孔、磁铁通行通孔和磁铁暂放孔同轴时，最底部的磁铁能够自上而下滑落到磁铁暂放孔之内。6.根据权利要求5所述磁铁自动填充装置，其特征在于，所述磁铁存放仓的底部与所述磁铁存放底座旋转连接，所述磁铁存放仓内设有两个或两个以上的磁铁存放通孔，所述磁铁存放通孔、磁铁通行通孔和磁铁暂放孔的轴线均垂直于水平面，所述磁铁送料构件平行于水平面，所述磁铁送料构件的顶面与所述滑行通道的顶面之间的间隙小于磁铁的厚度，所述磁铁暂放孔的深度等于磁铁的厚度，所述磁铁存放仓为能够查看磁铁现存量的透明磁铁存放仓。7.根据权利要求1所述磁铁自动填充装置，其特征在于，所述磁铁自动填充装置还包括下料装置，所述下料装置包括能够进行旋转和升降运动的支架抓取手臂和下料传送带机
构，所述支架抓取手臂能够从转盘上抓取已经填充好磁铁的支架再转移到所述下料传送带机构上。8.根据权利要求1所述磁铁自动填充装置，其特征在于，所述磁铁自动填充装置还包括设备机罩和能够探测是否有支架固定到所述支架固定块上的距离感应器，所述距离感应器安装在所述设备机罩上，所述设备机罩安装在所述设备底座上，所述设备底座的左右两侧分别设有能够探测是否有障碍物的光栅。9.一种磁铁自动填充方法，其特征在于：基于权利要求1至8中任一项所述的磁铁自动填充装置进行磁铁自动填充。10.根据权利要求9所述磁铁自动填充方法，其特征在于，按照磁铁填充的先后次序将设备底座分为上料工位、上磁铁工位、压合工位、贴垫片工位和下料工位，所述上料工位、上磁铁工位、压合工位、贴垫片工位和下料工位绕所述转盘的周向均匀分布，磁铁送料构件在取磁铁位置和送磁铁位置之间往复运动，当磁铁通行通孔和磁铁暂放孔同轴时，则磁铁送料构件到达取磁铁位置，当磁铁暂放孔的轴线与磁铁填充手臂的吸盘的轨迹圆相交时，则磁铁送料构件到达送磁铁位置；所述方法包括以下步骤：s1、上料，所述旋转驱动部驱动所述转盘转动，将所述转盘上的支架固定块转动到上料工位，将支架固定到支架固定块上，通过安装在上料工位的顶部的距离感应器来判断是否已经装入支架，通过设置在设备底座的左右两侧的光栅来判断操作者手臂是否已经完全退出所述磁铁自动填充装置，如果已经装入支架，并且，操作者手臂已经完全退出所述磁铁自动填充装置，则进入步骤s2；在上述上料的同时，同步进行磁铁的准备，包括：驱动磁铁送料构件到达取磁铁位置，此时，磁铁存放通孔、磁铁通行通孔和磁铁暂放孔同轴，最底部的磁铁自上而下滑落到磁铁暂放孔之内，再驱动磁铁送料构件连同位于磁铁暂放孔的磁铁到达送磁铁位置；s2、上磁铁，所述旋转驱动部驱动所述转盘转动，将完成上料的支架转动到上磁铁工位，所述磁铁填充手臂转动到磁铁送料构件的磁铁暂放孔上的磁铁的上方，然后下降，通过所述磁铁填充手臂上的吸盘吸附住磁铁，然后上升并转动到支架的侧向开口处，再下降，将磁铁释放到支架的磁铁填充沉孔上，当所述磁铁填充手臂离开支架之后，进入步骤s3；s3、压合，所述旋转驱动部驱动所述转盘转动，将完成上磁铁的支架转动到压合工位，所述磁铁压合手臂转动到支架的侧向开口处，再下降，将磁铁压入支架的磁铁填充沉孔之内，所述磁铁压合手臂保持压合状态至预设时间，磁铁与支架的磁铁填充沉孔为过盈配合，当所述磁铁压合手臂离开支架之后，进入步骤s4；s4、贴垫片，所述旋转驱动部驱动所述转盘转动，将完成压合磁铁的支架转动到贴垫片工位，垫片贴合手臂转动到垫片上方，再下降，通过垫片贴合手臂上的吸盘吸附住垫片，然后上升并转动到支架的侧向开口处，再下降，将垫片贴合到位于支架的磁铁填充沉孔之内的磁铁上；在贴垫片的同时，通过光线感应器来感应料带上的垫片是否已经被取走，如果垫片已经被取走，则通过收料轮驱动料带将下一片垫片带动到等待取垫片的位置；s5、下料，所述旋转驱动部驱动所述转盘转动，将完成贴垫片的磁铁的支架转动到下料工位，支架抓取手臂转动到支架的上方，再下降，通过支架抓取手臂上的夹爪对支架进行夹取，然后上升并转动到下料传送带机构的上方，再下降，将支架释放到下料传送带机构上，
完成下料。

技术总结
本发明提出一种磁铁自动填充装置与方法，该磁铁自动填充装置，包括设备底座、转盘、旋转驱动部、能够固定支架的支架固定块、存放磁铁的磁铁存放器、能够进行旋转和升降运动的磁铁填充手臂和能够进行旋转和升降运动的磁铁压合手臂。本发明提供的一种磁铁自动填充装置与方法，可通过磁铁填充手臂从磁铁存放器上取得磁铁然后放置到固定在支架固定块上的支架的磁铁填充沉孔之内，完成磁铁的填充装配，可通过磁铁压合手臂对放置到支架的磁铁填充沉孔之内的磁铁进行压合，从而将磁铁压入支架的磁铁填充沉孔之内，实现了磁铁的自动填充，提高了磁铁的安装效率。了磁铁的安装效率。了磁铁的安装效率。


技术研发人员：沈友平 吴益华
受保护的技术使用者：深圳市国创汇康医疗器械科技有限公司
技术研发日：2023.07.25
技术公布日：2023/10/11