一种门式机器人焊接装置的制作方法

1.本发明属于焊接机器人领域，尤其涉及一种门式机器人焊接装置。


背景技术：

2.随着创新技术的发展，近几年来，焊接机的自动化程度有较大的发展，由初期的机械手焊接发展到程序控制自动焊接，以致发展到今天的机器人智能焊接。焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分，机器人部分通常安装在地面上，而焊接设备安装在机器人末端，机器人通常有多个自由度，以便将焊接枪移动到任意位置。
3.在目前的焊接生产中，往往会遇到结构大、外形不规则以及焊缝要求复杂的工件，这时，一般的焊接机器人达不到焊接要求，其移动角度存在局限性，此时，就需要人工辅助搬运工件，将待焊接工件重新定位，然后再使用焊接机器人进行焊接，当工件体积较大时，人工重新定位较为麻烦，且会降低工作效率。
4.为避免上述技术问题，确有必要提供一种门式机器人焊接装置以克服现有技术中的所述缺陷。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种门式机器人焊接装置，旨在解决现有的焊接机器人的焊接角度存在局限性，需要人工辅助定位导致的工作效率低的问题。
6.本发明是这样实现的，一种门式机器人焊接装置，包括底板，还包括：可调节门架，所述可调节门架安装在底板上，所述可调节门架能够前后移动和升降；机械臂组件，所述机械臂组件安装在可调节门架上，所述机械臂组件的末端设置有焊枪，可调节门架用于带动机械臂组件移动和升降，以便于对不同尺寸的工件和工件的不同位置进行焊接，且所述机械臂组件能够在可调节门架上水平移动，从而使该装置能够连续焊接长度较大的工件；夹持机构，所述夹持机构安装在底板上，所述夹持机构用于将工件夹持并固定，在焊接时，所述夹持机构能够对工件进行吹气，从而将工件表面的灰尘和焊接过程中产生的焊渣吹飞。
7.进一步的技术方案，所述可调节门架包括：两个滑轨，两个所述滑轨分别固定连接在底板的顶部两侧；两个滑动套筒，两个所述滑动套筒分别滑动连接在两个滑轨的内部；两个升降杆，两个所述升降杆分别滑动连接在两个滑动套筒的内部；横板，所述横板固定连接在两个升降杆的顶部；两个第一调节机构，两个所述第一调节机构分别安装在两个滑轨上，所述第一调节机构的输出端与滑动套筒传动连接，第一调节机构用于带动滑动套筒沿滑轨移动；两个第二调节机构，两个所述第二调节机构分别安装在两个滑动套筒的内部，所
述第二调节机构的输出端与升降杆传动连接，所述第二调节机构用于带动升降杆升降。
8.进一步的技术方案，所述第一调节机构包括固定安装在滑轨上的第一电动机，所述第一电动机的输出轴固定连接有第一螺杆，所述第一螺杆与滑动套筒螺纹连接；所述第二调节机构包括固定连接在滑动套筒内部的第二电动机，所述第二电动机的输出轴固定连接有第二螺杆，所述第二螺杆与升降杆螺纹连接。
9.进一步的技术方案，所述机械臂组件包括：第一滑块，所述第一滑块滑动连接在横板上；固定筒，所述固定筒通过连接块固定连接在第一滑块的底部，所述横板上开设有供连接块活动的第一滑槽；第三调节机构，所述第三调节机构安装在横板上，所述第三调节机构的输出端与第一滑块传动连接，第三调节机构用于带动第一滑块移动；转动块，所述转动块转动连接在固定筒的内部；第四调节机构，所述第四调节机构安装在转动块上，所述第四调节机构的输出端安装有机械臂本体，所述机械臂本体位于转动块偏离轴心的位置，所述机械臂本体为三自由度机械臂，所述焊枪固定安装在机械臂本体的末端，所述第四调节机构用于带动机械臂本体移动；第五电动机，所述第五电动机固定安装在固定筒的内部，所述第五电动机的输出轴固定连接在转动块上。
10.进一步的技术方案，所述第三调节机构包括固定安装在横板上的第三电动机，所述第三电动机的输出轴固定连接有第三螺杆，所述第三螺杆与第一滑块螺纹连接。
11.进一步的技术方案，所述第四调节机构包括开设在转动块底部的第二滑槽，所述第二滑槽的内部滑动连接有第二滑块，所述机械臂本体安装在第二滑块的底部，所述转动块的内部固定安装有第四电动机，所述第四电动机的输出轴固定连接有第四螺杆，所述第四螺杆和第二滑块螺纹连接。
12.进一步的技术方案，所述夹持机构包括两个夹持组件，两个所述夹持组件在底板上对称设置，两个所述夹持组件配合将工件夹持并固定，所述夹持组件包括：安装台，所述安装台固定连接在底板上；延伸块，所述安装台的顶部开设有第三滑槽，所述延伸块滑动连接在第三滑槽的内部；夹持盘，所述夹持盘通过连接柱转动连接在延伸块上，所述夹持盘的侧面开设有多个第四滑槽，多个所述第四滑槽的内部均滑动连接有夹块；第一驱动机构，所述第一驱动机构安装在延伸块上，所述第一驱动机构的输出端与连接柱传动连接，所述第一驱动机构用于带动连接柱转动，连接柱带动夹持盘转动，从而能够使固定在夹持盘上的工件转动；第二驱动机构，所述第二驱动机构安装在夹持盘上，所述第二驱动机构的输出端与多个夹块传动连接，第二驱动机构用于带动多个夹块相向或相背运动，从而可以使多个夹块将工件夹持并固定；驱动吹灰机构，所述驱动吹灰机构安装在安装台上，所述驱动吹灰机构的输出端与延伸块传动连接，驱动吹灰机构用于带动延伸块在第四滑槽内移动，从而使两个夹持盘
相互靠近，在工件被夹持后，所述驱动吹灰机构的输出端也能够间歇吹气；多个输气软管，多个所述输气软管的一端连接在夹持盘上，多个所述输气软管的另一端分别连接在多个夹块的侧面，所述夹块上开设有与输气软管连通的吹气口，所述吹气口朝向可调节门架的中部，所述连接柱和夹持盘的内部均开设有第一输气孔，所述输气软管通过第一输气孔与驱动吹灰机构的输出端连通。
13.进一步的技术方案，所述第一驱动机构包括固定安装在延伸块上的第六电动机，所述第六电动机的输出轴固定连接有第一齿轮，所述连接柱上固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合连接。
14.进一步的技术方案，所述第二驱动机构包括多个转动连接在第四滑槽内的第五螺杆，多个所述第五螺杆分别和多个夹块螺纹连接，所述夹持盘的内部开设有空腔，多个所述第五螺杆伸到空腔内的一端均固定连接有第一锥形齿轮，所述空腔的内部固定安装有第七电动机，所述第七电动机的输出轴固定连接有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮和多个第一锥形齿轮均啮合连接。
15.进一步的技术方案，所述驱动吹灰机构包括：第八电动机，所述第八电动机固定安装在安装台的侧面；转动筒，所述转动筒固定连接在第八电动机的输出轴上，所述安装台的顶部开设有安装槽，所述转动筒位于安装槽内；驱动罩，所述驱动罩转动连接在转动筒的内部，所述驱动罩的侧面设有凸出的气腔，所述驱动罩的整体截面为“凸”型；第六螺杆，所述第六螺杆转动连接在第三滑槽的内部，所述第六螺杆与延伸块螺纹连接，所述第六螺杆伸到安装槽内的一端固定连接在驱动罩的侧面，所述第六螺杆的内部开设有第二输气孔，所述第一输气孔通过第二输气孔与气腔连通；驱动座，所述驱动座固定连接在转动筒的内部；驱动管，所述驱动管滑动连接在驱动座的内部，所述驱动座的内壁固定连接有固定键，所述驱动管的侧壁开设有相适配的键槽；驱动板，所述驱动板固定连接在驱动管的一端，所述驱动板和驱动座之间连接有压缩弹簧，所述驱动板靠近驱动罩的侧面固定连接有多个拨动齿牙，多个所述拨动齿牙围绕驱动板的轴心均匀分布，所述驱动罩的内壁上固定连接有多个与拨动齿牙相适配的限位齿牙；活塞板，所述活塞板通过连接杆固定连接在驱动板上，所述活塞板滑动连接在气腔的内部。
16.相较于现有技术，本发明的有益效果如下：1.第一电动机带动第一螺杆转动，第一螺杆带动滑动套筒移动，滑动套筒带动焊枪进行前后移动，而可以对工件的侧面进行焊接，第二电动机带动第二螺杆转动，第二螺杆带动升降杆升降，从而可以根据所要焊接工件的尺寸进行高度调节；2.当要焊接长条形焊缝时，使焊枪端部与工件接触，第三电动机带动第三螺杆转动，第三螺杆带动第一滑块移动，从而可以使焊枪沿工件的长度方向移动，即，焊枪可以对工件进行连续的焊接；3.当想要焊接圆形焊缝时，第四电动机带动第四螺杆转动，第四螺杆带动第二滑
块移动，第二滑块带动机械臂本体移动，从而可以调节机械臂本体到固定筒轴心的距离，然后第五电动机带动转动块转动，转动块带动机械臂本体和焊枪围绕转动块的轴心转动，从而可以很精确地在工件上焊接圆形焊缝，当工件为不规则体时，也可以操作机械臂本体进行焊枪位置的调节，该装置可以适用于大多数工件的焊接；4.当要改变工件的焊接位置时，第六电动机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮带动连接柱转动，连接柱带动夹持盘转动，夹持盘可以带动工件进行翻面，从而可以对同一个工件上的不同位置进行焊接，无需人工再重新定位工件，使用更方便，提高了工作效率；5.在工件被夹持固定后，第六螺杆、驱动罩以及限位齿牙被阻挡而不可转动，第八电动机仍然带动驱动板和拨动齿牙转动，导致驱动板相对驱动罩进行转动，在限位齿牙和拨动齿牙的作用下，驱动板通过连接杆带动活塞板在气腔内做往复的水平运动，从而使活塞板不断挤压气腔，并使气腔间歇性吹气，其吹出的气流会依次经过第二输气孔、第一输气孔和输气软管，并从吹气口吹出，该气流能够对工件表面进行吹灰，将工件表面的灰尘和焊渣吹飞，避免灰尘影响到工件的焊接质量，在后续焊接时，该气流也会把焊渣吹飞，避免焊渣落到工件上而导致工件品质降低。
附图说明
17.图1为本发明的立体结构示意图；图2为本发明的正视截面结构示意图；图3为本发明的图2中a处放大结构示意图；图4为本发明的夹持组件立体结构示意图；图5为本发明的夹持组件正视截面结构示意图；图6为本发明的图5中b处放大结构示意图；图7为本发明的驱动板立体结构示意图；图8为本发明的图5中c处放大结构示意图。
18.附图中：1、底板；2、可调节门架；21、滑轨；22、滑动套筒；23、升降杆；24、横板；25、第一调节机构；251、第一电动机；252、第一螺杆；26、第二调节机构；261、第二电动机；262、第二螺杆；3、机械臂组件；31、第一滑块；32、固定筒；33、第三调节机构；331、第三电动机；332、第三螺杆；34、转动块；35、第四调节机构；351、第二滑槽；352、第二滑块；353、第四电动机；354、第四螺杆；36、机械臂本体；37、第五电动机；4、焊枪；5、夹持组件；51、安装台；52、延伸块；53、夹持盘；54、夹块；55、第一驱动机构；551、第六电动机；552、第一齿轮；553、第二齿轮；56、第二驱动机构；561、第五螺杆；562、第一锥形齿轮；563、第七电动机；564、第二锥形齿轮；57、驱动吹灰机构；571、第八电动机；572、转动筒；573、驱动罩；574、气腔；575、第六螺杆；576、第二输气孔；577、驱动座；578、驱动管；579、驱动板；5710、压缩弹簧；5711、拨动齿牙；5712、限位齿牙；5713、活塞板；5714、连接杆；5715、安装槽；58、输气软管；59、吹气口；510、连接柱。
具体实施方式
19.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对
本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
20.以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
21.如图1-8所示，为本发明提供的一种门式机器人焊接装置，包括底板1，还包括：可调节门架2，所述可调节门架2安装在底板1上，所述可调节门架2能够前后移动和升降；机械臂组件3，所述机械臂组件3安装在可调节门架2上，所述机械臂组件3的末端设置有焊枪4，可调节门架2用于带动机械臂组件3移动和升降，以便于对不同尺寸的工件和工件的不同位置进行焊接，且所述机械臂组件3能够在可调节门架2上水平移动，从而使该装置能够连续焊接长度较大的工件；夹持机构，所述夹持机构安装在底板1上，所述夹持机构用于将工件夹持并固定，在焊接时，所述夹持机构能够对工件进行吹气，从而将工件表面的灰尘和焊接过程中产生的焊渣吹飞，避免焊渣和金属屑落到工件上而影响工件的品质。
22.在本发明实施例中，如图1-2所示，作为本发明的一种优选实施例，所述可调节门架2包括：两个滑轨21，两个所述滑轨21分别固定连接在底板1的顶部两侧；两个滑动套筒22，两个所述滑动套筒22分别滑动连接在两个滑轨21的内部；两个升降杆23，两个所述升降杆23分别滑动连接在两个滑动套筒22的内部；横板24，所述横板24固定连接在两个升降杆23的顶部；两个第一调节机构25，两个所述第一调节机构25分别安装在两个滑轨21上，所述第一调节机构25的输出端与滑动套筒22传动连接，第一调节机构25用于带动滑动套筒22沿滑轨21移动；两个第二调节机构26，两个所述第二调节机构26分别安装在两个滑动套筒22的内部，所述第二调节机构26的输出端与升降杆23传动连接，所述第二调节机构26用于带动升降杆23升降。
23.在本发明实施例中，如图1所示，作为本发明的一种优选实施例，所述第一调节机构25包括固定安装在滑轨21上的第一电动机251，所述第一电动机251的输出轴固定连接有第一螺杆252，所述第一螺杆252与滑动套筒22螺纹连接。
24.在本发明实施例中，如图2所示，作为本发明的一种优选实施例，所述第二调节机构26包括固定连接在滑动套筒22内部的第二电动机261，所述第二电动机261的输出轴固定连接有第二螺杆262，所述第二螺杆262与升降杆23螺纹连接。
25.在本发明实施例中，如图1-3所示，作为本发明的一种优选实施例，所述机械臂组件3包括：第一滑块31，所述第一滑块31滑动连接在横板24上；固定筒32，所述固定筒32通过连接块固定连接在第一滑块31的底部，所述横板24上开设有供连接块活动的第一滑槽；第三调节机构33，所述第三调节机构33安装在横板24上，所述第三调节机构33的输出端与第一滑块31传动连接，第三调节机构33用于带动第一滑块31移动；转动块34，所述转动块34转动连接在固定筒32的内部；
第四调节机构35，所述第四调节机构35安装在转动块34上，所述第四调节机构35的输出端安装有机械臂本体36，所述机械臂本体36位于转动块34偏离轴心的位置，所述机械臂本体36为三自由度机械臂，所述焊枪4固定安装在机械臂本体36的末端，所述第四调节机构35用于带动机械臂本体36移动；第五电动机37，所述第五电动机37固定安装在固定筒32的内部，所述第五电动机37的输出轴固定连接在转动块34上。
26.在本发明实施例中，如图1所示，作为本发明的一种优选实施例，所述第三调节机构33包括固定安装在横板24上的第三电动机331，所述第三电动机331的输出轴固定连接有第三螺杆332，所述第三螺杆332与第一滑块31螺纹连接。
27.在本发明实施例中，如图3所示，作为本发明的一种优选实施例，所述第四调节机构35包括开设在转动块34底部的第二滑槽351，所述第二滑槽351的内部滑动连接有第二滑块352，所述机械臂本体36安装在第二滑块352的底部，所述转动块34的内部固定安装有第四电动机353，所述第四电动机353的输出轴固定连接有第四螺杆354，所述第四螺杆354和第二滑块352螺纹连接。
28.在本发明实施例中，如图4-8所示，作为本发明的一种优选实施例，所述夹持机构包括两个夹持组件5，两个所述夹持组件5在底板1上对称设置，两个所述夹持组件5配合将工件夹持并固定，但，对于体积较小的工件来说，夹持组件5也可以单独使用，所述夹持组件5包括：安装台51，所述安装台51固定连接在底板1上；延伸块52，所述安装台51的顶部开设有第三滑槽，所述延伸块52滑动连接在第三滑槽的内部；夹持盘53，所述夹持盘53通过连接柱510转动连接在延伸块52上，所述夹持盘53的侧面开设有多个第四滑槽，多个所述第四滑槽的内部均滑动连接有夹块54；第一驱动机构55，所述第一驱动机构55安装在延伸块52上，所述第一驱动机构55的输出端与连接柱510传动连接，所述第一驱动机构55用于带动连接柱510转动，连接柱510带动夹持盘53转动，从而能够使固定在夹持盘53上的工件转动，便于调节工件的焊接位置；第二驱动机构56，所述第二驱动机构56安装在夹持盘53上，所述第二驱动机构56的输出端与多个夹块54传动连接，第二驱动机构56用于带动多个夹块54相向或相背运动，从而可以使多个夹块54将工件夹持并固定；驱动吹灰机构57，所述驱动吹灰机构57安装在安装台51上，所述驱动吹灰机构57的输出端与延伸块52传动连接，驱动吹灰机构57用于带动延伸块52在第四滑槽内移动，从而使两个夹持盘53相互靠近，便于对体积较小的工件进行夹持，在工件被夹持后，所述驱动吹灰机构57的输出端也能够间歇吹气；多个输气软管58，多个所述输气软管58的一端连接在夹持盘53上，多个所述输气软管58的另一端分别连接在多个夹块54的侧面，所述夹块54上开设有与输气软管58连通的吹气口59，所述吹气口59朝向可调节门架2的中部，所述连接柱510和夹持盘53的内部均开设有第一输气孔，所述输气软管58通过第一输气孔与驱动吹灰机构57的输出端连通。
29.在夹持工件时，将工件放置到两个夹持盘53之间，驱动吹灰机构57带动延伸块52移动，延伸块52带动连接柱510和夹持盘53移动，使两个夹持盘53将工件夹紧，然后第二驱
动机构56带动多个夹块54将工件的侧面夹紧，从而使工件固定的更牢固，在工件被夹紧后，驱动吹灰机构57间歇性吹气，该气流经过第一输气孔和输气软管58，从吹气口59排出，该气流会吹到工件的表面，将工件上的灰尘和焊接产生的焊渣等物质吹飞，从而使工件焊接质量更好。
30.在本发明实施例中，如图5所示，作为本发明的一种优选实施例，所述第一驱动机构55包括固定安装在延伸块52上的第六电动机551，所述第六电动机551的输出轴固定连接有第一齿轮552，所述连接柱510上固定连接有第二齿轮553，所述第一齿轮552和第二齿轮553啮合连接。
31.在本发明实施例中，如图8所示，作为本发明的一种优选实施例，所述第二驱动机构56包括多个转动连接在第四滑槽内的第五螺杆561，多个所述第五螺杆561分别和多个夹块54螺纹连接，所述夹持盘53的内部开设有空腔，多个所述第五螺杆561伸到空腔内的一端均固定连接有第一锥形齿轮562，所述空腔的内部固定安装有第七电动机563，所述第七电动机563的输出轴固定连接有第二锥形齿轮564，所述第二锥形齿轮564和多个第一锥形齿轮562均啮合连接。
32.在本发明实施例中，如图4-7所示，作为本发明的一种优选实施例，所述驱动吹灰机构57包括：第八电动机571，所述第八电动机571固定安装在安装台51的侧面；转动筒572，所述转动筒572固定连接在第八电动机571的输出轴上，所述安装台51的顶部开设有安装槽5715，所述转动筒572位于安装槽5715内；驱动罩573，所述驱动罩573转动连接在转动筒572的内部，所述驱动罩573的侧面设有凸出的气腔574，所述驱动罩573的整体截面为“凸”型；第六螺杆575，所述第六螺杆575转动连接在第三滑槽的内部，所述第六螺杆575与延伸块52螺纹连接，所述第六螺杆575伸到安装槽5715内的一端固定连接在驱动罩573的侧面，所述第六螺杆575的内部开设有第二输气孔576，所述第一输气孔通过第二输气孔576与气腔574连通；驱动座577，所述驱动座577固定连接在转动筒572的内部；驱动管578，所述驱动管578滑动连接在驱动座577的内部，所述驱动座577的内壁固定连接有固定键，所述驱动管578的侧壁开设有相适配的键槽；驱动板579，所述驱动板579固定连接在驱动管578的一端，所述驱动板579和驱动座577之间连接有压缩弹簧5710，所述驱动板579靠近驱动罩573的侧面固定连接有多个拨动齿牙5711，多个所述拨动齿牙5711围绕驱动板579的轴心均匀分布，所述驱动罩573的内壁上固定连接有多个与拨动齿牙5711相适配的限位齿牙5712；活塞板5713，所述活塞板5713通过连接杆5714固定连接在驱动板579上，所述活塞板5713滑动连接在气腔574的内部。
33.在工件被固定前，第八电动机571带动转动筒572转动，转动筒572带动驱动座577转动，驱动座577带动驱动管578和驱动板579转动，驱动板579通过拨动齿牙5711带动限位齿牙5712转动，限位齿牙5712带动驱动罩573转动，驱动罩573带动第六螺杆575转动，第六螺杆575带动延伸块52、连接柱510以及夹持盘53移动，两个夹持盘53将工件夹紧并固定，在工件被夹持固定后，夹持盘53、连接柱510以及延伸块52被工件阻挡而不可移动，进而阻止
了第六螺杆575、驱动罩573以及限位齿牙5712的转动，此时，第八电动机571仍然带动转动筒572转动，转动筒572会带动驱动板579和拨动齿牙5711转动，由于限位齿牙5712被阻挡，导致拨动齿牙5711沿限位齿牙5712的斜面运动，从而使驱动板579相对驱动罩573进行转动，由于限位齿牙5712和拨动齿牙5711存在一定厚度，会使得驱动板579逐渐远离驱动罩573，并在压缩弹簧5710的作用下，驱动板579又再次靠近驱动罩573，因此，驱动板579通过连接杆5714带动活塞板5713在气腔574内做往复的水平运动，从而使活塞板5713不断挤压气腔574，并使气腔574不断进行吸气和吹气，其吹出的气流会依次经过第二输气孔576、第一输气孔和输气软管58，并从吹气口59吹出，该气流能够对工件表面进行吹灰，将工件表面的灰尘和焊渣吹飞。
34.使用时，将工件放到两个夹持盘53之间，第八电动机571带动转动筒572转动，转动筒572带动驱动座577转动，驱动座577带动驱动管578和驱动板579转动，驱动板579通过拨动齿牙5711带动限位齿牙5712转动，限位齿牙5712带动驱动罩573转动，驱动罩573带动第六螺杆575转动，第六螺杆575带动延伸块52、连接柱510以及夹持盘53移动，两个夹持盘53将工件夹紧并固定，然后，第七电动机563带动第二锥形齿轮564转动，第二锥形齿轮564带动第一锥形齿轮562转动，第一锥形齿轮562带动第五螺杆561转动，第五螺杆561带动夹块54移动，多个夹块54将工件的侧面夹持并固定，使工件被固定的更牢固；期间，第八电动机571持续转动，在工件被夹持固定后，夹持盘53、连接柱510以及延伸块52被工件阻挡而不可移动，进而阻止了第六螺杆575、驱动罩573以及限位齿牙5712的转动，而第八电动机571仍然带动转动筒572转动，转动筒572会带动驱动板579和拨动齿牙5711转动，由于限位齿牙5712被阻挡，导致驱动板579相对驱动罩573进行转动，在限位齿牙5712和拨动齿牙5711的作用下，驱动板579通过连接杆5714带动活塞板5713在气腔574内做往复的水平运动，从而使活塞板5713不断挤压气腔574，并使气腔574间歇性吹气，其吹出的气流会依次经过第二输气孔576、第一输气孔和输气软管58，并从吹气口59吹出，该气流能够对工件表面进行吹灰，将工件表面的灰尘和焊渣吹飞，避免灰尘影响到工件的焊接质量，在后续焊接时，该气流也会把焊渣吹飞，避免焊渣落到工件上而导致工件品质降低；然后工作人员就可以根据待焊工件的尺寸和焊接位置，对机械臂本体36和焊枪4进行灵活性调整，第一电动机251带动第一螺杆252转动，第一螺杆252带动滑动套筒22移动，滑动套筒22带动焊枪4进行前后移动，而可以对工件的侧面进行焊接，第二电动机261带动第二螺杆262转动，第二螺杆262带动升降杆23升降，从而可以根据所要焊接工件的尺寸进行高度调节，当要焊接长条形焊缝时，使焊枪4端部与工件接触，第三电动机331带动第三螺杆332转动，第三螺杆332带动第一滑块31移动，从而可以使焊枪4沿工件的长度方向移动，即，焊枪4可以对工件进行连续的焊接；当想要焊接圆形焊缝时，第四电动机353带动第四螺杆354转动，第四螺杆354带动第二滑块352移动，第二滑块352带动机械臂本体36移动，从而可以调节机械臂本体36到固定筒32轴心的距离，然后第五电动机37带动转动块34转动，转动块34带动机械臂本体36和焊枪4围绕转动块34的轴心转动，从而可以很精确地在工件上焊接圆形焊缝；当工件为不规则体时，也可以操作机械臂本体36进行焊枪4位置的调节，该装置可以适用于大多数工件的焊接；当要改变工件的焊接位置时，第六电动机551带动第一齿轮552转动，第一齿轮552带动第二齿轮553转动，第二齿轮553带动连接柱510转动，连接柱510带动夹持盘53转动，夹持盘53可以带动工件进行翻面，从而可以对同一个工件上的不同位置进行焊接，无需人工再重
新定位工件，使用更方便，提高了工作效率。
35.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
36.此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

技术特征：
1.一种门式机器人焊接装置，包括底板，其特征在于，还包括：可调节门架，所述可调节门架安装在底板上，所述可调节门架能够前后移动和升降，所述可调节门架包括：两个滑轨，两个所述滑轨分别固定连接在底板的顶部两侧；两个滑动套筒，两个所述滑动套筒分别滑动连接在两个滑轨的内部；两个升降杆，两个所述升降杆分别滑动连接在两个滑动套筒的内部；横板，所述横板固定连接在两个升降杆的顶部；两个第一调节机构，两个所述第一调节机构分别安装在两个滑轨上，所述第一调节机构的输出端与滑动套筒传动连接，第一调节机构用于带动滑动套筒沿滑轨移动；两个第二调节机构，两个所述第二调节机构分别安装在两个滑动套筒的内部，所述第二调节机构的输出端与升降杆传动连接，所述第二调节机构用于带动升降杆升降；机械臂组件，所述机械臂组件安装在可调节门架上，所述机械臂组件的末端设置有焊枪，可调节门架用于带动机械臂组件移动和升降，且所述机械臂组件能够在可调节门架上水平移动，所述机械臂组件包括：第一滑块，所述第一滑块滑动连接在横板上；固定筒，所述固定筒通过连接块固定连接在第一滑块的底部，所述横板上开设有供连接块活动的第一滑槽；第三调节机构，所述第三调节机构安装在横板上，所述第三调节机构的输出端与第一滑块传动连接，第三调节机构用于带动第一滑块移动；转动块，所述转动块转动连接在固定筒的内部；第四调节机构，所述第四调节机构安装在转动块上，所述第四调节机构的输出端安装有机械臂本体，所述机械臂本体位于转动块偏离轴心的位置，所述焊枪固定安装在机械臂本体的末端，所述第四调节机构用于带动机械臂本体移动；第五电动机，所述第五电动机固定安装在固定筒的内部，所述第五电动机的输出轴固定连接在转动块上；夹持机构，所述夹持机构安装在底板上，所述夹持机构用于将工件夹持并固定，所述夹持机构能够对工件进行吹气，所述夹持机构包括两个夹持组件，两个所述夹持组件在底板上对称设置，两个所述夹持组件配合将工件夹持并固定，所述夹持组件包括：安装台，所述安装台固定连接在底板上；延伸块，所述安装台的顶部开设有第三滑槽，所述延伸块滑动连接在第三滑槽的内部；夹持盘，所述夹持盘通过连接柱转动连接在延伸块上，所述夹持盘的侧面开设有多个第四滑槽，多个所述第四滑槽的内部均滑动连接有夹块；第一驱动机构，所述第一驱动机构安装在延伸块上，所述第一驱动机构的输出端与连接柱传动连接，所述第一驱动机构用于带动连接柱转动；第二驱动机构，所述第二驱动机构安装在夹持盘上，所述第二驱动机构的输出端与多个夹块传动连接，第二驱动机构用于带动多个夹块相向或相背运动；驱动吹灰机构，所述驱动吹灰机构安装在安装台上，所述驱动吹灰机构的输出端与延伸块传动连接，驱动吹灰机构用于带动延伸块在第四滑槽内移动，在工件被夹持后，所述驱动吹灰机构的输出端能够间歇吹气；
多个输气软管，多个所述输气软管的一端连接在夹持盘上，多个所述输气软管的另一端分别连接在多个夹块的侧面，所述夹块上开设有与输气软管连通的吹气口，所述吹气口朝向可调节门架的中部，所述连接柱和夹持盘的内部均开设有第一输气孔，所述输气软管通过第一输气孔与驱动吹灰机构的输出端连通。2.根据权利要求1所述的门式机器人焊接装置，其特征在于，所述第一调节机构包括固定安装在滑轨上的第一电动机，所述第一电动机的输出轴固定连接有第一螺杆，所述第一螺杆与滑动套筒螺纹连接；所述第二调节机构包括固定连接在滑动套筒内部的第二电动机，所述第二电动机的输出轴固定连接有第二螺杆，所述第二螺杆与升降杆螺纹连接。3.根据权利要求1所述的门式机器人焊接装置，其特征在于，所述第三调节机构包括固定安装在横板上的第三电动机，所述第三电动机的输出轴固定连接有第三螺杆，所述第三螺杆与第一滑块螺纹连接。4.根据权利要求1所述的门式机器人焊接装置，其特征在于，所述第四调节机构包括开设在转动块底部的第二滑槽，所述第二滑槽的内部滑动连接有第二滑块，所述机械臂本体安装在第二滑块的底部，所述转动块的内部固定安装有第四电动机，所述第四电动机的输出轴固定连接有第四螺杆，所述第四螺杆和第二滑块螺纹连接。5.根据权利要求1所述的门式机器人焊接装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括固定安装在延伸块上的第六电动机，所述第六电动机的输出轴固定连接有第一齿轮，所述连接柱上固定连接有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合连接。6.根据权利要求1所述的门式机器人焊接装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括多个转动连接在第四滑槽内的第五螺杆，多个所述第五螺杆分别和多个夹块螺纹连接，所述夹持盘的内部开设有空腔，多个所述第五螺杆伸到空腔内的一端均固定连接有第一锥形齿轮，所述空腔的内部固定安装有第七电动机，所述第七电动机的输出轴固定连接有第二锥形齿轮，所述第二锥形齿轮和多个第一锥形齿轮均啮合连接。7.根据权利要求1所述的门式机器人焊接装置，其特征在于，所述驱动吹灰机构包括：第八电动机，所述第八电动机固定安装在安装台的侧面；转动筒，所述转动筒固定连接在第八电动机的输出轴上，所述安装台的顶部开设有安装槽，所述转动筒位于安装槽内；驱动罩，所述驱动罩转动连接在转动筒的内部，所述驱动罩的侧面设有凸出的气腔，所述驱动罩的整体截面为“凸”型；第六螺杆，所述第六螺杆转动连接在第三滑槽的内部，所述第六螺杆与延伸块螺纹连接，所述第六螺杆伸到安装槽内的一端固定连接在驱动罩的侧面，所述第六螺杆的内部开设有第二输气孔，所述第一输气孔通过第二输气孔与气腔连通；驱动座，所述驱动座固定连接在转动筒的内部；驱动管，所述驱动管滑动连接在驱动座的内部，所述驱动座的内壁固定连接有固定键，所述驱动管的侧壁开设有相适配的键槽；驱动板，所述驱动板固定连接在驱动管的一端，所述驱动板和驱动座之间连接有压缩弹簧，所述驱动板靠近驱动罩的侧面固定连接有多个拨动齿牙，多个所述拨动齿牙围绕驱动板的轴心均匀分布，所述驱动罩的内壁上固定连接有多个与拨动齿牙相适配的限位齿
牙；活塞板，所述活塞板通过连接杆固定连接在驱动板上，所述活塞板滑动连接在气腔的内部。

技术总结
本发明适用于焊接机器人领域，提供了一种门式机器人焊接装置，包括底板，还包括：可调节门架，所述可调节门架安装在底板上，所述可调节门架能够前后移动和升降。本发明通过设置可调节门架和机械臂组件，使焊枪能够拥有更多的自由度，从而使焊枪可以移动到任意位置，且对于各种工件，焊枪均能够准确地到达所要焊接的位置，使用和操作更灵活；通过设置夹持组件，该装置可以对同一个工件上的不同位置进行焊接，无需人工再重新定位工件，使用更方便，提高了工作效率；在工件被固定后，该装置也可以对工件表面进行吹灰，且能够在焊接时，将焊接产生的焊渣吹飞，避免焊渣落到工件上而导致工件品质降低。质降低。质降低。


技术研发人员：郝忠敏
受保护的技术使用者：哈尔滨万金隆钢结构工程有限公司
技术研发日：2023.09.06
技术公布日：2023/10/15