清洁机器人的跌落阈值标定方法及清洁机器人与流程

1.本发明涉及清洁机器人技术领域，具体涉及一种清洁机器人的跌落阈值标定方法及清洁机器人。


背景技术：

2.相关技术提供的清洁机器人设有地检组件，地检组件用于检测清洁机器人的前方是否存在悬崖区域。当地检组件的工作电流小于预设的固定阈值时，清洁机器人检测到前方存在悬崖区域，便停止前进或者避让该悬崖区域，当地检组件的工作电流大于预设的固定阈值时，清洁机器人检测到前方不存在悬崖区域，便继续前进，悬崖区域可为台阶或者具有较高落差的区域。
3.通常多数家庭的室内地面不会存在台阶等悬崖区域，但是在室内的局部区域会铺设黑色地毯或者深灰色地毯，清洁机器人遇到黑地毯或者深灰色地毯时，黑地毯容易吸取地检组件发射的地检信号，导致地检组件接收到由黑地毯反射回的地检信号较少。由于固定阈值是不变的，且此时地检组件的工作电流小于固定阈值，清洁机器人误判前方遇到悬崖区域，于是清洁机器人执行后退操作，导致清洁机器人容易出现漏扫区域，降低了清洁效果。


技术实现要素：

4.本发明实施例的一个目的旨在提供一种清洁机器人的跌落阈值标定方法及清洁机器人，旨在解决相关技术不能够灵活标定跌落阈值的技术问题。
5.在第一方面，本发明实施例提供一种清洁机器人的跌落阈值标定方法，包括：
6.响应阈值标定命令，控制清洁机器人在行走界面上进行工作，所述清洁机器人包括地检组件；
7.获取所述地检组件的标定工作参数；
8.根据所述标定工作参数标定所述清洁机器人的目标跌落阈值。
9.可选地，所述响应阈值标定命令，控制清洁机器人在行走界面上进行工作包括：
10.响应作用在所述清洁机器人上的标定操作，生成阈值标定命令；
11.根据所述阈值标定命令控制所述清洁机器人在行走界面上进行工作。
12.可选地，所述响应作用在所述清洁机器人上的标定操作，控制清洁机器人在行走界面上进行工作包括：
13.在预设开机时长内，检测所述清洁机器人的左前撞部和/或右前撞部是否存在碰撞信号和/或检测所述清洁机器人是否接收目标命令；
14.若是，则控制清洁机器人在行走界面上进行工作。
15.可选地，在控制清洁机器人在行走界面上进行工作之前，所述方法还包括：生成开始标定信息，所述开始标定信息用于提示所述清洁机器人开始执行跌落阈值的标定操作。
16.可选地，所述控制清洁机器人在行走界面上进行工作包括：
17.当所述清洁机器人在行走界面上行走时，控制与所述地检组件相邻设置的边扫组件转动；
18.控制所述地检组件向行走界面发射地检信号，并接收由所述行走界面反射回的地检信号。
19.可选地，在控制清洁机器人在行走界面上进行工作后，所述方法还包括：
20.当检测到所述地检组件的工作时间等于预设工作时长时，生成结束标定信息，所述结束标定信息用于提示所述清洁机器人结束跌落阈值的标定操作；
21.保存所述目标跌落阈值，并为所述地检组件配置标定标志。
22.可选地，所述方法还包括：
23.控制终端呈现模式交互界面，所述模式交互界面包括至少两个模式标签；
24.获取终端发送的模式选择信息，所述模式选择信息由所述终端响应在所述模式交互界面中对目标模式标签的选择操作产生的，所述目标模式标签为至少两个所述模式标签中的一个；
25.解析所述模式选择信息，得到目标模式标签；
26.根据所述目标模式标签生成标定提示信息。
27.可选地，模式标签包括地面标签、悬崖标签或黑地毯标签，所述根据所述目标模式标签生成标定提示信息包括：
28.若所述目标模式标签为地面标签，则生成第一标定提示信息，所述第一标定提示信息用于提示用户将所述清洁机器人的地检组件对准白色基准面；
29.若所述目标模式标签为悬崖标签，则生成第二标定提示信息，所述第二标定提示信息用于提示用户将所述清洁机器人的地检组件对准悬崖区域；
30.若所述目标模式标签为黑地毯标签，则生成第三标定提示信息，所述第三标定提示信息用于提示用户将所述清洁机器人的地检组件对准白色基准面，并将所述清洁机器人的地检组件相对地面抬高预设高度。
31.可选地，所述方法还包括：
32.获取所述地检组件的当前工作参数及预存的比对跌落阈值，所述比对跌落阈值可为与所述地检组件对应的目标跌落阈值或者预设的固定跌落阈值中的一个；
33.根据所述当前工作参数及所述比对跌落阈值确定悬崖检测结果；
34.根据所述悬崖检测结果控制所述清洁机器人。
35.可选地，所述方法还包括：
36.获取标定回退命令；
37.根据所述标定回退命令，将所述目标跌落阈值设置为无效状态，将所述清洁机器人的固定跌落阈值设置为有效状态。
38.在第二方面，本发明实施例提供一种清洁机器人，包括：
39.至少一个处理器；以及，
40.与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
41.所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的清洁机器人的跌落阈值标定方法。
42.在本发明实施例提供的清洁机器人的跌落阈值标定方法中，响应阈值标定命令，控制清洁机器人在行走界面上进行工作，清洁机器人包括地检组件，获取地检组件的标定工作参数，根据标定工作参数标定清洁机器人的目标跌落阈值。区别于相关技术的阈值是固定不变的情形，本实施例能够根据阈值标定命令自动化地控制清洁机器人自动标定目标跌落阈值，从而方便用户灵活标定跌落阈值。另外，本实施例通过灵活标定目标跌落阈值，使得目标跌落阈值能够自适应行走界面的类型变化，有利于提高清洁机器人行走的智能程度。
附图说明
43.一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
44.图1为本发明实施例提供的一种清洁机器人的跌落阈值标定方法的流程示意图；
45.图2为本发明实施例提供的边扫组件与地检组件的位置示意图；
46.图3a为本发明实施例提供的一种清洁机器人的结构示意图；
47.图3b为本发明实施例提供的一种清洁机器人的电路结构示意图；
48.图4为本发明实施例提供的用户将清洁机器人放置在黑地毯上进行目标跌落阈值标定操作的示意图；
49.图5为本发明实施例提供的一种app应用程序的模式交互界面的示意图；
50.图6为本发明实施例提供的一种清洁机器人的跌落阈值标定装置的结构示意图；
51.图7为本发明另一实施例提供的一种清洁机器人的电路结构示意图。
具体实施方式
52.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
53.需要说明的是，如果不冲突，本发明实施例中的各个特征可以相互结合，均在本发明的保护范围之内。另外，虽然在装置示意图中进行了功能模块划分，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于装置中的模块划分，或流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。再者，本发明所采用的“第一”、“第二”、“第三”等字样并不对数据和执行次序进行限定，仅是对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。
54.本发明实施例提供一种清洁机器人的跌落阈值标定方法。请参阅图1，清洁机器人的跌落阈值标定方法包括以下步骤：
55.s11：响应阈值标定命令，控制清洁机器人在行走界面上进行工作，清洁机器人包括地检组件。
56.本步骤中，阈值标定命令用于触发清洁机器人在行走界面上进行标定操作。地检组件包括多个地检传感器，多个地检传感器布设在清洁机器人底部的不同位置，用于朝向清洁机器人的行走界面发射地检信号和接收由行走界面反射回的地检信号。多个地检传感
器包括第一地检传感器、第二地检传感器及第三地检传感器，第一地检传感器和第二地检传感器分别位于清洁机器人底部的左右两侧边缘，第三地检传感器位于清洁机器人的前侧边缘。在一些实施例中，地检传感器可为红外收发器或者超声波传感器。清洁机器人根据地检传感器的工作参数确定清洁机器人的前方是否存在悬崖区域。
57.s12：获取地检组件的标定工作参数。
58.本步骤中，标定工作参数为清洁机器人进入标定状态时的地检组件的工作参数，其中，标定工作参数包括地检组件接收到由行走界面反射回的地检信号时产生的工作电流或工作电压。
59.s13：根据标定工作参数标定清洁机器人的目标跌落阈值。
60.本步骤中，目标跌落阈值用于检测清洁机器人在行走界面上行走时的前方是否遇到悬崖区域，悬崖区域包括台阶区域或者与清洁机器人当前的待清洁表面具有较高落差的区域。
61.区别于相关技术的阈值是固定不变的情形，本实施例能够根据阈值标定命令自动化地控制清洁机器人自动标定目标跌落阈值，从而方便用户灵活标定跌落阈值。另外，本实施例通过灵活标定目标跌落阈值，使得目标跌落阈值能够自适应行走界面的类型变化，有利于提高清洁机器人行走的智能程度。
62.在一些实施例中，响应阈值标定命令，控制清洁机器人在行走界面上进行工作包括以下步骤：响应作用在清洁机器人上的标定操作，生成阈值标定命令，根据阈值标定命令控制清洁机器人在行走界面上进行工作。
63.标定操作用于触发清洁机器人自动在行走界面上进行标定跌落阈值，其中，标定操作包括触碰清洁机器人的前撞的操作或者按压清洁机器人的清洁按键或者回充按键的操作等。
64.在一些实施例中，响应作用在清洁机器人上的标定操作，生成阈值标定命令包括以下步骤：在预设开机时长内，检测清洁机器人的左前撞部和/或右前撞部是否存在碰撞信号，和/或，判断清洁机器人是否接收目标命令，若是，则生成阈值标定命令，若否，则清洁机器人不执行阈值标定操作。
65.在一些实施例中，在预设开机时长内，检测清洁机器人的左前撞部或者右前撞部是否存在碰撞信号，若是，则生成阈值标定命令。此种方式是基于人为的手动触碰左前撞部或者右前撞部触发清洁机器人执行阈值标定操作，由于用户在使用清洁机器人的过程中，容易发现清洁机器人的异常动作情况，比如异常动作情况包括在前方不存在悬崖区域时清洁机器人持续后退或者不敢向前行走，因此，用户基于人为发现的异常动作情况，能够手动触碰左前撞部或者右前撞部以触发清洁机器人执行阈值标定操作，有利于提高标定阈值的灵活性，能够随时随地地调整阈值，进而能够提高清洁机器人的工作可靠性和效率。
66.在一些实施例中，在预设开机时长内，检测清洁机器人的左前撞部和右前撞部是否同时存在碰撞信号，若是，则生成阈值标定命令。相对于单个前撞部检测到的单向碰撞信号的方式，本实施例是基于左右前撞部的碰撞信号方可触发清洁机器人执行阈值标定操作，如此能够避免一些误操作而引起的阈值标定操作，进而提高阈值标定操作的可靠性。
67.在一些实施例中，在预设开机时长内，判断清洁机器人是否接收目标命令，若是，则生成阈值标定命令。其中，目标命令可由清洁机器人的按键电路产生或者终端向清洁机
器人发送得到，比如目标命令由按键电路的回充按键或者清洁按键产生。预设开机时长由设计者根据工程经验自定义，比如，预设开机时长为30秒等。
68.在一些实施例中，判断清洁机器人在第一时长内是否持续接收到目标命令，若是，则生成阈值标定命令。第一时长由设计者根据工程经验自定义，比如，第一时长为5秒，清洁机器人是否持续5秒都接收到目标命令。
69.在一些实施例中，在控制清洁机器人在行走界面上进行工作之前，清洁机器人的跌落阈值标定方法还包括：生成开始标定信息，开始标定信息用于提示清洁机器人开始执行跌落阈值的标定操作。其中，开始标定信息的表现方式可为语音、闪光、文字短信等方式。
70.在一些实施例中，在预设开机时长内，检测清洁机器人的左前撞部和右前撞部是否存在碰撞信号，若存在，判断清洁机器人在第一时长内是否持续接收到目标命令，若是，生成开始标定信息，并生成阈值标定命令，若否，则清洁机器人不执行阈值标定操作。
71.本实施例通过生成开始标定信息，告知用户清洁机器人开始执行阈值标定操作，以便用户能够知悉是否正确触动清洁机器人进入标定状态，有利于提高用户体验感。
72.在一些实施例中，在控制清洁机器人在行走界面上进行工作时，清洁机器人的跌落阈值标定方法还包括：控制与地检组件相邻设置的边扫组件转动。
73.为了检测清洁机器人的前方是否遇到悬崖区域，通常地检组件需要设置在清洁机器人底部的边缘位置。同时，边扫组件用于清洁地面，将地面的垃圾收集到清洁机器人底部的中间，清洁机器人的中扫组件和风机组件能够将收集在底部中间的垃圾吸入到集尘腔中，因此，通常边扫组件也需要设置在清洁机器人底部的边缘位置，亦即边扫组件与地检组件相邻设置，如此方可有效将地面的垃圾收集到清洁机器人底部中间。
74.通常边扫组件的数量为多个，各个边扫组件沿着清洁机器人底部的边缘间隔设置。各个边扫组件包括第一边扫组件和第二边扫组件。请参阅图2，第一边扫组件201与第一地检传感器202相邻设置，第二边扫组件203与第二地检传感器204相邻设置，第三地检传感器205位于清洁机器人的前侧边缘。
75.边扫组件包括边刷及边扫电机，边扫电机与边刷电连接，边刷包括三簇刷毛，相邻两簇刷毛呈120度。当清洁机器人进行阈值标定操作时，若不控制边扫组件转动，边刷容易挡住地检组件向地面发射地检信号，导致阈值标定结果不佳。
76.在一些实施例中，在控制清洁机器人在行走界面上进行工作时，清洁机器人的跌落阈值标定方法还包括：控制与地检组件相邻设置的边扫组件转动，控制地检组件向行走界面发射地检信号，并接收由行走界面反射回的地检信号。
77.由于边扫组件转动，边扫组件的边刷只会在瞬间上挡住地检组件向行走界面发送的地检信号，并不会长时间挡住地检组件向行走界面发送的地检信号，因此，本实施例通过控制边扫组件转动，使得地检组件向行走界面发射的地检信号都能够入射到行走界面，并且由行走界面反射回的地检信号也能够较大程度地被地检组件接收，从而能够得到可靠地标定工作参数，根据标定工作参数能够可靠准确地得到目标跌落阈值。
78.在控制清洁机器人在行走界面上进行工作后，清洁机器人的跌落阈值标定方法还包括以下步骤：当检测到地检组件的工作时间等于预设工作时长时，生成结束标定信息，结束标定信息用于提示清洁机器人结束跌落阈值的标定操作，保存目标跌落阈值，并为地检组件配置标定标志。其中，结束标定信息的表现方式可为语音、闪光、文字短信等方式。
79.本实施例通过生成结束标定信息，告知用户清洁机器人的跌落阈值标定操作已结束，以便用户能够知悉清洁机器人的标定状态，有利于提高用户体验感。
80.请参阅图3a与图3b，清洁机器人300包括机器人本体301、前撞302、碰撞传感器303、按键电路304、边扫组件305、地检组件306、无线通信模组307、语音播放组件308及控制器309。
81.前撞302设置在机器人本体301的前方，碰撞传感器303设置在前撞302上，其中，碰撞传感器303的数量为多个，多个碰撞传感器303分布在前撞302的不同位置上，用于采集相应位置的碰撞信号。
82.按键电路304设置在机器人本体301的上表面，其中，按键电路304包括开始按键、清洁按键或回充按键，开始按键用于触发清洁机器人300开始执行清洁操作，清洁按键用于触发清洁机器人300执行清洁操作，回充按键用于触发清洁机器人300返回维护站进行充电。
83.边扫组件305和地检组件306的位置和功能在上文已阐述，在此不赘述。
84.无线通信模组307用于与外部的终端进行无线通信，清洁机器人300通过无线通信模组307与终端进行交互，其中，终端包括手机、电脑等。
85.语音播放组件308用于播放语音信号，语音信号可由清洁机器人300从本地上调取并播放。
86.控制器309设置在机器人本体301内，控制器308分别与碰撞传感器303、按键电路304、边扫组件305、地检组件306、无线通信模组307、语音播放组件308电连接。
87.请参阅图4，用户手动标定目标跌落阈值的过程如下：
88.用户可将清洁机器人300放置在黑地毯310上，按压清洁机器人300的开始按键，控制器309响应开始按键的按压操作，开始监听是否存在阈值标定操作。在预设开机时长的30秒内，用户同时触碰清洁机器人的前撞的左右两侧，位于左前撞部的碰撞传感器和位于右前撞部的碰撞传感器都检测到碰撞信号，并且持续按压回充按键5秒，控制器309在开机的30秒内检测到清洁机器人300的左前撞部和右前撞部都存在碰撞信号，并且也检测到由回充按键产生的5秒目标命令，因此，控制器309生成阈值标定命令，并根据阈值标定命令控制边扫组件305开始转动，同时也控制地检组件306进行工作，并采集地检组件306在5分钟内的工作电流，同时语音播放“开始执行跌落阈值的标定操作”的开始标定信息。
89.控制器309检测到地检组件306的工作时间等于5分钟时，生成语音播放“阈值标定操作已完成”的结束标定信息。接着，控制器309求取地检组件306在5分钟内的工作电流的平均值，得到最终工作电流，根据最终工作电流标定目标跌落阈值，保存目标跌落阈值在本地，并为地检组件306配置标定标志。
90.由上述可知，用户能够与清洁机器人进行交互，清洁机器人根据用户的交互能够可靠地完成阈值标定操作，从而能够自适应环境的变化，灵活地调整阈值，进而能够提高清洁机器人的工作可靠性。
91.另外，在相关技术中，当清洁机器人的地检组件检测到黑地毯310，容易误判黑地毯310为悬崖区域，清洁机器人背离黑地毯310执行后退操作，导致清洁机器人不能进入黑地毯310展开清洁操作。但是，在本实施例中，经过本实施例提供的阈值标定方法，清洁机器人的地检组件接收到黑地毯反射回的地检信号，并根据地检信号产生当前工作电流，其中，
该当前工作电流会大于目标跌落阈值，因此，清洁机器人并不会误判黑地毯310为悬崖区域，因此，清洁机器人不会执行后退操作，依然可以进入黑地毯310，并对黑地毯310展开清洁操作，如此能够提高清洁覆盖率，避免漏扫。
92.在一些实施例中，清洁机器人的跌落阈值标定方法还包括以下步骤：控制终端呈现模式交互界面，模式交互界面包括至少两个模式标签，获取终端发送的模式选择信息，模式选择信息由终端响应在模式交互界面中对目标模式标签的选择操作产生的，目标模式标签为至少两个模式标签中的一个，解析模式选择信息，得到目标模式标签，根据目标模式标签生成标定提示信息。
93.在一些实施例中，模式标签包括地面标签、悬崖标签或黑地毯标签，根据目标模式标签生成标定提示信息包括：若目标模式标签为地面标签，则生成第一标定提示信息，第一标定提示信息用于提示用户将清洁机器人的地检组件对准白色基准面，若目标模式标签为悬崖标签，则生成第二标定提示信息，第二标定提示信息用于提示用户将清洁机器人的地检组件对准悬崖区域，若目标模式标签为黑地毯标签，则生成第三标定提示信息，第三标定提示信息用于提示用户将清洁机器人的地检组件对准白色基准面，并将清洁机器人的地检组件相对地面抬高预设高度。
94.在一些实施例中，终端配置有app应用程序，app应用程序的模式交互界面具有标定按钮，在标定按钮的下拉菜单设有至少两个模式标签。请参阅图5，用户在终端打开app应用程序，app应用程序响应打开操作，呈现模式交互界面501。如图5所示，模式交互界面501包括标定按钮502，当用户单击标定按钮502，模式交互界面501弹出标定按钮502的下拉菜单503。下拉菜单503设有地面标签、悬崖标签及黑地毯标签。
95.当室内并不存在悬崖区域或者黑地毯，用户可以在下拉菜单503中选择地面标签，终端将“地面标签”作为目标模式标签打包在模式选择信息，并将模式选择信息发送给清洁机器人，清洁机器人解析模式选择信息，得到地面标签，根据地面标签生成第一标定提示信息，并通过语音播放组件播放“请用户将清洁机器人的地检组件对准白色基准面”。白色基准面可为白色纸、白色板等。
96.由于白色基准面相对其它颜色地面会最大程度地将地检信号反射回地检组件，并且清洁机器人通知用户需要将清洁机器人的地检组件对准白色基准面，如此能够保证目标跌落阈值的标定一致性，并提高标定目标跌落阈值的精确可靠性。
97.当室内存在悬崖区域，用户在下拉菜单503中选择悬崖标签时，终端将“悬崖标签”作为目标模式标签打包在模式选择信息，并将模式选择信息发送给清洁机器人，清洁机器人解析模式选择信息，得到悬崖标签，根据悬崖标签生成第二标定提示信息，并通过语音播放组件播放“请用户将清洁机器人的地检组件对准悬崖区域”。
98.当清洁机器人的地检组件对准悬崖区域，虽然由悬崖区域反射回的地检信号很少或者没有，但是此时的地检组件的标定工作参数仍能够表征悬崖区域，只是由此时的标定工作参数标定的目标跌落阈值较小，但是，此时的目标跌落阈值已能够表征出当前工作环境的悬崖区域的特点，因此，本实施例提供的方法能够自适应当前工作环境的变换进行灵活标定目标跌落阈值。
99.当室内不存在悬崖区域但是存在黑地毯，或者用户预计未来会在室内布设黑地毯，则：用户可在下拉菜单503中选择黑地毯标签时，终端将“黑地毯标签”作为目标模式标
签打包在模式选择信息，并将模式选择信息发送给清洁机器人，清洁机器人解析模式选择信息，得到黑地毯标签，根据黑地毯标签生成第三标定提示信息，并通过语音播放组件播放“提示用户将清洁机器人的地检组件对准白色基准面，并将清洁机器人的地检组件相对地面抬高15cm”。
[0100]“将清洁机器人的地检组件对准白色基准面，并将清洁机器人的地检组件相对地面抬高15cm”模拟了“将清洁机器人放置在黑地毯上”的情形，因此，本实施例能够在没有真实布设黑地毯的场景下也能够模拟标定黑地毯对应的目标跌落阈值。
[0101]
本实施例通过用户、终端及清洁机器人三方之间的交互，能够灵活地选择相应模式标签作为目标模式标签，根据目标模式标签向用户提供标定时的注意事项，有利于用户能够更加可靠准确地标定目标跌落阈值。
[0102]
在一些实施例中，根据标定工作参数标定清洁机器人的目标跌落阈值包括：将标定工作参数作为目标跌落阈值。
[0103]
在一些实施例中，根据标定工作参数标定清洁机器人的目标跌落阈值包括：将标定工作参数减去预设差值，得到目标跌落阈值。
[0104]
在一些实施例中，清洁机器人的跌落阈值标定方法还包括：获取地检组件的当前工作参数及预存的比对跌落阈值，比对跌落阈值可为与地检组件对应的目标跌落阈值或者预设的固定跌落阈值中的一个，根据当前工作参数及比对跌落阈值确定悬崖检测结果，根据悬崖检测结果控制清洁机器人。
[0105]
当前工作参数为清洁机器人在当前行走界面上行走时的地检组件的工作参数。获取地检组件的当前工作参数包括：按照预设频率轮询地检组件，以得到当前工作参数。
[0106]
获取预存的比对跌落阈值包括以下步骤：判断地检组件是否配置有标定标志，若配置有，则确定目标跌落阈值为比对跌落阈值，若不配置有，则确定固定跌落阈值为比对跌落阈值。
[0107]
标定标志用于指示清洁机器人优先选择目标跌落阈值作为比对材质阈值。目标跌落阈值表征了用户需要清洁机器人遇到相应行走界面时不会出现后退的情形，固定跌落阈值在此方面上相较于目标跌落阈值是不能满足用户当前对清洁机器人的要求，因此，本实施例采用标定标志表征目标跌落阈值的优先级高于固定跌落阈值的优先级。
[0108]
当室内不存在悬崖区域或者黑地毯，用户认为无需更改清洁机器人的跌落判断逻辑，此时用户可以不用操作清洁机器人执行跌落阈值标定操作，此时，清洁机器人的本地保存固定跌落阈值。
[0109]
当室内存在悬崖区域或者黑地毯，用户认为需更改清洁机器人的跌落判断逻辑，用户操作清洁机器人执行跌落阈值标定操作，得到目标跌落阈值，并且为目标跌落阈值配置标定标志，此时，清洁机器人的本地保存固定跌落阈值和目标跌落阈值。
[0110]
举例而言，在出厂前，工程师为清洁机器人配置固定跌落阈值f1。当清洁机器人出厂后，并由用户甲购买得到。请结合图4，由于室内存在黑地毯，用户甲发现：清洁机器人总是在面对黑地毯时，执行后退操作。因此，用户甲需要操作清洁机器人执行跌落阈值标定操作。
[0111]
于是，用户甲将清洁机器人放置在黑地毯上或者放置在白色基准面上并将清洁机器人的地检组件相对地面抬高15cm，操作清洁机器人执行跌落阈值标定操作，得到目标跌
落阈值f2，并为地检组件配置标定标志，其中，目标跌落阈值f2的优先级高于出厂标定材质阈值f1。
[0112]
当清洁机器人执行清洁操作时，清洁机器人确定地检组件对应有标定标志，于是调用目标跌落阈值f2，根据目标跌落阈值f2及当前工作电流确定悬崖检测结果。
[0113]
本实施例通过为目标跌落阈值配置标定标志，使得清洁机器人不仅具有保底的固定跌落阈值作为支撑以识别悬崖区域，而且提供标定标志以促使清洁机器人能够选择目标跌落阈值作为比对材质阈值，使得清洁机器人自适应周围环境的变化以检测悬崖区域。
[0114]
悬崖检测结果包括前方存在悬崖的结果和前方不存在悬崖的结果，根据当前工作参数及比对跌落阈值确定悬崖检测结果包括：当当前工作参数小于比对跌落阈值时，确定前方存在悬崖的结果，当当前工作参数大于比对跌落阈值时，确定前方不存在悬崖的结果。
[0115]
根据悬崖检测结果控制清洁机器人包括：若悬崖检测结果为前方存在悬崖的结果，则控制清洁机器人执行后退操作或者避让悬崖区域，若悬崖检测结果为前方不存在悬崖的结果，则按照预设行走方向控制清洁机器人。
[0116]
在一些实施例中，清洁机器人的跌落阈值标定方法还包括：获取标定回退命令，根据标定回退命令，将目标跌落阈值设置为无效状态，将清洁机器人的固定跌落阈值设置为有效状态。
[0117]
在一些实施例中，获取标定回退命令包括：获取终端发送的标定回退命令。用户可在终端上操作标定回退按钮，终端根据标定回退按钮的操作生成标定回退命令，并将标定回退命令发送给清洁机器人。
[0118]
当用户需要更换清洁机器人的工作环境又不想再次手动标定，则可以回退到厂测时的固定跌落阈值。或者，由于用户的误操作导致清洁机器人进入了手动标定流程并且手动标定成功，用户可操作终端控制清洁机器人回退到厂测时的固定跌落阈值，如此能够标定跌落阈值的鲁棒性。
[0119]
需要说明的是，在上述各个实施方式中，上述各步骤之间并不必然存在一定的先后顺序，本领域普通技术人员，根据本发明实施方式的描述可以理解，不同实施方式中，上述各步骤可以有不同的执行顺序，亦即，可以并行执行，亦可以交换执行等等。
[0120]
作为本发明实施方式的另一方面，本发明实施方式提供一种清洁机器人的跌落阈值标定装置。其中，清洁机器人的跌落阈值标定装置可以为软件模块，所述软件模块包括若干指令，其存储在存储器内，处理器可以访问该存储器，调用指令进行执行，以完成上述各个实施方式所阐述的清洁机器人的跌落阈值标定方法。
[0121]
在一些实施方式中，清洁机器人的跌落阈值标定装置亦可以由硬件器件搭建成的，例如，清洁机器人的跌落阈值标定装置可以由一个或两个以上的芯片搭建而成，各个芯片可以互相协调工作，以完成上述各个实施方式所阐述的清洁机器人的跌落阈值标定方法。再例如，清洁机器人的跌落阈值标定装置还可以由各类逻辑器件搭建而成，诸如由通用处理器、数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)、单片机、arm(acorn risc machine)或其它可编程逻辑器件、分立门或晶体管逻辑、分立的硬件组件或者这些部件的任何组合而搭建成。
[0122]
请参阅图6，清洁机器人的跌落阈值标定装置600包括标定启动模块61、参数获取模块62及阈值标定模块63。
[0123]
标定启动模块61用于响应阈值标定命令，控制清洁机器人在行走界面上进行工作，清洁机器人包括地检组件。参数获取模块62用于获取地检组件的标定工作参数。阈值标定模块63用于根据标定工作参数标定清洁机器人的目标跌落阈值。
[0124]
区别于相关技术的阈值是固定不变的情形，本实施例能够根据阈值标定命令自动化地控制清洁机器人自动标定目标跌落阈值，从而方便用户灵活标定跌落阈值。另外，本实施例通过灵活标定目标跌落阈值，使得目标跌落阈值能够自适应行走界面的类型变化，有利于提高清洁机器人行走的智能程度。
[0125]
在一些实施例中，标定启动模块61具体用于：响应作用在清洁机器人上的标定操作，生成阈值标定命令，根据阈值标定命令控制清洁机器人在行走界面上进行工作。
[0126]
在一些实施例中，标定启动模块61具体用于：在预设开机时长内，检测清洁机器人的左前撞部和/或右前撞部是否存在碰撞信号和/或检测所述清洁机器人是否接收目标命令，若是，则控制清洁机器人在行走界面上进行工作。
[0127]
在一些实施例中，在控制清洁机器人在行走界面上进行工作之前，请继续参阅图6，清洁机器人的跌落阈值标定装置600还包括第一提示模块64，第一提示模块64用于生成开始标定信息，开始标定信息用于提示清洁机器人开始执行跌落阈值的标定操作。
[0128]
在一些实施例中，标定启动模块61具体用于：控制与地检组件相邻设置的边扫组件转动，控制地检组件向行走界面发射地检信号，并接收由行走界面反射回的地检信号。
[0129]
在一些实施例中，在控制清洁机器人在行走界面上进行工作后，请继续参阅图6，清洁机器人的跌落阈值标定装置600还包括阈值保存模块65，阈值保存模块65用于当检测到地检组件的工作时间等于预设工作时长时，生成结束标定信息，结束标定信息用于提示清洁机器人结束跌落阈值的标定操作，保存目标跌落阈值，并为地检组件配置标定标志。
[0130]
在一些实施例中，请继续参阅图6，清洁机器人的跌落阈值标定装置600还包括交互模块66，交互模块66用于控制终端呈现模式交互界面，模式交互界面包括至少两个模式标签，获取终端发送的模式选择信息，模式选择信息由终端响应在模式交互界面中对目标模式标签的选择操作产生的，目标模式标签为至少两个模式标签中的一个，解析模式选择信息，得到目标模式标签，根据目标模式标签生成标定提示信息。
[0131]
在一些实施例中，模式标签包括地面标签、悬崖标签或黑地毯标签，交互模块66具体用于：若目标模式标签为地面标签，则生成第一标定提示信息，第一标定提示信息用于提示用户将清洁机器人的地检组件对准白色基准面，若目标模式标签为悬崖标签，则生成第二标定提示信息，第二标定提示信息用于提示用户将清洁机器人的地检组件对准悬崖区域，若目标模式标签为黑地毯标签，则生成第三标定提示信息，第三标定提示信息用于提示用户将清洁机器人的地检组件对准白色基准面，并将清洁机器人的地检组件相对地面抬高预设高度。
[0132]
在一些实施例中，请继续参阅图6，清洁机器人的跌落阈值标定装置600还包括悬崖检测模块67，悬崖检测模块67用于：获取所述地检组件的当前工作参数及预存的比对跌落阈值，比对跌落阈值可为与地检组件对应的目标跌落阈值或者预设的固定跌落阈值中的一个，根据当前工作参数及比对跌落阈值确定悬崖检测结果，根据悬崖检测结果控制清洁机器人。
[0133]
在一些实施例中，请继续参阅图6，清洁机器人的跌落阈值标定装置600还包括标
定回退模块68，标定回退模块68用于：获取标定回退命令，根据标定回退命令，将目标跌落阈值设置为无效状态，将清洁机器人的固定跌落阈值设置为有效状态。
[0134]
需要说明的是，上述清洁机器人的跌落阈值标定装置可执行本发明实施方式所提供的清洁机器人的跌落阈值标定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在清洁机器人的跌落阈值标定装置实施方式中详尽描述的技术细节，可参见本发明实施方式所提供的清洁机器人的跌落阈值标定方法。
[0135]
请参阅图7，图7是本发明实施例提供的一种清洁机器人的电路结构示意图。如图7所示，清洁机器人700包括一个或多个处理器71以及存储器72。其中，图7中以一个处理器71为例。
[0136]
处理器71和存储器72可以通过总线或者其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
[0137]
存储器72作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的清洁机器人的跌落阈值标定方法对应的程序指令/模块。处理器71通过运行存储在存储器72中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行清洁机器人的跌落阈值标定装置的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例提供的清洁机器人的跌落阈值标定方法以及上述装置实施例的各个模块或单元的功能。
[0138]
存储器72可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器72可选包括相对于处理器71远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至处理器71。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
[0139]
所述程序指令/模块存储在所述存储器72中，当被所述一个或者多个处理器71执行时，执行上述任意方法实施例中的清洁机器人的跌落阈值标定方法。
[0140]
本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个处理器执行，例如图7中的一个处理器71，可使得上述一个或多个处理器可执行上述任意方法实施例中的清洁机器人的跌落阈值标定方法。
[0141]
本发明实施例还提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非易失性计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被清洁机器人执行时，使所述清洁机器人执行任一项所述的清洁机器人的跌落阈值标定方法。
[0142]
以上所描述的装置或设备实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
[0143]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以
使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0144]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；在本发明的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本发明的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

技术特征：
1.一种清洁机器人的跌落阈值标定方法，其特征在于，包括：响应阈值标定命令，控制清洁机器人在行走界面上进行工作，所述清洁机器人包括地检组件；获取所述地检组件的标定工作参数；根据所述标定工作参数标定所述清洁机器人的目标跌落阈值。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述响应阈值标定命令，控制清洁机器人在行走界面上进行工作包括：响应作用在所述清洁机器人上的标定操作，生成阈值标定命令；根据所述阈值标定命令控制所述清洁机器人在行走界面上进行工作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述响应作用在所述清洁机器人上的标定操作，控制清洁机器人在行走界面上进行工作包括：在预设开机时长内，检测所述清洁机器人的左前撞部和/或右前撞部是否存在碰撞信号和/或检测所述清洁机器人是否接收目标命令；若是，则控制清洁机器人在行走界面上进行工作。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制清洁机器人在行走界面上进行工作之前，还包括：生成开始标定信息，所述开始标定信息用于提示所述清洁机器人开始执行跌落阈值的标定操作。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制清洁机器人在行走界面上进行工作包括：当所述清洁机器人在行走界面上行走时，控制与所述地检组件相邻设置的边扫组件转动；控制所述地检组件向行走界面发射地检信号，并接收由所述行走界面反射回的地检信号。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在控制清洁机器人在行走界面上进行工作后，还包括：当检测到所述地检组件的工作时间等于预设工作时长时，生成结束标定信息，所述结束标定信息用于提示所述清洁机器人结束跌落阈值的标定操作；保存所述目标跌落阈值，并为所述地检组件配置标定标志。7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：控制终端呈现模式交互界面，所述模式交互界面包括至少两个模式标签；获取终端发送的模式选择信息，所述模式选择信息由所述终端响应在所述模式交互界面中对目标模式标签的选择操作产生的，所述目标模式标签为至少两个所述模式标签中的一个；解析所述模式选择信息，得到目标模式标签；根据所述目标模式标签生成标定提示信息。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，模式标签包括地面标签、悬崖标签或黑地毯标签，所述根据所述目标模式标签生成标定提示信息包括：若所述目标模式标签为地面标签，则生成第一标定提示信息，所述第一标定提示信息用于提示用户将所述清洁机器人的地检组件对准白色基准面；
若所述目标模式标签为悬崖标签，则生成第二标定提示信息，所述第二标定提示信息用于提示用户将所述清洁机器人的地检组件对准悬崖区域；若所述目标模式标签为黑地毯标签，则生成第三标定提示信息，所述第三标定提示信息用于提示用户将所述清洁机器人的地检组件对准白色基准面，并将所述清洁机器人的地检组件相对地面抬高预设高度。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取所述地检组件的当前工作参数及预存的比对跌落阈值，所述比对跌落阈值可为与所述地检组件对应的目标跌落阈值或者预设的固定跌落阈值中的一个；根据所述当前工作参数及所述比对跌落阈值确定悬崖检测结果；根据所述悬崖检测结果控制所述清洁机器人。10.根据权利要求1至9任一项所述的方法，其特征在于，还包括：获取标定回退命令；根据所述标定回退命令，将所述目标跌落阈值设置为无效状态，将所述清洁机器人的固定跌落阈值设置为有效状态。11.一种清洁机器人，其特征在于，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1至10任一项所述的清洁机器人的跌落阈值标定方法。

技术总结
本发明涉及清洁机器人技术领域，公开了一种清洁机器人的跌落阈值标定方法及清洁机器人。方法包括：响应阈值标定命令，控制清洁机器人在行走界面上进行工作，清洁机器人包括地检组件，获取地检组件的标定工作参数，根据标定工作参数标定清洁机器人的目标跌落阈值。区别于相关技术的阈值是固定不变的情形，本实施例能够根据阈值标定命令自动化地控制清洁机器人自动标定目标跌落阈值，从而方便用户灵活标定跌落阈值。另外，本实施例通过灵活标定目标跌落阈值，使得目标跌落阈值能够自适应行走界面的类型变化，有利于提高清洁机器人行走的智能程度。能程度。能程度。


技术研发人员：李子健 卢飞勇 叶力荣
受保护的技术使用者：深圳银星智能集团股份有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/10/15