一种双摇臂抱杆作业的控制方法与流程

1.本发明涉及输电线路铁塔组立施工技术领域，尤其涉及一种双摇臂抱杆作业的控制方法。


背景技术：

2.随着国家电力建设的发展，特高压线路工程不断增加。特高压线路工程中的导线由于要承载较高的电压，因此导线的截面积越来越大，导线的重量也越来越大，此时就需要铁塔作为枢纽来完成线路的传输。特高压线路工程中所使用的铁塔的重量一般为几十吨甚至上百吨，铁塔的高度一般为100米左右，在一些施工环境较为恶劣的山区，大型的起重机无法到达施工现场，铁塔的组立就需要使用到双摇臂抱杆来代替起重机完成，通过控制双摇臂抱杆来完成铁塔的组立。
3.双摇臂抱杆主要通过多台绞磨机进行驱动，现有的控制方法中，每台绞磨机都需要至少一个操作人员进行操作且需要通过人力进行收线，浪费了大量的人力。而且当多个操作人员操作时，无法实现对绞磨机的同步精准控制，从而可能会导致摇臂发生倾斜，造成事故发生。


技术实现要素：

4.本发明主要解决的技术问题是提供一种双摇臂抱杆作业的控制方法，解决对双摇臂抱杆的控制过程中浪费人力、无法实现精准控制的问题。
5.为解决上述技术问题，本发明提供一种双摇臂抱杆作业的控制方法，包括步骤：
6.将抱杆两侧摇臂与两组变幅绞磨机组连接，将抱杆两侧吊钩与两组起升绞磨机组连接，并且将两组变幅绞磨机组和两组起升绞磨机组分别与同一个液压泵站连接；
7.液压泵站发出同步起升指令到两组起升绞磨机组，两组起升绞磨机组同步带动两侧吊钩起吊塔材，同步调整两侧塔材的竖向位置；
8.液压泵站发出同步变幅指令到两组变幅绞磨机组，两组变幅绞磨机组同步带动两侧摇臂进行变幅，同步调整两侧塔材的横向位置。
9.优选的，液压泵站包括控制箱、负载比例多路阀、液压泵和油箱，控制箱中设置有压力传感器，负载比例多路阀包括多个阀块，两组起升绞磨机组均包括起升绞磨机和起升尾架，起升绞磨机和起升尾架上分别设置有第一起升马达和第二起升马达；两组变幅绞磨机组均包括变幅绞磨机和变幅尾架，变幅绞磨机和变幅尾架上分别设置有第一变幅马达和第二变幅马达；第一起升马达和第一变幅马达上均设置有速度传感器，起升尾架和变幅尾架均为收线尾架且均包括收线盘；
10.将两组变幅绞磨机组和两组起升绞磨机组分别与同一个液压泵站连接包括：
11.将两个第一变幅马达以及两个第二变幅马达通过油管分别与负载比例多路阀连接；
12.将两个第一起升马达以及两个第二起升马达通过油管分别与负载比例多路阀连
接；
13.将液压泵通过油管与油箱连接，将负载比例多路阀通过油管与液压泵连接；
14.将负载比例多路阀与控制箱电连接。
15.优选的，液压泵站发出同步起升指令到两组起升绞磨机组包括：
16.控制箱发出同步起升指令到负载比例多路阀；
17.负载比例多路阀中与两个第一起升马达以及两个第二起升马达对应的阀块的阀门开度同步增大；
18.两个第一起升马达和两个第二起升马达的工作油压同步增大；
19.两个第一起升马达和两个第二起升马达同时对应带动两个起升绞磨机和两个起升尾架开始同步起升动作；
20.液压泵站发出同步变幅指令到两组变幅绞磨机组包括：
21.控制箱发出同步变幅指令到负载比例多路阀；
22.负载比例多路阀中与两个第一变幅马达和两个第二变幅马达对应的阀块的阀门开度同步增大；
23.两个第一变幅马达和两个第二变幅马达的工作油压同步增大；
24.两个第一变幅马达和两个第二变幅马达同时对应带动两组变幅绞磨机组开始同步变幅动作。
25.优选的，两组起升绞磨机组同步带动两侧吊钩起吊塔材包括：
26.两个第一起升马达同时对应驱动两台起升绞磨机动作；
27.两台起升绞磨机同步拉动两侧的起升钢丝绳，将两侧吊钩同时向上提拉；
28.两个第二起升马达同时对应驱动两台起升尾架动作；
29.两台起升尾架同步将两侧的起升钢丝绳收紧到对应的收线盘中；
30.抱杆两侧的吊钩同步升降，同步改变两侧塔材的竖向位置。
31.优选的，两组变幅绞磨机组同步带动两侧摇臂进行变幅包括：
32.两个第一变幅马达同时对应驱动两台变幅绞磨机动作；
33.两台变幅绞磨机同步拉动两侧的变幅钢丝绳，将两侧摇臂同时向上提拉；
34.两个第二变幅马达同时对应驱动两台变幅尾架动作；
35.两台变幅尾架同步将两侧的变幅钢丝绳收紧到对应的收线盘中；
36.抱杆两侧的摇臂同步倾斜，同步改变两侧塔材的横向位置。
37.优选的，两组起升绞磨机组同步带动两侧吊钩起吊塔材还包括以下步骤：
38.设置在两个第一起升马达上的速度传感器实时检测两个第一起升马达的转速；
39.控制箱采集速度传感器的电信号；
40.控制箱计算两个第一起升马达在一段时间内的平均转速，并对两个第一起升马达的平均转速进行比较；
41.当两个第一起升马达的平均转速不一致时，控制箱发出控制指令给负载比例多路阀
42.同步减小平均速度较快的第一起升马达所对应的阀块的阀门开度，直至将两个第一起升马达的转速调整一致。
43.优选的，两组变幅绞磨机组同步带动两侧摇臂进行变幅还包括以下步骤：
44.设置在两个第一变幅马达上的速度传感器实时检测两个第一变幅马达的转速；
45.控制箱采集速度传感器的电信号；
46.控制箱计算两个第一变幅马达在一段时间内的平均转速，并对两个第一变幅马达的平均转速进行比较；
47.当两个第一变幅马达的平均转速不一致时，控制箱发出控制指令给负载比例多路阀；
48.同步减小平均速度较快的第一变幅马达所对应的阀块的阀门开度，直至将两个第一变幅马达的转速调整一致。
49.优选的，液压泵站发出预备同步起升指令到两组起升绞磨机组之前还包括以下步骤：
50.控制箱发出预备同步起升指令给负载比例多路阀，两个第一起升马达和两个第二起升马达对应的阀块的阀门开度同步增大；
51.两个第一起升马达和两个第二起升马达的工作油压同步增大；
52.压力传感器实时检测负载比例多路阀的工作油压；
53.控制箱对负载比例多路阀的工作油压与预设油压进行比较；
54.如果负载比例多路阀的工作油压小于预设油压，则两个第一起升马达和两个第二起升马达的工作油压同步增大；
55.如果负载比例多路阀的工作油压达到预设油压，则控制箱发出控制指令给负载比例多路阀，两个第一起升马达和两个第二起升马达对应的阀块的阀门开度停止增大并保持不变。
56.优选的，液压泵站发出预备同步变幅指令到两组变幅绞磨机组之前还包括以下步骤：
57.控制箱发出预备同步变幅指令给负载比例多路阀，两个第一变幅马达和两个第二变幅马达对应的阀块的阀门开度同步增大；
58.两个第一变幅马达和两个第二变幅马达的工作油压同步增大；
59.压力传感器实时检测负载比例多路阀的工作油压；
60.控制箱对负载比例多路阀的工作油压与预设油压进行比较；
61.如果负载比例多路阀的工作油压小于预设油压，则两个第一变幅马达和两个第二变幅马达的工作油压同步增大；
62.如果负载比例多路阀的工作油压达到预设油压，则控制箱发出控制指令给负载比例多路阀，两个第一变幅马达和两个第二变幅马达对应的阀块的阀门开度停止增大并保持不变。
63.优选的，两组变幅绞磨机组同步带动两侧摇臂进行变幅，同步调整塔材的横向位置之后，还包括以下步骤：
64.控制箱发出单边变幅控制指令；
65.需要调整横向位置那一侧的摇臂对应的变幅绞磨机和变幅尾架动作，对应的摇臂倾斜，单边调整塔材的横向位置；
66.另一侧摇臂对应的变幅绞磨机和变幅尾架保持静止；
67.或者，控制箱发出单边起升控制指令；
68.需要调整竖向位置那一侧的吊钩对应的起升绞磨机和起升尾架动作，对应的吊钩升降变化，单边调整塔材的竖向位置；
69.另一侧吊钩对应的起升绞磨机和起升尾架保持静止。
70.本发明的有益效果是：本发明公开了一种双摇臂抱杆作业的控制方法，该方法包括以下步骤：将抱杆两侧摇臂与两组变幅绞磨机组连接，将抱杆两侧吊钩与两组起升绞磨机组连接，并且将两组变幅绞磨机组和两组起升绞磨机组分别与同一个液压泵站连接；液压泵站发出同步起升指令到两组起升绞磨机组，两组起升绞磨机组同步带动两侧吊钩起吊塔材，同步调整两侧塔材的竖向位置；液压泵站发出同步变幅指令到两组变幅绞磨机组，两组变幅绞磨机组同步带动两侧摇臂进行变幅，同步调整两侧塔材的横向位置。根据本发明的方法，通过液压泵站同时发出指令实现对多台绞磨机的控制，不仅节省了人力而且实现了对同步起升和同步变幅的精准控制。
附图说明
71.图1是本发明一实施例的结构示意图；
72.图2是本发明一实施例的液压泵站的结构示意图；
73.图3是本发明一实施例的负载比例多路阀的结构示意图；
74.图4是本发明一实施例的流程图；
75.图5示出图4中将两组变幅绞磨机组和两组起升绞磨机组分别与同一个液压泵站连接的流程图；
76.图6示出图4中液压泵站发出同步起升指令到两组起升绞磨机组的流程图；
77.图7示出图4中两组起升绞磨机组同步带动两侧吊钩起吊塔材的流程图；
78.图8示出图4中液压泵站发出同步变幅指令到两组变幅绞磨机组的流程图；
79.图9示出图4中两组变幅绞磨机组同步带动两侧摇臂进行变幅的流程图；
80.图10是本发明一实施例同步起升过程中的精准同步控制的流程图；
81.图11是本发明一实施例同步变幅过程中的精准同步控制的流程图；
82.图12是本发明一实施例同步起升过程前进行预张紧的流程图；
83.图13是本发明一实施例同步变幅过程前进行预张紧的流程图；
84.图14是本发明一实施例单边塔材微调的流程图。
具体实施方式
85.为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。附图中给出了本发明的较佳的实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。
86.需要说明的是，除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本发明。
87.如图1所示是本发明一实施例的结构示意图，包括抱杆1、摇臂2、吊钩3、液压泵站4、起升绞磨机组5和变幅绞磨机组6，抱杆1两侧均设置有摇臂2，两侧摇臂2的端部均设置有
吊钩3，两组起升绞磨机组5均包括起升绞磨机51和起升尾架52，起升绞磨机51上设置有第一起升马达，起升尾架52上设置有第二起升马达，第一起升马达和第二起升马达的输出轴分别与起升绞磨机51和起升尾架52的输入轴连接，第一起升马达和第二起升马达分别带动起升绞磨机51和起升尾架52动作。
88.两组变幅绞磨机组6均包括变幅绞磨机61和变幅尾架62，变幅绞磨机61和变幅尾架62上设置有第一变幅马达和第二变幅马达，第一变幅马达和第二变幅马达的输出轴分别与变幅绞磨机61和变幅尾架62的输入轴连接，第一变幅马达和第二变幅马达分别带动变幅绞磨机61和变幅尾架62动作。
89.两个起升尾架52和两个变幅尾架62均为收线尾架且均包括收线盘。每个第一起升马达和第一变幅马达上均设置有速度传感器，速度传感器用于检测各个第一起升马达和第一变幅马达的转速。
90.如图2所示是本发明一实施例的液压泵站的结构示意图，液压泵站4包括控制箱41、负载比例多路阀42、液压泵43和油箱44。控制箱41中设置有压力传感器，压力传感器用于检测负载比例多路阀42的工作油压。
91.如图3所示为负载比例多路阀的结构示意图，负载比例多路阀42包括泵侧模块421和八个工作阀组422，其中泵侧模块421通过油管与液压泵43连接，八个工作阀组422均包括电控组件4221、阀块4222和手控组件4223，八个阀块4222分别与两个第一起升马达、两个第二起升马达、两个第一变幅马达和两个第二变幅马达一一对应连接。
92.八个电控组件4221之间相互短接再通过其中一个电控组件4221与控制箱41电连接，控制箱41通过控制电控组件4221来改变阀块4222中的阀门开度大小，手控组件4223为控制手柄，手控组件4223用来手动改变阀块4222中的阀门开度大小。
93.上面是对本发明一实施例整体的结构示意图，液压泵站的结构示意图以及负载比例多路阀的结构示意图的介绍。下面结合结构示意图，对双摇臂抱杆作业的控制方法进行展开说明。
94.如图4所示是本发明一实施例的流程图。该流程开始于步骤s1，将抱杆1两侧摇臂2与两组变幅绞磨机组6连接，将抱杆1两侧吊钩3与两组起升绞磨机组5连接，并且将两组变幅绞磨机组6和两组起升绞磨机组5分别与同一个液压泵站4连接。
95.其中，抱杆1两侧摇臂2分别通过变幅钢丝绳与两组变幅绞磨机组6连接，两侧吊钩3分别通过起升钢丝绳与两组起升绞磨机组5连接。两组变幅绞磨机组6分别与两侧摇臂2一一对应，两组起升绞磨机组5分别与两侧吊钩3一一对应。将所有设备连接完成后，开始通过液压泵站4对两侧摇臂2进行同步变幅控制和对两侧吊钩3进行同步起升控制，从而同步调整两侧起吊塔材的竖向位置和横向位置。
96.然后，在步骤s2中，液压泵站4发出同步起升指令到两组起升绞磨机组5，两组起升绞磨机组5同步带动两侧吊钩3起吊塔材，同步调整两侧塔材的竖向位置。首先将两侧塔材同步起吊到高空中，即同步改变两侧塔材的竖向位置，然后再同步改变两侧塔材的横向位置。
97.需要说明的是，同步起升指令可以为同步带动塔材向上移动，也可以为同步带动塔材向下移动，从而实现对两侧塔材竖向位置的调整。
98.在步骤s3中，液压泵站4发出同步变幅指令到两组变幅绞磨机组6，两组变幅绞磨
机组6同步带动两侧摇臂2进行变幅，同步调整两侧塔材的横向位置。
99.需要说明的是，同步变幅指令可以为同步带动两侧摇臂2向上变幅，也可以为同步带动两侧摇臂2向下变幅，从而实现对两侧塔材横向位置的调整。
100.本发明中，仅通过一个液压泵站4即可实现对两组起升绞磨机组5和两组变幅绞磨机组6的控制，且液压泵站4可以同时发出指令给两组起升绞磨机51，实现了同步起升的精准控制；还可以同时发出指令给两组变幅绞磨机61，实现了同步变幅的精准控制。
101.下面对两组变幅绞磨机组6和两组起升绞磨机组5分别与同一个液压泵站4连接的连接方法展开说明。
102.如图5所示是图4中将两组变幅绞磨机组和两组起升绞磨机组分别与同一个液压泵站连接的流程图，该流程开始于s11，将两个第一变幅马达以及两个第二变幅马达通过油管与负载比例多路阀42连接。负载比例多路阀42可以将液压油通过油管分配到两个第一变幅马达和两个第二变幅马达，从而驱动两个第一变幅马达和两个第二变幅马达提供动力。
103.在步骤s12中，将两个第一起升马达以及两个第二起升马达通过油管与负载比例多路阀42连接。负载比例多路阀42可以将液压油通过油管分配到两个第一起升马达和两个第二起升马达。
104.需要说明的是，各个马达分别与负载比例多路阀42的阀块4222一一对应连接，由此通过不同的阀块4222实现对相应马达的精准控制。
105.然后进入步骤s13，将液压泵43通过油管与油箱44连接，将负载比例多路阀42通过油管与液压泵43连接。液压泵43可以通过油管将油箱44中的油泵入到负载比例多路阀42中。
106.最后，在步骤s14中，将负载比例多路阀42与控制箱41电连接。控制箱41通过电信号可以改变负载比例多路阀42中各个阀块4222的阀门开度，通过改变各个阀块4222的阀门开度实现对各个马达工作油压的改变。
107.通过上述方法实现将两组变幅绞磨机组6和两组起升绞磨机组5分别与同一个液压泵站4连接。下面对液压泵站4控制两组起升绞磨机组5进行同步起升的控制方法进行展开说明。
108.如图6所示为图4中液压泵站发出同步起升指令到两组起升绞磨机组的流程图。该流程开始于步骤s21，控制箱41发出同步起升指令到负载比例多路阀42。
109.需要说明的是，负载比例多路阀42中的各个阀块4222的阀门开度与控制指令的电压有关，控制指令的电压越大，对应阀块4222的阀门开度就越大。
110.负载比例多路阀42接收到同步起升指令后开始动作，在步骤s22中，负载比例多路阀42中与两个第一起升马达和两个第二起升马达对应的阀块4222的阀门开度同步增大。
111.阀块4222的阀门开度增大后，进入步骤s23，两个第一起升马达和两个第二起升马达的工作油压同步增大。马达的工作油压增大，所以马达的转速也随之增大，两个第一起升马达和两个第二起升马达的输出轴分别与两个起升绞磨机51和两个起升尾架52的输入轴连接。
112.因此，在步骤s24中，两个第一起升马达和两个第二起升马达同时对应带动两个起升绞磨机51和两个起升尾架52开始同步起升动作。
113.两个起升绞磨机51和两个起升尾架52同步动作，带动两侧吊钩3起吊塔材。如图7
所示为图4中两组起升绞磨机组同步带动两侧吊钩起吊塔材的流程图。该流程开始于步骤s25，两个第一起升马达同时对应驱动两台起升绞磨机51动作，两个第二起升马达同时对应驱动两台起升尾架52动作。两个第一起升马达对应的阀块4222的阀门开度相同，所以两个第一起升马达中的工作油压相同，两个第一起升马达同时动作，同步驱动两台起升绞磨机51动作；两个第二起升马达对应的阀块4222的阀门开度相同，所以两个第二起升马达中的工作油压也相同，两个第二起升马达同时工作，同步驱动两台起升尾架52动作。
114.在步骤s26中，两台起升绞磨机51同步拉动两侧的起升钢丝绳，将两侧吊钩3同时提拉；两台起升尾架52同步将两侧的起升钢丝绳收紧到对应的收线盘中。
115.随着两台起升绞磨机51拉动起升钢丝绳将两侧吊钩3提拉的同时，两台起升尾架52同步将两侧的起升钢丝绳收紧到对应的收线盘中，从而实现两组起升绞磨机组5的同步动作，两组起升绞磨机组5同步控制抱杆1两侧的吊钩3。
116.最后，在步骤s27中，抱杆1两侧的吊钩3同步升降，同步改变两侧塔材的竖向位置。
117.液压泵站4通过控制两组起升绞磨机组5，利用吊钩3将摇臂2两侧塔材同步提拉，同步改变两侧塔材的竖向位置后，还需要进一步改变两侧塔材的横向位置，将塔材调整到合适位置，方便工人进行安装。下面对液压泵站4控制两组变幅绞磨机组6进行同步起升的控制方法进行展开说明。
118.如图8所示为图4中液压泵站发出同步变幅指令到两组变幅绞磨机组的流程图。该流程开始于步骤s31，控制箱41发出同步变幅指令到负载比例多路阀42。
119.负载比例多路阀42接收到同步变幅指令后开始动作，在步骤s32中，负载比例阀中与两个第一变幅马达和两个第二变幅马达对应的阀块4222的阀门开度同步增大。
120.阀块4222的阀门开度增大后，进入步骤s33，两个第一变幅马达和两个第二变幅马达的工作油压同步增大。马达的工作油压增大，所以马达的动力随之增大，两个第一变幅马达和两个第二变幅马达的输出轴分别与两个变幅绞磨机61和两个变幅尾架62的输入轴连接。
121.因此，在步骤s34中，两个第一变幅马达和两个第二变幅马达同时对应带动两个变幅绞磨机61和两个变幅尾架62开始同步变幅动作。
122.如图9所示为图4中两组变幅绞磨机组同步带动两侧摇臂进行变幅的流程图。该流程开始于步骤s35，两个第一变幅马达同时对应驱动两台变幅绞磨机61动作，两个第二变幅马达同时对应驱动两台变幅尾架62动作。两个第一变幅马达对应的阀块4222的阀门开度相同，所以两个第一变幅马达中的工作油压相同，两个第一变幅马达同时动作，同步驱动对应两台变幅绞磨机61动作；两个第二变幅马达对应的阀块4222的阀门开度相同，所以两个第二变幅马达中的工作油压也相同，两个第二变幅马达同时工作，同步驱动对应两台变幅尾架62动作。
123.在步骤s36中，两台变幅绞磨机61同步拉动两侧的变幅钢丝绳，将两侧摇臂2同时提拉；两台变幅尾架62同步将两侧的变幅钢丝绳收紧到对应的收线盘中。
124.随着两台变幅绞磨机61拉动变幅钢丝绳将两侧摇臂2提拉的同时，两台变幅尾架62同步将两侧的变幅钢丝绳收紧到对应的收线盘中，从而实现两组变幅角磨机组的同步动作，两组变幅角磨机组同步控制抱杆1两侧的摇臂2。
125.在步骤s37中，抱杆1两侧的摇臂2同步倾斜，同步改变两侧塔材的横向位置。
126.液压泵站4通过控制两组变幅绞磨机组6，将抱杆1两侧的摇臂2同步提拉进行变幅，同步改变两侧塔材的竖向位置，从而将塔材调整到合适位置，方便工人的安装。
127.在同步起升和同步变幅的过程中，往往会因为机器损耗、钢丝绳损耗等原因，导致两侧吊钩3或两侧摇臂2的同步动作存在偏差，偏差一旦过大会导致两侧力矩的不平衡，进而导致抱杆1发生倾斜。因此在同步动作过程中，对摇臂2和吊钩3的精准同步控制很重要。下面分别对同步起升和同步变幅过程中的精准同步控制方法展开说明。
128.如图10所示为同步起升过程中的精准同步控制的流程图，图7中两个第一起升马达同时驱动两台起升绞磨机51动作还包括图10中的流程，该流程开始于步骤s251，设置在两个第一起升马达上的速度传感器实时检测两个第一起升马达的转速。当两个第一起升马达启动后，对应的速度传感器就开始实时检测两个第一起升马达的转速并将转速信号转化为电信号，传输到控制箱41中。
129.在步骤s252中，控制箱41采集速度传感器的电信号。
130.然后进入步骤s253，控制箱41计算两个第一起升马达在较短时间段内的平均转速，并对两个第一起升马达的平均转速进行比较。本实施例中控制箱41每2s计算一次两个第一起升马达的平均转速，并对两个第一起升马达的平均转速进行比较。
131.在步骤s254中，当两个第一起升马达的平均转速不一致时，控制箱41发出速度调整指令给负载比例多路阀42。
132.负载比例多路阀42接收控制指令后开始动作，最后，进入步骤s255，同步减小平均速度较快的第一起升马达所对应的阀块4222的阀门开度，直至将两个第一起升马达的转速调整一致。与两个第一起升马达匹配的两个第二起升马达所对应的阀块4222的阀门开度也随之变化，保证第一起升马达和第二起升马达的一致性，使得相应的绞磨机和尾架之间保持同步。
133.以及与之匹配的第二起升马达，将两个第一起升马达以及两个第二起升马达的转速调整一致。
134.在工况稳定的情况下，2s内即可将转速调整一致。由于起升绞磨机51和起升尾架52之间是相互配合同步使用的，因此，当调整第一起升马达的转速时，同时也要调整与之相匹配的第二起升马达的转速，否则将会导致起升绞磨机51和起升尾架52的动作不一致。所以，本实施例中，当检测到两台第一起升马达的平均转速不一致时，控制箱41发出控制指令同步改变平均速度较快的第一起升马达以及与之匹配的第二起升马达所对应的阀块4222的阀门开度，保证起升绞磨机51和起升尾架52动作的一致性。
135.需要说明的是，同步变幅过程中的精准同步控制原理和同步起升过程相同。
136.如图11所示为同步变幅过程中的精准同步控制的流程图，图9中两个第一变幅马达同时驱动两台变幅绞磨机61动作还包括图11中的流程，该流程开始于步骤s351，设置在两个第一变幅马达上的速度传感器实时检测两个第一变幅马达的转速。
137.在步骤s352中，控制箱41采集速度传感器的电信号。
138.然后进入步骤s353，控制箱41计算两个第一变幅马达在一段时间内的平均转速，并对两个第一变幅马达的平均转速进行比较。
139.在步骤s354中，当两个第一变幅马达的平均转速不一致时，控制箱41发出控制指令给负载比例多路阀42。负载比例多路阀42接收控制指令后，开始动作。
140.最后，进入步骤s355，同步减小平均速度较快的第一变幅马达所对应的阀块4222的阀门开度，直至将两个第一变幅马达的转速调整一致。与两个第一变幅马达匹配的第二变幅马达所对应的阀块4222的阀门开度也随之变化，保证第一变幅马达和第二变幅马达的一致性，使得相应的绞磨机和尾架之间保持同步。
141.需要说明的是，绞磨机和尾架之间相互配合、同步动作的前提是使绞磨机和尾架之间的钢丝绳保持收紧状态，该动作称为预张紧，即在同步起升动作和同步变幅动作之前，将绞磨机和尾架之间的钢丝绳预先收紧，保证其同步过程中的一致性。
142.图12为同步起升过程前进行预张紧的流程图，该流程开始于步骤s41，控制箱41发出预备同步起升指令给负载比例多路阀42，两个第一起升马达和两个第二起升马达对应的阀块4222的阀门开度同步增大。
143.阀块4222的阀门开度增大后导致相应阀块4222中的油量增多，因此，在步骤s42中，两个第一起升马达和两个第二起升马达的工作油压同步增大。
144.在步骤s43中，压力传感器实时检测负载比例多路阀42的工作油压。压力传感器将油压信号转化为电信号，传输到控制箱41中，控制箱41对负载比例多路阀42的工作油压进行实时监控。
145.在步骤s44中，控制箱41对负载比例多路阀42的工作油压与预设油压进行比较。
146.需要说明的是，预设油压为操作人员通过多次运行绞磨机和尾架进行测试得到的，在这里不再展开说明，本实施例中的预设油压为8mpa。
147.然后进入步骤s45，判断是否达到预设油压。如果步骤s45的结果为“否”则回到步骤s42，两个第一起升马达和两个第二起升马达的工作油压同步增大；此时，两台起升绞磨机51与两台起升尾架52之间的起升钢丝绳持续收紧。
148.如果步骤s45的结果为“是”，则进入步骤s46，控制箱41发出预张紧完成指令给负载比例多路阀42，两个第一起升马达和两个第二起升马达对应的阀块4222的阀门开度停止增大并保持不变。此时，两台起升绞磨机51与两台起升尾架52之间的起升钢丝绳保持收紧状态，然后再进行同步起升动作，保证了绞磨机和尾架动作的一致性。
149.图13为同步变幅过程前进行预张紧的流程图，该流程开始于步骤s51，控制箱41发出预备同步变幅指令给负载比例多路阀42，两个第一变幅马达和两个第二变幅马达对应的阀块4222的阀门开度同步增大。
150.阀块4222的阀门开度增大后导致相应阀块4222中的油量增多，因此，在步骤s52中，两个第一变幅马达和两个第二变幅马达的工作油压同步增大。
151.在步骤s53中，压力传感器实时检测负载比例多路阀42的工作油压。压力传感器将油压信号转化为电信号，传输到控制箱41中，控制箱41对负载比例多路阀42的工作油压进行实时监控。
152.在步骤s54中，控制箱41对负载比例多路阀42的工作油压与预设油压进行比较。
153.然后进入步骤s55，判断是否达到预设油压。如果步骤s55的结果为“否”则回到步骤s52，两个第一变幅马达和两个第二变幅马达的工作油压同步增大；此时，两台变幅绞磨机61与两台变幅尾架62之间的变幅钢丝绳持续收紧。
154.如果步骤s55的结果为“是”，则进入步骤s56，控制箱41发出预张紧完成指令给负载比例多路阀42，两个第一变幅马达和两个第二变幅马达对应的阀块4222的阀门开度停止
增大并保持不变。
155.当经过同步起升动作和同步变幅动作之后，单边塔材的位置不方便安装时，还可以通过液压泵站4控制单边的摇臂2和吊钩3进行变幅和起吊动作，进一步微调单边塔材的横向位置和竖向位置。
156.图14为单边塔材微调的流程图，该流程开始于步骤s61，控制箱41发出单边变幅控制指令。
157.需要说明的是，单边变幅控制指令可以是左侧向上变幅、左侧向下变幅、右侧向上变幅或右侧向下变幅。该单边变幅指令传输到负载比例多路阀42，负载比例多路阀42中与需要调整横向位置那一侧的摇臂2所对应的第一变幅马达和第二变幅马达相应的阀块4222的阀门开度增大，进一步带动变幅绞磨机61和变幅尾架62动作。
158.在步骤s62中，需要调整横向位置那一侧的摇臂2对应的变幅绞磨机61和变幅尾架62动作；
159.然后进入步骤s63，对应的摇臂倾斜，单边调整塔材的横向位置，另一侧摇臂2对应的变幅绞磨机61和变幅尾架62保持静止；
160.单边塔材的横向位置调整后，可以继续对其竖向位置进行调整。
161.在步骤s64中，控制箱41发出单边起升控制指令；
162.需要说明的是，单边起升控制指令可以是带动左侧塔材向上移动、带动左侧塔材向下移动、带动右侧塔材向上移动或带动右边塔材向下移动。
163.然后进入步骤65，需要调整竖向位置那一侧的吊钩3对应的起升绞磨机51和起升尾架52动作；
164.最后在步骤s66中，对应的吊钩3升降变化，单边调整塔材的竖向位置，另一侧吊钩3对应的起升绞磨机51和起升尾架52保持静止。
165.通过液压泵站4控制单边的摇臂2和吊钩3实现对单边塔材横向位置和竖向位置的进一步微调。
166.以上仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种双摇臂抱杆作业的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：将抱杆两侧摇臂与两组变幅绞磨机组连接，将所述抱杆两侧吊钩与两组起升绞磨机组连接，并且将两组所述变幅绞磨机组和两组所述起升绞磨机组分别与同一个液压泵站连接；所述液压泵站发出同步起升指令到两组所述起升绞磨机组，两组所述起升绞磨机组同步带动两侧所述吊钩起吊塔材，同步调整两侧所述塔材的竖向位置；所述液压泵站发出同步变幅指令到两组所述变幅绞磨机组，两组所述变幅绞磨机组同步带动两侧所述摇臂进行变幅，同步调整两侧所述塔材的横向位置。2.根据权利要求1的双摇臂抱杆作业的控制方法，其特征在于，所述液压泵站包括控制箱、负载比例多路阀、液压泵和油箱，所述控制箱中设置有压力传感器，所述负载比例多路阀包括多个阀块，两组所述起升绞磨机组均包括起升绞磨机和起升尾架，所述起升绞磨机和所述起升尾架上分别设置有第一起升马达和第二起升马达；两组所述变幅绞磨机组均包括变幅绞磨机和变幅尾架，所述变幅绞磨机和所述变幅尾架上分别设置有第一变幅马达和第二变幅马达；所述第一起升马达和所述第一变幅马达上均设置有速度传感器，所述起升尾架和所述变幅尾架均为收线尾架且均包括收线盘；将两组所述变幅绞磨机组和两组所述起升绞磨机组分别与同一个所述液压泵站连接包括：将两个所述第一变幅马达以及两个所述第二变幅马达通过油管分别与所述负载比例多路阀连接；将两个所述第一起升马达以及两个所述第二起升马达通过油管分别与所述负载比例多路阀连接；将所述液压泵通过油管与所述油箱连接，将所述负载比例多路阀通过油管与所述液压泵连接；将所述负载比例多路阀与所述控制箱电连接。3.根据权利要求2的双摇臂抱杆作业的控制方法，其特征在于，所述液压泵站发出同步起升指令到两组所述起升绞磨机组包括：所述控制箱发出同步起升指令到所述负载比例多路阀；所述负载比例多路阀中与两个所述第一起升马达以及两个所述第二起升马达对应的所述阀块的阀门开度同步增大；两个所述第一起升马达和两个所述第二起升马达的工作油压同步增大；两个所述第一起升马达和两个所述第二起升马达同时对应带动两个所述起升绞磨机和两个所述起升尾架开始同步起升动作；所述液压泵站发出同步变幅指令到两组所述变幅绞磨机组包括：所述控制箱发出同步变幅指令到所述负载比例多路阀；所述负载比例多路阀中与两个所述第一变幅马达和两个所述第二变幅马达对应的所述阀块的阀门开度同步增大；两个所述第一变幅马达和两个所述第二变幅马达的工作油压同步增大；两个所述第一变幅马达和两个所述第二变幅马达同时对应带动两组所述变幅绞磨机组开始同步变幅动作。
4.根据权利要求3的双摇臂抱杆作业的控制方法，其特征在于，两组所述起升绞磨机组同步带动两侧所述吊钩起吊所述塔材包括：两个所述第一起升马达同时对应驱动两台所述起升绞磨机动作；两台所述起升绞磨机同步拉动两侧的起升钢丝绳，将两侧所述吊钩同时向上提拉；两个所述第二起升马达同时对应驱动两台所述起升尾架动作；两台所述起升尾架同步将两侧的所述起升钢丝绳收紧到对应的所述收线盘中；所述抱杆两侧的所述吊钩同步升降，同步改变两侧所述塔材的竖向位置。5.根据权利要求4的双摇臂抱杆作业的控制方法，其特征在于，两组所述变幅绞磨机组同步带动两侧所述摇臂进行变幅包括：两个所述第一变幅马达同时对应驱动两台所述变幅绞磨机动作；两台变幅绞磨机同步拉动两侧的变幅钢丝绳，将两侧所述摇臂同时向上提拉；两个所述第二变幅马达同时对应驱动两台所述变幅尾架动作；两台所述变幅尾架同步将两侧的所述变幅钢丝绳收紧到对应的所述收线盘中；所述抱杆两侧的所述摇臂同步倾斜，同步改变两侧所述塔材的横向位置。6.根据权利要求5的双摇臂抱杆作业的控制方法，其特征在于，两组所述起升绞磨机组同步带动两侧所述吊钩起吊所述塔材还包括以下步骤：设置在两个所述第一起升马达上的所述速度传感器实时检测两个所述第一起升马达的转速；所述控制箱采集所述速度传感器的电信号；所述控制箱计算两个所述第一起升马达在一段时间内的平均转速，并对两个所述第一起升马达的平均转速进行比较；当两个所述第一起升马达的平均转速不一致时，所述控制箱发出控制指令给所述负载比例多路阀同步减小平均速度较快的所述第一起升马达所对应的所述阀块的阀门开度，直至将两个所述第一起升马达的转速调整一致。7.根据权利要求6的双摇臂抱杆作业的控制方法，其特征在于，两组所述变幅绞磨机组同步带动两侧所述摇臂进行变幅还包括以下步骤：设置在两个所述第一变幅马达上的所述速度传感器实时检测两个所述第一变幅马达的转速；所述控制箱采集所述速度传感器的电信号；所述控制箱计算两个所述第一变幅马达在一段时间内的平均转速，并对两个所述第一变幅马达的平均转速进行比较；当两个所述第一变幅马达的平均转速不一致时，所述控制箱发出控制指令给所述负载比例多路阀；同步减小平均速度较快的所述第一变幅马达所对应的所述阀块的阀门开度，直至将两个所述第一变幅马达的转速调整一致。8.根据权利要求7的双摇臂抱杆作业的控制方法，其特征在于，所述液压泵站发出预备同步起升指令到两组所述起升绞磨机组之前还包括以下步骤：所述控制箱发出预备同步起升指令给所述负载比例多路阀，两个所述第一起升马达和
两个所述第二起升马达对应的所述阀块的阀门开度同步增大；两个所述第一起升马达和两个所述第二起升马达的工作油压同步增大；所述压力传感器实时检测所述负载比例多路阀的工作油压；所述控制箱对所述负载比例多路阀的工作油压与预设油压进行比较；如果所述负载比例多路阀的工作油压小于所述预设油压，则两个所述第一起升马达和两个所述第二起升马达的工作油压同步增大；如果所述负载比例多路阀的工作油压达到所述预设油压，则所述控制箱发出控制指令给所述负载比例多路阀，两个所述第一起升马达和两个所述第二起升马达对应的所述阀块的阀门开度停止增大并保持不变。9.根据权利要求8的双摇臂抱杆作业的控制方法，其特征在于，所述液压泵站发出预备同步变幅指令到两组所述变幅绞磨机组之前还包括以下步骤：所述控制箱发出预备同步变幅指令给所述负载比例多路阀，两个所述第一变幅马达和两个所述第二变幅马达对应的所述阀块的阀门开度同步增大；两个所述第一变幅马达和两个所述第二变幅马达的工作油压同步增大；所述压力传感器实时检测所述负载比例多路阀的工作油压；所述控制箱对所述负载比例多路阀的工作油压与所述预设油压进行比较；如果所述负载比例多路阀的工作油压小于所述预设油压，则两个所述第一变幅马达和两个所述第二变幅马达的工作油压同步增大；如果所述负载比例多路阀的工作油压达到所述预设油压，则所述控制箱发出控制指令给所述负载比例多路阀，两个所述第一变幅马达和两个所述第二变幅马达对应的所述阀块的阀门开度停止增大并保持不变。10.根据权利要求9的双摇臂抱杆作业的控制方法，其特征在于，两组所述变幅绞磨机组同步带动两侧所述摇臂进行变幅，同步调整所述塔材的横向位置之后，还包括以下步骤：所述控制箱发出单边变幅控制指令；需要调整横向位置那一侧的所述摇臂对应的所述变幅绞磨机和所述变幅尾架动作；对应的所述摇臂倾斜，单边调整所述塔材的横向位置，另一侧所述摇臂对应的所述变幅绞磨机和所述变幅尾架保持静止；或者，所述控制箱发出单边起升控制指令；需要调整竖向位置那一侧的所述吊钩对应的所述起升绞磨机和所述起升尾架动作；对应的所述吊钩升降变化，单边调整所述塔材的竖向位置，另一侧所述吊钩对应的所述起升绞磨机和所述起升尾架保持静止。

技术总结
本发明公开了一种双摇臂抱杆作业的控制方法，该方法包括以下步骤：将抱杆两侧摇臂与两组变幅绞磨机组连接，将抱杆两侧吊钩与两组起升绞磨机组连接，并且将两组变幅绞磨机组和两组起升绞磨机组分别与同一个液压泵站连接；液压泵站发出同步起升指令到两组起升绞磨机组，两组起升绞磨机组同步带动两侧吊钩起吊塔材，同步调整两侧塔材的竖向位置；液压泵站发出同步变幅指令到两组变幅绞磨机组，两组变幅绞磨机组同步带动两侧摇臂进行变幅，同步调整两侧塔材的横向位置。根据本发明的方法，通过液压泵站同时发出指令实现对多台绞磨机的控制，不仅节省了人力而且实现了对同步起升和同步变幅的精准控制。步变幅的精准控制。步变幅的精准控制。


技术研发人员：张东阳 郑丽 张力
受保护的技术使用者：海鲲传动系统（无锡）有限公司
技术研发日：2023.07.10
技术公布日：2023/10/15