单缸插销孔位参数修正方法、系统及起重机与流程

1.本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种单缸插销孔位参数修正方法、系统及起重机。


背景技术：

2.随着工程机械行业的不断发展，单缸插销起重机得到了越发广泛的使用。单缸插销起重机从第二节臂开始，每节臂都有几个分布在不同位置的臂销孔位，每个孔位均具有预先标定好的孔位参数，用以确定每个孔位的所在位置。在伸缩油缸的自动伸缩过程中，需要根据目标孔位的孔位参数，确定伸缩油缸伸缩到目标孔位的长度范围，即伸缩油缸的伸缩长度范围，再控制伸缩油缸伸缩到目标位置，进行插拔臂销操作。
3.然而，单缸臂销使用过程中，可能会造成孔位的磨损与变形，导致孔位的真实位置参数发生变化。并且，当前单缸臂销起重机通常采用拉线式的长度传感器进行伸缩油缸伸缩长度检测，拉线式的长度传感器在长期使用过程中，拉线会变形，导致长度传感器的实测值存在漂移。在此基础上，若还是使用原始标定的孔位参数值，单缸臂销在伸缩过程中就不能较为顺畅地进行拔臂销、插臂销动作，导致用户的自动伸缩体验较差，且需要人为重新标定孔位参数，费时费力。


技术实现要素：

4.本发明提供一种单缸插销孔位参数修正方法、系统及起重机，用以解决现有技术中使用预先标定好的固定不变的孔位参数进行插拔臂销，不能较为顺畅地进行拔臂销、插臂销动作，导致用户的自动伸缩体验感较差，并且，若是人为重新标定孔位参数，又需要耗费较多的人力物力与时间。
5.本发明提供一种单缸插销孔位参数修正方法，包括：在插臂销过程中，获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数，同时进行插臂销动作；
6.当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位；控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围。
7.可选地，当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位的步骤包括：
8.当所述原始伸缩次数大于或等于所述原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，基于预设的扩大伸缩范围次数，至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，每次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，均控制伸缩油缸带动目标臂在扩大后的伸缩范围内来回伸缩，并分别记录每次扩大伸缩范围后伸缩油缸的伸缩次数，同时进行多次插臂销动作，直至当前的插臂销任务完成或判定当前的插臂销任务失败；判定当前的插臂销任务失败指插臂销过程
中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于或等于预设的最终伸缩阈值，且未成功插入当前的目标臂销，或者指插臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于所述最终伸缩阈值，且未成功插入当前的目标臂销；所述最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围指当前扩大伸缩油缸的伸缩范围的次数达到所述扩大伸缩范围次数。
9.可选地，当所述原始伸缩次数大于或等于所述原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，基于预设的扩大伸缩范围次数，至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围的步骤包括：
10.当所述原始伸缩次数大于或等于所述原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，将所述原始伸臂最大值与预设的第一伸臂扩大值之和确定为第一扩大伸臂最大值；将所述原始缩臂最小值与预设的第一缩臂扩大值之差确定为第一扩大缩臂最小值；将第一扩大伸臂最大值和第一扩大缩臂最小值之间的范围确定为一次扩大伸缩范围；
11.若伸缩油缸在一次扩大伸缩范围内的伸缩次数大于或等于预设的一次扩大伸缩阈值，且未成功插入当前的目标臂销，则对一次扩大后的伸缩油缸的伸缩范围进行二次扩大，以得到二次扩大伸缩范围。
12.可选地，对一次扩大后的伸缩油缸的伸缩范围进行二次扩大，以得到二次扩大伸缩范围的步骤包括：
13.将所述第一扩大伸臂最大值与预设的第二伸臂扩大值之和确定为第二扩大伸臂最大值；将所述第一扩大缩臂最小值与预设的第二缩臂扩大值之差确定为第二扩大缩臂最小值；
14.将所述第二扩大伸臂最大值和所述第二扩大缩臂最小值之间的范围确定为所述二次扩大伸缩范围。
15.可选地，控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围的步骤包括：
16.目标臂销插入成功后，控制伸缩油缸带动目标臂进行伸臂，直至伸缩油缸的长度值保持不变，且不变时间大于或等于预设的第一保持时间，则将此时伸缩油缸的长度值确定为修正伸臂最大值；
17.控制伸缩油缸带动目标臂进行缩臂，直至伸缩油缸的长度值保持不变，且不变时间大于或等于预设的第二保持时间，则将此时伸缩油缸的长度值确定为修正缩臂最小值；
18.将所述修正伸臂最大值和所述修正缩臂最小值之间的范围确定为所述修正位置参数范围。
19.可选地，在进行插臂销之前，还包括：
20.确定目标臂位组合，所述目标臂位组合包括多节臂各自的目标伸缩长度、以及与所述目标长度相对应的各臂销的目标孔位；
21.拔出缸销，控制伸缩油缸向目标臂的缸销孔移动，当检测到目标臂时，控制伸缩油缸以预设伸缩距离来回伸缩，同时进行插缸销动作，将缸销插入缸销孔；
22.控制伸缩油缸带动目标臂在预设的目标臂销拔出活动范围内来回伸缩，以拔出目标臂销。
23.可选地，控制伸缩油缸带动目标臂在预设的目标臂销拔出活动范围内来回伸缩，
以拔出目标臂销的步骤包括：
24.控制伸缩油缸带动目标臂在所述目标臂销拔出活动范围内来回伸缩，并记录在所述目标臂销拔出活动范围内来回伸缩的伸缩次数，同时进行拔臂销动作；当伸缩次数大于或等于预设的第一拔出伸缩阈值，且未成功拔出当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销从当前孔位拔出。
25.可选地，当伸缩次数大于或等于预设的第一拔出伸缩阈值，且未成功拔出当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销从当前孔位拔出的步骤包括：
26.当伸缩次数大于或等于预设的第一拔出伸缩阈值，且未成功拔出当前的目标臂销时，基于预设的扩大活动范围次数，至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，每次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，均控制伸缩油缸带动目标臂在扩大后的伸缩范围内来回伸缩，并分别记录每次扩大伸缩范围后伸缩油缸的伸缩次数，同时进行多次拔臂销动作，直至当前的拔臂销任务完成或判定当前的拔臂销任务失败；判定当前的插臂销任务失败指拔臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于或等于预设的最终活动阈值，且未成功拔出当前的目标臂销，或者指拔臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于所述最终活动阈值，且未成功拔出当前的目标臂销。
27.本发明还提供一种单缸插销孔位参数修正系统，包括：
28.插臂销模块，用于在插臂销过程中，获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数，同时进行插臂销动作；
29.参数修正模块，用于当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位；控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围。
30.本发明还提供一种单缸插销起重机，包括：车头、车身、伸缩油缸、多节臂与单缸插销孔位参数修正系统；
31.所述单缸插销孔位参数修正系统包括：插臂销模块，用于在插臂销过程中，获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数，同时进行插臂销动作；参数修正模块，用于当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位；控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围。
32.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述单缸插销孔位参数修正方法。
33.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述单缸插销孔位参数修正方法。
34.本发明的有益效果：本发明提供的单缸插销孔位参数修正方法、系统及起重机，通
过在在插臂销过程中，获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数，同时进行插臂销动作；当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位；并控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围。较好地实现了在插臂销过程中孔位参数的自动标定与修正，自动化程度较高，成本较低。较好地解决了长度传感器漂移后，使用原始标定的原始位置参数范围不能正常拔臂销与插臂销的问题，以及长度传感器更换后需要的孔位参数重新标定的问题。
附图说明
35.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是本发明提供的单缸插销孔位参数修正方法的流程示意图；
37.图2是本发明提供的单缸插销孔位参数修正方法中插臂销过程的示例性流程示意图；
38.图3是本发明提供的单缸插销孔位参数修正系统的结构示意图；
39.图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
40.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.下面以实施例的方式，结合图1-图4描述本发明提供的单缸插销孔位参数修正方法、系统及起重机。
42.请参考图1，本实施例提供的单缸插销孔位参数修正方法，包括：
43.s101：在插臂销过程中，获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数，同时进行插臂销动作。
44.具体地，所述原始孔位的原始位置参数范围为预先标定好的孔位参数所形成的范围。所述原始位置参数范围包括原始伸臂最大值和原始缩臂最小值。原始伸臂最大值指原始标定的该目标孔位所对应的伸缩油缸伸臂最大值，原始缩臂最小值指原始标定的该目标孔位所对应的伸缩油缸缩臂最小值。通过控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，同时进行插臂销动作，能够提高将目标臂销插入目标孔位的机率。通过记录原始伸缩次数，能够便于后续基于对所述原始伸缩次数进行阈值判断，以启动孔位参数修正步骤。
45.另外，控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和
原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数指：当伸缩油缸伸展至原始伸臂最大值时，执行缩臂动作，同时原始伸缩次数+1，当伸缩油缸回缩至原始缩臂最小值时，执行伸臂动作，同时原始伸缩次数+1。
46.需要提及的是，在伸缩油缸带动目标臂来回伸缩的过程中，当目标臂销与目标孔位的距离达到预设距离时，降低伸缩速度。即伸缩过程中，当目标臂销靠近目标孔位时，降低来回伸缩的速度，从而较好地保证目标臂销的插入。所述预设距离可以根据实际需求进行设置。另外，插臂销的速度及频率可以根据实际情况进行设置，通常采用低速插臂销，以保证安全性。
47.s102：当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位；控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围。
48.具体地，所述原始伸缩次数阈值可以根据实际情况进行设置，此处不再赘述。步骤s102中通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，能够提高将目标臂销插入目标孔位的机率。再将目标臂销插入目标孔位后，由于目标孔位(臂销孔位)存在一定间隙(空隙)，目标臂销在目标孔位中仍可以活动，因此，通过控制伸缩油缸带动目标臂(此时目标臂与目标臂销为锁定状态)分别进行缩臂与伸臂，能够较好地确定目标孔位的修正位置参数范围，精确度较高，可实施性较强。
49.需要说明的是，本实施例之所以在所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，启动孔位参数修正流程，而不是伸缩油缸一次伸缩完成后臂销未成功插入便马上开始孔位参数修正，是因为插臂销过程中，可能会存在插臂销机构的电流较小等因素而导致插入臂销失败。因此，当原始伸缩次数小于预设的原始伸缩次数阈值时，无需启动孔位参数修正流程，只需控制伸缩油缸在原始位置参数范围内来回伸缩，并多次进行插臂销动作，以将目标臂销插入目标孔位即可。在多次进行插臂销动作时，可以逐次加大插臂销电流。避免出现不必要地孔位参数标定过程，造成时间与资源的浪费。具体地，若所述原始伸缩次数小于预设的原始伸缩次数阈值，且成功插入当前的目标臂销，则完成臂销插入流程或步骤，并开始控制下节臂的伸缩，无需进行孔位参数修正。
50.在一些实施例中，当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位的步骤包括：
51.当所述原始伸缩次数大于或等于所述原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，基于预设的扩大伸缩范围次数，至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围。每次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，均控制伸缩油缸带动目标臂在扩大后的伸缩范围内来回伸缩，并分别记录每次扩大伸缩范围后伸缩油缸的伸缩次数，同时进行多次插臂销动作，直至当前的插臂销任务完成或判定当前的插臂销任务失败。判定当前的插臂销任务失败指插臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于或等于预设的最终伸缩阈值，且未成功插入当前的目标臂销，或者指插臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于所述最终伸缩阈值，且未成功插入当前的目标臂销。所述最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围指当前扩大伸缩油缸的伸缩范围的次数达到所述扩大伸缩范围次数。
52.具体地，所述扩大伸缩范围次数可以根据实际需要进行设置，如两次、三次等。下一次扩大伸缩油缸的伸缩范围是在当前的伸缩油缸的伸缩范围的基础上进行的。启动下一次扩大伸缩油缸的伸缩范围的时机为：伸缩油缸在当前的伸缩范围内的伸缩次数大于或等于当前阶段所设置的伸缩阈值，且目标臂销未成功插入目标孔位。若插臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围(即当前扩大伸缩油缸的伸缩范围的次数已经达到了预设的扩大伸缩范围次数，如两次或三次等)后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于或等于预设的最终伸缩阈值，且未成功插入当前的目标臂销，则判定当前的插臂销任务失败。或者，在插臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于所述最终伸缩阈值，且未成功插入当前的目标臂销，则判定当前的插臂销任务失败。
53.需要提及的是，为避免由于网络中断等原因而导致的伸缩油缸的伸缩次数累积失败，从而导致判断插臂销任务是否失败的功能出现失误的问题，本实施例插臂销任务失败的判定条件中对于伸缩油缸的伸缩次数的判断，采用累计的伸缩油缸的伸缩次数大于或等于最终伸缩阈值，或者累计的伸缩油缸的伸缩次数大于最终伸缩阈值。能够较好地避免上述问题的发生，即伸缩油缸的伸缩次数的判定不局限于达到或等于某一固定阈值(最终伸缩阈值)，在累计的伸缩油缸的伸缩次数大于最终伸缩阈值的情况下，同样也可以完成上述判定。
54.进一步地，当所述原始伸缩次数大于或等于所述原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，基于预设的扩大伸缩范围次数，至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围的步骤包括：
55.当所述原始伸缩次数大于或等于所述原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，将所述原始伸臂最大值与预设的第一伸臂扩大值之和确定为第一扩大伸臂最大值；将所述原始缩臂最小值与预设的第一缩臂扩大值之差确定为第一扩大缩臂最小值；将第一扩大伸臂最大值和第一扩大缩臂最小值之间的范围确定为一次扩大伸缩范围。所述第一伸臂扩大值和第一缩臂扩大值可以根据实际情况进行设置。
56.若伸缩油缸在一次扩大伸缩范围内的伸缩次数大于或等于预设的一次扩大伸缩阈值，且未成功插入当前的目标臂销，则对一次扩大后的伸缩油缸的伸缩范围进行二次扩大，以得到二次扩大伸缩范围。
57.具体地，对一次扩大后的伸缩油缸的伸缩范围进行二次扩大，以得到二次扩大伸缩范围的步骤包括：
58.将所述第一扩大伸臂最大值与预设的第二伸臂扩大值之和确定为第二扩大伸臂最大值；将所述第一扩大缩臂最小值与预设的第二缩臂扩大值之差确定为第二扩大缩臂最小值。所述第二伸臂扩大值和所述第二缩臂扩大值可以根据实际需要设置。
59.将所述第二扩大伸臂最大值和所述第二扩大缩臂最小值之间的范围确定为所述二次扩大伸缩范围。
60.可以理解的，在对一次扩大后的伸缩油缸的伸缩范围进行二次扩大以后，采用二次扩大伸缩范围，控制油缸的伸缩。当预先设置的扩大伸缩范围次数大于2，则在二次扩大之后还存在三次扩大、四次扩大等可选的步骤。具体地，当控制油缸带动目标臂在二次扩大伸缩范围内的伸缩次数大于或等于预设的该阶段的伸缩阈值，且未完成目标臂销的插入时，则对二次扩大后的伸缩油缸的伸缩范围进行三次扩大。三次扩大的方式可参考二次扩
大的步骤，后续四次扩大、五次扩大等可以此类推。
61.在一些实施例中，控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围的步骤包括：
62.目标臂销插入成功后，控制伸缩油缸带动目标臂进行伸臂，直至伸缩油缸的长度值保持不变，且不变时间大于或等于预设的第一保持时间，则将此时伸缩油缸的长度值确定为修正伸臂最大值。可以理解的，通过控制伸缩油缸带动目标臂进行伸臂，直至伸缩油缸的长度值保持不变，可以使得目标臂销处于目标孔位的伸臂最大值的位置处，从而将此时伸缩油缸的长度值确定为修正伸臂最大值。
63.控制伸缩油缸带动目标臂进行缩臂，直至伸缩油缸的长度值保持不变，且不变时间大于或等于预设的第二保持时间，则将此时伸缩油缸的长度值确定为修正缩臂最小值。可以理解的，通过控制伸缩油缸带动目标臂进行缩臂，直至伸缩油缸的长度值保持不变，可以使得目标臂销处于目标孔位对应的缩臂最小值的位置处，从而将此时伸缩油缸的长度值确定为修正缩臂最小值。
64.将所述修正伸臂最大值和所述修正缩臂最小值之间的范围确定为所述修正位置参数范围。以此完成目标孔位的孔位参数修正。
65.在一些实施例中，在进行插臂销之前，还包括：
66.确定目标臂位组合，所述目标臂位组合包括多节臂各自的目标伸缩长度、以及与所述目标长度相对应的各臂销的目标孔位。可以理解的，单缸插销从第二节臂开始，每节臂都有几个分布在不同位置的臂销孔位，为满足不同伸缩长度的需求，组合不同臂的不同臂销孔位，以生成多个臂位组合。在进行伸缩之前，首先，从多个臂位组合中确定目标臂位组合，即可确定多节臂各自的目标伸缩长度、以及与所述目标长度相对应的各臂销的目标孔位。
67.拔出缸销，控制伸缩油缸向目标臂的缸销孔移动，当检测到目标臂时，控制伸缩油缸以预设伸缩距离来回伸缩，同时进行插缸销动作，将缸销插入缸销孔。即将缸销从当前孔位拔出，控制伸缩油缸向目标臂的缸销孔移动。所述目标臂的检测通过预先设置在目标臂上的接触开关获取。
68.控制伸缩油缸带动目标臂在预设的目标臂销拔出活动范围内来回伸缩，以拔出目标臂销。所述目标臂销拔出活动范围为预先标定的值。在一些实施例中，目标臂销拔出活动范围与目标臂销当前所在的臂销孔位的原始位置参数范围或修正位置参数范围相同。
69.在一些实施例中，控制伸缩油缸带动目标臂在预设的目标臂销拔出活动范围内来回伸缩，以拔出目标臂销的步骤包括：
70.控制伸缩油缸带动目标臂在所述目标臂销拔出活动范围内来回伸缩，并记录在所述目标臂销拔出活动范围内来回伸缩的伸缩次数，同时进行拔臂销动作；当伸缩次数大于或等于预设的第一拔出伸缩阈值，且未成功拔出当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销从当前孔位拔出。所述目标臂销拔出活动范围指从目标臂销当前所在的目标孔位中拔出目标臂销，拔出过程中油缸的活动范围或伸缩范围。所述第一拔出伸缩阈值可根据实际情况设置。
71.进一步地，当伸缩次数大于或等于预设的第一拔出伸缩阈值，且未成功拔出当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销从当前孔位拔出的步
骤包括：
72.当伸缩次数大于或等于预设的第一拔出伸缩阈值，且未成功拔出当前的目标臂销时，基于预设的扩大活动范围次数，至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，每次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，均控制伸缩油缸带动目标臂在扩大后的伸缩范围内来回伸缩，并分别记录每次扩大伸缩范围后伸缩油缸的伸缩次数，同时进行多次拔臂销动作，直至当前的拔臂销任务完成或判定当前的拔臂销任务失败；判定当前的插臂销任务失败指拔臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于或等于预设的最终活动阈值，且未成功拔出当前的目标臂销，或者指拔臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于所述最终活动阈值，且未成功拔出当前的目标臂销。所述扩大活动范围次数指扩大伸缩油缸的伸缩范围的次数，如一次、两次、三次等。
73.需要提及的是，在上述每次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，对应地逐次加大拔臂销电流，以拔出目标臂销。
74.下面示例性地对单缸插销孔位参数修正的整个流程进行相应说明：
75.a.确定目标臂位组合，所述目标臂位组合包括多节臂各自的目标伸缩长度、以及与所述目标长度相对应的各臂销的目标孔位。
76.b.拔出缸销，控制伸缩油缸向目标臂的缸销孔移动，当检测到目标臂时，控制伸缩油缸以预设伸缩距离来回伸缩，同时进行插缸销动作，将缸销插入缸销孔。
77.c.控制伸缩油缸带动目标臂在预设的目标臂销拔出活动范围内来回伸缩，以拔出目标臂销。
78.d.在拔出目标臂销后，进入插臂销阶段。具体请参考图2，如图2所示：
79.s201：获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录伸缩次数，同时进行插臂销动作。
80.s202：当所述伸缩次数小于预设的原始伸缩次数阈值m1时，控制伸缩油缸在原始位置参数范围的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，伸缩时逐次记录伸缩次数。具体程序上体现为：当伸缩油缸长度小于原始缩臂最小值时，伸油缸，同时伸缩次数+1；当伸缩油缸长度大于原始伸臂最大值时，缩油缸，同时伸缩次数+1。
81.s203：判断目标臂销是否插入成功，若成功，则控制下节臂，若不成功，则返回s202。
82.s204：当所述伸缩次数大于或等于所述原始伸缩次数阈值m1，小于预设的一次扩大伸缩阈值m2，且未成功插入当前的目标臂销时，将所述原始伸臂最大值与预设的第一伸臂扩大值之和确定为第一扩大伸臂最大值a1，即a1＝原始伸臂最大值+δ1；将所述原始缩臂最小值与预设的第一缩臂扩大值之差确定为第一扩大缩臂最小值b1，即b1＝原始缩臂最小值-δ1；将第一扩大伸臂最大值和第一扩大缩臂最小值之间的范围确定为一次扩大伸缩范围。控制伸缩油缸带动目标臂在所述一次扩大伸缩范围之间来回伸缩，并记录伸缩次数，同时进行插臂销动作。具体程序上体现为：当伸缩油缸长度小于b1时，伸油缸，同时伸缩次数+1；当伸缩油缸长度大于a1时，缩油缸，同时伸缩次数+1。
83.s205：判断目标臂销是否插入成功，若成功，则对目标孔位进行孔位参数自动标定与修正，若不成功，则返回s204。
84.s206：当伸缩油缸在一次扩大伸缩范围内的伸缩次数大于或等于预设的一次扩大伸缩阈值m2，小于预设的二次扩大伸缩阈值m3，且未成功插入当前的目标臂销时，对一次扩大后的伸缩油缸的伸缩范围进行二次扩大，以得到二次扩大伸缩范围。即将所述第一扩大伸臂最大值与预设的第二伸臂扩大值之和确定为第二扩大伸臂最大值a2(a2＝原始伸臂最大值+δ1+δ2)；将所述第一扩大缩臂最小值与预设的第二缩臂扩大值之差确定为第二扩大缩臂最小值b2(b2＝原始缩臂最小值-δ1-δ2)。控制伸缩油缸带动目标臂在所述二次扩大伸缩范围之间来回伸缩，并记录伸缩次数，同时进行插臂销动作。具体程序上体现为：当伸缩油缸长度小于b2时，伸油缸，同时伸缩次数+1；当伸缩油缸长度大于a2时，缩油缸，同时伸缩次数+1。
85.s207：判断目标臂销是否插入成功，若成功，则对目标孔位进行孔位参数自动标定与修正，若不成功，则返回s206。
86.s208：对目标孔位进行孔位参数自动标定与修正。即控制伸缩油缸带动目标臂进行伸臂，直至伸缩油缸的长度值保持不变，且不变时间大于或等于预设的第一保持时间，则将此时伸缩油缸的长度值确定为修正伸臂最大值；控制伸缩油缸带动目标臂进行缩臂，直至伸缩油缸的长度值保持不变，且不变时间大于或等于预设的第二保持时间，则将此时伸缩油缸的长度值确定为修正缩臂最小值；将所述修正伸臂最大值和所述修正缩臂最小值之间的范围确定为所述修正位置参数范围。
87.s209：控制下节臂。
88.s210：若伸缩油缸在一次扩大伸缩范围内的伸缩次数大于或等于二次扩大伸缩阈值m3，且未成功插入当前的目标臂销，则报错退出。
89.下面对本发明提供的单缸插销孔位参数修正系统进行描述，下文描述的单缸插销孔位参数修正系统与上文描述的单缸插销孔位参数修正方法可相互对应参照。
90.请参考图3，本实施例提供的单缸插销孔位参数修正系统，包括：
91.插臂销模块301，用于在插臂销过程中，获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数，同时进行插臂销动作；
92.参数修正模块302，用于当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位；控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围。所述插臂销模块301和所述参数修正模块302连接。本系统较好地实现了在插臂销过程中孔位参数的自动标定与修正，自动化程度较高，成本较低，可实施性较高，灵活度较强。
93.在一些实施例中，所述参数修正模块302具体用于当所述原始伸缩次数大于或等于所述原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，基于预设的扩大伸缩范围次数，至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，每次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，均控制伸缩油缸带动目标臂在扩大后的伸缩范围内来回伸缩，并分别记录每次扩大伸缩范围后伸缩油缸的伸缩次数，同时进行多次插臂销动作，直至当前的插臂销任务完成或判定当前的插臂销任务失败；判定当前的插臂销任务失败指插臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于或等于预设的最终伸缩阈值，且未成功插入当前的目
标臂销，或者指插臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于所述最终伸缩阈值，且未成功插入当前的目标臂销。
94.在一些实施例中，所述参数修正模块302包括：一次扩大单元，用于当所述原始伸缩次数大于或等于所述原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，将所述原始伸臂最大值与预设的第一伸臂扩大值之和确定为第一扩大伸臂最大值；将所述原始缩臂最小值与预设的第一缩臂扩大值之差确定为第一扩大缩臂最小值；将第一扩大伸臂最大值和第一扩大缩臂最小值之间的范围确定为一次扩大伸缩范围；
95.二次扩大单元，用于若伸缩油缸在一次扩大伸缩范围内的伸缩次数大于或等于预设的一次扩大伸缩阈值，且未成功插入当前的目标臂销，则对一次扩大后的伸缩油缸的伸缩范围进行二次扩大，以得到二次扩大伸缩范围。
96.在一些实施例中，所述二次扩大单元具体用于将所述第一扩大伸臂最大值与预设的第二伸臂扩大值之和确定为第二扩大伸臂最大值；将所述第一扩大缩臂最小值与预设的第二缩臂扩大值之差确定为第二扩大缩臂最小值；将所述第二扩大伸臂最大值和所述第二扩大缩臂最小值之间的范围确定为所述二次扩大伸缩范围。
97.在一些实施例中，所述参数修正模块302还具体用于目标臂销插入成功后，控制伸缩油缸带动目标臂进行伸臂，直至伸缩油缸的长度值保持不变，且不变时间大于或等于预设的第一保持时间，则将此时伸缩油缸的长度值确定为修正伸臂最大值；控制伸缩油缸带动目标臂进行缩臂，直至伸缩油缸的长度值保持不变，且不变时间大于或等于预设的第二保持时间，则将此时伸缩油缸的长度值确定为修正缩臂最小值；将所述修正伸臂最大值和所述修正缩臂最小值之间的范围确定为所述修正位置参数范围。
98.在一些实施例中，还包括：臂位组合模块，用于确定目标臂位组合，所述目标臂位组合包括多节臂各自的目标伸缩长度、以及与所述目标长度相对应的各臂销的目标孔位；
99.插拔缸销模块，用于拔出缸销，控制伸缩油缸向目标臂的缸销孔移动，当检测到目标臂时，控制伸缩油缸以预设伸缩距离来回伸缩，同时进行插缸销动作，将缸销插入缸销孔；
100.拔臂销模块，用于控制伸缩油缸带动目标臂在预设的目标臂销拔出活动范围内来回伸缩，以拔出目标臂销。
101.在一些实施例中，拔臂销模块具体用于控制伸缩油缸带动目标臂在所述目标臂销拔出活动范围内来回伸缩，并记录在所述目标臂销拔出活动范围内来回伸缩的伸缩次数，同时进行拔臂销动作；当伸缩次数大于或等于预设的第一拔出伸缩阈值，且未成功拔出当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销从当前孔位拔出。
102.进一步地，所述拔臂销模块具体用于当伸缩次数大于或等于预设的第一拔出伸缩阈值，且未成功拔出当前的目标臂销时，基于预设的扩大活动范围次数，至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，每次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，均控制伸缩油缸带动目标臂在扩大后的伸缩范围内来回伸缩，并分别记录每次扩大伸缩范围后伸缩油缸的伸缩次数，同时进行多次拔臂销动作，直至当前的拔臂销任务完成或判定当前的拔臂销任务失败；判定当前的插臂销任务失败指拔臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于或等于预设的最终活动阈值，且未成功拔出当前的目标臂销，或者指拔臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于所述最
终活动阈值，且未成功拔出当前的目标臂销。所述最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围指当前扩大伸缩油缸的伸缩范围的次数达到所述扩大伸缩范围次数。
103.本实施例还提供一种单缸插销起重机，包括：车头、车身、伸缩油缸、多节臂与单缸插销孔位参数修正系统；
104.所述单缸插销孔位参数修正系统包括：插臂销模块，用于在插臂销过程中，获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数，同时进行插臂销动作；参数修正模块，用于当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位；控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围。
105.图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行单缸插销孔位参数修正方法，该方法包括：在插臂销过程中，获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数，同时进行插臂销动作；当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位；控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围。
106.此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
107.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的单缸插销孔位参数修正方法，该方法包括：在插臂销过程中，获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数，同时进行插臂销动作；当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位；控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围。
108.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其
中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
109.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
110.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种单缸插销孔位参数修正方法，其特征在于，包括：在插臂销过程中，获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数，同时进行插臂销动作；当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位；控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围。2.根据权利要求1所述的单缸插销孔位参数修正方法，其特征在于，当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位的步骤包括：当所述原始伸缩次数大于或等于所述原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，基于预设的扩大伸缩范围次数，至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，每次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，均控制伸缩油缸带动目标臂在扩大后的伸缩范围内来回伸缩，并分别记录每次扩大伸缩范围后伸缩油缸的伸缩次数，同时进行多次插臂销动作，直至当前的插臂销任务完成或判定当前的插臂销任务失败；判定当前的插臂销任务失败指插臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于或等于预设的最终伸缩阈值，且未成功插入当前的目标臂销，或者指插臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于所述最终伸缩阈值，且未成功插入当前的目标臂销；所述最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围指当前扩大伸缩油缸的伸缩范围的次数达到所述扩大伸缩范围次数。3.根据权利要求2所述的单缸插销孔位参数修正方法，其特征在于，当所述原始伸缩次数大于或等于所述原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，基于预设的扩大伸缩范围次数，至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围的步骤包括：当所述原始伸缩次数大于或等于所述原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，将所述原始伸臂最大值与预设的第一伸臂扩大值之和确定为第一扩大伸臂最大值；将所述原始缩臂最小值与预设的第一缩臂扩大值之差确定为第一扩大缩臂最小值；将第一扩大伸臂最大值和第一扩大缩臂最小值之间的范围确定为一次扩大伸缩范围；若伸缩油缸在所述一次扩大伸缩范围内的伸缩次数大于或等于预设的一次扩大伸缩阈值，且未成功插入当前的目标臂销，则对一次扩大后的伸缩油缸的伸缩范围进行二次扩大，以得到二次扩大伸缩范围。4.根据权利要求3所述的单缸插销孔位参数修正方法，其特征在于，对一次扩大后的伸缩油缸的伸缩范围进行二次扩大，以得到二次扩大伸缩范围的步骤包括：将所述第一扩大伸臂最大值与预设的第二伸臂扩大值之和确定为第二扩大伸臂最大值；将所述第一扩大缩臂最小值与预设的第二缩臂扩大值之差确定为第二扩大缩臂最小值；将所述第二扩大伸臂最大值和所述第二扩大缩臂最小值之间的范围确定为所述二次扩大伸缩范围。5.根据权利要求1所述的单缸插销孔位参数修正方法，其特征在于，控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围的步骤包括：
目标臂销插入成功后，控制伸缩油缸带动目标臂进行伸臂，直至伸缩油缸的长度值保持不变，且不变时间大于或等于预设的第一保持时间，则将此时伸缩油缸的长度值确定为修正伸臂最大值；控制伸缩油缸带动目标臂进行缩臂，直至伸缩油缸的长度值保持不变，且不变时间大于或等于预设的第二保持时间，则将此时伸缩油缸的长度值确定为修正缩臂最小值；将所述修正伸臂最大值和所述修正缩臂最小值之间的范围确定为所述修正位置参数范围。6.根据权利要求1所述的单缸插销孔位参数修正方法，其特征在于，在进行插臂销之前，还包括：确定目标臂位组合，所述目标臂位组合包括多节臂各自的目标伸缩长度、以及与所述目标长度相对应的各臂销的目标孔位；拔出缸销，控制伸缩油缸向目标臂的缸销孔移动，当检测到目标臂时，控制伸缩油缸以预设伸缩距离来回伸缩，同时进行插缸销动作，将缸销插入缸销孔；控制伸缩油缸带动目标臂在预设的目标臂销拔出活动范围内来回伸缩，以拔出目标臂销。7.根据权利要求6所述的单缸插销孔位参数修正方法，其特征在于，控制伸缩油缸带动目标臂在预设的目标臂销拔出活动范围内来回伸缩，以拔出目标臂销的步骤包括：控制伸缩油缸带动目标臂在所述目标臂销拔出活动范围内来回伸缩，并记录在所述目标臂销拔出活动范围内来回伸缩的伸缩次数，同时进行拔臂销动作；当伸缩次数大于或等于预设的第一拔出伸缩阈值，且未成功拔出当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销从当前孔位拔出。8.根据权利要求7所述的单缸插销孔位参数修正方法，其特征在于，当伸缩次数大于或等于预设的第一拔出伸缩阈值，且未成功拔出当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销从当前孔位拔出的步骤包括：当伸缩次数大于或等于预设的第一拔出伸缩阈值，且未成功拔出当前的目标臂销时，基于预设的扩大活动范围次数，至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，每次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，均控制伸缩油缸带动目标臂在扩大后的伸缩范围内来回伸缩，并分别记录每次扩大伸缩范围后伸缩油缸的伸缩次数，同时进行多次拔臂销动作，直至当前的拔臂销任务完成或判定当前的拔臂销任务失败；判定当前的插臂销任务失败指拔臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于或等于预设的最终活动阈值，且未成功拔出当前的目标臂销，或者指拔臂销过程中，最后一次扩大伸缩油缸的伸缩范围后，累计的伸缩油缸的伸缩次数大于所述最终活动阈值，且未成功拔出当前的目标臂销。9.一种单缸插销孔位参数修正系统，其特征在于，包括：插臂销模块，用于在插臂销过程中，获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数，同时进行插臂销动作；参数修正模块，用于当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目
标孔位；控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围。10.一种单缸插销起重机，其特征在于，包括：车头、车身、伸缩油缸、多节臂与单缸插销孔位参数修正系统；所述单缸插销孔位参数修正系统包括：插臂销模块，用于在插臂销过程中，获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在所述原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数，同时进行插臂销动作；参数修正模块，用于当所述原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位；控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围。

技术总结
本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种单缸插销孔位参数修正方法、系统及起重机，单缸插销孔位参数修正方法包括：在插臂销过程中，获取目标孔位的原始位置参数范围；控制伸缩油缸带动目标臂在原始位置参数范围中的原始伸臂最大值和原始缩臂最小值之间来回伸缩，并记录原始伸缩次数，同时进行插臂销动作；当原始伸缩次数大于或等于预设的原始伸缩次数阈值，且未成功插入当前的目标臂销时，通过至少一次扩大伸缩油缸的伸缩范围，将目标臂销插入目标孔位；控制伸缩油缸带动目标臂分别进行缩臂与伸臂，以确定目标孔位的修正位置参数范围。本方法实现了在插臂销过程中孔位参数的自动标定与修正，自动化程度较高，成本较低。成本较低。成本较低。


技术研发人员：李朝仕 周伟
受保护的技术使用者：三一汽车起重机械有限公司
技术研发日：2023.06.30
技术公布日：2023/10/15