一种工业用拆除搬运机器人

1.本发明涉及拆除机器人技术领域，更具体地说，本发明涉及一种工业用拆除搬运机器人。


背景技术：

2.拆除机器人采用电力液压驱动、遥控操作，没有废水废所排放，噪音很低，可以配备液压锤、液压钳、抓取搬运夹、液压锯和挖斗等多种工具头，以适应不同的作业要求。传统的拆除机器人，如2022年05月06日公开的cn202011185510.2公开的一种多角度拆除机器人适用于炉窑的拆除、建筑行业的危旧房的拆除，功能单一，适用范围窄。经检索如2023年03月10日公开的cn115593839b一种物料搬运机器人及其控制方法该机器人只能实现简单的转运，无法实现搬运作业。将拆除机器人更换上抓取搬运夹实现搬运货物的功能，拆除机器人搬运货物有工作效率高、自动化程度高、节省劳动力等优点，生产上能迅速提高生产效率和产量，同时使拆除机器人的适用范围更广。因此，针对拆除机器人功能单一，适用范围窄、无法实现搬运作业的问题，如何设计出一种工业用拆除搬运机器人，成为我们当前需要解决的问题。


技术实现要素：

3.为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种工业用拆除搬运机器人，通过设置了传送式活动推板，通过机械夹持臂推动一排货物与预支型传送架抵紧，然后传送式活动推板推动预支型传送架表面的第一个货物，使得货物在活动传送筒表面滚动然后掉至传送带上，当第一个货物被推走时，受重力影响，货物再次掉至预支型传送架表面与预支型传送架接触，以解决上述背景技术中提出的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业用拆除搬运机器人，包括工具头连接座，所述工具头连接座的底部固定安装有预制型限位板，所述预制型限位板的顶部固定安装有第一伸缩缸，所述第一伸缩缸的一端固定连接有限位连接杆，所述限位连接杆的底部螺纹连接有活动滑块，所述活动滑块滑动连接在预制型限位板的内部，所述活动滑块的底部固定安装有机械夹持臂，所述机械夹持臂的一侧设有防滑凸条；
5.所述预制型限位板的底部固定安装有预支型传送架，所述预支型传送架的一侧固定安装有横置圆杆，所述横置圆杆的外侧转动连接有活动传送筒，所述活动传送筒的数量设置为多个，多个所述活动传送筒关于预支型传送架的竖直中心线呈镜像对称状设置；
6.所述预制型限位板的底部固定安装有预制型机座，所述预制型机座的一侧固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端转动连接有工字型传动轮，所述工字型传动轮的外侧转动连接有传送皮带，所述工字型传动轮的数量设置为两个，两个所述工字型传动轮关于传送皮带的横向中心线呈镜像对称状设置，所述传送皮带的外侧固定安装有传送式活动推板，所述预制型限位板的内侧开设有预制型直槽，所述预制型直槽的底端端口横截面积大于传送式活动推板的底端端口横截面积。
7.在一个优选的实施方式中，多个所述活动传送筒之间设有间隙，多个所述活动传送筒之间的间隙宽度大于传送式活动推板的宽度。
8.在一个优选的实施方式中，所述预支型传送架的内侧固定安装有对应式限位滑轨，所述对应式限位滑轨的内侧滑动连接有对应式载物板。
9.在一个优选的实施方式中，所述预支型传送架的内侧开设有长方形槽，所述预支型传送架的长方形槽的底端端口横截面积大于对应式载物板的底端端口横截面积，所述预支型传送架通过长方形槽与对应式载物板呈滑动连接状设置。
10.在一个优选的实施方式中，所述对应式载物板的一侧固定安装有定位圆杆，所述定位圆杆的外侧设有第一限位锁条，所述定位圆杆的外侧转动连接有限位圆筒，所述限位圆筒的内侧设有第二限位锁条，所述限位圆筒的一侧固定安装有定位滑板。
11.在一个优选的实施方式中，所述定位滑板的一侧固定连接有加固型弹力绳，所述加固型弹力绳固定安装在对应式限位滑轨的内侧。
12.在一个优选的实施方式中，所述预支型传送架的一侧固定安装有货物出口侧板，所述货物出口侧板的顶部固定安装有角铁限位块。
13.在一个优选的实施方式中，所述工具头连接座的顶部螺纹连接有螺纹盘式顶盖，所述螺纹盘式顶盖的顶部固定安装有定位铰接底座，所述定位铰接底座的内侧铰接有活动悬臂，所述活动悬臂的一端铰接有活动铰接臂，所述活动铰接臂的内侧铰接有第一机械臂，所述第一机械臂的内侧固定安装有第二伸缩缸，所述定位铰接底座的内侧铰接有第二机械臂。
14.在一个优选的实施方式中，所述第二机械臂的一端铰接有第三机械臂，所述第三机械臂的内侧固定安装有第三伸缩缸，所述第三机械臂的一端铰接有底座连接臂，所述第三机械臂的内侧铰接有第四伸缩缸。
15.在一个优选的实施方式中，所述第四伸缩缸的底部固定安装有活动式旋转机头，所述活动式旋转机头的底部转动连接有机器人本体，所述机器人本体的两侧均转动连接有车轮，所述车轮的外侧转动连接有加固式履带，所述机器人本体的两侧滑动连接有支撑腿架。
16.在一个优选的实施方式中，工具头连接座的箱体内壁设置有下安装台阶和下安装台阶；下安装台阶上固定安装有第一固定板，所述第一固定板上垂直安装有伸缩缸，所述伸缩缸的四周设置有导向套，所述导向套上，所述导向套安装有导向杆，所述导向杆的上端固定安装在上安装台阶，导向杆的下端和伸缩活动板连接，所述伸缩活动板和伸缩缸的活动端部固定连接，伸缩活动板上表面固定安装有回转电机，所述回转电机转轴穿过伸缩活动板与主动齿轮连接，所述主动齿轮和回转外齿圈咬合接触连接，所述回转外齿圈可转动套装在回转内圈外，所述回转外齿圈和限位板连接法兰固定连接，所述回转内圈和伸缩活动板固定连接。
17.本发明的技术效果和优点：
18.1、本发明通过设置了传送式活动推板，通过机械夹持臂推动一排货物与预支型传送架抵紧，然后传送式活动推板推动预支型传送架表面的第一个货物，使得货物在活动传送筒表面滚动然后掉至传送带上，当第一个货物被推走时，受重力影响，货物再次掉至预支型传送架表面与预支型传送架接触，从而可以一次抓取多个货物，提升了工作效率；
19.2、本发明通过设置了对应式载物板，利用传送式活动推板推动定位滑板滑动，使得对应式载物板与预支型传送架脱离，失去限位后对应式载物板会偏转呈倾斜状，从而货物滑动至对应式载物板表面时，在货物本身的重力影响与对应式载物板倾斜助滑的帮助下，货物会顺着对应式载物板的斜面下滑掉落至传送带上，从而避免货物直接掉下会损坏的情况。
附图说明
20.图1为本发明的结构正视图。
21.图2为本发明的轴侧结构剖视图。
22.图3为本发明图2的a部结构放大图。
23.图4为本发明图2的b部结构放大图。
24.图5为本发明预制型限位板的结构示意图
25.图6为本发明预支型传送架的结构示意图。
26.图7为本发明图6的c部结构放大图。
27.图8为本发明对应式载物板的结构示意图。
28.图9为本发明图8的d部结构放大图。
29.图10为本发明图2的e部结构放大图。
30.图11为本发明的局部结构示意图。
31.图12为本发明的工具头连接座剖视图。
32.图13为本发明的工具头连接座立体结构示意图。
33.附图标记为：1、工具头连接座；2、预制型限位板；3、第一伸缩缸；4、限位连接杆；5、活动滑块；6、机械夹持臂；7、防滑凸条；8、预制型传送架；9、横置圆杆；10、活动传送筒；11、预制型机座；12、伺服电机；13、工字型传动轮；14、传送皮带；15、传送式活动推板；16、预制型直槽；17、对应式限位滑轨；18、对应式载物板；19、定位圆杆；20、第一限位锁条；21、限位圆筒；22、第二限位锁条；23、定位滑板；24、加固型弹力绳；25、货物出口侧板；26、角铁限位块；27、螺纹盘式顶盖；28、定位铰接底座；29、活动悬臂；30、活动铰接臂；31、第一机械臂；32、第二伸缩缸；33、第二机械臂；34、第三机械臂；35、第三伸缩缸；36、底座连接臂；37、第四伸缩缸；38、活动式旋转机头；39、机器人本体；40、车轮；41、加固式履带；42、支撑腿架；101、伸缩缸；102、回转电机；103、回转外齿圈；104、第一固定板；105、伸缩活动板；106、导向套；107、导向杆；108、主动齿轮；109、限位板连接法兰；110、上安装台阶；111、下安装台阶；112、回转内圈。
具体实施方式
34.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
35.实施例1：参照说明书附图1-9，本发明一实施例的一种工业用拆除搬运机器人，包括工具头连接座1，如图3所示，工具头连接座1的底部固定安装有预制型限位板2，预制型限
位板2的顶部固定安装有第一伸缩缸3，第一伸缩缸3的一端固定连接有限位连接杆4，限位连接杆4的底部螺纹连接有活动滑块5，活动滑块5滑动连接在预制型限位板2的内部，活动滑块5的底部固定安装有机械夹持臂6，当启动第一伸缩缸3时，会带动活动滑块5在预制型限位板2内侧滑动，从而带动机械夹持臂6滑动，当机械夹持臂6滑动远离预制型传送架8时，间距增加，从而可以容纳更多的货物，当机械夹持臂6滑动靠近预制型传送架8时，可以将货物抵紧，从而可以将货物抓取搬运，机械夹持臂6的一侧设有防滑凸条7，利用防滑凸条7的设置，当防滑凸条7与货物接触时，能起到防滑的作用，从而保证货物在搬运时更加稳定；
36.如图4所示，预制型限位板2的底部固定安装有预制型传送架8，预制型传送架8的一侧固定安装有横置圆杆9，横置圆杆9的外侧转动连接有活动传送筒10，活动传送筒10的数量设置为多个，多个活动传送筒10关于预制型传送架8的竖直中心线呈镜像对称状设置，通过活动传送筒10的设置，当推动货物在活动传送筒10外侧滑动时，会带动活动传送筒10转动，从而减少阻力，使得在卸掉货物时更加顺畅；
37.如图4所示，预制型限位板2的底部固定安装有预制型机座11，预制型机座11的一侧固定安装有伺服电机12，伺服电机12的输出端转动连接有工字型传动轮13，工字型传动轮13的外侧转动连接有传送皮带14，工字型传动轮13的数量设置为两个，两个工字型传动轮13关于传送皮带14的横向中心线呈镜像对称状设置，通过两个工字型传动轮13的设置，使得传送皮带14在转动时更稳定，且传送皮带14转动时传送式活动推板15来到靠近预制型传送架8的一侧后传送式活动推板15会推动货物至另一个工字型传动轮13处，然后传送式活动推板15会与货物脱离接触，转动至远离预制型传送架8的一侧，传送皮带14的外侧固定安装有传送式活动推板15，预制型限位板2的内侧开设有预制型直槽16，预制型直槽16的底端端口横截面积大于传送式活动推板15的底端端口横截面积，通过预制型直槽16的设置，当传送皮带14转动带动传送式活动推板15运动时，利用预制型直槽16使得传送式活动推板15可以穿过预制型直槽16从而与货物接触，多个活动传送筒10之间设有间隙，多个活动传送筒10之间的间隙宽度大于传送式活动推板15的宽度，利用活动传送筒10间隙的设置，使得传送式活动推板15可以推动货物移动，且还保留了活动传送筒10对货物减少阻力的作用。
38.针对上述技术方案需要说明的是，当实际使用本机器人时，将货物整齐堆垛在货物架上，然后将机械夹持臂6和预制型传送架8插入一排货物的两端，通过启动第一伸缩缸3带动活动滑块5滑动，从而使得机械夹持臂6推动一排货物与预制型传送架8抵紧，然后将一排货物抓取移动至传送带表面，利用防滑凸条7与货物接触能起到防滑的作用，从而保证货物在搬运时更加稳定，然后启动第二伸缩缸32使得活动铰接臂30偏转，从而将预制型限位板2呈90度偏转成竖直状态，然后启动伺服电机12带动工字型传动轮13转动，使得传送皮带14转动，传送皮带14转动时传送式活动推板15来到靠近预制型传送架8的一侧后传送式活动推板15会推动货物至另一个工字型传动轮13处，然后传送式活动推板15会与货物脱离接触，转动至远离预制型传送架8的一侧，当传送皮带14转动带动传送式活动推板15运动时，利用预制型直槽16使得传送式活动推板15可以穿过预制型直槽16从而与货物接触，通过传送式活动推板15推动预制型传送架8表面的第一个货物，使得货物在活动传送筒10表面滚动然后掉至传送带上，当第一个货物被推走时，受重力影响，货物再次掉至预制型传送架8表面与预制型传送架8接触，然后重复上述步骤，将抓取的一排货物全部放置在传送带上即
可。
39.实施例2：如图6所示，预制型传送架8的内侧固定安装有对应式限位滑轨17，对应式限位滑轨17的内侧滑动连接有对应式载物板18，预制型传送架8的内侧开设有长方形槽，预制型传送架8的长方形槽的底端端口横截面积大于对应式载物板18的底端端口横截面积，预制型传送架8通过长方形槽与对应式载物板18呈滑动连接状设置，当对应式载物板18滑动与预制型传送架8脱离时，失去了限位后对应式载物板18将偏转，当对应式载物板18复位时，利用长方形槽对对应式载物板18限位，使得对应式载物板18恢复成水平状复位，如图8所示，对应式载物板18的一侧固定安装有定位圆杆19，定位圆杆19的外侧设有第一限位锁条20，定位圆杆19的外侧转动连接有限位圆筒21，限位圆筒21的内侧设有第二限位锁条22，对应式载物板18在偏转时会带动定位圆杆19在限位圆筒21内侧转动，进而第一限位锁条20与第二限位锁条22接触，通过第二限位锁条22对第一限位锁条20限位，使得对应式载物板18呈倾斜状后无法继续偏转，从而货物滑动至对应式载物板18表面时，在货物本身的重力影响与对应式载物板18倾斜助滑的帮助下，货物会顺着对应式载物板18的斜面下滑掉落至传送带上，限位圆筒21的一侧固定安装有定位滑板23，定位滑板23的一侧固定连接有加固型弹力绳24，加固型弹力绳24固定安装在对应式限位滑轨17的内侧，当传送式活动推板15推动货物滑动时，传送式活动推板15与定位滑板23接触，从而推动定位滑板23滑动，定位滑板23在滑动时会带动加固型弹力绳24拉长，当传送式活动推板15与定位滑板23失去接触后，利用加固型弹力绳24回弹从而带动定位滑板23复位，如图6所示，预制型传送架8的一侧固定安装有货物出口侧板25，货物出口侧板25的顶部固定安装有角铁限位块26，利用货物出口侧板25的设置，使得预制型传送架8表面的第一个货物从货物出口侧板25之间的间距处滑出，利用角铁限位块26对第一个货物上方的货物实现阻挡，防止第一个货物在滑动时会带动上方的货物移动。
40.针对上述技术方案需要说明的是，当实际使用本机器人时，当传送式活动推板15推动货物移动时会与定位滑板23接触，从而带动对应式载物板18滑动，当对应式载物板18持续滑动时会与预制型传送架8脱离，从而在惯性作用下，对应式载物板18偏转，利用第二限位锁条22对第一限位锁条20限位，使得对应式载物板18呈倾斜状，此时货物将顺着对应式载物板18的表面向下滑动，在货物本身的重力影响与对应式载物板18倾斜助滑的帮助下，货物会顺着对应式载物板18的斜面下滑掉落至传送带上，当传送式活动推板15与对应式载物板18脱离接触后，利用加固型弹力绳24回弹从而拉动定位滑板23复位，利用预制型传送架8的长方形槽对对应式载物板18限位，使得对应式载物板18再次偏转与定位滑板23保持水平状，从而回到对应式限位滑轨17内侧，利用货物出口侧板25的设置，使得预制型传送架8表面的第一个货物从货物出口侧板25之间的间距处滑出，利用角铁限位块26对第一个货物上方的货物实现阻挡，防止第一个货物在滑动时会带动上方的货物移动。
41.实施例3：如图9-11所示，工具头连接座1的顶部螺纹连接有螺纹盘式顶盖27，螺纹盘式顶盖27的顶部固定安装有定位铰接底座28，通过工具头连接座1和螺纹盘式顶盖27螺纹连接的方式，从而在装卸时更加便捷，定位铰接底座28的内侧铰接有活动悬臂29，活动悬臂29的一端铰接有活动铰接臂30，活动铰接臂30的内侧铰接有第一机械臂31，第一机械臂31的内侧固定安装有第二伸缩缸32，定位铰接底座28的内侧铰接有第二机械臂33，第二机械臂33的一端铰接有第三机械臂34，第三机械臂34的内侧固定安装有第三伸缩缸35，第三
机械臂34的一端铰接有底座连接臂36，第三机械臂34的内侧铰接有第四伸缩缸37，第四伸缩缸37的底部固定安装有活动式旋转机头38，活动式旋转机头38的底部转动连接有机器人本体39，通过活动式旋转机头38转动从而在工作时更能适应环境和不同的作业需求，机器人本体39的两侧均转动连接有车轮40，车轮40的外侧转动连接有加固式履带41，机器人本体39的两侧滑动连接有支撑腿架42，利用车轮40转动带动加固式履带41转动，机器人本体39移动，当机器人本体39移动至施工区域后，通过控制支撑腿架42下降从而将机器人本体39撑起提升稳定性，通过活动悬臂29、活动铰接臂30、第一机械臂31、第二机械臂33、第三机械臂34、底座连接臂36铰接的方式，从而当多个伸缩缸启动时，可根据施工要求以调节不同的角度，从而提升了实用性。
42.实施例4：如图12-13所示，工具头连接座1的箱体内壁设置有下安装台阶111和下安装台阶111；下安装台阶111上固定安装有第一固定板104，所述第一固定板104上垂直安装有伸缩缸101，所述伸缩缸101的四周设置有导向套106，所述导向套106上，所述导向套106安装有导向杆107，所述导向杆107的上端固定安装在上安装台阶110，导向杆107的下端和伸缩活动板105连接，所述伸缩活动板105和伸缩缸101的活动端部固定连接，伸缩活动板105上表面固定安装有回转电机102，所述回转电机102转轴穿过伸缩活动板105与主动齿轮108连接，所述主动齿轮108和回转外齿圈103咬合接触连接，所述回转外齿圈103可转动套装在回转内圈112外，所述回转外齿圈103和限位板连接法兰109固定连接，所述回转内圈112和伸缩活动板105固定连接。
43.针对上述技术方案需要说明的是，当实际使用本机器人时，工具头连接座1可以使其前端的预制型限位板2沿着工具头连接座1的垂直中心线转动，并且可以使预制型限位板2沿着工具头连接座1的垂直中心线伸缩，可使搬运货物更好灵活，具体的，需要预制型限位板2往下抓取货物时，通过伸缩缸101伸缩带动其前端的伸缩活动板105伸缩即可实现伸缩；当需要预制型限位板2自转调整抓取货物角度时，回转电机102带动主动齿轮108转动带动回转外齿圈103及和回转外齿圈103固定连接的限位板连接法兰109进而使预制型限位板2转动。
44.针对上述技术方案需要说明的是，当实际使用本机器人时，车轮40在转动时会带动加固式履带41转动，从而使得机器人本体39移动，当机器人本体39移动至施工区域后，通过控制支撑腿架42下降从而将机器人本体39撑起提升稳定性，通过启动第二伸缩缸32、第三伸缩缸35、第四伸缩缸37，从而调节第三机械臂34、第二机械臂33、第一机械臂31的高度角度，进而调节预制型限位板2的角度，以适应不同的作业要求。
45.最后应说明的几点是：首先，在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
46.其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；
47.最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种工业用拆除搬运机器人，其特征在于：包括工具头连接座(1)，所述工具头连接座(1)的底部固定安装有预制型限位板(2)，所述预制型限位板(2)的顶部固定安装有第一伸缩缸(3)，所述第一伸缩缸(3)的一端固定连接有限位连接杆(4)，所述限位连接杆(4)的底部螺纹连接有活动滑块(5)，所述活动滑块(5)滑动连接在预制型限位板(2)的内部，所述活动滑块(5)的底部固定安装有机械夹持臂(6)，所述机械夹持臂(6)的一侧设有防滑凸条(7)；所述预制型限位板(2)的底部固定安装有预支型传送架(8)，所述预支型传送架(8)的一侧固定安装有横置圆杆(9)，所述横置圆杆(9)的外侧转动连接有活动传送筒(10)，所述活动传送筒(10)的数量设置为多个，多个所述活动传送筒(10)关于预支型传送架(8)的竖直中心线呈镜像对称状设置；所述预制型限位板(2)的底部固定安装有预制型机座(11)，所述预制型机座(11)的一侧固定安装有伺服电机(12)，所述伺服电机(12)的输出端转动连接有工字型传动轮(13)，所述工字型传动轮(13)的外侧转动连接有传送皮带(14)，所述工字型传动轮(13)的数量设置为两个，两个所述工字型传动轮(13)关于传送皮带(14)的横向中心线呈镜像对称状设置，所述传送皮带(14)的外侧固定安装有传送式活动推板(15)，所述预制型限位板(2)的内侧开设有预制型直槽(16)，所述预制型直槽(16)的底端端口横截面积大于传送式活动推板(15)的底端端口横截面积。2.根据权利要求1所述的一种工业用拆除搬运机器人，其特征在于：多个所述活动传送筒(10)之间设有间隙，多个所述活动传送筒(10)之间的间隙宽度大于传送式活动推板(15)的宽度。3.根据权利要求1所述的一种工业用拆除搬运机器人，其特征在于：所述预支型传送架(8)的内侧固定安装有对应式限位滑轨(17)，所述对应式限位滑轨(17)的内侧滑动连接有对应式载物板(18)。4.根据权利要求3所述的一种工业用拆除搬运机器人，其特征在于：所述预支型传送架(8)的内侧开设有长方形槽，所述预支型传送架(8)的长方形槽的底端端口横截面积大于对应式载物板(18)的底端端口横截面积，所述预支型传送架(8)通过长方形槽与对应式载物板(18)呈滑动连接状设置。5.根据权利要求4所述的一种工业用拆除搬运机器人，其特征在于：所述对应式载物板(18)的一侧固定安装有定位圆杆(19)，所述定位圆杆(19)的外侧设有第一限位锁条(20)，所述定位圆杆(19)的外侧转动连接有限位圆筒(21)，所述限位圆筒(21)的内侧设有第二限位锁条(22)，所述限位圆筒(21)的一侧固定安装有定位滑板(23)。6.根据权利要求5所述的一种工业用拆除搬运机器人，其特征在于：所述定位滑板(23)的一侧固定连接有加固型弹力绳(24)，所述加固型弹力绳(24)固定安装在对应式限位滑轨(17)的内侧。7.根据权利要求4所述的一种工业用拆除搬运机器人，其特征在于：所述预支型传送架(8)的一侧固定安装有货物出口侧板(25)，所述货物出口侧板(25)的顶部固定安装有角铁限位块(26)。8.根据权利要求1所述的一种工业用拆除搬运机器人，其特征在于：所述工具头连接座(1)的顶部螺纹连接有螺纹盘式顶盖(27)，所述螺纹盘式顶盖(27)的顶部固定安装有定位
铰接底座(28)，所述定位铰接底座(28)的内侧铰接有活动悬臂(29)，所述活动悬臂(29)的一端铰接有活动铰接臂(30)，所述活动铰接臂(30)的内侧铰接有第一机械臂(31)，所述第一机械臂(31)的内侧固定安装有第二伸缩缸(32)，所述定位铰接底座(28)的内侧铰接有第二机械臂(33)。9.根据权利要求8所述的一种工业用拆除搬运机器人，其特征在于：所述第二机械臂(33)的一端铰接有第三机械臂(34)，所述第三机械臂(34)的内侧固定安装有第三伸缩缸(35)，所述第三机械臂(34)的一端铰接有底座连接臂(36)，所述第三机械臂(34)的内侧铰接有第四伸缩缸(37)；所述第四伸缩缸(37)的底部固定安装有活动式旋转机头(38)，所述活动式旋转机头(38)的底部转动连接有机器人本体(39)，所述机器人本体(39)的两侧均转动连接有车轮(40)，所述车轮(40)的外侧转动连接有加固式履带(41)，所述机器人本体(39)的两侧滑动连接有支撑腿架(42)。10.根据权利要求1所述的一种工业用拆除搬运机器人，其特征在于：工具头连接座(1)的箱体内壁设置有下安装台阶(111)和下安装台阶(111)；下安装台阶(111)上固定安装有第一固定板(104)，所述第一固定板(104)上垂直安装有伸缩缸(101)，所述伸缩缸(101)的四周设置有导向套(106)，所述导向套(106)上，所述导向套(106)安装有导向杆(107)，所述导向杆(107)的上端固定安装在上安装台阶(110)，导向杆(107)的下端和伸缩活动板(105)连接，所述伸缩活动板(105)和伸缩缸(101)的活动端部固定连接，伸缩活动板(105)上表面固定安装有回转电机(102)，所述回转电机(102)转轴穿过伸缩活动板(105)与主动齿轮(108)连接，所述主动齿轮(108)和回转外齿圈(103)咬合接触连接，所述回转外齿圈(103)可转动套装在回转内圈(112)外，所述回转外齿圈(103)和限位板连接法兰(109)固定连接，所述回转内圈(112)和伸缩活动板(105)固定连接。

技术总结
本发明公开了一种工业用拆除搬运机器人，具体涉及拆除机器人领域，包括工具头连接座，工具头连接座的底部固定安装有预制型限位板，预制型限位板的顶部固定安装有第一伸缩缸，第一伸缩缸的一端固定连接有限位连接杆，限位连接杆的底部螺纹连接有活动滑块，活动滑块滑动连接在预制型限位板的内部，活动滑块的底部固定安装有机械夹持臂。本发明通过设置了传送式活动推板，通过机械夹持臂推动一排货物与预支型传送架抵紧，然后传送式活动推板推动预支型传送架表面的第一个货物，使得货物在活动传送筒表面滚动然后掉至传送带上，当第一个货物被推走时，受重力影响，货物再次掉至预支型传送架表面与预支型传送架接触，从而可以一次抓取多个货物。多个货物。多个货物。


技术研发人员：杨琦 温从众 郭满荣 朱争明
受保护的技术使用者：安徽工业大学
技术研发日：2023.05.31
技术公布日：2023/9/23