用于释放机动车在基础设施内的受引导行驶的方法、设备和存储介质与流程

1.本发明涉及一种用于释放机动车的在基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶的方法、一种设备、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。


背景技术：

2.公开文献de 10 2012 222 562 a1公开一种针对管理型(bewirtschaftete)停车处的用于将车辆从起始位置转移到目标位置的系统。


技术实现要素：

3.本发明所基于的任务可以视为，提供一种用于高效地释放机动车的在基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶的方案。
4.该任务借助本发明来解决。本发明的有利构型是各个优选实施方式的内容。
5.根据第一方面，提供一种用于释放机动车的在基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶的方法，该方法包括以下步骤：
6.基于从该基础设施的起始位置引导到该基础设施的目标位置的路线来求取用于该机动车的在该基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶的至少一个对驾驶重要的参数，
7.接收描述该机动车的环境的环境信号，
8.基于所述环境信号在无碰撞性方面检查所述至少一个对驾驶重要的参数，
9.基于在无碰撞性方面对所述至少一个对驾驶重要的参数的该检查来释放该机动车的在该基础设施内的基于所述至少一个对驾驶重要的参数的至少部分自动化地受引导的行驶。
10.根据第二方面，提供一种设备，该设备设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
11.根据第三方面，提供一种计算机程序，该计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机、例如通过根据第二方面的设备执行该计算机程序时促使该计算机实施根据第一方面的方法。
12.根据第四方面，提供一种机器可读的存储介质，在该存储介质上存储有根据第三方面的计算机程序。
13.本发明基于并且包括以下认知，即上述任务通过下述方式来解决：在释放应基于至少一个对驾驶重要的参数被执行的、机动车的至少部分自动化地受引导的行驶的之前，在无碰撞性方面检查所述至少一个对驾驶重要的参数。随后是否释放该机动车的行驶与该检查的结果相关。例如，如果该检查已得出，所述对驾驶重要的参数不是无碰撞的，则该行驶不被释放。例如，如果该检查已得出，所述对驾驶重要的参数是无碰撞的，则该行驶例如被释放。
14.由此例如实现以下技术优点：能够高效地降低、甚至能够避免机动车与基础设施内的对象的碰撞风险。
15.如果“对驾驶重要的参数”在下文中为单数形式，则始终应连带复数形式，反之亦然。这意味着，结合一个对驾驶重要的参数所提出的实施方案类似地适用于多个对驾驶重要的参数，反之亦然。
16.在该方法的一种实施方式中设置，所述至少一个对驾驶重要的参数是从以下对驾驶重要的参数组中所选择的参数：位于该基础设施内的、用于该机动车的从起始位置引导到目标位置的应有轨迹；位于该基础设施内的、用于该机动车的从起始位置引导到目标位置的应有轨迹的在该机动车的行驶方向上位于该机动车紧前方的轨迹部段；位于该基础设施内的、用于该机动车的从起始位置引导到目标位置的行驶通道(fahrschlauch)；位于该基础设施内的、用于该机动车的从起始位置引导到目标位置的行驶通道的在该机动车的行驶方向上位于该机动车紧前方的行驶通道部段；位于该基础设施内的从起始位置引导到目标位置的安全区域，所述安全区域为被该机动车行驶而必须空出；和位于该基础设施内的从起始位置引导到目标位置的安全区域的在该机动车的行驶方向上位于该机动车紧前方的安全区域部段，所述安全区域为被该机动车行驶而必须空出。
17.由此例如实现以下技术优点：能够使用特别适合的对驾驶重要的参数。
18.在该方法的一种实施方式中设置，求取处于基础设施内的、用于从该基础设施的起始位置引导到该基础设施的目标位置的路线。例如，将该所求取到的路线用作求取用于该机动车的在该基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶的至少一个对驾驶重要的参数的基础。
19.在该方法的一种实施方式中设置，基于所述路线来求取位于基础设施内的、用于机动车的从起始位置引导到目标位置的应有轨迹，其中，基于所求取到的应有轨迹来求取轨迹部段作为对驾驶重要的参数，从而该轨迹部段是所求取到的应有轨迹的一部分。
20.由此例如实现以下技术优点：能够高效地求取轨迹部段。
21.在该方法的一种实施方式中设置，基于所述路线、特别是基于所述应有轨迹来求取处于基础设施内的、用于机动车的从起始位置引导到目标位置的行驶通道，其中，基于所求取到的行驶通道来求取行驶通道部段作为对驾驶重要的参数，从而该行驶通道部段是所求取到的行驶通道的一部分。
22.由此例如实现以下技术优点：能够高效地求取行驶通道部段。
23.在该方法的一种实施方式中设置，基于所述路线、特别是基于所述应有轨迹和/或基于所述行驶通道来求取位于所述基础设施内的从起始位置引导到目标位置的安全区域，所述安全区域为被该机动车行驶而必须空出，其中，基于所求取到的安全区域来求取安全区域部段作为对驾驶重要的参数，从而该安全区域部段是所述安全区域的一部分。
24.由此例如实现以下技术优点：能够高效地求取安全区域部段。
25.在该方法的一种实施方式中设置，在机动车的所释放的至少部分自动化的行驶期间重新求取所述至少一个参数，其中，在使用所重新求取到的至少一个参数的情况下重新执行检查步骤和释放步骤，从而在这些步骤中，通过所重新求取到的至少一个参数替代所述至少一个参数。
26.由此例如实现以下技术优点：能够高效地对交通状况的变化做出反应，从而能够
高效地至少部分自动化地引导机动车。
27.在该方法的一种实施方式中设置，对机动车的所述基于所述至少一个对驾驶重要的参数的至少部分自动化地受引导的行驶在结束基于在较早的时间点所求取到的更早的至少一个对驾驶重要的参数在该基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶后才被释放，或者，尚在基于在较早的时间点所求取到的更早的至少一个对驾驶重要的参数在该基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶期间就被释放。
28.由此例如实现以下技术优点：释放能够高效地被执行。例如实现以下技术优点：如果行驶在更早的行驶期间已被释放，则机动车可以在结束该更早的行驶后直接继续行驶。
29.在该方法的一种实施方式中设置，在基础设施侧和/或在机动车侧实施该方法的一个、多个或所有步骤。
30.由此例如实现以下技术优点：该方法能够高效地被执行。
31.在该方法的一种实施方式中设置，所述基础设施具有以下基础设施元素中的一个或多个基础设施元素：停车场、隧道、高速公路驶入口、高速公路驶出口、枢纽——特别是环行交通、交叉路口、合流口、t形交叉路口、斑马线、建筑工地、桥梁、高架下通道、停车楼、收费站。
32.由此例如实现以下技术优点：机动车能够在重要的基础设施元素内高效地至少部分自动化地被引导。
33.在该方法的一种实施方式中设置，该方法是一种计算机实现的方法。
34.方法特征类似地由相应的设备特征得出并且反之亦然。这意味着，设备的技术功能性类似地由相应的方法的技术功能性得出并且反之亦然。
35.例如，在根据第一方面的方法的一种实施方式中设置，机动车在停车场内执行avp过程。
36.缩写“avp”代表“automated valet parking，自动代客泊车”，并且可以翻译成德语“automatischer parkservice，自动化泊车服务”。avp过程例如包括对机动车的从交付位置(abgabeposition)到泊车位置的至少高度自动化的引导，并且例如包括对机动车的从泊车位置到交还位置的至少高度自动化的引导。在交付位置处，机动车的驾驶员交付该机动车用于avp过程。在交还位置处，该机动车在avp过程结束之后被交还。
37.因此，在本说明书的意义上的机动车例如也可以被称为avp机动车，如果该机动车例如设置为用于执行avp过程。
38.例如设置，所述avp过程包括根据avp类型1、avp类型2和/或avp类型3的avp过程，其中，avp类型1是机动车中心化的avp过程，其中，avp类型2是基础设施中心化的avp过程，并且其中，avp类型3是机动车-基础设施分担式的avp过程。
39.由此例如实现以下技术优点：能够高效地执行avp过程。
40.avp类型1标识机动车中心化的avp过程。该avp过程的主责任在于机动车。
41.avp类型2标识基础设施中心化的avp过程。该avp过程的主责任在于基础设施、即在于avp系统。
42.avp类型3标识机动车-基础设施分担式的avp过程。在此，在机动车与avp系统之间分担该avp过程的主责任。
43.avp过程包括以下过程或者功能：
44.1.为机动车确定位于停车场内的目标位置。
45.2.规划从被该停车场包括的起始位置到目标位置的路线。
46.3.探测对象和/或事件以及对所探测到的对象和/或所探测到的事件做出相应的反应。
47.4.在该停车场内定位该机动车。
48.5.基于所规划的路线为该机动车计算目标轨迹。
49.6.基于所计算的目标轨迹控制该机动车的横向引导和纵向引导。
50.下表说明：“这些过程或者功能中的哪些过程或者功能视avp类型而定地由机动车或者由基础设施侧的例如可以包括根据第二方面的系统的avp系统来执行”的配属关系，其中，“i”代表“基础设施”、即代表avp系统，“k”代表“机动车”，从而“i”说明该过程通过avp系统来执行，“k”说明该过程通过机动车来执行：
[0051][0052][0053]
因此在上表中，为每个功能特定地针对每个avp类型说明，该功能是通过基础设施、即基础设施侧的avp系统来执行还是通过机动车、即例如机动车侧的avp系统来执行。在若干情况下可以设置，该功能不仅通过基础设施侧的avp系统来实施而且通过机动车、即机动车侧的avp系统来实施。
[0054]
在针对avp类型1的对象探测和事件探测方面可选地可以设置，除了机动车之外，
基础设施的avp系统也实施该功能。
[0055]
在此所描述的avp类型1、avp类型2和avp类型3在iso 23374中进一步详细地被描述。
[0056]
表述“至少部分自动化地引导”包括下述情况下中的一种或者多种情况：受辅助地引导、部分自动化地引导、高度自动化地引导、全自动化地引导该机动车。因此，表述“至少部分自动化的”包括下述情况下中的一种或者多种情况：受辅助的、部分自动化的、高度自动化的、全自动化的。
[0057]
受辅助的引导意味着，机动车的驾驶员持续地实施机动车的横向引导或者纵向引导。对应另一行驶任务自动化地执行(即控制机动车的纵向引导或者横向引导)。这意味着，在受辅助地引导机动车时，或者横向引导或者纵向引导被自动化地控制。
[0058]
部分自动化的引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记特定的车道内行驶)和/或对于特定的时间段自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必本身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。但驾驶员必须持续地监控对纵向引导和横向引导的自动化控制，使得在需要时能够手动干预。驾驶员必须随时准备着完全接管机动车引导。
[0059]
高度自动化地引导意味着，对于特定的时间段在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记特定的车道内行驶)，自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必本身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必持续地监控对纵向引导和横向引导的自动化控制，使得在需要时能够手动干预。在需要时，自动化地向驾驶员输出接管请求以便接管对纵向引导和横向引导的控制、特别是具有足够的时间余量地输出。因此，驾驶员必须潜在地能够接管对纵向引导和横向引导的控制。横向引导和纵向引导的自动化控制的极限被自动化地识别。在高度自动化的引导的情况下不能实现在各种第一状况下自动化地达到风险最小的状态。
[0060]
全自动化地引导意味着，在特定状况下(例如：在高速公路上行驶、在停车场内行驶、超过对象、在通过车道标记特定的车道内行驶)自动化地控制机动车的纵向引导和横向引导。机动车的驾驶员不必本身手动控制机动车的纵向引导和横向引导。驾驶员不必监控对纵向引导和横向引导的自动化控制，使得能够在需要时手动干预。在对横向引导和纵向引导的自动化控制结束之前，自动化地进行对驾驶员发出请求用于接管行驶任务(对机动车的横向引导和纵向引导的控制)、特别是具有足够的时间余量地进行。如果驾驶员不接管驾驶任务，则自动化地返回到风险最小的状态中。自动化地识别对横向引导和纵向引导的自动化控制的极限。在所有状况下能够实现自动化地返回到风险最小的系统状态下。对纵向引导和横向引导的自动化控制的界限被自动化识别到。在任何状况下都能够实现自动化返回到风险最小的系统状态中。
[0061]
在本说明书的意义上的环境传感器例如是以下环境传感器中的一个环境传感器：雷达传感器，图像传感器——特别是视频摄像机的图像传感器，超声波传感器，激光雷达传感器，磁场传感器和红外传感器。
[0062]
在一种实施方式中，一个或多个环境传感器空间分布地布置在基础设施内。例如设置，这些环境传感器中的一个或多个环境传感器检测机动车的环境，并且基于该检测来输出相应的环境信号。
[0063]
例如，机动车包括一个或多个环境传感器，这些环境传感器分别检测该机动车的环境，并且基于对应的检测来输出相应的环境信号。
[0064]
例如，基础设施和/或机动车的环境传感器的上述环境信号可以被用于在无碰撞性方面的检查步骤。
[0065]
例如，如果对驾驶重要的参数在机动车侧被求取，则可以在机动车侧将所求取到的参数发送到基础设施上，从而该基础设施例如能够基于环境信号在无碰撞性方面检查所述参数。该基础设施例如能够基于该检查来相应地释放行驶。
[0066]
例如设置，所述参数在基础设施侧被求取，其中，可以将在基础设施侧所求取到的参数例如在基础设施侧发送到机动车上。在这种情况下例如可以是，机动车、即在机动车侧基于环境信号来检查所述参数。机动车例如可本身释放其行驶。例如，机动车可以将该检查的结果发送到基础设施上，从而该基础设施例如能够相应地释放或不释放行驶。
[0067]
基于环境信号在无碰撞性方面对至少一个对驾驶重要的参数的检查例如包括对象探测和/或空地识别。
[0068]
在对象探测的情况下求取是否一个或多个对象处于该环境内。例如设置，在无碰撞性方面检查所探测到的对象。
[0069]
在空地识别的情况下例如设置，将在该机动车的环境中的地面或区域分类为空闲的或非空闲、即被占用的。在此，“空闲的和非空闲的”涉及对于该机动车无碰撞地驶过该地面或该区域而言是空闲的或非空闲的。
附图说明
[0070]
以下根据优选实施例详细阐述本发明。在此示出：
[0071]
图1：根据第一方面的方法的流程图；
[0072]
图2：根据第二方面的设备；
[0073]
图3：根据第四方面的机器可读的存储介质；
[0074]
图4：应有轨迹；
[0075]
图5：行驶通道；
[0076]
图6：安全区域；
[0077]
图7：另一应有轨迹；
[0078]
图8：另一应有轨迹；
[0079]
图9：另一应有轨迹，和
[0080]
图10和图11：分别一个经匹配的应有轨迹。
[0081]
在下文中，可以将相同的参考标记用于相同的特征。
具体实施方式
[0082]
应注意，只要轨迹的部段被标记，则这些部段部分地间隔开地被标记，以便清楚地表明它们是部段。自然，直接相邻的部段彼此邻接，以便确保连续性。间隔开的标记仅旨在清楚表明和易理解性。
[0083]
图1示出一种用于释放机动车的在基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶的方法的流程图，该方法包括以下步骤：
[0084]
基于从该基础设施的起始位置到该基础设施的目标位置的路线来求取101用于该机动车的在该基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶的至少一个对驾驶重要的参数，
[0085]
接收103描述该机动车的环境的环境信号，
[0086]
基于所述环境信号在无碰撞性方面检查105所述至少一个对驾驶重要的参数，
[0087]
基于在无碰撞性方面对所述至少一个对驾驶重要的参数的该检查来释放107该机动车的在该基础设施内的基于所述至少一个对驾驶重要的参数的至少部分自动化地受引导的行驶。
[0088]
在该方法的一种实施方式中设置，借助一个或者借助多个环境传感器检测机动车的环境，并基于该检测来输出环境信号。这些环境信号描述该机动车的环境。
[0089]
所述环境传感器例如是空间分布地布置在基础设施内的环境传感器。所述环境传感器例如是机动车的环境传感器。所述环境传感器例如是基础设施的环境传感器和/或机动车的环境传感器。
[0090]
行驶的释放例如包括在基础设施侧将用于释放行驶的释放指令发送给机动车。
[0091]
在该方法的一种实施方式中设置，在机动车侧如此产生用于至少部分自动化地控制机动车的横向引导和/或纵向引导的控制信号，使得在输出所产生的控制信号的情况下，如此控制机动车的横向引导和/或纵向引导，使得所释放的行驶至少部分自动化地受引导地被执行。
[0092]
在该方法的一种实施方式中，该方法包括控制机动车的横向引导和/或纵向引导。
[0093]
图2示出根据第二方面的设备201，该设备设置为用于实施根据第一方面的方法的所有步骤。
[0094]
图3示出机器可读的存储介质301，在该存储介质上存储有计算机程序303。计算机程序303包括指令，所述指令在通过计算机执行计算机程序303时促使该计算机实施根据第一方面的方法。
[0095]
图4示出在道路403上在至少部分自动化引导的行驶中的机动车401。以参考标记405标记机动车401的应有轨迹。机动车401的行驶方向相对于纸平面从左向右延伸。
[0096]
除根据图4的应有轨迹405以外，图5示出机动车401的行驶通道501，机动车401在其基于应有轨迹405的至少部分自动化地受引导的行驶中应在该行驶通道内运动。
[0097]
除根据图4的应有轨迹405以外，图6示出安全区域601，该安全区域必须没有碰撞对象，因此，机动车401应至少部分自动化地受引导地沿着应有轨迹405或者基于应有轨迹405行驶。
[0098]
图7示出道路701，在该道路上象征性地标记未示出的机动车的应有轨迹703。应有轨迹703例如不是作为整体被释放，而是轨迹部段被释放，其中，所述释放迭代地被执行。这意味着，在驶过这些轨迹部段中的一个轨迹部段后才释放下一部段。但例如可以设置，在驶过这些轨迹部段中的一个轨迹部段期间已经释放紧接的下一轨迹部段。
[0099]
这样示例性地标记第一轨迹部段705、第二轨迹部段707、第三轨迹部段709、第四轨迹部段711、第五轨迹部段713和第六轨迹部段715。
[0100]
第二轨迹部段707例如在机动车已经驶过第一轨迹部段705后才被释放。但例如也可以设置，尚在机动车基于第一轨迹部段705行驶期间已经释放第二轨迹部段707。这类似
地适用于其他轨迹部段709至715。
[0101]
因此，根据一种实施方式，能够将应有轨迹703作为整体求取，这意味着，应有轨迹703从起始位置引导至目标位置。根据该实施方式，则例如总是仅释放下一个轨迹部段。
[0102]
图8示出道路801，在该道路上象征性地标记应有轨迹的轨迹部段803、807、811、815、819。与此相关地标记被释放的轨迹部段805、809、813、817、821。这应象征性地示出，从起始位置引导至目标位置的应有轨迹，不是首先作为整体被求取，而仅仅是总是仅求取一些部分，其中，这些部分被释放用于机动车的行驶，为清楚起见，在此未示出该机动车。
[0103]
为良好布置起见应注意，在图7和图8中所示出的应有轨迹和相应的被释放的应有轨迹自然是彼此上下布置的。为清楚起见设置，对这些应有轨迹和相应的被释放的应有轨迹彼此稍间隔开地进行标记，以便清楚表明如下区别：所涉及到的是求取到的应有轨迹和为行驶而释放的部分。
[0104]
图9示出道路901，在该道路上象征性地标记应有轨迹903，其中，各个轨迹部段905、907、909、911、913、915和917位于该应有轨迹上，这些轨迹部段在机动车沿着应有轨迹903行驶期间被迭代地释放。
[0105]
图10示出道路1001，在该道路中象征性地标记机动车的应有轨迹1003。
[0106]
图11仅仅示出应有轨迹1003，根据该实施方式，可以在机动车沿着应有轨迹1003行驶期间匹配应有轨迹1003，从而产生相应经匹配的应有轨迹1005。应注意，应有轨迹1003和经匹配的应有轨迹1005由单个部分组成，这些部分在该机动车行驶期间才被求取。经匹配的应有轨迹1005的部分重叠地被标记，这应象征：在该机动车仍在驶过前一部分期间，已将一个部分发送给机动车。
[0107]
总之，在此所描述的方案基于：必须明确地释放应有轨迹和/或行驶通道和/或安全区域，因此机动车基于所述应有轨迹和/或基于所述行驶通道和/或基于安全区域在基础设施内至少部分自动化地受引导地行驶。
[0108]
例如，基于从该基础设施的起始位置引导到目标位置的路线来求取应有轨迹和/或行驶通道和/或安全区域，其中，该路线位于基础设施内。
[0109]
当在以下的实施方案中描述应有轨迹时，应始终一并解读为行驶通道和/或安全区域，反之亦然。
[0110]
例如，应有轨迹可以在机动车侧和/或在基础设施侧被求取。
[0111]
例如可以在机动车侧和/或在基础设施侧基于对环境信号的检查执行释放。
[0112]
例如，提前、即在机动车的在基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶开始之前求取应有轨迹。在这种情况下，应有轨迹从起始位置延伸到目标位置。在该实施方式中例如设置，分别释放下一轨迹部段，即，迭代地进行应有轨迹的释放。
[0113]
例如设置，仅产生应有轨迹的一些部分。这例如可以是在机动车前方的仅一部分、即例如仅接下来的5至10米，或者是基于整个路线的仅一部分、即例如仅至接下来的交叉路口，如果例如目标必要时由于不再空闲但在行驶开始时仍空闲的目标位置(例如停车场的停车位)而仍须被更新。
[0114]
例如，在行驶期间重新求取应有轨迹并且例如重新开始该方法。
[0115]
例如，在沿着先前的轨迹部段的行驶完成之前、即结束之前就将应有轨迹的一个部分或者应有轨迹的一个经匹配的部分释放(参见图10和11)。

技术特征：
1.用于释放机动车(401)的在基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶的方法，所述方法包括以下步骤：基于从所述基础设施的起始位置引导到所述基础设施的目标位置的路线来求取(101)用于所述机动车(401)在所述基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶的至少一个对驾驶重要的参数，接收(103)描述所述机动车(401)的环境的环境信号，基于所述环境信号在无碰撞性方面检查(105)所述至少一个对驾驶重要的参数，基于在无碰撞性方面对所述至少一个对驾驶重要的参数的所述检查来释放(107)所述机动车(401)在所述基础设施内的基于所述至少一个对驾驶重要的参数的至少部分自动化地受引导的行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述至少一个对驾驶重要的参数是从以下对驾驶重要的参数组中所选择的参数：位于所述基础设施内的、用于所述机动车(401)的从所述起始位置引导到所述目标位置的应有轨迹(405)；位于所述基础设施内的、用于所述机动车(401)的从所述起始位置引导到所述目标位置的应有轨迹(405)的在所述机动车(401)的行驶方向上位于所述机动车紧前方的轨迹部段(705，707)；位于所述基础设施内的、用于所述机动车(401)的从所述起始位置引导到所述目标位置的行驶通道(501)；位于所述基础设施内的、用于所述机动车(401)的从所述起始位置引导到所述目标位置的行驶通道(501)的在所述机动车(401)的行驶方向上位于所述机动车紧前方的行驶通道部段；位于所述基础设施内的从所述起始位置引导到所述目标位置的安全区域(601)，所述安全区域为被所述机动车(401)行驶而必须空出；和位于所述基础设施内的从所述起始位置引导到所述目标位置的安全区域(601)的在所述机动车(401)的行驶方向上位于所述机动车紧前方的安全区域部段，所述安全区域为被所述机动车(401)行驶而必须空出。3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述路线来求取位于所述基础设施内的、用于所述机动车(401)的从所述起始位置引导到所述目标位置的应有轨迹(405)，其中，基于所求取到的应有轨迹(405)来求取所述轨迹部段(705，707)作为对驾驶重要的参数，从而所述轨迹部段(705，707)是所求取到的应有轨迹(405)的一部分。4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，基于所述路线、特别是基于所述应有轨迹(405)来求取位于所述基础设施内的、用于所述机动车(401)的从所述起始位置引导到所述目标位置的行驶通道(501)，其中，基于所求取到的行驶通道(501)来求取所述行驶通道部段作为对驾驶重要的参数，从而所述行驶通道部段是所求取到的行驶通道(501)的一部分。5.根据权利要求2至4中任一项所述的方法，其中，基于所述路线、特别是基于所述应有轨迹(405)和/或基于所述行驶通道(501)来求取位于所述基础设施内的从所述起始位置引导到所述目标位置的安全区域(601)，所述安全区域为被所述机动车(401)行驶而必须空出，其中，基于所求取到的安全区域(601)来求取所述安全区域部段作为对驾驶重要的参数，从而所述安全区域部段是所述安全区域(601)的一部分。6.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在所述机动车(401)的所释放的至少部分自动化的行驶期间重新求取所述至少一个参数，其中，在使用所重新求取到的至少一个参数的情况下重新执行检查步骤和释放步骤，从而在这些步骤中通过所重新求取到的至少一个参数替代所述至少一个参数。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述机动车(401)的基于所述至少一个对驾驶重要的参数至少部分自动化地受引导的行驶在结束基于在较早时间点所求取到的较早的至少一个对驾驶重要的参数在所述基础设施内至少部分自动化地受引导的行驶后才被释放，或者，尚在基于在较早时间点所求取到的较早的至少一个对驾驶重要的参数在所述基础设施内至少部分自动化地受引导的行驶期间就被释放。8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，在基础设施侧和/或在机动车侧实施所述的方法的一个、多个或所有步骤。9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述基础设施(401)具有以下基础设施元素中的一个或多个基础设施元素：停车场、隧道、高速公路驶入口、高速公路驶出口、枢纽——特别是环行交通、交叉路口、合流口、t形交叉路口、斑马线、建筑工地、桥梁、高架下通道、停车楼、收费站。10.一种设备(201)，所述设备设置为用于实施根据上述权利要求中任一项所述的方法的所有步骤。11.一种计算机程序(303)，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机执行所述计算机程序(303)时促使所述计算机实施根据权利要求1至9中任一项所述的方法。12.一种机器可读的存储介质(301)，在所述存储介质上存储有根据权利要求11所述的计算机程序(303)。

技术总结
本发明涉及一种用于释放机动车的在基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶的方法，该方法包括以下步骤：基于从该基础设施的起始位置引导到该基础设施的目标位置的路线来求取用于该机动车的在该基础设施内的至少部分自动化地受引导的行驶的至少一个对驾驶重要的参数，接收描述该机动车的环境的环境信号，基于所述环境信号在无碰撞性方面检查所述至少一个对驾驶重要的参数，基于在无碰撞性方面对所述至少一个对驾驶重要的参数的该检查来释放该机动车的在该基础设施内的基于所述至少一个对驾驶重要的参数的至少部分自动化地受引导的行驶。本发明涉及一种设备，一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。算机程序和一种机器可读的存储介质。算机程序和一种机器可读的存储介质。


技术研发人员：S
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2023.03.20
技术公布日：2023/9/23