一种储油罐槽车清洗系统及其工作方法与流程

1.本发明涉及储油罐清理技术领域，尤其是涉及一种储油罐槽车清洗系统及其工作方法。


背景技术：

2.随着石油储备基地不断的扩建，成品油储备量逐渐递增，油品储运的主要形式是储罐槽车。在油品储运过程中，油品中的杂质会逐渐沉积到罐底，形成粘稠的胶状油泥，而油泥不仅损害油的品质，同时还会腐蚀罐体及附件，导致储油罐容积降低，甚至带来安全隐患和风险。
3.根据安全管理规定，正常状态下油罐清洗间隔周期为三至五年。此外，换装油品、维修储油罐槽车前，均需要对容器进行清洗。目前，储油槽车清洗主要采用人工清洗、自动化清洗两种方式。
4.其中，人工清洗存在如下弊端：清洗效率低、成本高、周期长、污染大，清洗过程中由于有毒、易燃物质的存在，难以保证工作人员安全。随着安全环保管理的不断增强，人工清洗将逐渐退出市场，因此成品油储罐自动化清洗技术发展需求较高，然而现有的槽车自动化清洗技术仍旧存在以下问题：
5.1)清洗自主性差，需大量的人工辅助工作；
6.2)清洗容器的泛用性差，特别针对容器体积和球冠部的适应性较差，难以适应不同尺寸槽车内壁的清洗作业；
7.3)清洗效率低、清洗效果不佳；
8.4)作业稳定性差，打滑、倾覆等故障频发。


技术实现要素：

9.本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种储油罐槽车清洗系统及其工作方法，能够高效、自主、稳定可靠地对槽车进行清洗操作，同时能够适应不同尺寸槽车内壁清洗作业。
10.本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：一种储油罐槽车清洗系统，包括清洗装置、光学导航投影装置和运动控制器，所述清洗装置与运动控制器相连接，所述清洗装置包括磁吸附移动载体模块，所述磁吸附移动载体模块上连接安装有高压旋转清洗模块和视觉跟踪监测模块，所述光学导航投影装置用于向槽车内部投射“十”字形激光线；
11.所述视觉跟踪检测模块用于捕获“十”字形激光线以及拍摄槽车内部图像，并传输至运动控制器进行处理分析；
12.所述运动控制器用于分别控制磁吸附移动载体模块、高压旋转清洗模块的工作状态，使得磁吸附移动载体模块承载高压旋转清洗模块沿槽车中轴线方向行驶，并由高压旋转清洗模块对槽车的内表面进行清洗操作。
13.进一步地，所述磁吸附移动载体模块包括四驱轮式底盘，所述四驱轮式底盘安装
有变磁隙吸附机构和第一陀螺仪，所述变磁隙吸附机构和陀螺仪分别与运动控制器相连接，所述第一陀螺仪用于实时采集四驱轮式底盘的姿态角信息、并传输至运动控制器；
14.所述运动控制器用于控制四驱轮式底盘的四轮转速、控制变磁隙吸附机构与槽车壁面之间的磁隙。
15.进一步地，所述四驱轮式底盘包括四个主动轮和两个被动支撑轮，所述四个主动轮的转速由运动控制器对应进行控制。
16.进一步地，所述高压旋转清洗模块通过垂直升降机构连接安装于磁吸附移动载体模块上，所述高压旋转清洗模块包括对称剪式结构，所述对称剪式结构连接有两个可伸缩杆，两个可伸缩杆的连接端绕对称轴线反复式旋转，所述对称轴线与磁吸附移动载体模块的直线运动方向相平行，所述可伸缩杆的末端安装有高压水喷头，所述高压水喷头的工作状态由运动控制器进行控制。
17.进一步地，所述高压旋转清洗模块还包括第二陀螺仪，所述第二陀螺仪用于实时采集两个可伸缩杆的姿态角信息、并传输至运动控制器。
18.进一步地，所述对称剪式结构通过丝杠连接有两个可伸缩杆，所述丝杠的长度由运动控制器进行控制，以对应调节两个可伸缩杆之间的张合角度。
19.进一步地，所述高压水喷头的水路管线设置在中空的可伸缩杆内部。
20.进一步地，所述可伸缩杆上还安装有吸尘模块，所述吸尘模块包括固定安装于可伸缩杆外壁上的弹性软管，所述弹性软管的一端连接有鸭嘴式气液吸附头，所述弹性软管的另一端连接至外部的负压泵。
21.进一步地，所述视觉跟踪监测模块包括二自由度云台、激光线跟踪相机以及视觉相机，所述二自由度云台的转动由运动控制器进行控制。
22.进一步地，所述运动控制器还连接有具有人机交互界面的显示器，用于展示包括但不限于槽车清洗作业进程、槽车内实时场景、作业参数的数据信息。
23.一种储油罐槽车清洗工作方法，包括以下步骤：
24.s1、在槽车内部安装清洗装置，使磁吸附移动载体模块承载高压旋转清洗模块及视觉跟踪监测模块、并吸附于槽内内壁；
25.在槽车人口处安装光学导航投影装置；
26.在槽车外部设置运动控制器，并将运动控制器分别与磁吸附移动载体模块、高压旋转清洗模块、视觉跟踪监测模块通信连接；
27.s2、光学导航投影装置向槽车内部投射“十”字形激光线，将投射的“十”字激光线交叉点控制在槽车球冠部中心，激光线中的一条投射在槽车内表面底部中线、并与槽车中轴线位于同一平面；
28.s3、视觉跟踪监测模块跟踪捕获激光线、并将捕获信息以及拍摄的槽车内图像传输至运动控制器，同时磁吸附移动载体模块上第一陀螺仪将采集的姿态角信息传输给运动控制器，依据四轮差速转向原理和“s”型轨迹平滑策略，由运动控制器对应控制磁吸附移动载体模块的四轮转速以及磁间隙，确保磁吸附移动载体模块运动字姿态的一致性及稳定性；
29.运动控制器同步控制高压旋转清洗模块的高度、双臂长度和张合角度、旋转位置和速度、以及高压水流压强，确保能够适应不同尺寸槽车、适应槽车壁面与球冠部的不规则
尺寸，以完成清洗作业。
30.与现有技术相比，本发明具有以下优点：
31.一、本发明通过设置运动控制器、清洗装置和光学导航投影装置，其中，清洗装置包括磁吸附移动载体模块、高压旋转清洗模块和视觉跟踪监测模块，利用光学导航投影装置向槽车内部投射“十”字形激光线；利用视觉跟踪检测模块捕获“十”字形激光线以及拍摄槽车内部图像，并传输至运动控制器进行处理分析；利用运动控制器分别控制磁吸附移动载体模块、高压旋转清洗模块的工作状态，使得磁吸附移动载体模块承载高压旋转清洗模块沿槽车中轴线方向行驶，并由高压旋转清洗模块对槽车的内表面进行清洗操作。由此无需人工干预，即可高效、自主、稳定可靠地对槽车内表面进行清洗操作。
32.二、本发明中，磁吸附移动载体模块采用四驱轮式底盘，并设置有变磁隙吸附机构和第一陀螺仪，通过变磁隙吸附机构保证磁吸附移动载体模块与槽车壁面之间的吸附力，能够可靠地承载着高压旋转清洗模块在槽车内移动，且移动轨迹取决于光学导航投影模块透射出的“十”字激光线，再利用运动控制器根据视觉跟踪监测模块以及第一陀螺仪采集的信息，进而对应控制轮速以及变磁隙吸附机构与槽车壁面之间磁隙，保证清洗装置在槽车内作业的稳定性。
33.三、本发明中，高压旋转清洗模块的高度可调节，从而适应不同尺寸槽车；
34.高压旋转清洗模块采用双臂设计，由对称剪式结构通过丝杠连接两个可伸缩杆，两个可伸缩杆的连接端绕对称轴线反复式旋转，可伸缩杆长度的调节是为了适应不同尺寸槽车，通过调节丝杠长度来控制双臂的张合角度，张合角度的调整是为了更好地适应对球冠面的清洗，而反复旋转动作则能有效避免供水管线缠绕问题；
35.并在可伸缩杆的末端安装高压水喷头，能够抑制高压水流水压反作用力对运动稳定性的影响。
36.四、本发明还在高压旋转清洗模块上设置吸尘模块，利用吸尘模块在清洗过程中回收槽车内飞溅的水雾和粉尘，进一步提升清洗效果。
37.五、本发明设计将光学导航投影装置投射的“十”字形激光线交叉点控制在槽车球冠部中心，激光线中的一条投射在槽车内表面底部中线、并与槽车中轴线位于同一平面；再利用运动控制器对应修正磁吸附移动载体模块的四轮转速和磁吸附力，使得清洗装置从槽车中心部出发向槽车的球冠部移动，当运动方向以及高压旋转清洗模块旋转轴偏离槽车中轴线时，运动控制器将依据四轮差速转向原理和“s”型轨迹平滑策略，修正磁吸附移动载体模块的四轮速，以保证清洗装置移动过程中姿态的一致性；当发生前倾趋势时，将通过调整磁间隙以增强磁吸附力或降低移动速度，从而保证运动稳定性，避免发生打滑、倾覆等故障。
38.六、本发明中，设计运动控制器还连接有具有人机交互界面的显示器，用于展示包括但不限于槽车清洗作业进程、槽车内实时场景、作业参数的数据信息，由此实现了清洗作业过程的全数字化监测和管理，进一步提高安全生产的规范性。
附图说明
39.图1为本发明的系统结构示意图；
40.图2为本发明中清洗装置的结构示意图；
41.图3为本发明中高压旋转清洗模块的结构示意图；
42.图4为本发明中磁吸附移动载体模块的侧视结构示意图；
43.图5为本发明中磁吸附移动载体模块的仰视结构示意图；
44.图中标记说明：1、磁吸附移动载体模块；2、高压旋转清洗模块；3、视觉跟踪监测模块；4、光学导航投影装置；5、运动控制器；6、显示器；7吸尘模块；11、主动轮；12、被动支撑轮；13、变磁隙吸附机构；14、第一陀螺仪；21、垂直升降机构；22、对称剪式结构；23、高压水喷头；24、第二陀螺仪；25、丝杠；26、可伸缩杆；31、激光线跟踪相机；32、视觉相机。
具体实施方式
45.下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
46.实施例
47.如图1所示，一种储油罐槽车清洗系统，主要包括磁吸附移动载体模块1、高压旋转清洗模块2、视觉跟踪监测模块3、光学导航投影装置4、运动控制器5，其中，磁吸附移动载体模块1、高压旋转清洗模块2、视觉跟踪监测模块3共同构成清洗装置，该系统的工作原理是：磁吸附移动载体模块1承载着高压旋转清洗模块2，通过视觉跟踪监控模块3在光学导航投影装置4投射出的“十”字形激光线的引导下、在槽车内发生移动，即移动轨迹取决于光学导航投影装置4投射出的“十”字激光线，能够沿储油罐槽车中轴线方向行驶移动；运动控制器5则根据视觉跟踪监测模块3以及其他辅助元件的信息反馈来调整移动磁吸附移动载体模块1的轮速，保证清洗装置在槽车内作业的稳定性，同时控制高压旋转清洗模块2的旋转及水流速度等，以保证清洗装置能够适应槽车壁面与球冠部的不规则尺寸，即高压旋转清洗模块通过张合、回旋等动作，并利用高压水流来冲洗槽车的近圆柱形以及球冠部内表壁。
48.本方案考虑到槽车人孔尺寸对槽车进出设备的限制，故采用模块化设计，使得清洗装置可在槽车内完成组装。本实施例还在清洗装置设置吸尘模块7，并将运动控制器5与显示器6相连接，利用显示器6展示系统gui交互界面和槽车内实施监控视频等。
49.具体的，如图2所示，清洗装置主要由磁吸附移动载体模块1、高压旋转清洗模块2、视觉跟踪监测模块3、吸尘模块7组成。清洗作业过程中，磁吸附移动载体模块1、高压旋转清洗模块2、视觉跟踪监测模块3位于槽车内，光学导航投影装置4位于槽车人口处，运动控制器5和显示器6位于槽车外部。
50.高压旋转清洗模块2通过垂直升降机构21安装在磁吸附移动载体模块1上，在实际应用中，可采用机械约束式高度调整方法，也可采用电动式垂直调整方案，高压旋转清洗模块2与磁吸附移动载体模块1之间的高度距离通过直线运动方式控制，从而能够很好地适应不同尺寸槽车。磁吸附移动载体模块1上安装有第一陀螺仪14，用于采集磁吸附移动载体模块1的运动状态(姿态角)、并传输给运动控制器5进行处理分析。视觉跟踪监测模块3包括激光线跟踪相机31和视觉相机32，分别安装在高压旋转清洗模块2固定结构部的下端和上端，激光线跟踪相机31受控通过二自由度云台调整相机视角、捕获光学导航投影装置4投射出的激光线，同时视觉相机32将槽车内现场实时画面图像传输至运动控制器5、再发送至显示器6进行实时展示。
51.如图3所示，高压旋转清洗模块2采用基于对称剪式结构22的双臂旋转设计，吸尘模块7是一个双通道的气液回收装置，采用鸭嘴式气液吸附头，气液回收管路采用抗腐蚀的
弹性软体材料，两路吸尘管路分别固定安装在高压旋转清洗模块2的双臂上。高压旋转清洗模块2可进一步分为固定的基座部分和双臂旋转部分，其中，固定的基座部分可以选择性内置第二陀螺仪24等姿态传感器或其他惯性传感元件，则由第二陀螺仪24采集双臂的姿态角并传输给运动控制器5进行处理分析。双臂由两个可伸缩杆26构成，两个可伸缩杆26关于旋转轴对称，并且通过对丝杠25长度的调节来控制两个可伸缩杆26之间的张合角度，张合角度的调整是为了更好地适应对球冠面的清洗操作。本实施例中采用机械限位方案来调节可伸缩杆26的长度，实际应用中也可以采用电动方案，通过调节可伸缩杆26的长度，从而适应不同尺寸槽车。可伸缩杆26的末端安装有高压水喷头23，可抑制高压水流水压反作用力对清洗装配运动稳定性的影响，连通高压水喷头23的水路管线被内置在中空的可伸缩杆26内部，槽车清洗过程中，高压水喷头23与槽车壁面保持一定间距、双臂结构不断绕对称轴线反复式旋转。此外，可将吸尘模块7的鸭嘴式气液吸附头安装在高压水喷头23附近，吸尘模块7的负压泵则被安置在槽车外部。同时，在清洗过程中，为了避免供水管线缠绕问题，采用反复旋转动作，旋转轴与磁吸附移动载体模块1的直线移动方向平行、与槽车的中轴线位置尽量重合，随着磁吸附移动载体模块1的运动，两个可伸缩杆26反复式旋转，从而也使得高压水流能够接触槽车内所有的壁面。
52.如图4和图5所示，磁吸附移动载体模块1采用四驱运动方式，采用4个主动轮11和两个被动支撑轮12，在移动载体底盘靠近主动轮11处安装有变磁隙吸附机构13。同时，磁吸附移动载体模块1安装有第一陀螺仪14，用于捕获移动载体的运动状态。通过四个主动轮11的差速转向策略，实现清洗装置在槽车内移动方向的控制，车底盘安装有变磁隙吸附机构13，通过对变磁隙吸附机构13与槽车壁面之间的磁隙进行调节，进而控制清洗装置与槽车壁面的吸附力、从而确保清洗装置的运动稳定。
53.由此可知，本方案中，运动控制器5可通过现场总线控制磁吸附移动载体模块1中四个主动轮11的转速、变磁隙吸附机构13与槽车壁面之间的磁间隙；控制高压旋转清洗模块2中丝杠25的长度、双臂(即两个可伸缩杆26)的旋转以及高压水流压强等；并与视觉跟踪监测模块3、第一陀螺仪14等传感设备建立数据通信，根据视觉测量原理，能够从视觉跟踪监测模块3中云台位姿和槽车内部图像中激光线位置，进一步解析出清洗装置与激光线之间的相对位置关系。
54.将上述系统应用于实际，其工作过程包括：
55.s1、在槽车内部安装清洗装置，使磁吸附移动载体模块承载高压旋转清洗模块及视觉跟踪监测模块、并吸附于槽内内壁；
56.在槽车人口处安装光学导航投影装置；
57.在槽车外部设置运动控制器，并将运动控制器分别与磁吸附移动载体模块、高压旋转清洗模块、视觉跟踪监测模块通信连接；
58.s2、光学导航投影装置向槽车内部投射“十”字形激光线，将投射的“十”字激光线交叉点控制在槽车球冠部中心，激光线中的一条投射在槽车内表面底部中线、并与槽车中轴线位于同一平面；
59.s3、视觉跟踪监测模块跟踪捕获激光线、并将捕获信息以及拍摄的槽车内图像传输至运动控制器，同时磁吸附移动载体模块上第一陀螺仪将采集的姿态角信息传输给运动控制器，依据四轮差速转向原理和“s”型轨迹平滑策略，由运动控制器对应控制磁吸附移动
载体模块的四轮转速以及磁间隙，确保磁吸附移动载体模块运动字姿态的一致性及稳定性；
60.运动控制器同步控制高压旋转清洗模块的高度、双臂长度和张合角度、旋转位置和速度、以及高压水流压强，确保能够适应不同尺寸槽车、适应槽车壁面与球冠部的不规则尺寸，以完成清洗作业。
61.也就是说，为了实现抗倾覆与运动导航，在槽车清洗前可通过手动安装和目视的方法，使得光学导航投影装置4投射的“十”字激光线交叉点落在槽车球冠部中心，十字投射激光线中的一条激光线沿槽车内表面底部中线、并与槽车中轴线位于同一平面。在视觉跟踪监测模块3的引导下，磁吸附移动载体模块1将从槽车中心部沿着激光线导引向槽车的球冠部移动，同时通过第一陀螺仪14实时监测姿态角变化，当磁吸附移动载体模块1的运动方向以及高压旋转清洗模块2旋转轴偏离槽车中轴线时，运动控制器5将依据四轮差速转向原理和“s”型轨迹平滑策略，修正磁吸附移动载体模块1的四轮速；当高压旋转清洗模块2的双臂有前倾趋势时，还将通过调整磁间隙来增强磁吸附力、或降低移动速度以保证运动稳定和运动姿态的稳定平衡；此外，还可根据机器人静态力平衡模型，由高压旋转清洗模块2、磁吸附移动载体模块1质量、磁吸附间隙或磁吸附力、以及高压旋转清洗模块2的高度来决定触发轮速修正的姿态倾角触发阈值。
62.需要说明的是，在实际应用中，还可设置其他电子设备，比如用于存储作业控制程序和工作日志的存储器；与存储器、视觉跟踪监测模块、运动电机、陀螺仪等通信的、能够实现自动清洗装配抗倾覆与运动导航方法的计算器等。运动控制器5、显示器6、电子设备大部分器件可安装在防爆、防尘、防水的机柜中，存储器中安装有槽车自动清洗作业控制程序，该计算机程序具体包括机器视觉检测算法、四驱轮式机器人协调运动控制方法、机器人姿态估计等方法，保证清洗装备作业过程抗倾覆与运动导航功能，同时能够记录并输出作业过程数据以及相关的工作日志。
63.综上所述，本技术方案中，磁吸附移动载体模块1通过视觉跟踪监测模块2、在光学投影导航装置4的引导下以及陀螺仪的辅助下，承载高压旋转清洗模块2沿储油罐槽车中轴线方向行驶，高压旋转清洗模块2通过张合、反复旋转等动作，利用高压水流冲洗槽车的近圆柱形以及球冠部内表面，清洗过程中吸尘模块7还能够回收槽车内飞溅的水雾和粉尘。本技术方案能够适应不同尺寸槽车内壁清洗作业；采用磁吸附的四驱轮式载体以及抗倾覆运动导航方法，提高了系统的可靠性和工作效率；采用对称的剪式高压清洗双臂结构，有效地降低了旋转清洗过程中高速水压反作用力对清洗装配稳定性的影响；还可借助存储介质和各类电子设备的使用，以实现作业过程的全数字化监测和管理，提高安全生产的规范性。

技术特征：
1.一种储油罐槽车清洗系统，其特征在于，包括清洗装置、光学导航投影装置(4)和运动控制器(5)，所述清洗装置与运动控制器(5)相连接，所述清洗装置包括磁吸附移动载体模块(1)，所述磁吸附移动载体模块(1)上连接安装有高压旋转清洗模块(2)和视觉跟踪监测模块(3)，所述光学导航投影装置(4)用于向槽车内部投射“十”字形激光线；所述视觉跟踪检测模块用于捕获“十”字形激光线以及拍摄槽车内部图像，并传输至运动控制器(5)进行处理分析；所述运动控制器(5)用于分别控制磁吸附移动载体模块(1)、高压旋转清洗模块(2)的工作状态，使得磁吸附移动载体模块(1)承载高压旋转清洗模块(2)沿槽车中轴线方向行驶，并由高压旋转清洗模块(2)对槽车的内表面进行清洗操作。2.根据权利要求1所述的一种储油罐槽车清洗系统，其特征在于，所述磁吸附移动载体模块(1)包括四驱轮式底盘，所述四驱轮式底盘安装有变磁隙吸附机构(13)和第一陀螺仪(14)，所述变磁隙吸附机构(13)和陀螺仪分别与运动控制器(5)相连接，所述第一陀螺仪(14)用于实时采集四驱轮式底盘的姿态角信息、并传输至运动控制器(5)；所述运动控制器(5)用于控制四驱轮式底盘的四轮转速、控制变磁隙吸附机构(13)与槽车壁面之间的磁隙；所述四驱轮式底盘包括四个主动轮(11)和两个被动支撑轮(12)，所述四个主动轮(11)的转速由运动控制器(5)对应进行控制。3.根据权利要求1所述的一种储油罐槽车清洗系统，其特征在于，所述高压旋转清洗模块(2)通过垂直升降机构(21)连接安装于磁吸附移动载体模块(1)上，所述高压旋转清洗模块(2)包括对称剪式结构(22)，所述对称剪式结构(22)连接有两个可伸缩杆(26)，两个可伸缩杆(26)的连接端绕对称轴线反复式旋转，所述对称轴线与磁吸附移动载体模块(1)的直线运动方向相平行，所述可伸缩杆(26)的末端安装有高压水喷头(23)，所述高压水喷头(23)的工作状态由运动控制器(5)进行控制。4.根据权利要求3所述的一种储油罐槽车清洗系统，其特征在于，所述高压旋转清洗模块(2)还包括第二陀螺仪(24)，所述第二陀螺仪(24)用于实时采集两个可伸缩杆(26)的姿态角信息、并传输至运动控制器(5)。5.根据权利要求3所述的一种储油罐槽车清洗系统，其特征在于，所述对称剪式结构(22)通过丝杠(25)连接有两个可伸缩杆(26)，所述丝杠(25)的长度由运动控制器(5)进行控制，以对应调节两个可伸缩杆(26)之间的张合角度。6.根据权利要求3所述的一种储油罐槽车清洗系统，其特征在于，所述高压水喷头(23)的水路管线设置在中空的可伸缩杆(26)内部。7.根据权利要求3所述的一种储油罐槽车清洗系统，其特征在于，所述可伸缩杆(26)上还安装有吸尘模块(7)，所述吸尘模块(7)包括固定安装于可伸缩杆(26)外壁上的弹性软管，所述弹性软管的一端连接有鸭嘴式气液吸附头，所述弹性软管的另一端连接至外部的负压泵。8.根据权利要求1所述的一种储油罐槽车清洗系统，其特征在于，所述视觉跟踪监测模块(3)包括二自由度云台、激光线跟踪相机(31)以及视觉相机(32)，所述二自由度云台的转动由运动控制器(5)进行控制。9.根据权利要求1所述的一种储油罐槽车清洗系统，其特征在于，所述运动控制器(5)
还连接有具有人机交互界面的显示器(6)，用于展示包括但不限于槽车清洗作业进程、槽车内实时场景、作业参数的数据信息。10.一种基于如权利要求2所述储油罐槽车清洗系统的储油罐槽车清洗工作方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、在槽车内部安装清洗装置，使磁吸附移动载体模块承载高压旋转清洗模块及视觉跟踪监测模块、并吸附于槽内内壁；在槽车人口处安装光学导航投影装置；在槽车外部设置运动控制器，并将运动控制器分别与磁吸附移动载体模块、高压旋转清洗模块、视觉跟踪监测模块通信连接；s2、光学导航投影装置向槽车内部投射“十”字形激光线，将投射的“十”字激光线交叉点控制在槽车球冠部中心，激光线中的一条投射在槽车内表面底部中线、并与槽车中轴线位于同一平面；s3、视觉跟踪监测模块跟踪捕获激光线、并将捕获信息以及拍摄的槽车内图像传输至运动控制器，同时磁吸附移动载体模块上第一陀螺仪将采集的姿态角信息传输给运动控制器，依据四轮差速转向原理和“s”型轨迹平滑策略，由运动控制器对应控制磁吸附移动载体模块的四轮转速以及磁间隙，确保磁吸附移动载体模块运动字姿态的一致性及稳定性；运动控制器同步控制高压旋转清洗模块的高度、双臂长度和张合角度、旋转位置和速度、以及高压水流压强，确保能够适应不同尺寸槽车、适应槽车壁面与球冠部的不规则尺寸，以完成清洗作业。

技术总结
本发明涉及一种储油罐槽车清洗系统及其工作方法，该系统包括清洗装置、光学导航投影装置和运动控制器，清洗装置包括连接安装有高压旋转清洗模块和视觉跟踪监测模块的磁吸附移动载体模块，光学导航投影装置用于向槽车内部投射“十”字形激光线；视觉跟踪检测模块用于捕获“十”字形激光线以及拍摄槽车内部图像，并传输至运动控制器进行处理分析；运动控制器用于分别控制磁吸附移动载体模块、高压旋转清洗模块的工作状态，使得磁吸附移动载体模块承载高压旋转清洗模块沿槽车中轴线方向行驶，并由高压旋转清洗模块对槽车的内表面进行清洗操作。与现有技术相比，本发明具有运行平稳、抗倾覆可靠性高、易于安装拆卸、适应性强、清洗效率高等优点。高等优点。高等优点。


技术研发人员：赵言正 张洪涛 王振伟 郭金合 申广
受保护的技术使用者：中国石油化工股份有限公司
技术研发日：2023.07.17
技术公布日：2023/10/15