变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法和装置与流程

1.本发明属于电力设备技术领域，尤其涉及变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法和装置。


背景技术：

2.在变电站中，由于部分电缆需要通过地下走线，因此会修建电缆沟，为了保证人员及设备安全，需要在电缆沟上方布设盖板。电缆沟盖板通常比较沉重，且铺设的数量多。
3.在进行电缆检修时，需要将重型的电缆沟盖板开启，传统的人力撬动作业方式是目前打开电缆沟盖板的主要方式，需要耗费的人工多，相互挤紧的电缆沟盖板难以打开；在变电站部分保护小室内，电缆沟空间窄，施工存在踏空风险，容易造成人员伤亡和电缆受损的严重事故；由于电缆沟盖板比较沉重且数量多，多人配合作业时，压伤手指及撬棍反弹伤人风险较大。由此可见，传统的人力撬动作业方式存在较大的安全风险。


技术实现要素：

4.为了弥补现有技术的缺陷，本发明提供了一种变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法及装置。
5.为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：
6.第一方面，本发明提供了一种变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法，应用于变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置，变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置包括车架及设置于车架的行走部、操控器及吊装部，变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法包括：
7.操控器获取变电站内待吊装的目标重型电缆沟盖板的位置信息；
8.操控器根据位置信息控制行走部，将车架移动至目标重型电缆沟盖板的目标位置；
9.操控器接收吊装指令，根据吊装指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板从电缆沟槽中吊装起来；
10.操控器接收第一移动指令，根据第一移动指令控制行走部，将车架移动出目标位置；
11.当电缆检修完成，需要将目标重型电缆沟盖板复原时，操控器接收第二移动指令，根据第二移动指令控制行走部，将车架移动至目标位置；
12.操控器接收下降指令，根据下降指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板放置到电缆沟槽中。
13.进一步的，行走部包括行走轮，
14.操控器根据位置信息控制行走部，将车架移动至目标重型电缆沟盖板的目标位置，包括：
15.操控器通过位置传感器获取车架的当前位置坐标；
16.操控器根据位置信息得到目标重型电缆沟盖板的目标位置的目标位置坐标；
17.操控器规划从当前位置坐标至目标位置坐标的行车路径；
18.操控器根据行车路径控制行走轮转动，将车架从当前位置移动至目标位置。
19.进一步的，行走轮包括制动器，
20.将车架从当前位置移动至目标位置之后，还包括：
21.操控器控制制动器进行制动，使得行走轮保持静止。
22.进一步的，吊装部包括液压缸、升降连杆、行程开关、升降台、吊装滑轮、吊装横梁及吊装钩爪，液压缸设置在车架上，行程开关用于控制液压缸伸缩，升降连杆的下端设置滚轮，滚轮安装在车架的u型槽中，升降连杆的上端铰接升降台，吊装滑轮通过轴承座固定在升降台上，吊装滑轮中缠绕有滑轮吊绳，通过滑轮吊绳连接吊装横梁，吊装横梁上设置有吊装块，吊装块通过钩爪吊绳与吊装钩爪连接，
23.操控器接收吊装指令，根据吊装指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板从电缆沟槽中吊装起来，包括：
24.操控器接收吊装指令，解析吊装指令得到液压缸指令、吊装滑轮放线指令及吊装滑轮收线指令；
25.操控器根据液压缸指令控制行程开关，使得液压缸中的活塞杆推动升降连杆移动，将升降台控制在第一预设高度；
26.操控器根据吊装滑轮放线指令控制吊装滑轮转动，释放缠绕的滑轮吊绳，使得吊装横梁下降至第二预设高度，且吊装钩爪穿过目标重型电缆沟盖板的盖板孔中；
27.当吊装钩爪撑开钩住目标重型电缆沟盖板时，操控器根据吊装滑轮收线指令控制吊装滑轮转动，收缩缠绕的滑轮吊绳，使得目标重型电缆沟盖板从电缆沟槽中吊装起来。
28.进一步的，吊装部还包括减速机、升降电机及联轴器，减速机的动力输入端为升降电机，减速机的动力输出端通过联轴器把动力传输至吊装滑轮，
29.操控器根据吊装滑轮放线指令控制吊装滑轮转动，释放缠绕的滑轮吊绳，包括：
30.操控器根据吊装滑轮放线指令控制升降电机的输出功率，通过减速机将输出功率转换为联轴器的输入功率，通过联轴器将输入功率传输至吊装滑轮，使得吊装滑轮转动，释放缠绕的滑轮吊绳。
31.进一步的，吊装部还包括放线行程感应器，放线行程感应器设置在吊装滑轮上，
32.方法还包括：
33.在操控器根据吊装滑轮放线指令控制吊装滑轮转动，释放缠绕的滑轮吊绳过程中，操控器通过放线行程感应器实时获取滑轮吊绳的放线长度值；
34.操控器判断放线长度值是否小于预设放线阈值，若大于或等于预设放线阈值，则控制吊装滑轮停止转动；若小于预设放线阈值，则控制吊装滑轮继续转动。
35.进一步的，吊装部还包括收线行程感应器，收线行程感应器设置在滑轮吊绳上，
36.方法还包括：
37.在操控器根据吊装滑轮收线指令控制吊装滑轮转动，收缩缠绕的滑轮吊绳过程中，操控器通过收线行程感应器实时获取滑轮吊绳的收线长度值；
38.操控器判断收线长度值是否小于预设收线阈值，若大于或等于预设收线阈值，则控制吊装滑轮停止转动；若小于预设收线阈值，则控制吊装滑轮继续转动。
39.进一步的，吊装块为两个，两个吊装块设置在吊装横梁的v型槽的两端，两个吊装
块在v型槽中左右移动，
40.操控器根据吊装滑轮放线指令控制吊装滑轮转动，释放缠绕的滑轮吊绳之前，还包括：
41.操控器获取目标重型电缆沟盖板上两个盖板孔的中心距；
42.操控器控制两个吊装块在v型槽中移动，使得每个吊装块分别在垂直方向对准一个盖板孔，且两个吊装块的中心距等于两个盖板孔的中心距。
43.第二方面，本发明提供了一种变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置，包括：
44.车架及设置于车架的行走部、操控器及吊装部；
45.操控器获取变电站内待吊装的目标重型电缆沟盖板的位置信息；
46.操控器根据位置信息控制行走部，将车架移动至目标重型电缆沟盖板的目标位置；
47.操控器接收吊装指令，根据吊装指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板从电缆沟槽中吊装起来；
48.操控器接收第一移动指令，根据第一移动指令控制行走部，将车架移动出目标位置；
49.当电缆检修完成，需要将目标重型电缆沟盖板复原时，操控器接收第二移动指令，根据第二移动指令控制行走部，将车架移动至目标位置；
50.操控器接收下降指令，根据下降指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板放置到电缆沟槽中。
51.进一步的，行走部包括行走轮，行走轮包括制动器；
52.吊装部包括液压缸、升降连杆、行程开关、升降台、吊装滑轮、吊装横梁及吊装钩爪，液压缸设置在车架上，行程开关用于控制液压缸伸缩，升降连杆的下端设置滚轮，滚轮安装在车架的u型槽中，升降连杆的上端铰接升降台，吊装滑轮通过轴承座固定在升降台上，吊装滑轮中缠绕有滑轮吊绳，通过滑轮吊绳连接吊装横梁，吊装横梁上设置有吊装块，吊装块通过钩爪吊绳与吊装钩爪连接；
53.吊装部还包括减速机、升降电机及联轴器，减速机的动力输入端为升降电机，减速机的动力输出端通过联轴器把动力传输至吊装滑轮；
54.吊装部还包括放线行程感应器，放线行程感应器设置在吊装滑轮上；
55.吊装部还包括收线行程感应器，收线行程感应器设置在滑轮吊绳上；
56.吊装块为两个，两个吊装块设置在吊装横梁的v型槽的两端，两个吊装块在v型槽中左右移动。
57.本发明所达到的有益效果：
58.变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置包括车架及设置于车架的行走部、操控器及吊装部，操控器获取变电站内待吊装的目标重型电缆沟盖板的位置信息；根据位置信息控制行走部，将车架移动至目标重型电缆沟盖板的目标位置；接收吊装指令，根据吊装指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板从电缆沟槽中吊装起来；接收第一移动指令，根据第一移动指令控制行走部，将车架移动出目标位置；当电缆检修完成，需要将目标重型电缆沟盖板复原时，操控器接收第二移动指令，根据第二移动指令控制行走部，将车架移动至目标位置；操控器接收下降指令，根据下降指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板放置到电缆沟
槽中。与传统的人力撬动作业方式相比，通过变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置实现了变电站重型电缆沟盖板的吊装和复原，无需多人配合作业，提高了安全性。
附图说明
59.图1为本发明变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置的整体结构图；
60.图2为本发明变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置的主视图；
61.图3为本发明变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置的左视图；
62.图4为本发明变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置的俯视图；
63.图5为本发明变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法的流程图。
64.附图说明：1、车架，2、行走轮，3、推拉手柄，4、电控箱，5、操控器，6、蓄电池，7、液压缸，8、升降连杆，9、滚轮，10、行程开关，11、升降台，12、减速机，13、升降电机，14、联轴器，15、吊装滑轮，16、轴承座，17、放线行程感应器，18、滑轮吊绳，19、收线行程感应器，20、吊装横梁，21、吊装块，22、钩爪吊绳，23、绳锁套，24、吊装钩爪。
具体实施方式
65.下面结合附图对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。
66.在本技术中变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置具体为工具车的形式，变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置包括行走部、操控器及吊装部，具体结构如图1-图4所示，图1为变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置的整体结构图，图2是本发明变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置的主视图，图3是本发明变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置的左视图，图4是本发明变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置的俯视图；
67.具体包括了：1、车架，2、行走轮，3、推拉手柄，4、电控箱，5、操控器，6、蓄电池，7、液压缸，8、升降连杆，9、滚轮，10、行程开关，11、升降台，12、减速机，13、升降电机，14、联轴器，15、吊装滑轮，16、轴承座，17、放线行程感应器，18、滑轮吊绳，19、收线行程感应器，20、吊装横梁，21、吊装块，22、钩爪吊绳，23、绳锁套，24、吊装钩爪；
68.液压缸7设置在车架1上，行程开关10用于控制液压缸7伸缩，升降连杆8的下端设置滚轮9，滚轮9安装在车架1的u型槽中，升降连杆8的上端铰接升降台11，升降台11上设有减速机12，减速机12动力输入端设有升降电机13，动力输出端通过联轴器14把动力传输给吊装滑轮15，吊装滑轮15安装在左右两侧的轴承座16中，轴承座16通过螺杆固定在升降台7上，吊装滑轮15上端设有放线行程感应器17，吊装滑轮15中缠绕有滑轮吊绳18，滑轮吊绳18上设有收线行程感应器19，吊装横梁20通过铰座与滑轮吊绳18端连接，吊装横梁20两端分别设有吊装块21，吊装块21可在吊装横梁20中的v型槽中左右移动，吊装块上设有钩爪吊绳22，钩爪吊绳22通过绳锁套23与吊装钩爪24连接。电控箱4中的蓄电池6用于给升降电机13提供电源，并可反复充电。
69.基于以上对于变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置的结构描述，下面对应于以上装置的变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法进行说明。
70.如图5所示，本发明实施例提供一种变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法，包括：
71.501，操控器获取变电站内待吊装的目标重型电缆沟盖板的位置信息；
72.其中，在变电站中，由于部分电缆需要通过地下走线，因此会修建电缆沟，为了保证人员及设备安全，需要在电缆沟上方布设盖板。电缆沟盖板通常比较沉重，且铺设的数量多。需要进行电缆检修时，需要打开重型电缆沟盖板，从而方便检修人员下到电缆沟中进行检修，因此，需要先确定待吊装的目标重型电缆沟盖板的位置信息，位置信息可以是经纬度等坐标信息，也可以是预先设置好变电站的基础地图，并预先设置好每一个重型电缆沟盖板的相对位置，从而确定了目标重型电缆沟盖板之后，能够得到其位置信息。
73.502，操控器根据位置信息控制行走部，将车架移动至目标重型电缆沟盖板的目标位置；
74.其中，为了方便控制装置移动，行走部具体可以是行走轮，具体可以是在车架下方的四个角落安装行走轮，操控器通过设置在车架上的位置传感器，采集获取车架的当前位置坐标，解析位置信息得到目标重型电缆沟盖板的目标位置坐标，已知了装置的当前位置坐标和目标重型电缆沟盖板的目标位置坐标之后，按照现有的路径规划算法，可以规划出从当前位置坐标至目标位置坐标的行车路径，操控器按照行车路径控制行走轮转动，将车架从当前位置移动至目标位置，实现了装置的自动行走。
75.需要说明的是，装置除了可以自动行走之外，还可以通过检修人员操作推拉手柄实现装置的移动；
76.需要说明的是，在对重型电缆沟盖板进行吊装时，考虑到安全性和稳定性，可以通过安装在行走轮上制动器，控制行走轮保持静止，不会转动。
77.503，操控器接收吊装指令，根据吊装指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板从电缆沟槽中吊装起来；
78.其中，吊装指令包括液压缸指令、吊装滑轮放线指令及吊装滑轮收线指令，对目标重型电缆沟盖板的吊装过程，具体如下：
79.(一)、操控器接收吊装指令，解析吊装指令得到液压缸指令、吊装滑轮放线指令及吊装滑轮收线指令；
80.(二)、操控器根据液压缸指令控制行程开关，使得液压缸中的活塞杆推动升降连杆移动，将升降台控制在第一预设高度；
81.行程开关具体可以脚踏式的，通过检修人员脚踏行程开关，由于升降连杆的下端设置滚轮，滚轮安装在车架的u型槽中，那么液压缸中的活塞杆可以推动升降连杆移动，由于升降连杆的上端铰接升降台，那么升降台会随着升降连杆的移动上升或者下降，此次升降台会随着升降连杆进行上升，第一预设高度是预设的升降台上升到一定高度时，下方的吊装钩爪能够初步对准目标重型电缆沟盖板的盖板孔，方便进行吊装；
82.(三)、操控器根据吊装滑轮放线指令控制吊装滑轮转动，释放缠绕的滑轮吊绳，使得吊装横梁下降至第二预设高度，且吊装钩爪穿过目标重型电缆沟盖板的盖板孔中；
83.操控器根据吊装滑轮放线指令控制升降电机的输出功率，通过减速机将输出功率转换为联轴器的输入功率，通过联轴器将输入功率传输至吊装滑轮，使得吊装滑轮转动，释放缠绕的滑轮吊绳；
84.在操控器根据吊装滑轮放线指令控制吊装滑轮转动，释放缠绕的滑轮吊绳过程中，操控器通过放线行程感应器实时获取滑轮吊绳的放线长度值，操控器判断放线长度值是否小于预设放线阈值，若大于或等于预设放线阈值，则控制吊装滑轮停止转动；若小于预
设放线阈值，则控制吊装滑轮继续转动；从而控制吊装横梁下降到第二预设高度，第二预设高度是预设的，保证吊装钩爪能够顺利的放置并穿过目标重型电缆沟盖板的盖板孔中，吊装钩爪在穿过盖板孔后，打开收缩的钩爪，从而钩住目标重型电缆沟盖板；
85.需要说明的是，在放线之前，为了精准的将吊装钩爪对准盖板孔，还需要调整吊装钩爪的位置，在重型电缆沟盖板生产的过程中，一般开设有两个盖板孔，因此对应的需要两个吊装钩爪，两个吊装钩爪对应两个吊装块，吊装块设置在目标重型电缆沟盖板上v型槽中，操控器获取目标重型电缆沟盖板上两个盖板孔的中心距，具体可以通过视频图像识别的方式实现，操控器控制两个吊装块在v型槽中移动，使得每个吊装块分别在垂直方向对准一个盖板孔，且两个吊装块的中心距等于两个盖板孔的中心距，保证了吊装块的下方垂下的吊装钩爪更够对准盖板孔；
86.(四)、当吊装钩爪撑开钩住目标重型电缆沟盖板时，操控器根据吊装滑轮收线指令控制吊装滑轮转动，收缩缠绕的滑轮吊绳，使得目标重型电缆沟盖板从电缆沟槽中吊装起来；
87.在操控器根据吊装滑轮收线指令控制吊装滑轮转动，收缩缠绕的滑轮吊绳过程中，操控器通过收线行程感应器实时获取滑轮吊绳的收线长度值，操控器判断收线长度值是否小于预设收线阈值，若大于或等于预设收线阈值，则控制吊装滑轮停止转动；若小于预设收线阈值，则控制吊装滑轮继续转动；从而控制目标重型电缆沟盖板的吊装高度。
88.504，操控器接收第一移动指令，根据第一移动指令控制行走部，将车架移动出目标位置；
89.其中，在将目标重型电缆沟盖板吊装起来之后，需要将重型电缆沟盖板移走，从而方便检修人员进入电缆沟槽中，目标操控器接收第一移动指令，根据第一移动指令控制行走部，将车架移动出目标位置，具体移动到空闲地方。
90.505，当电缆检修完成，需要将目标重型电缆沟盖板复原时，操控器接收第二移动指令，根据第二移动指令控制行走部，将车架移动至目标位置；
91.其中，当电缆检修完成，检修人员从电缆沟槽中出来之后，需要将目标重型电缆沟盖板进行复原，此时，操控器接收第二移动指令，据第二移动指令控制行走部，将车架移动至目标位置。
92.506，操控器接收下降指令，根据下降指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板放置到电缆沟槽中。
93.其中，操控器接收下降指令，根据下降指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板放置到电缆沟槽中，具体过程为：
94.先控制吊装滑轮转动，释放缠绕的滑轮吊绳，使得吊装的目标重型电缆沟盖板下降，目标重型电缆沟盖板放置到电缆沟槽中后，将吊装钩爪的钩爪收回，再控制吊装滑轮转动，收线滑轮吊绳，提升吊装横梁，从而将吊装钩爪从盖板孔中收起。
95.本发明实施例的实施原理为：
96.变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置包括车架及设置于车架的行走部、操控器及吊装部，操控器获取变电站内待吊装的目标重型电缆沟盖板的位置信息；根据位置信息控制行走部，将车架移动至目标重型电缆沟盖板的目标位置；接收吊装指令，根据吊装指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板从电缆沟槽中吊装起来；接收第一移动指令，根据第一移
动指令控制行走部，将车架移动出目标位置；当电缆检修完成，需要将目标重型电缆沟盖板复原时，操控器接收第二移动指令，根据第二移动指令控制行走部，将车架移动至目标位置；操控器接收下降指令，根据下降指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板放置到电缆沟槽中。与传统的人力撬动作业方式相比，通过变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置实现了变电站重型电缆沟盖板的吊装和复原，无需多人配合作业，提高了安全性。
97.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
98.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
99.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
100.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
101.以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均包含在申请待批的本发明的权利要求范围之内。

技术特征：
1.一种变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法，其特征在于，应用于变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置，所述变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置包括车架及设置于所述车架的行走部、操控器及吊装部，所述变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法包括：所述操控器获取变电站内待吊装的目标重型电缆沟盖板的位置信息；所述操控器根据所述位置信息控制所述行走部，将所述车架移动至所述目标重型电缆沟盖板的目标位置；所述操控器接收吊装指令，根据所述吊装指令控制所述吊装部将所述目标重型电缆沟盖板从电缆沟槽中吊装起来；所述操控器接收第一移动指令，根据所述第一移动指令控制所述行走部，将所述车架移动出所述目标位置；当电缆检修完成，需要将所述目标重型电缆沟盖板复原时，所述操控器接收第二移动指令，根据所述第二移动指令控制所述行走部，将所述车架移动至所述目标位置；所述操控器接收下降指令，根据所述下降指令控制所述吊装部将所述目标重型电缆沟盖板放置到所述电缆沟槽中。2.根据权利要求1所述的变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法，其特征在于，所述行走部包括行走轮，所述操控器根据所述位置信息控制所述行走部，将所述车架移动至所述目标重型电缆沟盖板的目标位置，包括：所述操控器通过位置传感器获取所述车架的当前位置坐标；所述操控器根据所述位置信息得到所述目标重型电缆沟盖板的目标位置的目标位置坐标；所述操控器规划从所述当前位置坐标至所述目标位置坐标的行车路径；所述操控器根据所述行车路径控制所述行走轮转动，将所述车架从当前位置移动至所述目标位置。3.根据权利要求2所述的变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法，其特征在于，所述行走轮包括制动器，所述将所述车架从当前位置移动至所述目标位置之后，还包括：所述操控器控制所述制动器进行制动，使得所述行走轮保持静止。4.根据权利要求1所述的变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法，其特征在于，所述吊装部包括液压缸、升降连杆、行程开关、升降台、吊装滑轮、吊装横梁及吊装钩爪，所述液压缸设置在所述车架上，所述行程开关用于控制所述液压缸伸缩，所述升降连杆的下端设置滚轮，所述滚轮安装在所述车架的u型槽中，所述升降连杆的上端铰接所述升降台，所述吊装滑轮通过轴承座固定在所述升降台上，所述吊装滑轮中缠绕有滑轮吊绳，通过所述滑轮吊绳连接所述吊装横梁，所述吊装横梁上设置有吊装块，所述吊装块通过钩爪吊绳与所述吊装钩爪连接，所述操控器接收吊装指令，根据所述吊装指令控制所述吊装部将所述目标重型电缆沟盖板从电缆沟槽中吊装起来，包括：所述操控器接收吊装指令，解析所述吊装指令得到液压缸指令、吊装滑轮放线指令及吊装滑轮收线指令；
所述操控器根据所述液压缸指令控制所述行程开关，使得所述液压缸中的活塞杆推动所述升降连杆移动，将所述升降台控制在第一预设高度；所述操控器根据所述吊装滑轮放线指令控制所述吊装滑轮转动，释放缠绕的所述滑轮吊绳，使得所述吊装横梁下降至第二预设高度，且所述吊装钩爪穿过所述目标重型电缆沟盖板的盖板孔中；当所述吊装钩爪撑开钩住所述目标重型电缆沟盖板时，所述操控器根据所述吊装滑轮收线指令控制所述吊装滑轮转动，收缩缠绕的所述滑轮吊绳，使得所述目标重型电缆沟盖板从电缆沟槽中吊装起来。5.根据权利要求4所述的变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法，其特征在于，所述吊装部还包括减速机、升降电机及联轴器，所述减速机的动力输入端为所述升降电机，所述减速机的动力输出端通过所述联轴器把动力传输至所述吊装滑轮，所述操控器根据所述吊装滑轮放线指令控制所述吊装滑轮转动，释放缠绕的所述滑轮吊绳，包括：所述操控器根据所述吊装滑轮放线指令控制所述升降电机的输出功率，通过所述减速机将所述输出功率转换为所述联轴器的输入功率，通过所述联轴器将所述输入功率传输至所述吊装滑轮，使得所述吊装滑轮转动，释放缠绕的所述滑轮吊绳。6.根据权利要求5所述的变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法，其特征在于，所述吊装部还包括放线行程感应器，所述放线行程感应器设置在所述吊装滑轮上，所述方法还包括：在所述操控器根据所述吊装滑轮放线指令控制所述吊装滑轮转动，释放缠绕的所述滑轮吊绳过程中，所述操控器通过所述放线行程感应器实时获取所述滑轮吊绳的放线长度值；所述操控器判断所述放线长度值是否小于预设放线阈值，若大于或等于所述预设放线阈值，则控制所述吊装滑轮停止转动；若小于所述预设放线阈值，则控制所述吊装滑轮继续转动。7.根据权利要求6所述的变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法，其特征在于，所述吊装部还包括收线行程感应器，所述收线行程感应器设置在所述滑轮吊绳上，所述方法还包括：在所述操控器根据所述吊装滑轮收线指令控制所述吊装滑轮转动，收缩缠绕的所述滑轮吊绳过程中，所述操控器通过所述收线行程感应器实时获取所述滑轮吊绳的收线长度值；所述操控器判断所述收线长度值是否小于预设收线阈值，若大于或等于所述预设收线阈值，则控制所述吊装滑轮停止转动；若小于所述预设收线阈值，则控制所述吊装滑轮继续转动。8.根据权利要求4所述的变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法，其特征在于，所述吊装块为两个，两个吊装块设置在所述吊装横梁的v型槽的两端，两个吊装块在所述v型槽中左右移动，所述操控器根据所述吊装滑轮放线指令控制所述吊装滑轮转动，释放缠绕的所述滑轮吊绳之前，还包括：
所述操控器获取所述目标重型电缆沟盖板上两个盖板孔的中心距；所述操控器控制两个吊装块在所述v型槽中移动，使得每个吊装块分别在垂直方向对准一个盖板孔，且两个吊装块的中心距等于两个盖板孔的中心距。9.一种变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置，其特征在于，包括：车架及设置于所述车架的行走部、操控器及吊装部；所述操控器获取变电站内待吊装的目标重型电缆沟盖板的位置信息；所述操控器根据所述位置信息控制所述行走部，将所述车架移动至所述目标重型电缆沟盖板的目标位置；所述操控器接收吊装指令，根据所述吊装指令控制所述吊装部将所述目标重型电缆沟盖板从电缆沟槽中吊装起来；所述操控器接收第一移动指令，根据所述第一移动指令控制所述行走部，将所述车架移动出所述目标位置；当电缆检修完成，需要将所述目标重型电缆沟盖板复原时，所述操控器接收第二移动指令，根据所述第二移动指令控制所述行走部，将所述车架移动至所述目标位置；所述操控器接收下降指令，根据所述下降指令控制所述吊装部将所述目标重型电缆沟盖板放置到所述电缆沟槽中。10.根据权利要求9所述的变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置，其特征在于，所述行走部包括行走轮，所述行走轮包括制动器；所述吊装部包括液压缸、升降连杆、行程开关、升降台、吊装滑轮、吊装横梁及吊装钩爪，所述液压缸设置在所述车架上，所述行程开关用于控制所述液压缸伸缩，所述升降连杆的下端设置滚轮，所述滚轮安装在所述车架的u型槽中，所述升降连杆的上端铰接所述升降台，所述吊装滑轮通过轴承座固定在所述升降台上，所述吊装滑轮中缠绕有滑轮吊绳，通过所述滑轮吊绳连接所述吊装横梁，所述吊装横梁上设置有吊装块，所述吊装块通过钩爪吊绳与所述吊装钩爪连接；所述吊装部还包括减速机、升降电机及联轴器，所述减速机的动力输入端为所述升降电机，所述减速机的动力输出端通过所述联轴器把动力传输至所述吊装滑轮；所述吊装部还包括放线行程感应器，所述放线行程感应器设置在所述吊装滑轮上；所述吊装部还包括收线行程感应器，所述收线行程感应器设置在所述滑轮吊绳上；所述吊装块为两个，两个吊装块设置在所述吊装横梁的v型槽的两端，两个吊装块在所述v型槽中左右移动。

技术总结
本发明公开了变电站重型电缆沟盖板自动启闭方法和装置，方法包括：操控器获取变电站内待吊装的目标重型电缆沟盖板的位置信息；根据位置信息控制行走部，将车架移动至目标重型电缆沟盖板的目标位置；接收吊装指令，根据吊装指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板从电缆沟槽中吊装起来；接收第一移动指令，将车架移动出目标位置；当电缆检修完成，需要将目标重型电缆沟盖板复原时，操控器接收第二移动指令，将车架移动至目标位置；操控器接收下降指令，根据下降指令控制吊装部将目标重型电缆沟盖板放置到电缆沟槽中。通过变电站重型电缆沟盖板自动启闭装置实现了变电站重型电缆沟盖板的吊装和复原，无需多人配合作业，提高了安全性。全性。全性。


技术研发人员：李俊堂 黄阳岗 欧阳娟 郑俊峰 毛文奇 李俊辉 曾鹏 李晓武 赵林坤 熊伟 刘凯 胡敏 刘张磊 叶佳明 宋林滔 龚杰 胡军 蒋斌 易凡 王立德 朱磊 罗威 吴毅 周劲武 王伟 尹柳 黄际元 唐梦娴 范力泉 毛盈旎 吕振梅
受保护的技术使用者：国网湖南省电力有限公司长沙供电分公司 国家电网有限公司
技术研发日：2023.07.12
技术公布日：2023/10/15