移栽设备及移栽方法与流程

1.本发明涉及显示器生产线技术领域，尤其涉及一种移栽设备及移栽方法。


背景技术：

2.目前，制造业的自动化流水生产线基本上采用传统流水线的作业模式，如传统的皮带式流水线和倍速链流水线，产品在生产过程中需要放置在流水线上经过一系列工序完成产品的装配、测试、包装等生产加工过程。
3.由于电视机产品的作业类型的不同，不同的加工工艺需要在不同类型的流水线上作业，比如自动化流水生产线的前段是皮带式流水线，后段可能是倍速链流水线，为了能使电视机产品能顺利从皮带式流水线过渡到倍速链流水线，生产现场通常采用人工转运的方式以实现电视机产品在这两种不同类型的流水线上平稳且准确过渡，但是，这样会增加作业员的生产负担，而且会使电视机产品的生产制造成本增高。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种移栽设备及移栽方法，以解决现有电视机产品不同的加工工艺需要在不同类型的流水线上作业，比如自动化流水生产线的前段是皮带式流水线，后段是倍速链流水线，生产现场采用人工转运的方式以实现电视机产品在这两种不同类型的流水线上平稳且准确过渡，会增加作业员的生产负担，而且会使电视机产品的生产制造成本增高的技术问题。
5.本发明提供了一种移栽设备，包括：
6.前端线体，用于输送显示设备；
7.后端线体，用于承接输送所述前端线体上的所述显示设备；
8.顶升机构，用于顶起所述前端线体上的所述显示设备；
9.移送模组，所述移送模组包括机械手以及与所述机械手连接的夹取机构，所述夹取机构位于所述顶升机构的上方，所述夹取机构能够夹取所述顶升机构上的所述显示设备，并将所述显示设备通过所述机械手移送至所述后端线体上。
10.进一步地，所述前端线体为皮带式流水线，所述后端线体为倍速链流水线，所述前端线体包括第一皮带线以及与所述第一皮带线间隔设置的第二皮带线，所述第二皮带线位于所述第一皮带线和所述后端线体之间，所述第一皮带线、所述第二皮带线以及所述后端线体的输送所述显示设备的输送方向相一致，所述顶升机构位于所述第一皮带线与所述第二皮带线之间。
11.进一步地，所述顶升机构包括底座、第一驱动组件以及顶板，所述第一驱动组件安装于所述底座上并与所述顶板连接，所述顶板位于所述第一皮带线与所述第二皮带线之间，所述第一驱动组件能够驱动所述顶板沿竖向方向往复运动。
12.进一步地，所述机械手包括移送机构和升降机构，所述移送机构包括支撑架、第二驱动组件、第一同步带传动副以及第一固定板，所述第一同步带传动副转动安装于所述支
撑架上，所述第二驱动组件安装于所述支撑架并与所述第一同步带传动副的一端连接以驱动所述第一同步带传动副转动，所述第一固定板滑动安装于所述支撑架上并与所述第一同步带传动副的另一端连接，所述第一固定板在所述第一同步带传动副的带动下能够往复移动，所述升降机构安装于所述第一固定板上并与所述夹取机构连接。
13.进一步地，所述升降机构包括第三驱动组件、滚珠丝杠传动副、第二固定板、若干导向杆以及若干导向轴承，所述导向轴承安装于所述第一固定板上，所述导向杆的一端与所述夹取机构连接、另一端穿过所述导向轴承与所述第二固定板连接，所述第三驱动组件安装于所述第二固定板上，所述滚珠丝杠传动副的一端安装于所述第三驱动组件上、另一端安装于所述第一固定板上。
14.进一步地，所述夹取机构包括衔接架、两个第四驱动组件、两个第二同步带传动副以及两个夹爪，所述衔接架与所述升降机构连接，所述第二同步带传动副转动安装于所述衔接架上，所述第四驱动组件安装于所述衔接架上并与所述第二同步带传动副的一端连接以驱动所述第二同步带传动副转动，所述夹爪滑动安装于所述衔接架上并与所述第二同步带传动副的另一端连接，所述夹爪在所述第二同步带传动副的带动下能够往复移动。
15.进一步地，所述移栽设备还包括控制器以及四个用于监测所述夹取机构是否夹紧所述显示设备的反馈器，所述夹爪包括顶架以及两个侧板，所述顶架与所述衔接架滑动连接，所述侧板凸设于所述顶架底部的两端，四个所述侧板围合成一用于卡持所述显示设备的卡槽，所述反馈器安装于所述侧板上，所述前端线体、所述后端线体、所述顶升机构、所述机械手、所述第四驱动组件以及所述反馈器均与所述控制器电连接。
16.进一步地，所述反馈器包括第五驱动组件以及安装于所述第五驱动组件上的挡板，所述第五驱动组件安装于所述侧板上，相对设置的两所述挡板之间的距离小于相对应所述卡槽的内径，当夹持所述显示设备时，所述显示设备将迫使一所述挡板朝远离相应的另一所述挡板方向移动，所述第五驱动组件与所述控制器电连接。
17.进一步地，所述移栽设备还包括外框架，所述外框架横向设有放置通道，所述前端线体、所述后端线体、所述顶升机构以及所述移送模组均位于所述放置通道内，且所述机械手安装于所述外框架上。
18.本发明还提供了一种移栽方法，包括如上述所述的移栽设备，所述移栽方法包括：
19.s1、当所述前端线体输送所述显示设备至所述顶升机构位置时，所述前端线体停止运行；
20.s2、所述顶升机构顶起所述显示设备，以使所述显示设备脱离所述前端线体；
21.s3、所述移送模组的机械手驱动所述夹取机构下行以夹取所述显示设备并将所述显示设备移送至所述后端线体上；
22.s4、所述移送模组和所述顶升机构复位，所述前端线体继续输送下一显示设备。
23.相比现有技术，本发明的有益效果在于：
24.本发明使用顶升机构能够将显示设备顶升，以使显示设备与前端线体脱离，移送模组中机械手能够驱动夹取机构下行夹取显示设备，之后，机械手再驱动夹取机构上行并将显示设备移送至后端线体上，实现了显示设备产品能够在两种不同类型的线体上进行平稳且准确的移栽，减轻了作业员的生产负担，节省了劳动力，同时提高了生产效率，降低了生产制造成本。
附图说明
25.图1为本发明实施例提供的移栽设备的结构示意图；
26.图2为图1的爆炸图；
27.图3为本发明实施例提供的移栽设备除去外框架后的结构示意图；
28.图4为本发明实施例提供的顶升机构的结构示意图；
29.图5为本发明实施例提供的移送模组的结构示意图；
30.图6为本发明实施例提供的移送机构的结构示意图一；
31.图7为本发明实施例提供的移送机构的结构示意图二；
32.图8为本发明实施例提供的升降机构和夹取机构组合后的结构示意图；
33.图9为本发明实施例提供的夹取机构和反馈器组合后的结构示意图一；
34.图10为本发明实施例提供的夹取机构和反馈器组合后的结构示意图二；
35.图11为本发明实施例提供的夹爪和反馈器组合后的结构示意图。
36.图中：
37.10、前端线体；11、第一皮带线；12、第二皮带线；13、第三皮带线；20、后端线体；30、顶升机构；31、底座；32、第一驱动组件；321、第一气缸；322、衔接块；33、顶板；40、移送模组；41、机械手；42、夹取机构；421、避让孔；422、衔接架；4221、框体；4222、滑杆；423、第四驱动组件；4231、第三电机；424、第二同步带传动副；4241、第二主动轮；4242、第二从动轮；4243、第二同步带体；425、夹爪；4251、顶架；4252、侧板；4253、插槽；4254、卡槽；429、缓冲垫；43、移送机构；431、支撑架；4311、滑轨；432、第二驱动组件；4321、第一电机；4322、减速器；433、第一同步带传动副；4331、第一主动轮；4332、第一从动轮；4333、第一同步带体；434、第一固定板；4341、滑块；44、升降机构；441、第三驱动组件；4411、第二电机；4412、支撑杆；442、滚珠丝杠传动副；4421、丝杆；4422、滚珠螺母；443、第二固定板；444、导向杆；445、导向轴承；446、缓冲柱；45、光电感应器；50、外框架；51、放置通道；52、主体架；53、合页门；54、横梁；60、反馈器；61、第五驱动组件；611、第二气缸；62、挡板。
具体实施方式
38.下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。
39.请参阅图1至图4所示，本发明实施例公开了一种移栽设备，移栽设备包括前端线体10、后端线体20、顶升机构30、移送模组40以及控制器，前端线体10用于输送显示设备，后端线体20用于承接并输送前端线体10上的显示设备，移栽设备用于将显示设备从前端线体10转送至后端线体20上，前端线体10和后端线体20的运送显示设备的方向相一致，后端线体20可以沿着前端线体10的长度方向连接设置，也可以沿着前端线体10的长度方向与后端线体20间隔设置，后端线体20与前端线体10类型不同，本实施例利用自动化设备和智能化工厂代替人工实现显示设备在两种不同类型的流水线上作业，以降低人工劳动强度，提高作业员劳动价值，显示设备可以为电脑显示屏或者电视机或者背板，显示设备具有屏幕的一面需朝上横放于前端线体10上。
40.顶升机构30可以位于前端线体10的内侧，当然，顶升机构30也可以位于前端线体
10的旁侧以及其他位置设置，顶升机构30用于顶起前端线体10上的显示设备，以使显示设备脱离前端线体10，移送模组40包括机械手41以及与机械手41连接的夹取机构42，夹取机构42位于顶升机构30的上方，前端线体10、后端线体20、顶升机构30、机械手41以及夹取机构42均与控制器电连接，通过在控制器上设置参数，调整机械手41位置，夹取机构42能够夹取顶升机构30上的显示设备，并将显示设备通过机械手41移送至后端线体20上，以实现显示设备产品在两种不同类型的线体上进行平稳且准确的移栽，节省了劳动力，同时提高了生产效率，降低了生产制造成本。
41.本实施例中，前端线体10为皮带式流水线，后端线体20为倍速链流水线，倍速链流水线内设有用于升降其上显示设备的提升机构，前端线体10包括第一皮带线11以及与第一皮带线11间隔设置的第二皮带线12，第一皮带线11和第二皮带线12即为现实中的用于生产运输的皮带式输送带，第二皮带线12沿着第一皮带线11的延伸方向设置，第二皮带线12位于第一皮带线11和后端线体20之间，第一皮带线11、第二皮带线12以及后端线体20的输送显示设备的输送方向相一致，顶升机构30位于第一皮带线11与第二皮带线12之间，第一皮带线11和第二皮带线12均与控制器电连接，显示设备可以由第一皮带线11直接输送至第二皮带线12上，且顶升机构30不会干扰到第一皮带线11与第二皮带线12的正常运行。
42.当然，前端线体10还可以包括第三皮带线13，第三皮带线13位于第二皮带线12与后端线体20之间，第三皮带线13与第二皮带线12的作用相同，用于支撑显示设备。
43.顶升机构30包括底座31、第一驱动组件32以及顶板33，第一驱动组件32安装于底座31上并与顶板33连接，顶板33位于第一皮带线11与第二皮带线12之间，第一驱动组件32能够驱动顶板33沿竖向方向往复运动，第一驱动组件32可以通过顶板33将同时位于第一皮带线11和第二皮带线12上的显示设备顶起，第一驱动组件32与控制器电连接。
44.在一些实施例中，第一驱动组件32包括第一气缸321以及安装于第一气缸321输出端上的衔接块322，第一气缸321安装于底座31上，顶板33与衔接块322连接，当然，第一驱动组件32也可以为其他结构形式。
45.移栽设备还包括外框架50，外框架50横向设有放置通道51，前端线体10、后端线体20、顶升机构30以及移送模组40均位于放置通道51内，且机械手41安装于外框架50上，外框架50对其具有保护以及支撑作用，以避免在移栽过程中伤到作业员。
46.在一些实施例中，外框架50包括主体架52、若干合页门53以及若干间隔设置横梁54，主体架52由若干方通焊接而成，若干合页门53分别安装于主体架52的两侧，以便于作业员能随时打开合页门53查看内部的情况，若干横梁54安装于主体架52的顶部，机械手41安装于横梁54上。
47.请进一步参阅图2、图3、图5至图8，本实施例中，机械手41包括移送机构43和升降机构44，移送机构43包括支撑架431、第二驱动组件432、第一同步带传动副433以及第一固定板434，支撑架431为长条形，支撑架431安装于外框架50的横梁54上，第一同步带传动副433转动安装于支撑架431上，第二驱动组件432安装于支撑架431并与第一同步带传动副433的一端连接以驱动第一同步带传动副433转动，第一固定板434滑动安装于支撑架431上并与第一同步带传动副433的另一端连接，第一固定板434在第一同步带传动副433的带动下能够沿支撑架431的长度方向往复移动，升降机构44安装于第一固定板434上并与夹取机构42连接，移送机构43的作用是可以对与其连接的夹取机构42上的显示设备进行定位并移
动至后端线体20的指定位置上，第二驱动组件432与控制器电连接。
48.在一些实施例中，第二驱动组件432包括第一电机4321以及安装于第一电机4321输出端上的减速器4322，减速器4322固定于支撑架431上，第一同步带传动副433包括第一主动轮4331、第一从动轮4332以及第一同步带体4333，第一主动轮4331和第一从动轮4332都转动安装于支撑架431的底部上，第一电机4321通过减速器4322与第一主动轮4331连接以驱动第一主动轮4331转动，第一同步带体4333的一端套设于第一主动轮4331上、另一端套设于第一从动轮4332上，第一固定板434滑动安装于支撑架431的同时与第一同步带体4333连接，随着第一电机4321间歇性的正反转，第一同步带体4333可以带动第一固定板434沿着支撑架431的长度方向往复移动，承载因移动而产生的较大力矩，第一电机4321为伺服电机，伺服电机不仅可以提高长水平距离移动的速度，同时伺服电机的移动距离可以立即反馈给控制器。
49.在一些实施例中，支撑架431凸设有两个滑轨4311，第一固定板434安装有若干滑块4341，滑块4341设有与滑轨4311相连接的滑槽，以使第一固定板434能够滑动安装于支撑架431上，以有效分摊机械手41移动产生的扭矩。
50.移栽设备还包括用于感测显示设备边缘的光电感应器45，光电感应器45安装于支撑架431上，光电感应器45与控制器电连接，相对于图3，当显示设备被升降机构44抬高至指定位置，显示设备需要往左侧移送至后端线体20之前，由于显示设备在前端线体10停止位置的不确定性，移送模组40会先驱动升降机构44先朝反方向即往右移动一段距离，通过光电感应器45发射激光来寻找显示设备的一条边，之后，移送模组40驱动升降机构44移动至所需位置上，以使每次显示设备的初始位置相同，解决了显示设备在线体流向上的不确定性，最终通过移栽的距离和显示设备产品长度两个相应的关系值，设定机械手41的移动距离，将显示设备精准放入后续工位之中，精度达到0.1mm。
51.升降机构44包括第三驱动组件441、滚珠丝杠传动副442、第二固定板443、若干导向杆444以及若干导向轴承445，导向轴承445安装于第一固定板434上，导向杆444的一端与夹取机构42连接、另一端穿过导向轴承445与第二固定板443连接，第三驱动组件441安装于第二固定板443上，滚珠丝杠传动副442的一端安装于第三驱动组件441上、另一端安装于第一固定板434上，第三驱动组件441通过滚珠丝杠传动副442能够驱动夹取机构42相对移送机构43沿竖向方向上下运行，第三驱动组件441与控制器电连接。
52.在一些实施例中，第三驱动组件441包括第二电机4411以及若干支撑杆4412，第二电机4411通过若干支撑杆4412固定于第二固定板443上，滚珠丝杠传动副442包括丝杆4421以及转动安装于丝杆4421上的滚珠螺母4422，滚珠螺母4422固定于第一固定板434上，丝杆4421的一端与第二电机4411的输出端连接、另一端转动安装于滚珠螺母4422上，夹取机构42设有用于避让丝杆4421的避让孔421，第二电机4411驱动丝杆4421转动时，滚珠螺母4422在第一固定板434上保持不动，第二固定板443和导向杆444一起随着丝杆4421进行上下移动，从而带动夹取机构42沿竖向方向上下运行，极大的减少了升降机构44需要安装的空间，也提高了设备的维护性。
53.在一些实施例中，升降机构44还包括若干缓冲柱446，缓冲柱446为弹性材质制作，缓冲柱446安装于夹取机构42朝向第一固定板434的一面，以避免夹取机构42在上行过程中碰撞到第一固定板434。
54.请进一步参阅图3、图8至图11，本实施例中，夹取机构42包括衔接架422、两个第四驱动组件423、两个第二同步带传动副424以及两个夹爪425，衔接架422与升降机构44连接，第二同步带传动副424转动安装于衔接架422上，第四驱动组件423安装于衔接架422上并与第二同步带传动副424的一端连接以驱动第二同步带传动副424转动，夹爪425滑动安装于衔接架422上并与第二同步带传动副424的另一端连接，夹爪425在第二同步带传动副424的带动下能够沿着衔接架422的长度方向往复移动，以提高夹取机构42的通用性，能够兼容夹取不同尺寸的显示设备，比如，本实施例的夹取机构42可以夹取的显示设备产品最小尺寸为32寸，最大尺寸为65寸，第四驱动组件423与控制器电连接。
55.在一些实施例中，第四驱动组件423包括第三电机4231，第二同步带传动副424包括第二主动轮4241、第二从动轮4242以及第二同步带体4243，第二主动轮4241和第二从动轮4242均安装于衔接架422的底部，第三电机4231固定于衔接架422上并与第二主动轮4241连接以驱动第二主动轮4241转动，夹爪425滑动安装于衔接架422上并与第二同步带体4243连接，随着第三电机4231间歇性的正反转，第二同步带体4243可以带动夹爪425沿着衔接架422的长度方向往复移动，以便于夹持不同尺寸的显示设备，同时解决了显示设备在左右方向的不确定性。
56.在一些实施例中，衔接架422包括框体4221以及安装于框体4221底部上的滑杆4222，框体4221与升降机构44连接，第四驱动组件423和第二同步带传动副424均安装于框体4221上，夹爪425滑动于滑杆4222上，夹取机构42结构稳定，可以满足大的行程跨度。
57.本实施例中，移栽设备还包括四个反馈器60，夹爪425包括顶架4251以及两个侧板4252，顶架4251与衔接架422滑动连接，侧板4252凸设于顶架4251底部的两端，侧板4252凹设有插槽4253，四个侧板4252上插槽4253围合成一用于卡持显示设备的卡槽4254，反馈器60安装于侧板4252上，反馈器60与控制器电连接，反馈器60用于监测夹取机构42是否夹紧显示设备，并将监测信息传递给控制器，实现对显示设备进行夹紧检测。
58.在一些实施例中，升降机构44还包括若干缓冲垫429，缓冲垫429安装于卡槽4254的内壁上，以保护显示设备，防止显示设备被刮伤。
59.反馈器60包括第五驱动组件61以及安装于第五驱动组件61上的挡板62，第五驱动组件61包括第二气缸611，第五驱动组件61安装于侧板4252上，相对设置的两挡板62之间的距离小于相对应卡槽4254的内径，在一般情况下，第五驱动组件61中第二气缸611处于伸出状态，第五驱动组件61与控制器电连接，当夹取机构42夹持显示设备的过程中，显示设备将迫使一侧的挡板62朝远离相应的另一侧的挡板62方向移动，直至显示设备抵至于卡槽4254内侧壁，挡板62将停止移动，并给控制器一个夹紧信号。
60.具体地，当第二同步带体4243带动夹爪425运动至指定位置并夹取显示设备，夹紧的反馈信号由第四驱动组件423的脉冲和第五驱动组件61的信号耦合来决定，在夹紧显示设备后，第五驱动组件61中第二气缸611会处于压缩状态，第四驱动组件423中第三电机4231无法继续转动，升降机构44在收到反馈信号后，上升至指定位置，并反馈下一级信号给移送机构43，将产品移栽至合适位置。
61.本发明还公开了一种移栽方法，包括如上述所述的移栽设备，移栽方法包括以下步骤：
62.步骤s1、当前端线体10输送显示设备至顶升机构30位置时，前端线体10停止运行；
63.步骤s2、顶升机构30之后顶起显示设备，以使显示设备脱离前端线体10；
64.步骤s3、移送模组40的机械手41驱动夹取机构42下行以夹取显示设备并将显示设备移送至后端线体20上；
65.步骤s4、移送模组40和顶升机构30复位，前端线体10继续输送下一个显示设备。
66.移栽设备的有益效果：
67.1、实现了不同显示设备尺寸从32寸(795mm*510mm*216mm)到55寸(1350mm*830mm*160mm)的传输，并且可以设定运输距离将不同显示设备产品精确传输至后端线体20，提高生产效率；
68.2、实现了对显示设备的自动运输，节省工厂劳动力，提高劳动效率；
69.3、实现了显示设备在两段线体上的移栽，且对不同显示设备的运动距离补偿可以在控制器中设定。
70.移栽设备的工作原理：
71.移栽设备在使用前，需要根据不同的显示设备进行不同的程序设定，每一种显示设备的左右夹紧距离、升降距离以及移栽距离均需要进行重新设定。
72.移栽设备的动作流程为：首先各部件处于初始位置，将显示设备横放于前端线体10上，当显示设备从前端线体10中第一皮带线11运行至第二皮带线12上，且正好运行至顶升机构30的顶部时，前端线体10停止运转，顶升机构30中第一驱动组件32驱动顶板33上升顶起显示设备至最终距离后，以使显示设备脱离前端线体10并反馈信号给控制器；控制器发送信号给移送模组40，升降机构44中第三驱动组件441驱动夹取机构42下行至取料位置，夹取机构42内的第四驱动组件423驱动两个夹爪425夹取显示设备，夹取机构42运行设定好的参数值，运动完成后，此时，控制器根据第五驱动组件61中第二气缸611是否被压缩，来判断显示设备产品是否被夹紧，如果第二气缸611没有反馈信号即没有被压缩，系统报警，人工介入；
73.之后，第三驱动组件441驱动夹取机构42上行至指定位置，使显示设备脱离顶升机构30，由于显示设备流入到前端线体10停止位置的不确定性，移送机构43驱动升降机构44首先向右运动，通过光电来寻找显示设备产品的一条边，在通过寻找边的距离值、产品的尺寸大小和产品需要移动距离，控制器发出指定脉冲，第二驱动组件432动作，移送机构43中第二驱动组件432驱动升降机构44、夹取机构42以及显示设备一起朝后端线体20一侧运行，将显示设备运行至后端线体20的提升机构上方，控制器驱动升降机构44中第三驱动组件441驱动夹取机构42下行，夹取机构42内的第四驱动组件423驱动两个夹爪425松开显示设备，此时显示设备位于后端线体20的指定位置上，第一驱动组件32、第二驱动组件432以及第三驱动组件441复位至原点，前端线体10继续运输下一个显示设备。
74.综上所述，本发明使用顶升机构30能够将显示设备顶升，将显示设备与前端线体10脱离，移送模组40中机械手41能够驱动夹取机构42下行夹取显示设备，之后，机械手41能够驱动夹取机构42上行并将显示设备移送至后端线体20上，实现了显示设备产品在两种不同类型的线体上进行平稳且准确的移栽，极大的降低了人工操作时的强度和重复性，减少生产人员，提高生产效率。
75.上述实施方式仅为本发明的优选实施方式，不能以此来限定本发明保护的范围，本领域的技术人员在本发明的基础上所做的任何非实质性的变化及替换均属于本发明所
要求保护的范围。

技术特征：
1.一种移栽设备，其特征在于，包括：前端线体，用于输送显示设备；后端线体，用于承接输送所述前端线体上的所述显示设备；顶升机构，用于顶起所述前端线体上的所述显示设备；移送模组，所述移送模组包括机械手以及与所述机械手连接的夹取机构，所述夹取机构位于所述顶升机构的上方，所述夹取机构能够夹取所述顶升机构上的所述显示设备，并将所述显示设备通过所述机械手移送至所述后端线体上。2.根据权利要求1所述的移栽设备，其特征在于，所述前端线体为皮带式流水线，所述后端线体为倍速链流水线，所述前端线体包括第一皮带线以及与所述第一皮带线间隔设置的第二皮带线，所述第二皮带线位于所述第一皮带线和所述后端线体之间，所述第一皮带线、所述第二皮带线以及所述后端线体的输送所述显示设备的输送方向相一致，所述顶升机构位于所述第一皮带线与所述第二皮带线之间。3.根据权利要求2所述的移栽设备，其特征在于，所述顶升机构包括底座、第一驱动组件以及顶板，所述第一驱动组件安装于所述底座上并与所述顶板连接，所述顶板位于所述第一皮带线与所述第二皮带线之间，所述第一驱动组件能够驱动所述顶板沿竖向方向往复运动。4.根据权利要求1所述的移栽设备，其特征在于，所述机械手包括移送机构和升降机构，所述移送机构包括支撑架、第二驱动组件、第一同步带传动副以及第一固定板，所述第一同步带传动副转动安装于所述支撑架上，所述第二驱动组件安装于所述支撑架并与所述第一同步带传动副的一端连接以驱动所述第一同步带传动副转动，所述第一固定板滑动安装于所述支撑架上并与所述第一同步带传动副的另一端连接，所述第一固定板在所述第一同步带传动副的带动下能够往复移动，所述升降机构安装于所述第一固定板上并与所述夹取机构连接。5.根据权利要求4所述的移栽设备，其特征在于，所述升降机构包括第三驱动组件、滚珠丝杠传动副、第二固定板、若干导向杆以及若干导向轴承，所述导向轴承安装于所述第一固定板上，所述导向杆的一端与所述夹取机构连接、另一端穿过所述导向轴承与所述第二固定板连接，所述第三驱动组件安装于所述第二固定板上，所述滚珠丝杠传动副的一端安装于所述第三驱动组件上、另一端安装于所述第一固定板上。6.根据权利要求4所述的移栽设备，其特征在于，所述夹取机构包括衔接架、两个第四驱动组件、两个第二同步带传动副以及两个夹爪，所述衔接架与所述升降机构连接，所述第二同步带传动副转动安装于所述衔接架上，所述第四驱动组件安装于所述衔接架上并与所述第二同步带传动副的一端连接以驱动所述第二同步带传动副转动，所述夹爪滑动安装于所述衔接架上并与所述第二同步带传动副的另一端连接，所述夹爪在所述第二同步带传动副的带动下能够往复移动。7.根据权利要求6所述的移栽设备，其特征在于，所述移栽设备还包括控制器以及四个用于监测所述夹取机构是否夹紧所述显示设备的反馈器，所述夹爪包括顶架以及两个侧板，所述顶架与所述衔接架滑动连接，所述侧板凸设于所述顶架底部的两端，四个所述侧板围合成一用于卡持所述显示设备的卡槽，所述反馈器安装于所述侧板上，所述前端线体、所述后端线体、所述顶升机构、所述机械手、所述第四驱动组件以及所述反馈器均与所述控制
器电连接。8.根据权利要求7所述的移栽设备，其特征在于，所述反馈器包括第五驱动组件以及安装于所述第五驱动组件上的挡板，所述第五驱动组件安装于所述侧板上，相对设置的两所述挡板之间的距离小于相对应所述卡槽的内径，当夹持所述显示设备时，所述显示设备将迫使一所述挡板朝远离相应的另一所述挡板方向移动，所述第五驱动组件与所述控制器电连接。9.根据权利要求1所述的移栽设备，其特征在于，所述移栽设备还包括外框架，所述外框架横向设有放置通道，所述前端线体、所述后端线体、所述顶升机构以及所述移送模组均位于所述放置通道内，且所述机械手安装于所述外框架上。10.一种移栽方法，包括如权利要求1-9任一项所述的移栽设备，其特征在于，所述移栽方法包括：s1、当所述前端线体输送所述显示设备至所述顶升机构位置时，所述前端线体停止运行；s2、所述顶升机构顶起所述显示设备，以使所述显示设备脱离所述前端线体；s3、所述移送模组的机械手驱动所述夹取机构下行以夹取所述显示设备并将所述显示设备移送至所述后端线体上；s4、所述移送模组和所述顶升机构复位，所述前端线体继续输送下一显示设备。

技术总结
本发明公开一种移栽设备及移栽方法，移栽设备包括前端线体、后端线体、顶升机构和移送模组，前端线体用于输送显示设备；后端线体用于承接输送前端线体上的显示设备；顶升机构用于顶起前端线体上的显示设备；移送模组包括机械手以及与机械手连接的夹取机构，夹取机构位于顶升机构的上方，夹取机构能够夹取顶升机构上的显示设备，并将显示设备通过机械手移送至后端线体上。本发明实现了显示设备产品能够在两种不同类型的线体上进行平稳且准确的移栽，减轻了作业员的生产负担，节省了劳动力，同时提高了生产效率，降低了生产制造成本。降低了生产制造成本。降低了生产制造成本。


技术研发人员：陈伟 田若兵 肖义 叶闯
受保护的技术使用者：创维智能装备（惠州）有限公司
技术研发日：2023.07.07
技术公布日：2023/10/15