控制方法、自移动设备及存储介质与流程

1.本技术属于自移动设备技术领域，尤其涉及一种控制方法、自移动设备及存储介质。


背景技术：

2.自移动设备可以根据预先设置的程序，自动控制其自身移动到目的地，以便完成相应任务，例如完成自动清扫地面、自动运输物品等任务。然而，在一些情况下，自移动设备在移动过程中可能陷入被困状态，不能顺利到达目的地，导致存在持续做无用功的问题，会损失大量功耗。此情况下，需要控制自移动设备降低功耗，以延长自移动设备的待机时间。
3.但是，在自移动设备处于被困状态的情况下，相关技术提供的控制自移动设备降低功耗的方法，存在较大的安全风险。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种控制方法、自移动设备及存储介质，用于降低在自移动设备处于被困状态的情况下，控制自移动设备降低功耗的安全风险。
5.本技术实施例的第一方面提供了一种自移动设备的控制方法，包括：
6.在自移动设备处于被困状态的情况下，检测自移动设备所处的地势；
7.在自移动设备所处的地势为斜坡时，停止对自移动设备的预设模块供电以进入低功耗模式，并对自移动设备的驱动轮对应的电机供电。
8.在一些实施例中，在检测自移动设备所处的地势之后，控制方法还包括：
9.在自移动设备所处的地势为平地时，停止对电机和预设模块供电。
10.在一些实施例中，检测自移动设备所处的地势，包括：
11.获取电机的电流；
12.根据电机的电流和第一电流阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地势。
13.在一些实施例中，根据电机的电流和第一电流阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地势，包括：
14.每间隔第一预设时长，比较电机的电流和第一电流阈值之间的大小，并在电机的电流小于第一电流阈值的情况下，控制第一计数增大第一步长，在电机的电流大于或等于第一电流阈值的情况下，控制第一计数减小第一步长；
15.在第二预设时长后，若第一计数小于第一数值阈值，则确定自移动设备所处的地势为斜坡，第二预设时长大于第一预设时长。
16.在一些实施例中，根据电机的电流和第一电流阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地势，还包括：
17.在第二预设时长后，若第一计数大于或等于第一数值阈值，则控制电机进入断电状态，并获取驱动轮的速度；
18.根据驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地
势。
19.在一些实施例中，根据驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地势，包括：
20.每间隔第三预设时长，比较驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小，并在驱动轮的速度小于第一速度阈值的情况下，控制第二计数增大第二步长，在驱动轮的速度大于或等于第一速度阈值的情况下，控制第二计数减小第二步长；
21.在第四预设时长后，若第二计数大于或等于第二数值阈值，则确定地势为平地，第四预设时长大于第三预设时长。
22.在一些实施例中，根据驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地势，还包括：
23.在第四预设时长后，若第二计数小于第二数值阈值，则确定地势为斜坡。
24.在一些实施例中，控制方法还包括：
25.在自移动设备进入充电状态，和/或在接收到预设遥控指令的情况下，对电机和预设模块供电。
26.本技术实施例的第二方面提供了一种自移动设备，包括存储器、处理器、驱动轮、驱动轮对应的电机、预设模块以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述第一方面提供的控制方法的步骤。
27.本技术实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提供的控制方法的步骤。
28.本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
29.在自移动设备处于被困状态的情况下，控制自移动设备进入低功耗模式。在低功耗模式中，自移动设备可以停止对部分模块(即预设模块)的供电，以降低功耗，并延长自移动设备的待机时间。在此情况下，自移动设备还可以检测当前所处的地势。如果自移动设备所处的地势为斜坡，则保持对自移动设备的驱动轮对应的电机供电，使得电机可以为驱动轮提供扭矩，降低自移动设备发生滑坡或者掉落的安全风险，可以在一定程度上避免自移动设备跌落斜坡和避免造成设备损坏。因此，本技术实施例提供的自移动设备的控制方法，可以在自移动设备处于被困状态的情况下，既降低自移动设备的功耗，延长待机时间，又降低自移动设备发生滑坡或者掉落的安全风险。
附图说明
30.图1示出了本技术实施例提供的一种自移动设备的控制方法的流程示意图；
31.图2示出了本技术实施例提供的另一种控制方法的流程示意图；
32.图3示出了本技术实施例提供的另一种控制方法的流程示意图；
33.图4示出了本技术实施例提供的另一种控制方法的流程示意图；
34.图5示出了本技术实施例提供的另一种控制方法的流程示意图；
35.图6示出了本技术实施例提供的另一种控制方法的流程示意图；
36.图7示出了本技术实施例提供的另一种控制方法的流程示意图；
37.图8示出了本技术实施例提供的另一种控制方法的流程示意图；
38.图9示出了本技术实施例提供的自移动设备的结构示意图。
具体实施方式
39.为了使本技术所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
40.需要说明的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
41.自移动设备陷入被困状态时，无法顺利到达目的地，存在持续做无用功的问题。例如，在自移动设备陷入被困状态时，自移动设备的驱动轮对应的电机仍会工作，会损失大量功耗。在此情况下，需要控制自移动设备降低功耗，以延长自移动设备的待机时间。
42.但是，在自移动设备处于被困状态的情况下，相关技术提供的控制自移动设备降低功耗的方法，存在较大的安全风险。例如，相关技术会直接控制自移动设备的大部分模块(包括驱动轮对应的电机)断电，导致驱动轮对应的电机无法为驱动轮提供扭矩。此时，若自移动设备处于斜坡的情况下，自移动设备存在滑坡或掉落的安全风险，可能会导致自移动设备损坏。
43.为此，本技术实施例提供了一种自移动设备的控制方法，用于在自移动设备处于被困状态的情况下，控制自移动设备降低功耗，且降低自移动设备发生滑坡或者掉落的安全风险。
44.本技术实施例的设计思路为，在自移动设备处于被困状态的情况下，若自移动设备所处的地势为斜坡时，停止对自移动设备的预设模块供电以进入低功耗模式，并对自移动设备的驱动轮对应的电机供电，从而实现既可以降低自移动设备的功耗，延长待机时间，又可以降低自移动设备发生滑坡或者掉落的安全风险。
45.需要说明的是，本技术实施例所述的自移动设备，是指可以根据预先设置的程序，自动控制其自身移动到目的地，以便完成相应任务的设备。例如，自移动设备可以为清洁机器人、智能割草机、自动导引车(automated guided vehicle，agv)等具备自移动功能的设备，本技术对自移动设备的具体类型不予限制。
46.为了说明本技术所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。
47.图1示出了本技术一实施例提供的自移动设备的控制方法的流程示意图，为了便于说明，仅示出了与本实施例相关的部分。
48.如图1所示，本实施例提供的自移动设备的控制方法，包括以下步骤：
49.s101、在自移动设备处于被困状态的情况下，检测自移动设备所处的地势。
50.需要说明的是，自移动设备处于被困状态的情况，是指自移动设备无法靠其自身的控制到达目的地，需要外部干预方可脱困的情况。因此，自移动设备处于被困状态的情况包括但不限于：自移动设备的驱动轮对应的电机发生堵转现象、该电机发生空转现象、自移动设备在原地打转、自移动设备发生打滑、自移动设备的驱动轮悬空、自移动设备的驱动轮陷入凹坑等。
51.在实际的场景中，自移动设备可以通过检测电机电流、自移动设备的线速度、自移动设备的角速度等参数，确定自移动设备是否处于被困状态。
52.例如，在一示例中，自移动设备检测到本设备的位置长时间没变化，且电机电流大于第一预设阈值，则自移动设备可以确定电机发生堵转；在另一示例中，自移动设备检测到本设备的位置长时间没变化，且电机电流小于第二预设阈值，则自移动设备可以确定发生打滑或驱动轮悬空等等。
53.在步骤s101中，当自移动设备处于被困状态时，执行检测自移动设备所处的地势的步骤，以便后续根据自移动设备所处的地势，控制自移动设备降低功耗。
54.s102、在自移动设备所处的地势为斜坡时，停止对自移动设备的预设模块供电以进入低功耗模式，并对自移动设备的驱动轮对应的电机供电。
55.在步骤s102中，由于自移动设备处于被困状态，因此，可以通过停止对自移动设备的预设模块供电，使得自移动设备进入低功耗模式，从而节省功耗，以延长待机时间。
56.由于停止对预设模块供电的目的，是使得自移动设备进入低功耗模式，以降低功耗。因此预设模块可以是一个模块，也可以是多个模块。预设模块的具体内容可以是用户或者自移动设备的生产厂商设定的，还可以是根据低功耗模式相关标准或者其它方式设定的。
57.应理解，针对不同类型的自移动设备，预设模块的具体类型可以相同，也可以不同。
58.示例性地，上述预设模块可以包括灯光模块、作业模块、各类传感器等模块中的一种或多种。
59.在步骤s102中，当检测到自移动设备所处的地势为斜坡时，还对自移动设备的驱动轮对应的电机供电。
60.自移动设备通过控制该电机工作，以便电机为驱动轮提供扭矩，使得驱动轮可以转动，从而实现自动控制其自身移动到目的地，以完成相应任务。
61.因此，当对自移动设备的驱动轮对应的电机供电时，该电机可以给驱动轮提供相应的扭矩。该扭矩可以降低自移动设备在该斜坡上发生滑坡或者掉落的安全风险。
62.综上所述，本实施例提供的一种自移动设备的控制方法，在自移动设备处于被困状态的情况下，若检测到自移动设备所处的地势为斜坡时，通过对自移动设备的驱动轮对应的电机供电，以及停止对自移动设备的预设模块供电，既可以降低自移动设备的功耗，延长待机时间，又可以降低自移动设备发生滑坡或者掉落的安全风险。
63.在一些实施例中，预设模块包括自移动设备的头灯。通过关闭头灯，可以降低自移动设备的功耗。
64.在一些实施例中，预设模块不包括自移动设备的尾灯。在自移动设备处于被困状态的情况下，尾灯可用于被用户或者其它设备识别。
65.在一些实施例中，自移动设备中的软件程序运行在linux(一种操作系统)平台。因此，预设模块还可以包括linux平台的非必要节点，即可以通过关闭linux平台的非必要节点降低自移动设备的处理器的功耗。
66.作为一种示例，自移动设备包括多个电路板，多个电路板之间建立通信链接关系。当需要停止对自移动设备的预设模块供电时，可以向多个电路板发送预设的控制指令，以
便多个电路板关闭非必要节点，实现降低功耗。例如，该预设的控制指令为“0x007f”。
67.如图2所示，在一些实施例中，在检测自移动设备所处的地势之后，自移动设备的控制方法还包括以下步骤：
68.s201、在自移动设备所处的地势为平地时，停止对电机和预设模块供电。
69.在本实施例中，在自移动设备处于被困状态、且自移动设备所处的地势为平地的情况下，停止对预设模块供电以进入低功耗模式，可以降低功耗，以延长待机时间；停止对驱动轮对应的电机供电，可以降低更多的功耗，以延长待机时间。
70.应理解，由于自移动设备所处的地势为平地，因此自移动设备出现滑坡或者掉落的概率较低，可以停止对电机和预设模块供电。
71.结合步骤s101、s102和s201，本实施例提供的一种自移动设备的控制方法，在自移动设备处于被困状态的情况下，通过停止对自移动设备的预设模块供电以进入低功耗模式，以降低功耗和延长待机时间。并且，可以根据自移动设备所处的地势，控制自移动设备的驱动轮对应的电机的供电状态，既可以降低自移动设备的功耗，延长待机时间，又可以降低自移动设备发生滑坡或者掉落的安全风险。
72.如图3所示，在一些实施例中，检测自移动设备所处的地势，包括以下步骤：
73.s301、获取驱动轮对应的电机的电流。
74.s302、根据电机的电流和第一电流阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地势。
75.由于在自移动设备处于不同的地势情况下，驱动轮所需要的扭矩大小不同，并且电机提供的扭矩和电机的电流正相关。因此，在自移动设备处于不同的地势情况下，驱动轮对应的电机的电流不相同。例如，自移动设备所处的地势越陡峭，需要提供给驱动轮的扭矩越大，驱动轮对应的电机的电流越大。例如，在自移动设备处于斜坡的情况下，驱动轮所需要的扭矩为第一扭矩，驱动轮对应的电机的电流等于第一电流。在自移动设备处于平地的情况下，驱动轮所需要的扭矩为第二扭矩，驱动轮对应的电机的电流等于第二电流。其中，第一扭矩大于第二扭矩，第一电流大于第二电流。
76.作为一种示例，在步骤s302中，第一电流阈值用于区分自移动设备处于斜坡还是平地。即可以根据电机的电流和第一电流阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地势。
77.作为一种示例，在电机的电流大于或等于第一电流阈值的情况下，确定自移动设备所处的地势为斜坡。
78.作为一种示例，在电机的电流小于第一电流阈值的情况下，确定自移动设备所处的地势为平地。
79.如图4所示，在一些实施例中，根据电机的电流和第一电流阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地势，包括以下步骤：
80.s401、每间隔第一预设时长，比较电机的电流和第一电流阈值之间的大小，并在电机的电流小于第一电流阈值的情况下，控制第一计数增大第一步长，在电机的电流大于或等于第一电流阈值的情况下，控制第一计数减小第一步长。
81.在本实施例中，自移动设备可以根据第一预设时长，周期性地比较电机的电流和第一电流阈值之间的大小。
82.如果电机的电流小于第一电流阈值，则表示自移动设备可能不在斜坡上。此时，可以控制第一计数增大第一步长。
83.如果电机的电流大于或等于第一电流阈值，则表示自移动设备可能在斜坡上。此时，可以控制第一计数减小第一步长。
84.s402、在第二预设时长后，若第一计数小于第一数值阈值，则确定自移动设备所处的地势为斜坡。
85.其中，第二预设时长大于第一预设时长。
86.第一数值阈值可以根据实际需求进行设置。例如，第一数值阈值可以设置为5、6、7等，本技术对此不予限制。
87.在第二预设时长之后，可以通过判断第一计数和第一数值阈值的大小，确定自移动设备是否位于斜坡上。
88.具体的，如果第一计数小于第一数值阈值，则可以确定自移动设备所处的地势为斜坡。
89.从上述步骤s401和s402可知，本实施例提供的自移动设备的控制方法，通过多次比较电机的电流和第一电流阈值之间的大小，并根据比较结果确定自移动设备所处的地势。
90.作为一种示例，在第二预设时长内，每间隔第一预设时长比较电机的电流和第一电流阈值之间的大小。根据每次的比较结果，控制第一计数增大或者减小第一步长。最终在第二预设时长后，根据第一计数和第一数值阈值的大小关系，确定自移动设备所处的地势。
91.例如，第一预设时长为100毫秒，第二预设时长为1秒，第一计数记为cnt1，cnt1的初始值为0，第一步长为1，第一数值阈值为5。当电机的电流小于第一电流阈值时，cnt1的值增大1。当电机的电流大于或等于第一电流阈值，cnt1的值减小1。
92.因此，在一个实施例中，若1秒后第一计数小于第一数值阈值，则确定自移动设备所处的地势为斜坡。
93.本实施例提供的自移动设备的控制方法，通过多次比较电机的电流和第一电流阈值之间的大小的方法，确定自移动设备所处的地势，可以提高确定的地势的准确性。
94.如图5所示，在一些实施例中，根据电机的电流和第一电流阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地势，还包括以下步骤：
95.s501、在第二预设时长后，若第一计数大于或等于第一数值阈值，则控制电机进入断电状态，并获取驱动轮的速度。
96.需要说明的是，当自移动设备所处的地势为斜坡，且斜坡的坡度较小(例如坡度为3度)时，自移动设备还是存在滑坡的安全风险。但是，此时电机的电流有可能存在小于第一电流阈值的情况，使得在第二预设时长后，第一计数大于或等于第一数值阈值。
97.因此，为了提高地形识别的准确性，在第一计数大于或等于第一数值阈值的情况下，还可以控制电机进入断电状态，并监测驱动轮在电机断电情况下的速度，根据速度做进一步的判断。
98.s502、根据驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地势。
99.在获取到确定了的速度之后，可以结合驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小
关系，确定自移动设备所处的地势，可以提高确定的地势的准确性，降低自移动设备发生滑坡或者掉落的安全风险。
100.换言之，当自移动设备所处的地势为斜坡，且斜坡的坡度较大的情况下，可以通过步骤s401和s402确定地势为斜坡。即步骤s402确定的斜坡的坡度较大。当自移动设备所处的地势为斜坡，且斜坡的坡度较小的情况下，或者自移动设备所处的地势为平地的情况下，可以通过步骤s401、s501和s502确定地势。即步骤s502确定的斜坡的坡度较小。
101.需要说明的是，在本技术实施例中，较大坡度和较小坡度之间的临界值并不固定，该临界值跟自移动设备的重量、自移动设备和地面之间的摩擦系数以及第一电流阈值的大小等均有关系。
102.在步骤s501中，控制电机进入断电状态后，电机停止为驱动轮提供扭矩。若地势为平地，则驱动轮的速度基本为零。若地势为坡度较小的斜坡，则驱动轮可能会转动(但速度较慢)，也可能不会转动(例如自移动设备和地面之间的摩擦力较大)。
103.换言之，由于通过步骤s402排除了地势为坡度较大的斜坡，因此可以通过步骤s051和s502确定地势为平地或者坡度较小的斜坡，从而实现既降低自移动设备的功耗，延长待机时间，又降低自移动设备发生滑坡或者掉落的安全风险。
104.作为一种示例，在步骤s502中，第一速度阈值用于区分自移动设备处于斜坡还是平地。即可以根据驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地势。
105.作为一种示例，在驱动轮的速度大于或等于第一速度阈值的情况下，确定自移动设备所处的地势为斜坡，且还可以确定该斜坡的坡度较小。
106.作为一种示例，在驱动轮的速度小于第一速度阈值的情况下，确定自移动设备所处的地势为平地。
107.综上所述，本实施例提供的自移动设备的控制方法，根据第一计数和第一数值阈值之间的大小关系以及驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小关系，方可确定自移动设备所处的地势为平地，既提高了确定的地势的准确性，又降低了自移动设备发生滑坡或者掉落的安全风险。
108.如图6所示，在一些实施例中，根据驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地势，包括以下步骤：
109.s601、每间隔第三预设时长，比较驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小，并在驱动轮的速度小于第一速度阈值的情况下，控制第二计数增大第二步长，在驱动轮的速度大于或等于第一速度阈值的情况下，控制第二计数减小第二步长。
110.在本实施例中，自移动设备可以根据第三预设时长，周期性地比较驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小。
111.如果驱动轮的速度小于第一速度阈值，则表示自移动设备可能不在斜坡上。此时，可以控制第二计数增大第二步长。
112.如果驱动轮的速度大于或等于第一速度阈值，则表示自移动设备可能在斜坡上。此时，可以控制第二计数减小第二步长。
113.s602、在第四预设时长后，若第二计数大于或等于第二数值阈值，则确定地势为平地。
114.其中，第四预设时长大于第三预设时长。
115.第二数值阈值可以根据实际需求进行设置。例如，第二数值阈值可以设置为5、6、7等，本技术对此不予限制。
116.在第四预设时长之后，可以通过判断第二计数和第二数值阈值的大小，确定自移动设备是否位于斜坡上。
117.具体的，如果第二计数大于第一数值阈值，则可以确定自移动设备所处的地势为平地。
118.从上述步骤s601和s602可知，本实施例提供的自移动设备的控制方法，通过多次比较驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小，并根据比较结果确定自移动设备所处的地势。
119.作为一种示例，在第四预设时长内，每间隔第三预设时长比较驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小。根据每次的比较结果，控制第二计数增大或者减小第二步长。最终在第四预设时长后，根据第二计数和第二数值阈值的大小关系，确定自移动设备所处的地势。
120.例如，第三预设时长为100毫秒，第四预设时长为700毫秒，第二计数记为cnt2，cnt2的初始值为0，第二步长为1，第二数值阈值为5。当驱动轮的速度小于第一速度阈值时，cnt2的值增大1。当驱动轮的速度大于或等于第一速度阈值时，cnt2的值减小1。
121.因此，在一个实施例中，若700毫秒后第二计数大于或等于第二数值阈值，则确定自移动设备所处的地势为平地。
122.如图7所示，在一些实施例中，根据驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小关系，确定自移动设备所处的地势，还包括以下步骤：
123.s701、在第四预设时长后，若第二计数小于第二数值阈值，则确定地势为斜坡。
124.在一个实施例中，若700毫秒后第二计数小于第二数值阈值，则确定自移动设备所处的地势为斜坡。
125.结合图6和图7所示实施例，本技术实施例提供的自移动设备的控制方法，通过多次比较驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小的方法，确定自移动设备所处的地势，可以提高确定的地势的准确性。
126.应理解，以上各实施例中第一预设时长、第二预设时长、第三预设时长、第四预设时长对应的具体数值应根据实际需求进行设置，并不限于上述实施例所举例的数值。
127.如图8所示，在一些实施例中，自移动设备的控制方法还包括以下步骤：
128.s801、在自移动设备进入充电状态，和/或在接收到预设遥控指令的情况下，对电机和预设模块供电。
129.应理解，对电机供电和对预设模块供电，相当于控制自移动设备退出图1所示实施例所述的低功耗模式。
130.作为一种示例，当自移动设备进入无线充电区域进行充电，或者通过充电桩进行充电时，表示自移动设备已脱困，可以对电机和预设模块供电。
131.作为一种示例，预设遥控指令可以是用户通过移动终端发送的指令。例如，移动终端为手机、平板电脑或者运动手环等终端，终端与自移动设备建立通信链接，并以此发送预设遥控指令。
132.在一些实施例中，自移动设备还包括第一控制芯片，第一控制芯片用于控制电机。例如，控制电机的电流增大、限制电机的最大电流等。
133.因此，在确定自移动设备处于平地，停止对电机供电的情况下，可以停止对第一控制芯片供电，以降低更多的功耗。在对电机供电的情况下，也对第一控制芯片供电，以便通过第一控制芯片控制电机。
134.在一些实施例中，自移动设备的控制方法还包括以下步骤：在自移动设备进入充电状态和/或在接收到预设遥控指令、且第一控制芯片处于断电的情况下，向第一控制芯片发送上电指令，以便通过第一控制芯片控制电机。若发送上电指令之后，检测到第一控制芯片未在线，则重复发送预设次数的上电指令。
135.作为一种示例，可以通过向第一控制芯片发送消息，并检测第一控制芯片是否回复应答数据包，以确定第一控制芯片是否在线。例如，自移动设备的处理器向第一控制芯片发送消息后，第一控制芯片回复应答数据包，则自移动设备可以确定第一控制芯片在线。又例如，自移动设备的处理器向第一控制芯片发送消息后，第一控制芯片没有回包，则自移动设备可以确定第一控制芯片未在线。
136.本实施例提供的自移动设备的控制方法，可通过发送多次上电指令，以提高控制第一控制芯片上电的成功率。
137.在一些实施例中，在步骤s101之前，自移动设备的控制方法还包括以下步骤：根据自移动设备的工作数据确定自移动设备是否处于被困状态。
138.作为一种示例，工作数据包括但不限于自移动设备的位置信息、驱动轮对应的电机的工作状态。
139.作为一种示例，可以根据自移动设备的位置信息，判断自移动设备是否移动，从而确定自移动设备是否处于被困状态。
140.作为一种示例，电机的工作状态包括电机的空转状态和堵转状态。因此可以根据电机的空转时长或者堵转时长，确定自移动设备是否处于被困状态。
141.作为一种示例，在自移动设备触发安规的情况下，可以确定自移动设备处于被困状态。例如，自移动设备的周边为台阶时，确定自移动设备处于被困状态。
142.图9是本技术一实施例提供的自移动设备9的结构示意图。如图9所示，该自移动设备9包括：至少一个处理器90(图9中仅示出一个)、存储器91、驱动轮92、驱动轮92对应的电机93、预设模块94，所述存储器91中存储有可在所述处理器90上运行的计算机程序95。所述处理器90执行所述计算机程序95时实现上述各个自移动设备的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤s101至s102。
143.自移动设备9可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是自移动设备9的示例，并不构成对自移动设备9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述自移动设备9还可以包括输入发送设备、网络接入设备、总线等。
144.所称处理器90可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、
分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
145.所述存储器91在一些实施例中可以是所述自移动设备9的内部存储单元，例如自移动设备9的硬盘或内存。所述存储器91也可以是所述自移动设备9的外部存储设备，例如所述自移动设备9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器91还可以既包括所述自移动设备9的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器91用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(bootloader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器91还可以用于暂时地存储已经发送或者将要发送的数据。
146.本技术实施例还提供了一种自移动设备，所述自移动设备包括至少一个存储器、至少一个处理器、驱动轮、驱动轮对应的电机、预设模块以及存储在所述至少一个存储器中并可在所述至少一个处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，使所述自移动设备实现上述任意各个方法实施例中的步骤。
147.本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现可实现上述各个方法实施例中的步骤。
148.应理解，上述方法实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
149.在本技术说明书中描述的参考“一个实施例”或“一些实施例”等意味着在本技术的一个或多个实施例中包括结合该实施例描述的特定特征、结构或特点。由此，在本说明书中的不同之处出现的语句“在一个实施例中”、“在一些实施例中”、“在其他一些实施例中”、“在另外一些实施例中”等不是必然都参考相同的实施例，而是意味着“一个或多个但不是所有的实施例”，除非是以其他方式另外特别强调。术语“包括”、“包含”、“具有”及它们的变形都意味着“包括但不限于”，除非是以其他方式另外特别强调。
150.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
151.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
152.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
153.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改
或者替换，并不使对应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。

技术特征：
1.一种自移动设备的控制方法，其特征在于，包括：在所述自移动设备处于被困状态的情况下，检测所述自移动设备所处的地势；在所述自移动设备所处的地势为斜坡时，停止对所述自移动设备的预设模块供电以进入低功耗模式，并对所述自移动设备的驱动轮对应的电机供电。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述检测所述自移动设备所处的地势之后，所述控制方法还包括：在所述自移动设备所处的地势为平地时，停止对所述电机和所述预设模块供电。3.根据权利要求1或2任一项所述的控制方法，其特征在于，所述检测所述自移动设备所处的地势，包括：获取所述电机的电流；根据所述电机的电流和第一电流阈值之间的大小关系，确定所述自移动设备所处的地势。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的电流和第一电流阈值之间的大小关系，确定所述自移动设备所处的地势，包括：每间隔第一预设时长，比较所述电机的电流和所述第一电流阈值之间的大小，并在所述电机的电流小于所述第一电流阈值的情况下，控制第一计数增大第一步长，在所述电机的电流大于或等于所述第一电流阈值的情况下，控制所述第一计数减小所述第一步长；在第二预设时长后，若所述第一计数小于第一数值阈值，则确定所述自移动设备所处的地势为斜坡，所述第二预设时长大于所述第一预设时长。5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述电机的电流和第一电流阈值之间的大小关系，确定所述自移动设备所处的地势，还包括：在所述第二预设时长后，若所述第一计数大于或等于所述第一数值阈值，则控制所述电机进入断电状态，并获取所述驱动轮的速度；根据所述驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小关系，确定所述自移动设备所处的地势。6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小关系，确定所述自移动设备所处的地势，包括：每间隔第三预设时长，比较所述驱动轮的速度和所述第一速度阈值之间的大小，并在所述驱动轮的速度小于所述第一速度阈值的情况下，控制第二计数增大第二步长，在所述驱动轮的速度大于或等于所述第一速度阈值的情况下，控制所述第二计数减小所述第二步长；在第四预设时长后，若所述第二计数大于或等于第二数值阈值，则确定所述地势为平地，所述第四预设时长大于所述第三预设时长。7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述驱动轮的速度和第一速度阈值之间的大小关系，确定所述自移动设备所处的地势，还包括：在所述第四预设时长后，若所述第二计数小于所述第二数值阈值，则确定所述地势为斜坡。8.根据权利要求1至7任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：在所述自移动设备进入充电状态，和/或在接收到预设遥控指令的情况下，对所述电机
和所述预设模块供电。9.一种自移动设备，包括存储器、处理器、驱动轮、所述驱动轮对应的电机、预设模块以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请公开了一种控制方法、自移动设备及存储介质，控制方法包括：在自移动设备处于被困状态的情况下，检测自移动设备所处的地势；在自移动设备所处的地势为斜坡时，停止对自移动设备的预设模块供电以进入低功耗模式，并对自移动设备的驱动轮对应的电机供电；在自移动设备所处的地势为平地时，停止对电机和预设模块供电。本申请实施例提供的自移动设备的控制方法，在自移动设备处于被困状态的情况下，可以根据自移动设备所处的地势，控制自移动设备的驱动轮对应的电机的供电状态，既可以降低自移动设备的功耗，延长待机时间，又可以降低自移动设备发生滑坡或者掉落的安全风险。移动设备发生滑坡或者掉落的安全风险。移动设备发生滑坡或者掉落的安全风险。


技术研发人员：刘元财 张泫舜 陈浩宇 吴焯钧
受保护的技术使用者：深圳市正浩创新科技股份有限公司
技术研发日：2023.06.07
技术公布日：2023/10/15