一种容器更换方法及装置与流程

1.本技术涉及物流仓储技术领域，特别涉及一种容器更换方法及装置、计算设备和计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在目前的实际应用中，物流仓库、电子商务仓库、医药仓库、餐饮库房等都是通过将货架上的货物拣选到播种墙上，播种墙上放置有多个容器用于装填货物，再在后续的分发任务中将容器对应分发，如何有效地完成播种墙上容器的更换，直接影响了拣选效率和分发效率。
3.目前，通过拣选员人工判断播种墙上的容器是否满载，并在满载后自行完成更换，或者呼叫移货员完成目标容器的更换，然而，这样的人工判断并更换的方式，难以准确判定目标容器的搬离时机，造成目标容器已经装填满却依然占用播种墙上有限的播种墙格口，更换容器未被及时放置在播种墙上，影响了拣选员的正常拣选，进而严重影响了拣选效率和后续的分发效率，并且，人工判断的方式，费力费时，增加了人工成本。因此，亟需一种高效且低成本的容器更换方法。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术实施例提供了一种容器更换方法及装置、计算设备和计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种容器更换方法，包括：
6.获取播种墙上多个容器的容器装填信息；
7.根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，并生成针对各目标容器的容器更换指令；
8.根据容器更换指令，将目标容器搬离播种墙，和/或将更换容器放置在播种墙上。
9.根据本技术实施例的第二方面，提供了一种容器更换装置，包括：
10.获取模块，被配置为获取播种墙上多个容器的容器装填信息；
11.生成模块，被配置为根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，并生成针对各目标容器的容器更换指令；
12.更换模块，被配置为根据容器更换指令，将目标容器搬离播种墙，和/或将更换容器放置在播种墙上。
13.根据本技术实施例的第三方面，提供了一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，所述处理器执行所述计算机指令时实现所述容器更换方法的步骤。
14.根据本技术实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被处理器执行时实现所述容器更换方法的步骤。
15.本技术一个或多个实施例中，获取播种墙上多个容器的容器装填信息，根据多个
容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，并生成针对各目标容器的容器更换指令，根据容器更换指令，将目标容器搬离播种墙，和/或将更换容器放置在播种墙上。无需拣选员进行人工判断与干预，根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，自动生成容器更换指令来完成播种墙上目标容器的更换，节省了人工成本，且能够及时地将装填满的目标容器搬离播种墙，腾出有限的播种墙格口，并将更换容器及时放置在播种墙上，方便了拣选员的拣选操作，提升了拣选效率，进而提升了后续对目标容器的分发效率。
附图说明
16.图1是本技术一实施例提供的一种容器更换方法的流程图；
17.图2是本技术一实施例提供的一种容器更换方法的执行流程图；
18.图3是本技术一实施例提供的一种容器更换方法中自移动设备更换托盘的执行流程图；
19.图4是本技术一实施例提供的一种容器更换方法中人工更换托盘的执行流程图；
20.图5是本技术一实施例提供的一种容器更换方法中容器更换的场景示意图；
21.图6是本技术一实施例提供的一种容器更换方法中播种墙结构示意图；
22.图7是本技术一实施例提供的一种容器更换方法中利用托盘搬离容器的场景示意图；
23.图8是本技术一实施例提供的一种容器更换方法中利用托盘补充容器的场景示意图；
24.图9是本技术一实施例提供的一种容器更换方法的信息流示意图；
25.图10是本技术一实施例提供的一种应用于自移动机器人场景的容器更换方法的流程示意图；
26.图11是本技术一实施例提供的一种容器更换装置的结构示意图；
27.图12是本技术一实施例提供的一种计算设备的结构示意图。
具体实施方式
28.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。
29.在本技术一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术一个或多个实施例。在本技术一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本技术一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
30.应当理解，尽管在本技术一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
31.首先，对本技术一个或多个实施例涉及的名词术语进行解释。
32.自移动设备：为基于周围环境进行自适应移动的智能设备，例如，agv叉车、自移动机器人等。自移动设备上装载有采集设备，对邻近范围内的环境信息进行采集，根据环境信息，自移动设备在仓库中自动移动，并实现货物搬运任务。
33.agv(automatedguidedvehicle，自移动引导车)：一种装备有电磁或光学等自移动设备，能够沿规定的导引路径行驶并执行相关任务，包括执行搬运任务的agv叉车。
34.播种墙：设置在仓库中工作站的容器墙，播种墙上预先放置有多个容器，使得拣选员从货架或者传输线上拣选货物，通过扫描货物上的标识码后，将其对应放入容器中，完成拣选。播种墙上各容器被预先分配有对应的货物订单。
35.plc(programmablelogiccontroller，可编程逻辑控制器)：可编程逻辑控制器是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作电子系统。它采用一种可编程的存储器，在其内部存储执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，通过数字式或模拟式的输入输出来控制各种类型的机械设备或生产过程。
36.wms(warehousemanagementsystem，仓库管理系统)：是一个实时的计算机软件系统，它能够按照运作的业务规则和运算法则，对信息、资源、行为、存货和分销运作进行更完美地管理，提高效率。
37.dmp(datamanagementplatform，数据管理平台)：是一个把分散的多方数据进行整合纳入统一的技术平台，并对这些数据进行标准化和细分，让用户可以把这些细分结果进行数据处理的平台。
38.rms(robotmanagementsystem，机器人管理系统)：是一种集成化管理机器人的计算机软件系统，实现对大量机器人的调度控制，完成相应任务。
39.pda(personaldigitalassistant，个人数字助手)：一种便携式个人电脑，具有信息显示功能，可以接收仓储系统的管控平台发送的提示信息，可以反馈仓储场景中的物品信息、各任务的执行信息、置物单元信息和搬运设备信息等给管控平台，协助管控平台实现统一化管控。
40.在本技术中，提供了一种容器更换方法及装置、计算设备和计算机可读存储介质，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
41.图1示出了本技术一实施例提供的一种容器更换方法的流程图，包括如下具体步骤：
42.步骤102：获取播种墙上多个容器的容器装填信息。
43.本技术实施例应用于仓库系统，仓库系统包括但不限于：仓库管理系统、仓库执行系统、数据管理平台和自移动设备管理系统。
44.播种墙为仓库中工作站的容器墙，播种墙上放置有多个容器。
45.容器为用于放置货物的容纳装置，包括但不限于：货箱、货物盒、信封和货物托盘，本技术实施例中以箱子为例进行说明。任一容器中的货物装填量达到预设装填量阈值，确定该容器满载，例如，容器中货物装填数达到预设装填数阈值，确定该容器满载，又例如，容器中货物装填重量达到预设装填重量阈值，确定该容器满载。容器放置在播种墙上，对于容器的更换可以为直接从播种墙上对容器进行更换，也可以为将容器从播种墙上取出后放在托盘上，对托盘进行更换。
46.容器的容器装填信息为多个容器的货物装填状态信息，容器装填信息包括容器装填量，容器重量，任务进度。其中，容器装填量为容器的空间装填量或者货物装填量，任务进度为容器中货物订单的进度(距离截止时间的剩余时间)。
47.获取播种墙上多个容器的容器装填信息，具体方式为：获取传感器采集到的播种墙上多个容器的货箱装填信息，例如，获取光电传感器采集到播种墙上3个货箱的货箱装填信息为：已装填15件货物、已装填10件货物、已装填40件货物。又例如，获取重量传感器采集到播种墙上3个货箱的货箱装填信息为：已装填3kg、已装填7kg、已装填8kg。
48.示例性地，获取传感器采集到的播种墙上20个货箱的货箱装填信息：货箱1(已装填50件货物，已装填7kg)；货箱2(已装填30件货物，已装填5kg)
……
货箱20(已装填10件货物，已装填7kg)。
49.示例性地，获取传感器采集到的播种墙上某个货箱的货箱装填信息：货箱7(已装填30件货物，已装填8kg)。
50.获取播种墙上多个容器的容器装填信息，为后续确定目标容器并生成容器更换指令提供了参考数据信息，同时，自动获取多个容器的容器装填信息，避免了拣选员人工确定播种墙上容器的容器装填信息，节省了人工成本，提升了拣选效率。
51.步骤104：根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，并生成针对各目标容器的容器更换指令。
52.目标容器为判定为需要搬离播种墙的容器，目标容器可以为满载容器，即容器中货箱装填量达到预设装填量阈值的容器，也可以为故障容器，还可以为需要被优先执行下游任务的容器。本技术实施例中目标容器以满载容器为例进行说明。
53.针对各目标容器的容器更换指令为用于执行目标容器的容器更换任务的信号指令，容器更换指令可以为一种显示信号指令，例如，通过显示信号指令，点亮设置在工作站的信号灯以使相关更换人员看到进行更换，或者点亮在设置播种墙上各播种墙格口的信号灯以使相关更换人员看到进行更换。容器更换指令也可以为一种调度信号指令，例如，容器更换指令为一种自移动设备调度任务的信号指令，或者在仓库的显示屏以及相关更换人员的pda上显示目标容器需要更换，调度相关更换人员进行容器更换。
54.根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，具体方式为：根据多个容器的容器装填信息与预设判断条件，确定至少一个目标容器。其中，预设判断条件用于判断容器手需要搬离播种墙的条件，包括满载装填量阈值，满载重量阈值，满载任务进度阈值和故障条件。
55.生成针对各目标容器的容器更换指令，具体方式为：根据各目标容器的容器装填信息，生成针对各目标容器的容器更换指令。
56.示例性地，根据20个货箱的货箱装填信息，确定其中9个货箱为满载货箱，根据9个满载货箱的货箱装填信息，生成针对9个货箱的货箱更换指令。
57.示例性地，根据货箱7的货箱装填信息，确定货箱7为满载货箱，根据货箱7的货箱装填信息，生成针对货箱7的货箱更换指令。
58.可选地，容器更换指令还可以在接收到搬离申请信号的情况下生成，其中，预设搬离按键被触发的情况下生成，其中，预设搬离按键可以为设置在播种墙上的可触发按键，由拣选员进行触发，也可以为设置在下游任务处的可触发按键，由下游任务的执行人员触发。
59.根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，并生成针对各目标容器的容器更换指令。为后续实现容器更换提供了指令基础，且无需拣选员进行人工判断与干预，根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，自动生成容器更换指令来完成播种墙上目标容器的更换，节省了人工成本，提升了拣选效率。
60.在本技术一种可选实施例中，步骤104中生成针对各目标容器的容器更换指令，包括如下具体步骤：
61.根据各目标容器的容器装填信息，确定播种墙的满载信息，其中，满载信息包括满载容器数，满载容器重量，满载进度和下游任务满载容器数中至少一种；
62.在满载信息达到预设条件的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令。
63.每确定一个目标容器的情况下，就对其进行更换，容易出现操作过于频繁，影响正常拣选，同时，会造成较低效率的容器更换，例如，调度自移动设备对目标容器进行更换，自移动设备一次可以更换10个容器，此时只能更换一个，效率不足。
64.播种墙的满载信息为播种墙上容器的满载信息，播种墙的满载信息包括满载容器数，满载容器重量，满载进度和下游任务满载容器数中至少一种。其中，满载容器数为满载容器的数量、满载容器重量为满载容器的重量，满载任务进度为满载容器中货物订单的进度(距离截止时间的剩余时间)，下游满载容器数为下游任务中所需满载容器的数量。
65.预设条件为预先设定的搬离播种墙的判断条件，可以为预设容器装填阈值，包括但不限于：预设满载容器数阈值、预设满载容器重量阈值、预设满载容器进度(预设距离截止时间的剩余时间阈值)、预设下游任务满载容器数阈值，也可以为容器故障的预设判定条件，还可以为下游任务优先执行的预设判定条件。
66.根据各目标容器的容器装填信息，确定播种墙的满载信息，具体方式为：统计各个目标容器的容器装填信息，得到播种墙的满载信息。
67.在满载信息达到预设条件的情况下，生成容器更换指令，具体方式为：在满载信息达到预设条件的情况下，根据目标容器的容器信息或者目标容器对应的目标托盘的托盘信息，生成容器更换指令。目标容器的容器信息为目标容器的标识信息，包括但不限于：目标容器的容器编号和目标容器的播种墙格口，目标托盘的托盘信息为目标容器对应的目标托盘的标识信息，包括但不限于：目标容器的对应的托盘编号和目标容器对应的托盘位置。
68.示例性地，根据20个货箱的货箱装填信息，确定20个货箱中9个货箱为满载货箱，统计各满载货箱的货箱装填信息，得到播种墙的满载信息：满载货箱数为9个，满载货箱重量为62kg，满载任务进度为2天。预设满载货箱数阈值为6个，预设满载货箱重量阈值为50kg，预设剩余时间阈值为3天内，满载货箱数达到预设满载货箱数阈值，满载货箱的满载货箱重量达到预设满载货箱重量阈值，货箱9分配到的某货物订单距离截止时间2天，小于预设剩余时间阈值，根据9个满载货箱的货箱信息(货箱1：货箱编号，播种墙格口；货箱4：货箱编号，播种墙格口
……
货箱20：货箱编号，播种墙格口)，生成货箱更换指令。
69.根据各目标容器的容器装填信息，确定播种墙的满载信息，其中，满载信息包括满载容器数，满载容器重量，满载进度和下游任务满载容器数中至少一种，在满载信息达到预设条件的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令。在播种墙的满载信息达到预设条件的情况下，生成容器更换指令，为后续实现容器更换提供了指令基础，且无需拣选员进行人工判断与干预，自动生成容器更换指令来完成播种墙上目标容器的更换，节省了人工成
本，提升了拣选效率。
70.在本技术一种可选实施例中，在满载信息达到预设条件的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令，包括如下具体步骤：
71.在播种墙的满载容器数达到预设满载容器数阈值的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令；
72.或者
73.在播种墙的满载容器重量达到预设满载容器重量阈值的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令；
74.或者
75.在播种墙的满载进度达到预设满载容器进度的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令；
76.或者
77.在播种墙的下游任务满载容器数达到预设下游任务满载容器数阈值的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令。
78.本技术实施例以预设容器装填阈值为例进行说明。需要说明的是，可以灵活设置预设条件，实现提前生成容器更换指令，留足时间余量，高效完成容器更换。基于搬运能力的考量，合理设置预设满载容器数阈值、预设满载容器重量与组合，实现有效且安全的容器更换。基于货物订单及时性的考量，合理设置预设满载容器进度，实现及时的货物拣选和分发。基于整体仓储系统运行效率的考量，合理设置预设下游任务满足容器数阈值，避免下游任务长时间等待，实现高效的货物拣选和分发。例如，预设满载货箱数阈值为6个，预设满载货箱重量阈值为50kg，预设剩余时间阈值为3天内，满载货箱数达到预设满载货箱数阈值，满载货箱重量达到预设满载货箱重量阈值，某货箱分配到的某货物订单距离截止时间2天，小于预设剩余时间阈值，生成针对满载货箱的货箱更换指令。
79.在播种墙的满载容器数达到预设满载容器数阈值的情况下，生成容器更换指令，具体方式为：在播种墙的满载容器数达到预设满载容器数阈值的情况下，根据目标容器的容器信息或者目标容器对应的目标托盘的托盘信息，生成容器更换指令。
80.在播种墙的满载容器重量达到预设满载容器容量阈值的情况下，生成容器更换指令，具体方式为：在播种墙的满载容器重量达到预设满载容器容量阈值的情况下，根据目标容器的容器信息或者目标容器对应的目标托盘的托盘信息，生成容器更换指令。
81.在播种墙的满载进度达到预设满载容器进度的情况下，生成容器更换指令，具体方式为：在播种墙的满载进度达到预设满载容器进度的情况下，根据目标容器的容器信息或者目标容器对应的目标托盘的托盘信息，生成容器更换指令。
82.在播种墙的下游任务满载容器数达到预设下游任务满载容器数阈值的情况下，生成容器更换指令，具体方式为：在播种墙的下游任务满载容器数达到预设下游任务满载容器数阈值的情况下，根据目标容器的容器信息或者目标容器对应的目标托盘的托盘信息，生成容器更换指令。
83.示例性地，根据20个货箱的货箱装填信息，得到播种墙的满载信息：满载货箱数为9个。预设满载货箱数阈值为6个，满载货箱数达到预设满载货箱数阈值，根据9个满载货箱的货箱信息(货箱1：货箱编号，播种墙格口；货箱4：货箱编号，播种墙格口
……
货箱20：货箱
编号，播种墙格口)，生成货箱更换指令。
84.示例性地，根据20个货箱的货箱装填信息，得到播种墙的满载信息：满载货箱重量为62kg。预设满载货箱重量阈值为50kg，满载货箱的满载货箱重量达到预设满载货箱重量阈值，根据9个满载货箱的货箱信息(货箱1：货箱编号，播种墙格口；货箱4：货箱编号，播种墙格口
……
货箱20：货箱编号，播种墙格口)，生成货箱更换指令。
85.示例性地，根据20个货箱的货箱装填信息，得到播种墙的满载信息：满载任务进度为2天。预设剩余时间阈值为3天内，货箱9分配到的某货物订单距离截止时间2天，小于预设剩余时间阈值，根据货箱9的货箱信息(货箱9：货箱编号，播种墙格口)，生成货箱更换指令。
86.示例性地，根据20个货箱的货箱装填信息，得到播种墙的满载信息：下游任务满载容器数为3个。预设下游任务满载容器数阈值为3个，根据3个满载货箱的货箱信息(货箱11：货箱编号，播种墙格口
……
货箱20：货箱编号，播种墙格口)，生成货箱更换指令。
87.在播种墙的满载容器数达到预设满载容器数阈值的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令；或者在播种墙的满载容器重量达到预设满载容器重量阈值的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令；或者在播种墙的满载进度达到预设满载容器进度的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令；或者在播种墙的下游任务满载容器数达到预设下游任务满载容器数阈值的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令。更为全面地判断了是否达到预设条件，自动生成容器更换指令来完成播种墙上目标容器的更换，节省了人工成本，提升了拣选效率。
88.步骤106：根据容器更换指令，将目标容器搬离播种墙，和/或将更换容器放置在播种墙上。
89.更换容器为用于更换目标容器的容器，更换容器代替目标容器放置在播种墙上进行后续的货物拣选。在目标容器为满载容器或者需要被优先执行下游任务的容器的情况下，更换容器为空容器，在目标容器为故障容器的情况下，更换容器为无故障容器。本技术实施例中目标容器以空容器为例进行说明。
90.根据容器更换指令，将目标容器搬离播种墙，和/或将更换容器放置在播种墙上，具体方式为：根据容器更换指令，将目标容器搬离播种墙，和/或将更换容器放置在播种墙上，或者，根据容器更换指令，将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上，并将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上。更进一步地，容器更换指令可以为一种显示信号指令，也可以为一种调度信号指令，相应地，在容器更换指令为一种显示信号指令的情况下，更换操作(搬离和补充)通过相关更换人员实现，在容器更换指令为一种调度信号指令的情况下，更换操作通过自移动设备或者相关更换人员实现。
91.示例性地，根据货箱更换指令，点亮设置在播种墙上的红色信号灯，根据货箱更换指令，调度携带有9个空货箱自移动机器人将9个满载货箱搬离播种墙，并将9个空货箱放置在播种墙上9个满载货箱的对应播种墙格口。
92.示例性地，根据货箱更换指令，点亮设置在播种墙上的红色信号灯，根据货箱更换指令，调度携带有空货箱的自移动机器人将货箱7搬离播种墙，并将空货箱放置在播种墙上货箱7的对应位置。
93.本技术实施例中，获取播种墙上多个容器的容器装填信息，根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，并生成针对各目标容器的容器更换指令，根据容器更换
指令，将目标容器搬离播种墙，和/或将更换容器放置在播种墙上。无需拣选员进行人工判断与干预，根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，自动生成容器更换指令来完成播种墙上目标容器的更换，节省了人工成本，且能够及时地将装填满的目标容器搬离播种墙，腾出有限的播种墙格口，并将更换容器及时放置在播种墙上，方便了拣选员的拣选操作，提升了拣选效率，进而提升了后续对目标容器的分发效率。
94.在本技术一种可选实施例中，步骤106包括如下具体步骤：
95.根据容器更换指令，调度搬离对象将目标容器搬离播种墙，并调度补充对象将更换容器放置在播种墙上。
96.在容器更换指令为显示信号指令的情况下，通过点亮信号灯，这样的方式在信号灯未被注意到的情况下，目标容器存在未被及时搬离容器墙的情况，因而，可以直接调度相关更换对象执行容器更换任务。
97.搬离对象为可调度的容器搬离任务的执行对象，补充对象为可调度的容器补充任务的执行对象，搬离对象和补充对象可以为同一执行对象，即先完成搬离再完成补充，也可以为不同执行对象。搬离对象包括但不限于：搬离人员和可执行容器搬离任务的自移动设备，补充对象包括但不限于：补充人员和可执行容器补充任务的自移动设备。其中，调度搬离人员和补充人员，是通过在仓库的显示屏以及相关更换人员的pda上显示目标容器需要更换，调度其执行容器更换。
98.根据容器更换指令，调度搬离对象将目标容器搬离播种墙，并调度补充对象将更换容器放置在播种墙上，具体方式为：将容器更换指令发送至搬离对象，调度搬离对象将目标容器搬离播种墙，将容器更换指令发送至补充对象，调度补充对象将更换容器放置在播种墙上。
99.示例性地，将货箱更换指令发送至9个自移动机器人，自移动机器人可以独立完成货箱搬离任务和货箱补充任务，调度9个自移动机器人将9个满载货箱对应搬离播种墙，并将各自携带的9个空货箱对应放置在播种墙上9个满载货箱的播种墙格口。
100.示例性地，将货箱更换指令发送至9个搬离人员的pda上的可视化界面，调度搬离人员将9个满载货箱搬离播种墙，将容器补充指令发送至补充人员的pda上的可视化界面，调度补充人员将9个空货箱放置在播种墙上。
101.根据容器更换指令，调度搬离对象将目标容器搬离播种墙，并调度补充对象将更换容器放置在播种墙上，通过调度搬离对象和补充对象来完成播种墙上目标容器的更换，能够更为及时地将装填满的目标容器搬离播种墙，腾出有限的播种墙格口，并将更换容器及时放置在播种墙上，方便了拣选员的拣选操作，进一步提升了拣选效率，进一步提升了后续对目标容器的分发效率。
102.在本技术一种可选实施例中，容器更换指令包括容器搬离指令和容器补充指令，搬离对象包括第一自移动设备，补充对象包括第二自移动设备；
103.相应地，根据容器更换指令，调度搬离对象将目标容器搬离播种墙，并调度补充对象将更换容器放置在播种墙上，包括如下具体步骤：
104.将容器搬离指令发送至第一自移动设备，调度第一自移动设备将目标容器搬离播种墙；
105.将容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备
将更换容器放置在播种墙上。
106.容器搬离指令为用于执行容器搬离任务的信号指令，为一种调度信号指令。容器补充指令为用于执行容器补充任务的信号指令，为一种调度信号指令。
107.第一自移动设备为可执行容器搬离任务的自移动设备，第二自移动设备为可执行容器补充任务的自移动设备，第一自移动设备和第二自移动设备为一种容器搬运设备，第一自移动设备和第二自移动设备可以为同一自移动设备，即先完成搬离再完成补充，也可以为不同自移动设备。第二自移动设备上携带有用于更换目标容器的更换容器。
108.将容器搬离指令发送至第一自移动设备，调度第一自移动设备将目标容器搬离播种墙，具体方式为：将容器搬离指令发送至第一自移动设备，调度第一自移动设备移动至播种墙，并将目标容器搬离播种墙。
109.将容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备将更换容器放置在播种墙上，具体方式为：将容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备移动至播种墙，并将更换容器放置在播种墙上。
110.示例性地，将货箱搬离指令和货箱补充指令发送至携带有空货箱的9个自移动机器人，调度这9个自移动机器人移动至播种墙，先将9个满载货箱对应搬离播种墙，再将携带的9个空货箱对应放置在播种墙上9个满载货箱的播种墙格口。
111.示例性地，将货箱搬离指令和货箱补充指令发送至携带有空货箱的1个自移动机器人，调度1个自移动机器人移动至播种墙，先将满载货箱(货箱7)搬离播种墙，再将空货箱对应放置在播种墙上货箱7的播种墙格口
112.将容器搬离指令发送至第一自移动设备，调度第一自移动设备将目标容器搬离播种墙，将容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备将更换容器放置在播种墙上，通过调度可以自动移动的自移动机器人，来完成播种墙上目标容器的更换，能够更为及时地将装填满的目标容器搬离播种墙，腾出有限的播种墙格口，并将更换容器及时放置在播种墙上，方便了拣选员的拣选操作，进一步提升了拣选效率，进一步提升了后续对目标容器的分发效率。
113.在本技术一种可选实时例中，在调度补充对象将更换容器放置在播种墙上之前，还包括如下具体步骤：
114.在目标容器的标识码被扫描的情况下，确定目标容器被搬离播种墙。
115.为了更为准确地确定目标容器已经被搬离播种墙，保证更换容器可以被放置在目标容器的播种墙格口，并且通过扫描目标容器的标识码来完成播种墙上多个容器的容器装填信息的更新，返回执行步骤104至步骤106。
116.目标容器的标识码为用于标记目标容器的图形标识符，包括但不限于：条形码和二维码。目标容器的标识码可以设置在目标容器表面，也可以设置在播种墙上或者播种墙底部。搬离人员携带有可以扫描识别码的终端，或者执行容器搬离任务的自移动设备具有标识码扫描功能。
117.可选地，在调度补充对象将更换容器放置在播种墙上之后，还包括如下具体步骤：在更换容器的标识码被扫描的情况下，确定更换容器被放置在播种墙上。
118.更换容器的标识码为用于标记更换容器的图形标识符，包括但不限于：条形码和二维码。更换容器的标识码可以设置在更换容器表面，也可以为与目标容器的标识码为同
一标识码，设置在播种墙上或者播种墙底部。补充人员携带有可以扫描识别码的终端，或者执行容器补充任务的自移动设备具有标识码扫描功能。并且，通过扫描更换容器的标识码来完成播种墙上多个容器的容器装填信息的更新，返回执行步骤104至步骤106。
119.示例性地，在满载货箱(货箱1)表面的标识码被扫描的情况下，确定满载货箱被搬离播种墙，调度自移动机器人将空货箱放置在播种墙上，在空货箱的标识码被扫描的情况下，确定空货箱被放置在播种墙上对应的播种墙格口。
120.在目标容器的标识码被扫描的情况下，确定目标容器被搬离播种墙，保证了容器更换的执行准确度。
121.在本技术一种可选实施例中，播种墙所在的工作站设置有对应的缓存区，搬离对象包括第一自移动设备，补充对象包括第二自移动设备；
122.相应地，步骤104包括如下具体步骤：
123.根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器；
124.将各目标容器移动至缓存区，并生成针对各目标容器的容器搬离指令和容器补充指令；
125.相应地，根据容器更换指令，调度搬离对象将目标容器搬离播种墙，并调度补充对象将更换容器放置在播种墙上，包括如下具体步骤：
126.将容器搬离指令发送至第一自移动设备，调度第一自移动设备将目标容器搬离缓存区。
127.工作站和播种墙的操作空间有限，在自移动设备进行容器更换的情况下，可能影响拣选员的正常拣选，因而，可以通过设置缓存区将目标容器移动至缓存区，避免了影响拣选效率。
128.缓存区为用于缓存目标容器和更换容器的容器存放区域，包括但不限于：缓存货架和传送装置(例如，吊空装置、机械臂和传送带)。播种墙上各播种墙格口与缓存区之间设置有传送装置，将目标容器从播种墙格口移动至缓存区并将更换容器从缓存区移动至对应的播种墙格口，例如，传送装置、机械臂、空吊、提升装置等。可选地，缓存区对目标容器和更换容器进行分区存放，例如，将目标容器放置在第一层，将更换容器放置在第二层，两层间用提升装置完成容器的提升和下降，又例如，将目标容器放置在顺时针的传送装置上，将更换容器放置在逆时针的传送装置上。
129.生成针对各目标容器的容器搬离指令和容器补充指令，具体方式为：根据各目标容器的容器装填信息，确定播种墙的满载信息，在满载信息达到预设条件的情况下，生成针对各目标容器的容器搬离指令和容器补充指令。
130.将容器搬离指令发送至第一自移动设备，调度第一自移动设备将目标容器搬离缓存区，具体方式为：将容器搬离指令发送至第一自移动设备，调度第一自移动设备移动至缓存区，并将目标容器搬离缓存区。
131.在本技术一种可选实施例中，根据容器更换指令，调度补充对象将更换容器放置在播种墙上，包括如下具体步骤：
132.将容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备将更换容器放置在缓存区；
133.将更换容器从缓存区移动至播种墙上。
134.工作站和播种墙的操作空间有限，在自移动设备进行容器更换的情况下，可能影响拣选员的正常拣选，因而，可以通过设置缓存区将目标容器移动至缓存区，并将更换容器放置在缓存区进行操作，避免了影响拣选效率，可以将预先放置更换容器，在目标容器被搬离播种墙后，更为及时将更换容器从缓存区移动至播种墙上的播种墙格口，进一步提升了拣选效率。
135.将容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备将更换容器放置在缓存区，具体方式为：将容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备移动至缓存区，并将更换容器放置在缓存区。
136.示例性地，根据20个货箱的货箱装填信息，确定9个满载货箱，将9个满载货箱移动至缓存区的第一层，并根据9个满载货箱的货箱装填信息，确定播种墙的满载信息，在满载信息达到预设条件的情况下，生成货箱搬离指令和货箱补充指令。将货箱搬离指令和货箱补充指令发送至携带有空货箱的9个自移动机器人，调度9个自移动机器人移动至缓存区，依次将9个满载货箱从缓存区搬离，并将9个空货箱放置在缓存区的第二层，将9个空货箱从缓存区移动至播种墙上9个满载货箱的播种墙格口。
137.根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，将各目标容器移动至缓存区，并生成针对各目标容器的容器搬离指令和容器补充指令，将容器搬离指令发送至第一自移动设备，调度第一自移动设备将目标容器搬离缓存区，将容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备将更换容器放置在缓存区，将更换容器从缓存区移动至播种墙上。更为及时地将装填满的目标容器搬离播种墙，腾出有限的播种墙格口，并将更换容器及时放置在播种墙上，避免了自移动设备影响拣选效率，且可以将预先放置更换容器，在目标容器被搬离播种墙后，更为及时将更换容器从缓存区移动至播种墙上的播种墙格口，更进一步提升了拣选效率，更进一步提升了后续对目标容器的分发效率。
138.在本技术一种可选实施例中，播种墙和缓存区之间设置有传送装置；
139.相应地，将目标容器移动至缓存区，包括如下具体步骤：
140.利用传送装置，将目标容器从播种墙移动至缓存区；
141.相应地，将更换容器从缓存区移动至播种墙上，包括如下具体步骤：
142.利用传送装置，将更换容器从缓存区移动至播种墙上。
143.传送装置为一种容器自动传送装置，包括但不限于：传送带、空吊和机械臂。传送装置设置在播种墙和缓存区之间，实现播种墙和缓存区之间容器的自动移动。可以理解的是传送装置还能对容器进行缓存，例如，由于缓存区满载或者传送装置等待传送，将目标容器缓存在传送装置上。
144.示例性地，利用传送带，将9个满载货箱从播种墙移动至缓存区，利用传送带，将9个空货箱从缓存区移动至播种墙上9个满载货箱的播种墙格口。
145.利用传送装置，将目标容器从播种墙移动至缓存区，利用传送装置，将更换容器从缓存区移动至播种墙上。更为及时地将装填满的目标容器自动搬离播种墙，腾出有限的播种墙格口，并将更换容器及时自动放置在播种墙上，避免了自移动设备影响拣选效率，且可以将预先放置更换容器，在目标容器被搬离播种墙后，更为及时将更换容器从缓存区自动移动至播种墙上的播种墙格口，更进一步提升了拣选效率，更进一步提升了后续对目标容
器的分发效率。
146.在本技术一种可选实施例中，传送装置包括第一传送装置和第二传送装置，第一传送装置设置在目标容器的播种墙格口前排和播种墙格口后排之间，第二传送装置设置在播种墙格口后排和缓存区之间；
147.相应地，利用传送装置，将各目标容器从播种墙移动至缓存区，包括如下具体步骤：
148.利用第一传送装置，将各目标容器从播种墙格口前排移动至播种墙格口后排；
149.利用第二传送装置，将各目标容器从播种墙格口后排移动至缓存区；
150.相应地，利用传送装置，将更换容器从缓存区移动至播种墙上，包括如下具体步骤：
151.利用第二传送装置，将更换容器从缓存区移动至播种墙格口后排；
152.利用第一传送装置，将更换容器从播种墙格口后排移动至播种墙格口前排。
153.第一传送装置为一种容器自动传送装置，包括但不限于：传送带、空吊和机械臂。第一传送装置设置在目标容器的播种墙格口前排和播种墙格口后排之间，实现将目标容器从播种墙格口前排移动至播种墙格口后排，以使播种墙格口及时腾出，放置更换容器，同时实现将更换容器从播种墙格口后排移动至播种墙格口前排，以使播种墙格口及时得到容器补充，继续完成拣选任务，可以理解的是第一传送装置也可以对目标容器和更换容器进行缓存以实现整体传送装置的正常运转，例如，缓存区的目标容器未被取出，目标容器停置在第二传送装置上，后续的目标容器缓存在第一传送装置上，等待第二传送装置的正常运转。
154.第二传送装置为一种容器自动传送装置，包括但不限于：传送带、空吊和机械臂。第二传送装置设置在播种墙格口后排和缓存区之间，实现将目标容器从播种墙格口后排移动至缓存区，同时实现将更换容器从缓存区移动至播种墙格口后排，可以理解的是第二传送装置也可以对目标容器和更换容器进行缓存以实现整体传送装置的正常运转，例如，更换容器未被及时放置上播种墙，更换容器都停置在第一传送装置上，后续的更换容器缓存在第一传送装置上，等待第一传送装置的正常运转。
155.示例性地，利用第一传送带，将9个满载货箱从播种墙格口前排移动至播种墙格口后排，利用第二传送带，将9个满载货箱从播种墙格口后排移动至缓存区，利用第二传送带，将9个空货箱从缓存区移动至播种墙格口后排，利用第一传送带，将9个空货箱从播种墙格口后排移动至播种墙格口前排。
156.利用第一传送装置，将各目标容器从播种墙格口前排移动至播种墙格口后排，利用第二传送装置，将各目标容器从播种墙格口后排移动至缓存区，利用第二传送装置，将更换容器从缓存区移动至播种墙格口后排，利用第一传送装置，将更换容器从播种墙格口后排移动至播种墙格口前排。更为及时地将装填满的目标容器自动搬离播种墙，腾出有限的播种墙格口前排，并将更换容器及时自动放置在播种墙格口前排，避免了自移动设备影响拣选效率，且可以将预先放置更换容器，在目标容器被搬离播种墙格口前排后，更为及时将更换容器从缓存区自动移动至播种墙上的播种墙格口前排，更进一步提升了拣选效率，更进一步提升了后续对目标容器的分发效率，由于传送装置具有缓存功能，提升了容器更换的可行性和鲁棒性。
157.在本技术一种可选实施例中缓存区为至少两层结构，缓存区包括更换容器缓存区
和目标容器缓存区，第一传送装置和第二传送装置之间设置有提升装置；
158.相应地，利用第二传送装置，将各目标容器从播种墙格口后排移动至缓存区，包括如下具体步骤：
159.目标容器从播种墙格口传出，通过提升装置将目标容器移动至第二传送装置上，通过第二传送装置将目标容器移动至目标容器缓存区；
160.相应地，利用第二传送装置，将更换容器从缓存区移动至播种墙格口后排，包括如下具体步骤：
161.通过第二传送装置将更换容器从更换容器缓存区移动至提升装置，通过提升装置将更换容器放置在播种墙格口。
162.通过将缓存区设计为多层结构，实现了目标容器和更换容器的分区存放，在自移动设备进行搬离和补充时无需在缓存区对容器进行区分操作，进一步提升了容器更换效率，同时，节省了空间成本。
163.提升装置为一种容器提升装置。提升装置设置在第一传送装置和第二传送装置之间，实现将容器从低水平线提升至高水平线或者从高水平线下降至低水平线，进而完成目标容器缓存区和更换容器缓存区之间容器的上下调度。在不进行提升和下降的时候，提升装置可以认定为一个中间过渡桥，完成第一传送装置和第二传送装置之间的容器传送。
164.需要说明的是，本技术实施例中缓存区中目标容器缓存区和更换容器缓存区的上下层设置可以对调，以及多层结构，都不影响多层缓存区参与容器更换，本技术实施例以两层进行说明，并不对播种墙、传送装置、提升装置和缓存区层结构进行限定。在适配高度上，第一传送装置和第二传送装置之间的容器传送，可以依赖于提升装置，也可以依赖于其他中间过渡桥结构装置。
165.目标容器从播种墙格口传出，通过提升装置将目标容器移动至第二传送装置上，通过第二传送装置将目标容器移动至目标容器缓存区，具体方式为：
166.在目标容器的播种墙格口与目标容器缓存区不在适配高度的情况下，目标容器从播种墙格口传出，通过提升装置将目标容器提升或下降至与目标容器缓存区适配高度的第二传送装置上，通过第二传送装置将目标容器移动至目标容器缓存区；
167.在目标容器的播种墙格口与目标容器缓存区在适配高度的情况下，目标容器从播种墙格口传出，通过第一传送装置将目标容器从播种墙格口后排移动至提升装置上，经过提升装置将目标容器移动至第二传送装置上，通过第二传送装置将目标容器移动至目标容器缓存区。
168.通过第二传送装置将更换容器从更换容器缓存区移动至提升装置，通过提升装置将更换容器放置在播种墙格口，具体方式为：
169.在更换容器的播种墙格口与更换容器缓存区不在适配高度的情况下，通过第二传送装置将更换容器从更换容器缓存区移动至提升装置上，通过提升装置将更换容器提升或下降与更换容器缓存区适配高度的第一传送装置上，通过第一传送装置将更换容器移动至播种墙格口；
170.在更换容器的播种墙格口与更换容器缓存区在适配高度的情况下，通过第二传送装置将更换容器将更换容器从更换容器缓存区移动至提升装置上，经过提升装置将更换容器移动至第一传送装置上，通过第一传送装置将更换容器移动至播种墙格口后排。
171.示例性地，缓存区为双层结构，空货箱缓存区设置在第二层，满载货箱缓存区设置在第一层，在9个满载货箱中，6个满载货箱的播种墙格口为播种墙第二层格口，与满载货箱缓存区不在适配高度，对应更换的6个空货箱的播种墙格口与空货箱缓存区在适配高度上。3个满载货箱的播种墙格口为播种墙第一层格口，与满载货箱缓存区在适配高度，对应更换的3个空货箱的播种墙格口与空货箱缓存区不在适配高度上。
172.满载货箱移动至满载货箱缓存区过程：通过第二层的第一传送装置，将6个满载货箱从播种墙第二层格口传出，通过第一传送装置将6个满载货箱移动至提升装置上，通过提升装置将6个满载货箱下降至第一层的第二传送装置上，通过第一层的第二传送装置将6个满载货箱移动至满载货箱缓存区。通过第一层的第一传送装置，将3个满载货箱从播种墙第一层格口传出，通过第一传送装置将3个满载货箱移动至提升装置上，经过第二层的第二传送装置将3个满载货箱移动至第一层的满载货箱缓存区。
173.空货箱从空货箱缓存区放置在播种墙过程：9个空货箱被自移动机器人放置在第二层的空货箱缓存区。通过第二层的第二传送装置，将3个空货箱从空货箱缓存区移动至提升装置上，通过提升装置将3个空货箱下降至第一层的第一传送装置上，通过第一传送装置将3个空货箱从播种墙第一层格口后排移动至前排，放置在播种墙格口中。通过第二层的第二传送装置，将6个空货箱从空货箱缓存区移动至提升装置上，经过提升装置将6个空货箱移动至第一层的第一传送装置上，通过第一传送装置将6个空货箱从播种墙第二层格口后排移动至前排，放置在播种墙格口中。具体参见后续图5。
174.目标容器从播种墙格口传出，通过提升装置将目标容器移动至第二传送装置上，通过第二传送装置将目标容器移动至目标容器缓存区，通过第二传送装置将更换容器从更换容器缓存区移动至提升装置，通过提升装置将更换容器放置在播种墙格口。利用分层设计的缓存区和播种墙格口，利用提升装置进行多层之间容器的调度，进一步提升了容器更换效率，同时，节省了空间成本。
175.在本技术一种可选实施例中，容器更换方法还包括如下具体步骤：
176.在缓存区的更换容器数量未达到预设数量阈值的情况下，生成容器补充指令；
177.将容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备将更换容器放置在缓存区。
178.可以预先在缓存区放置更换容器，避免反复调度自移动设备进行容器更换，影响拣选员的正常拣选，因而，可以预先将多个更换容器放置在缓存区，在目标容器被搬离播种墙后，直接将更换容器从缓存区移动至播种墙上，而无需再调度自移动设备来补充更换容器，将容器搬离任务和容器补充任务解耦，提升了容器更换的灵活性，提升了拣选效率。
179.预设数量阈值为预先设定的补充缓存区更换容器的数量判断阈值。
180.将容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备将更换容器放置在缓存区，具体方式为：将容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备移动至缓存区，并将更换容器放置在缓存区。
181.示例性地，缓存区第二层的空货箱数量为2个，未达到预设数量阈值(5个)，生成货箱补充指令，将货箱补充指令发送至携带有3个空货箱的自移动机器人，调度3个自移动机器人将空货箱放置在缓存区第二层。
182.在缓存区的更换容器数量未达到预设数量阈值的情况下，生成容器补充指令，将
容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备将更换容器放置在缓存区，将容器搬离任务和容器补充任务解耦，提升了容器更换的灵活性，提升了拣选效率。
183.在本技术一种可选实时例中，步骤106包括如下具体步骤：
184.根据容器更换指令，调度搬离对象将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上，调度补充对象将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上。
185.在容器更换指令为显示信号指令的情况下，通过点亮信号灯，这样的方式在信号灯未被注意到的情况下，目标容器可以从播种墙上取出并放置在对应的目标托盘上，再用更换托盘上的更换容器完成对目标容器的更换。这样的方式，相比于逐个对容器的更换，效率更高。
186.搬离对象为可调度的容器搬离任务的执行对象，补充对象为可调度的容器补充任务的执行对象，搬离对象和补充对象可以为同一执行对象，即先完成搬离再完成补充，也可以为不同执行对象。搬离对象包括但不限于：搬离人员和可执行容器搬离任务的自移动设备，补充对象包括但不限于：补充人员和可执行容器补充任务的自移动设备。其中，调度搬离人员和补充人员，是通过在仓库的显示屏以及相关更换人员的pda上显示目标托盘需要更换，调度其执行容器更换。
187.根据容器更换指令，调度搬离对象将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上，调度补充对象将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上，具体方式为：将容器更换指令发送至搬离对象，调度搬离对象将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上，将容器更换指令发送至补充对象，调度补充对象将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上。
188.可选地，调度搬离对象将目标托盘搬离播种墙所在的工作站，调度补充对象将更换托盘放置在工作站。
189.示例性地，将货箱更换指令发送至第三自移动机器人，调度第三自移动机器人将9个满载货箱从播种墙上取出并放置在目标托盘上，并将目标托盘搬离工作站，将货箱更换指令发送至第四自移动机器人，调度第四自移动机器人将空货箱从更换托盘取出并放置在播种墙上，并将更换托盘放置在工作站。
190.根据容器更换指令，调度搬离对象将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上，调度补充对象将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上，通过调度搬离对象和补充对象，利用托盘完成播种墙上目标容器的更换，能够更为及时地将装填满的目标容器搬离播种墙，腾出有限的播种墙格口，并将更换容器及时放置在播种墙上，方便了拣选员的拣选操作，进一步提升了拣选效率，进一步提升了后续对目标容器的分发效率。
191.在本技术一种可选实施例中，容器更换指令包括容器搬离指令和容器补充指令，搬离对象包括第三自移动设备，补充对象包括第四自移动设备；
192.相应地，根据容器更换指令，调度搬离对象将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上，调度补充对象将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上，包括：
193.将容器搬离指令发送至第三自移动设备，调度第三自移动设备将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上；
194.将容器补充指令发送至携带有更换托盘的第四自移动设备，调度第四自移动设备
将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上。
195.第三自移动设备为利用目标托盘执行容器搬离任务的自移动设备，第四自移动设备为利用更换托盘执行容器补充任务的自移动设备，第三自移动设备和第四自移动设备为一种容器搬运设备，第三自移动设备和第四自移动设备可以为同一自移动设备，即先完成搬离再完成补充，也可以为不同自移动设备。第四自移动设备上携带有用于更换目标容器的更换容器。
196.将容器搬离指令发送至第三自移动设备，调度第三自移动设备将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上，具体方式为：将容器搬离指令发送至第三自移动设备，调度第三自移动设备移动至播种墙，并将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上。
197.将容器补充指令发送至携带有更换托盘的第四自移动设备，调度第四自移动设备将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上，具体方式为：将容器补充指令发送至携带有更换托盘的第四自移动设备，调度第四自移动设备移动至播种墙，并将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上。
198.示例性地，将货箱搬离指令发送至第三自移动机器人，调度第三自移动机器人移动至播种墙，并将9个满载货箱从播种墙取出并放置在目标托盘上，将货箱补充指令发送至携带有更换托盘的第四自移动机器人，调度第四自移动机器人移动至播种墙，并将9个空货箱从更换托盘取出并放置在播种墙上9个满载货箱的播种墙格口。
199.将容器搬离指令发送至第三自移动设备，调度第三自移动设备将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上，将容器补充指令发送至携带有更换托盘的第四自移动设备，调度第四自移动设备将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上。能够利用托盘，更为及时地将装填满的目标容器搬离播种墙，腾出有限的播种墙格口，并将更换容器及时放置在播种墙上，方便了拣选员的拣选操作，进一步提升了拣选效率，进一步提升了后续对目标容器的分发效率。
200.在本技术一种可选实施例中，在调度补充对象将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上之前，还包括如下具体步骤：
201.在目标托盘的标识码被扫描的情况下，确定目标托盘被搬离播种墙。
202.为了更为准确地确定目标容器已经被搬离播种墙，保证更换容器可以被放置在播种墙上，并且通过扫描目标托盘的标识码来完成播种墙上多个容器的容器装填信息的更新，返回执行步骤104至步骤106。
203.目标托盘的标识码为用于标记目标托盘的图形标识符，对应于具体的目标容器，包括但不限于：条形码和二维码。目标托盘的标识码可以设置在目标托盘表面，也可以设置在播种墙上或者播种墙底部。搬离人员携带有可以扫描识别码的终端，或者执行托盘搬离任务的自移动设备具有标识码扫描功能。
204.可选地，在调度补充对象将放置有更换容器的更换托盘放置在播种墙上之后，还包括如下具体步骤：在更换托盘的标识码被扫描的情况下，确定更换容器被放置在播种墙上。
205.更换托盘的标识码为用于标记更换托盘的图形标识符，对应于具体的更换容器，包括但不限于：条形码和二维码。更换托盘的标识码可以设置在更换托盘表面，也可以为与目标托盘的标识码为同一标识码，设置在播种墙上或者播种墙底部。补充人员携带有可以
扫描识别码的终端，或者执行托盘补充任务的自移动设备具有标识码扫描功能。并且，通过扫描更换托盘的标识码来完成播种墙上多个容器的容器装填信息的更新，返回执行步骤104至步骤106。
206.示例性地，9个满载货箱放置在目标托盘上，在设置在播种墙底部的目标托盘的标识码被扫描的情况下，确定9个满载货箱被搬离播种墙，调度第四自移动机器人将放置有空货箱从更换托盘取出并放置在播种墙上，在设置在播种墙底部的更换托盘的标识码被扫描的情况下，确定更换容器被放置在播种墙上，其中，目标托盘和更换托盘具有相同的标识码。
207.在目标托盘的标识码被扫描的情况下，确定目标托盘被搬离播种墙，保证了容器更换的执行准确度。
208.在本技术一种可选实施例中，在调度补充对象将放置有更换容器的更换托盘放置在播种墙上之前，还包括如下具体步骤：
209.在接收到搬离确认信号的情况下，确定目标容器被搬离播种墙，其中，搬离确认信号为播种墙上的预设搬离按键被触发的情况下生成的。
210.若是人工执行了容器搬离任务，扫描目标托盘的识别码需要耗费一定时间，可以在播种墙上的预设搬离按键，搬离人员在将目标容器被搬离播种墙后触发该预设搬离按键，即可生成搬离确认信号，进而确定目标容器被搬离播种墙，保证更换托盘可以被放置在播种墙上，来进行播种墙上多个容器的容器装填信息的更新，返回执行步骤104至步骤106。
211.可选地，在调度补充对象将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上之后，还包括如下具体步骤：在接收到补充确认信号的情况下，确定更换容器被放置在播种墙上，其中，补充确认信号为播种墙上的预设补充按键被触发的情况下生成的。
212.若是人工执行了托盘补充任务，扫描更换托盘的识别码需要耗费一定时间，可以在播种墙上的预设补充按键，搬离人员在将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上后触发该预设补充按键，即可生成补充确认信号，进而确定更换容器被放置在播种墙上，来进行播种墙上多个容器的容器装填信息的更新，返回执行步骤104至步骤106。其中，预设搬离按键和预设补充按键可以为同一按键。
213.示例性地，搬离人员将9个满载货箱从播种墙上取出并放置在目标托盘上，触发设置在播种墙上的预设搬离按键生成搬离确认信号，接收到该搬离确认信号，确定目标托盘被搬离播种墙，补充人员在将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上后，触发设置在播种墙上的预设补充按键生成补充确认信号，接收到该补充确认信号，确定更换容器被放置在播种墙上，其中，预设搬离按键和预设补充按键为播种墙上同一按键。
214.在接收到搬离确认信号的情况下，确定目标容器被搬离播种墙，其中，搬离确认信号为播种墙上的预设搬离按键被触发的情况下生成的，保证了容器更换的执行准确度。
215.在本技术一种可选实施例中，容器更换指令包括容器搬离指令和容器补充指令，搬离对象为搬离人员，补充对象为补充人员；
216.相应地，根据容器更换指令，调度搬离对象将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上，调度补充对象将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上，包括如下具体步骤：
217.将容器更换指令发送至搬离人员的终端界面，调度搬离人员将目标容器从播种墙
取出并放置在目标托盘上；
218.将容器补充指令发送至补充人员的终端界面，调度补充人员将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上。
219.目前，利用托盘进行容器更换时，主要是通过拣选员呼叫搬离人员和补充人员至播种墙，完成容器更换任务，或者是由搬离人员和补充人员主动发现，完成容器更换任务，又或者是接收到下游人员的呼叫，完成容器更换任务。以上方式由于未能及时确定目标容器，影响拣选员的正常拣选，进而严重影响了拣选效率和后续的分发效率。
220.终端界面为指令接收终端的可视化界面，例如，手机上仓库系统应用的前端界面，又例如，pda上的可视化界面。
221.需要说明的是，搬离人员和补充人员可以为同一人员，搬离人员和补充人员可操控相关容器更换工具完成容器更换任务，例如，驾驶携带有托盘的叉车完成容器更换。
222.示例性地，将容器更换指令发送至搬离人员的pda上的可视化界面，调度搬离人员将9个满载货箱从播种墙上取出并放置在目标托盘上，将容器补充指令发送至补充人员的pda上的可视化界面，调度补充人员将更换货箱从更换托盘取出并放置在播种墙上。
223.将容器更换指令发送至搬离人员的终端界面，调度搬离人员将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上，将容器补充指令发送至补充人员的终端界面，调度补充人员将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上，自动生成容器更换指令来调度搬离人员和补充人员，利用托盘完成播种墙上目标容器的更换，节省了人工成本，且能够及时地将装填满的目标容器搬离播种墙，腾出有限的播种墙格口，并将更换容器及时放置在播种墙上，方便了拣选员的拣选操作，提升了拣选效率，进而提升了后续对目标容器的分发效率。
224.图2示出了本技术一实施例提供的一种容器更换方法的执行流程图，如图2所示：
225.满载容器流程执行如下：
226.首先，触发生成容器更换指令，具体为达到预设条件触发生成容器更换指令，包括以下触发情况：满载容器数大于数量阈值；满载容器重量大于重量阈值；满载容器有订单距离截单时间达到时间阈值；下游任务满载容器数小于数量阈值；下游人员触发搬离按键；拣选员触发搬离按键。
227.接着，根据容器更换指令进行提醒，指令提醒方式包括：播种墙上亮起信号灯；直接发送容器更换指令至自移动机器人；直接发送容器更换指令至更换人员的pda(针对托盘)；直接发送容器更换指令至仓储场景的显示屏(针对托盘)。
228.然后，调度人工或者自移动机器人搬离目标容器或者目标托盘。具体地，自移动机器人搬离目标容器为：扫描目标容器的条码，并将目标容器从播种墙上搬离；自移动机器人搬离目标托盘为：将目标容器从播种墙上取出并放置在目标托盘上，扫描地面上的二维码，搬离目标托盘，系统确定目标容器被搬离播种墙；人工搬离目标托盘为：将目标容器从播种墙上取出并放置在目标托盘上，搬离目标托盘，触发播种墙上的搬离按键。
229.最后，调度人工或者自移动机器人补充目标容器或者目标托盘。具体地，自移动机器人补充更换容器为：在缓存区的更换容器数量未达到预设数量阈值的情况下，自动生成容器补充指令，发送容器补充指令至自移动机器人，调度自移动机器人将更换容器放置在缓存区，系统确定缓存区的更换容器数量；自移动机器人补充更换托盘：将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上，扫描地面上的二维码，系统确定更换容器从更换托盘上取出
并放置在播种墙上；人工补充更换托盘：携带更换托盘至播种墙，将更换托盘上的更换容器放置在播种墙上，触发播种墙上的补充按键。
230.图3示出了本技术一实施例提供的一种容器更换方法中自移动设备更换托盘的执行流程图，如图3所示：
231.在目标容器的容器装填信息达到预设条件的情况下，信号灯亮红色，系统发送容器搬离指令至第三自移动设备，调度第三自移动设备来将目标容器从播种墙上取出并放置在目标托盘上，第三自移动设备移动至播种墙底部，扫描底部的二维码，并搬离目标托盘，信号灯不再亮红色，变为亮黄色(意思是更换托盘待放置)，系统发送容器补充指令至携带有更换托盘的第四自移动设备，第四自移动设备移动至播种墙，完成容器更换后，第四自移动设备扫描底部的二维码，信号灯不再亮黄色。
232.图4示出了本技术一实施例提供的一种容器更换方法中人工更换托盘的执行流程图，如图4所示：
233.在目标容器的容器装填信息达到预设条件的情况下，信号灯亮红色，(系统发送容器搬离指令至搬离人员的pda)，搬离人员看到信号灯为红色或者看到pda上的容器搬离指令，将目标容器从播种墙上取出并放置在目标托盘上，搬离目标托盘，搬离人员触发搬离按键，信号灯不再亮红色，信号灯变为亮黄色，提醒放置更换容器，补充人员将更换容器从更换托盘取出并放置在目标容器的位置，并触发搬离按键，信号灯不再亮黄色。
234.图5示出了本技术一实施例提供的一种容器更换方法中容器更换的场景示意图，如图5所示：
235.在仓库的工作站，拣选员从货架上将货物拣选至播种墙上多个容器中，播种墙为两层，播种墙上在各播种墙格口上设置有信号灯，在容器满载的情况下，该信号灯亮绿色(图中用斜纹标志)，播种墙上设置有缓存区，缓存区为双层结构，第一层为目标容器缓存，第二层为更换容器缓存，两层间设置有提升装置，播种墙的后排设置有传送装置。其中，播种墙的层板设置有传送装置，在搬离按键被触发后将目标容器从播种墙的前排移动至后排。传送装置，将目标容器移动至提升装置处，将更换容器从提升装置处移动至播种墙后排。提升装置，将播种墙二层的目标容器移动至缓存区一层，并将缓存区二层的更换容器移动至播种墙一层，作为中间过渡桥，传递目标容器或者更换容器。目标容器缓存，一旦目标容器的满载容器数大于预设满载容器数阈值，生成容器更换指令并发送至自移动机器人，调度自移动机器人补充更换容器。更换容器缓存，此位置可以提前缓存n个更换容器，更换容器数量未达到预设数量阈值的情况下，生成容器补充指令并发送至自移动机器人，调度自移动机器人搬离并补充更换容器。在缓存区和提升装置之间的位置既是传送装置，也是缓存区，一层是目标容器流出口，二层是更换容器的流入口。
236.在执行容器更换任务时，发送容器更换指令至自移动机器人，自移动机器人具有升降机构，自移动机器人携带着更换容器移动至缓存区，在缓存区自移动机器人利用升降机构将更换容器放置在更换容器缓存区的传送装置，更换容器缓存区的传送装置将更换容器传送至更换容器缓存区。自移动机器人将升降机构下降至一层，通过目标容器缓存区的传送装置将目标容器搬离，最后，自移动机器人携带着目标容器离开，完成容器更换任务。
237.图6示出了本技术一实施例提供的一种容器更换方法中播种墙结构示意图，如图6所示：
238.播种墙为两层，播种墙上设置有缓存区，缓存区为双层结构，播种墙上在各播种墙格口上设置有信号灯，在容器满载的情况下，该信号灯亮绿色(图中用斜纹标志)，第一层为目标容器缓存，第二层为更换容器缓存，两层间设置有提升装置，播种墙的后排设置有传送装置，播种墙上还设置有搬离补充按键，用于人工更换时触发。在缓存区和提升装置之间的位置既是传送装置，也是缓存区，一层是目标容器流出口，二层是更换容器的流入口。
239.图7示出了本技术一实施例提供的一种容器更换方法中利用托盘搬离容器的场景示意图，如图7所示：
240.在仓库的工作站，放置有一个托盘，拣选员从货架上将货物拣选至播种墙上多个容器中，播种墙为两层，上面放置有多个容器，播种墙上在各播种墙格口上设置有信号灯，在容器满载的情况下，该信号灯亮绿色(图中用斜纹标志)，播种墙顶部设置有信号灯，在播种墙的满载信息达到预设条件的情况下，生成容器更换指令，播种墙上的信号灯亮红色，播种墙上设置有搬离补充按键，人工搬离目标托盘后，触发搬离按键，确认目标容器利用目标托盘被搬离后，播种墙上的信号灯不再亮红色。
241.在执行托盘搬离任务时，自移动机器人接收到容器搬离指令，移动至播种墙，自移动机器人将目标托盘抬起并搬离工作站。
242.图8示出了本技术一实施例提供的一种容器更换方法中利用托盘补充容器的场景示意图，如图8所示：
243.在仓库的工作站，拣选员从货架上将货物拣选至播种墙上多个容器中，播种墙为两层，每层放置有一个托盘，上面放置有多个容器，播种墙上在各播种墙格口上设置有信号灯，在容器满载的情况下，该信号灯亮绿色(图中用斜纹标志)，播种墙顶部设置有信号灯，在放置有目标容器的目标托盘被搬离工作站且更换托盘未放置在工作站的情况下，播种墙上的信号灯亮黄色，播种墙上设置有搬离补充按键，人工放置更换托盘后，触发搬离按键，确认更换托盘被放置完成，播种墙上的信号灯灭。
244.在执行托盘补充任务时，携带有放置更换容器的更换托盘的自移动机器人，在接收到容器更换指令后，移动至播种墙，自移动机器人将更换托盘放置在播种墙上后，离开。
245.图9示出了本技术一实施例提供的一种容器更换方法的信息流示意图，如图9所示：
246.仓库系统包括有：播种墙+可编辑逻辑控制器、提升装置+可编程逻辑控制器、传送带+可编程逻辑控制器、电子标签、仓库管理系统、数据管理平台、任务管理平台、仓库执行系统、拣选员、机器人管理系统和自移动机器人。其中，播种墙+可编辑逻辑控制器为用可编程逻辑控制器控制的播种墙，提升装置+可编程逻辑控制器为用可编程逻辑控制器控制的提升装置，传送带+可编程逻辑控制器为用可编程逻辑控制器控制的传送带。
247.拣选员在满载前最后一次投递并触发搬离按键，仓库管理系统生成容器更换指令，电子标签中实现绿灯闪烁，仓库执行系统接收容器更换指令，仓库执行系统判断是否达到预设条件，确定更换目标容器或者不更换，若不更换，不调度自移动机器人搬离目标容器，若更换，任务管理平台发送容器搬离的任务至数据管理平台，数据管理平台接收容器搬离的任务，传送带+可编程逻辑控制器接收容器搬离的任务，提升装置+可编程逻辑控制器接收容器搬离的任务，播种墙+可编程逻辑控制器将目标容器移动至后排，并移动至提升装置处，播种墙+可编程逻辑控制器生成请求进入许可，数据管理平台发送请求进入许可至提
升装置+可编程逻辑控制器，提升装置+可编程逻辑控制器确定可以进入(提升装置当前可以使用)，数据管理平台命令目标容器进入提升装置，播种墙+可编程逻辑控制器将目标容器滑入提升装置，提升装置+可编程逻辑控制器通过光电感知目标容器进入提升装置，提升装置+可编程逻辑控制器将目标容器提升至提升装置一层，提升装置+可编程逻辑控制器将目标容器移动至传送带，并告知传送带到达，数据管理平台告知传送带到达信息传送带+可编程逻辑控制器，传送带+可编程逻辑控制器接收到达信息，并进行光电感知，传送带+可编程逻辑控制器确定目标容器位置，传送带+可编程逻辑控制器将目标容器移动至缓存区并告知到达，数据管理平台接收到达信息，记录当前满载容器数，数据管理平台判断当前满载容器数是否大于预设数量阈值，若不大于，数据管理平台不调度自移动机器人搬离目标容器，若大于，数据管理平台确定调度自移动机器人搬离目标容器，并发送至任务管理平台，任务管理平台转发调度自移动机器人搬离目标容器至仓库执行系统，仓库执行系统转发调度自移动机器人搬离目标容器至机器人管理系统，机器人管理系统调度自移动机器人搬离目标容器，自移动机器人运动至缓存区并搬离目标容器。
248.下述结合附图10，以本技术提供的容器更换方法在自移动机器人搬运货箱场景中的应用为例，对所述容器更换方法进行进一步说明。其中，图10示出了本技术一实施例提供的一种应用于自移动机器人场景的容器更换方法的流程示意图，具体包括以下步骤：
249.步骤1002：获取播种墙上传感器采集的多个货箱的货箱装填信息；
250.步骤1004：根据多个货箱的货箱装填信息，确定至少一个满载货箱，并根据各满载货箱的货箱装填信息，确定播种墙的满载信息；
251.步骤1006：在播种墙的满载信息达到预设条件的情况下，将满载货箱移动至缓存区，并生成货箱搬离指令和货箱补充指令；
252.步骤1008：将货箱搬离指令发送至第一自移动机器人，调度第一自移动机器人将满载货箱搬离缓存区，在满载货箱的标识码被扫描的情况下，确定满载货箱被搬离播种墙；
253.步骤1010：将货箱补充指令发送至携带有更换货箱的第二自移动机器人，调度第二自移动机器人将更换货箱放置在缓存区；
254.步骤1012：在缓存区的更换货箱数量未达到预设数量阈值的情况下，生成货箱补充指令；
255.步骤1014：将货箱补充指令发送至携带有更换货箱的第二自移动机器人，调度第二自移动机器人将更换货箱放置在缓存区；
256.步骤1016：将更换货箱从缓存区移动至播种墙上；
257.步骤1018：将货箱搬离指令发送至第三自移动机器人，调度第三自移动机器人将满载货箱从播种墙取出并放置在目标托盘上，搬离工作站，在目标托盘的标识码被扫描的情况下，确定目标托盘被搬离工作站；
258.步骤1020：将货箱补充指令发送至携带有更换托盘的第四自移动机器人，调度第四自移动机器人将更换货箱从更换托盘取出并放置在播种墙上，在更换托盘的标识码被扫描的情况下，确定更换货箱被放置在播种墙上。
259.本技术实施例中，无需拣选员进行人工判断与干预，在目标容器的容器装填信息达到预设条件的情况下，自动生成容器更换指令来完成播种墙上目标容器或者目标托盘的更换，节省了人工成本，且能够及时地将装填满的目标容器搬离播种墙，腾出有限的播种墙
格口，并将更换容器及时放置在播种墙上，方便了拣选员的拣选操作，提升了拣选效率，进而提升了后续对目标容器的分发效率。
260.与上述方法实施例相对应，本技术还提供了容器更换装置实施例，图11示出了本技术一个实施例的容器更换装置的结构示意图。如图11所示，该装置1100包括：
261.获取模块1102，被配置为获取播种墙上多个容器的容器装填信息；
262.生成模块1104，被配置为根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，并生成针对各目标容器的容器更换指令；
263.更换模块1106，被配置为根据容器更换指令，将目标容器搬离播种墙，和/或将更换容器放置在播种墙上。
264.可选地，生成模块1104被进一步配置为：
265.根据各目标容器的容器装填信息，确定播种墙的满载信息，其中，满载信息包括满载容器数，满载容器重量，满载进度和下游任务满载容器数中至少一种；在满载信息达到预设条件的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令。
266.可选地，生成模块1104被进一步配置为：
267.在播种墙的满载容器数达到预设满载容器数阈值的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令；或者在播种墙的满载容器重量达到预设满载容器重量阈值的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令；或者在播种墙的满载进度达到预设满载容器进度的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令；或者在播种墙的下游任务满载容器数达到预设下游任务满载容器数阈值的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令。
268.可选地，更换模块1106被进一步配置为：
269.根据容器更换指令，调度搬离对象将目标容器搬离播种墙，并调度补充对象将更换容器放置在播种墙上。
270.可选地，容器更换指令包括容器搬离指令和容器补充指令，搬离对象包括第一自移动设备，补充对象包括第二自移动设备；
271.相应地，更换模块1106被进一步配置为：
272.将容器搬离指令发送至第一自移动设备，调度第一自移动设备将目标容器搬离播种墙；将容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备将更换容器放置在播种墙上。
273.可选地，该装置还包括：
274.第一确认模块，被配置为在目标容器的标识码被扫描的情况下，确定目标容器被搬离播种墙。
275.可选地，播种墙所在的工作站设置有对应的缓存区，搬离对象包括第一自移动设备，补充对象包括第二自移动设备；
276.相应地，生成模块1104被进一步配置为：
277.根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器；将各目标容器移动至缓存区，并生成针对各目标容器的容器搬离指令和容器补充指令；
278.相应地，更换模块1106被进一步配置为：
279.将容器搬离指令发送至第一自移动设备，调度第一自移动设备将目标容器搬离缓存区。
280.可选地，更换模块1106被进一步配置为：
281.将容器补充指令发送至携带有更换容器的第二自移动设备，调度第二自移动设备将更换容器放置在缓存区；将更换容器从缓存区移动至播种墙上。
282.可选地，播种墙和缓存区之间设置有传送装置；
283.相应地，生成模块1104被进一步配置为：
284.利用传送装置，将各目标容器从播种墙移动至缓存区；
285.相应地，更换模块1106被进一步配置为：
286.利用传送装置，将更换容器从缓存区移动至播种墙上。
287.可选地，缓存区为至少两层结构，缓存区包括更换容器缓存区和目标容器缓存区，第一传送装置和第二传送装置之间设置有提升装置；
288.相应地，生成模块1104被进一步配置为：
289.目标容器从播种墙格口传出，通过提升装置将目标容器移动至第二传送装置上，通过第二传送装置将目标容器移动至目标容器缓存区；
290.相应地，更换模块1106被进一步配置为：
291.通过第二传送装置将更换容器从更换容器缓存区移动至提升装置，通过提升装置将更换容器放置在播种墙格口。
292.可选地，缓存区为至少两层结构，缓存区包括更换容器缓存区和目标容器缓存区，第一传送装置和第二传送装置之间设置有提升装置；
293.相应地，生成模块1104被进一步配置为：
294.在目标容器的播种墙格口与第二传送装置不在适配高度的情况下，通过提升装置将目标容器移动至第二传送装置上，通过第二传送装置将目标容器移动至目标容器缓存区；
295.相应地，更换模块1106被进一步配置为：
296.在更换容器的播种墙格口与第二传送装置不在适配高度的情况下，通过第二传送装置将更换容器从更换容器缓存区移动至提升装置，通过提升装置将更换容器放置在播种墙格口。
297.可选地，更换模块1106被进一步配置为：
298.根据容器更换指令，调度搬离对象将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上，和/或调度补充对象将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上。
299.可选地，容器更换指令包括容器搬离指令和容器补充指令，搬离对象包括第三自移动设备，补充对象包括第四自移动设备；
300.相应地，更换模块1106被进一步配置为：
301.将容器搬离指令发送至第三自移动设备，调度第三自移动设备将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上；将容器补充指令发送至携带有更换托盘的第四自移动设备，调度第四自移动设备将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上。
302.可选地，该装置还包括：
303.第二确定模块，被配置为在目标托盘的标识码被扫描的情况下，确定目标容器被搬离播种墙。
304.可选地，该装置还包括：
305.第三确定模块，被配置为在接收到搬离确认信号的情况下，确定目标容器被搬离播种墙，其中，搬离确认信号为播种墙上的预设搬离按键被触发的情况下生成的。
306.可选地，容器更换指令包括容器搬离指令和容器补充指令，搬离对象为搬离人员，补充对象为补充人员；
307.相应地，更换模块1106被进一步配置为：
308.将容器更换指令发送至搬离人员的终端界面，调度搬离人员将目标容器从播种墙取出并放置在目标托盘上；将容器补充指令发送至补充人员的终端界面，调度补充人员将更换容器从更换托盘取出并放置在播种墙上。
309.本技术实施例中，获取播种墙上多个容器的容器装填信息，根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，并生成针对各目标容器的容器更换指令，根据容器更换指令，将目标容器搬离播种墙，和/或将更换容器放置在播种墙上。无需拣选员进行人工判断与干预，根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，自动生成容器更换指令来完成播种墙上目标容器的更换，节省了人工成本，且能够及时地将装填满的目标容器搬离播种墙，腾出有限的播种墙格口，并将更换容器及时放置在播种墙上，方便了拣选员的拣选操作，提升了拣选效率，进而提升了后续对目标容器的分发效率。
310.上述为本实施例的一种容器更换装置的示意性方案。需要说明的是，该容器更换装置的技术方案与上述的容器更换方法的技术方案属于同一构思，容器更换装置的技术方案未详细描述的细节内容，均可以参见上述容器更换方法的技术方案的描述。
311.图12示出了本技术一实施例提供的一种计算设备的结构框图。该计算设备1200的部件包括但不限于存储器1210和处理器1220。处理器1220与存储器1210通过总线1230相连接，数据库1250用于保存数据。
312.计算设备1200还包括接入设备1240，接入设备1240使得计算设备1200能够经由一个或多个网络1260通信。这些网络的示例包括公用交换电话网(pstn，publicswitchedtelephone network)、局域网(lan，localareanetwork)、广域网(wan，wideareanetwork)、个域网(pan，personalareanetwork)或诸如因特网的通信网络的组合。接入设备1240可以包括有线或无线的任何类型的网络接口(例如，网络接口卡(nic，networkinterfacecontroller))中的一个或多个，诸如ieee802.11无线局域网(wlan，wirelesslocalareanetwork)无线接口、全球微波互联接入(wi-max，worldwideinteroperabilityformicrowaveaccess)接口、以太网接口、通用串行总线(usb，universalserialbus)接口、蜂窝网络接口、蓝牙接口、近场通信(nfc，nearfieldcommunication)。
313.在本技术的一个实施例中，计算设备1200的上述部件以及图12中未示出的其他部件也可以彼此相连接，例如通过总线。应当理解，图12所示的计算设备结构框图仅仅是出于示例的目的，而不是对本技术范围的限制。本领域技术人员可以根据需要，增添或替换其他部件。
314.计算设备1200可以是任何类型的静止或移动计算设备，包括移动计算机或移动计算设备(例如，平板计算机、个人数字助理、膝上型计算机、笔记本计算机、上网本等)、移动电话(例如，智能手机)、可佩戴的计算设备(例如，智能手表、智能眼镜等)或其他类型的移动设备，或者诸如台式计算机或个人计算机(pc，personalcomputer)的静止计算设备。计算
设备1200还可以是移动式或静止式的服务器。
315.其中，处理器1220用于执行如下计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述容器更换方法的步骤。
316.本技术中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于计算设备实施例而言，由于其基本相似于容器更换方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见容器更换方法实施例的部分说明即可。
317.本技术一实施例还提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述容器更换方法的步骤。
318.本技术中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于容器更换方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见容器更换方法实施例的部分说明即可。
319.本技术一实施例还提供一种计算机程序，其中，当所述计算机程序在计算机中执行时，令计算机执行上述容器更换方法的步骤。
320.本技术中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于计算机程序实施例而言，由于其基本相似于容器更换方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见容器更换方法实施例的部分说明即可。
321.上述对本技术特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
322.所述计算机指令包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。
323.需要说明的是，上述对本技术特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本技术实施例所必须的。
324.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
325.以上公开的本技术优选实施例只是用于帮助阐述本技术。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本技术实施例的内
容，可作很多的修改和变化。本技术选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本技术实施例的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本技术。本技术仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

技术特征：
1.一种容器更换方法，其特征在于，包括：获取播种墙上多个容器的容器装填信息；根据所述多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，并生成针对各目标容器的容器更换指令；根据所述容器更换指令，将所述目标容器搬离所述播种墙，和/或将更换容器放置在所述播种墙上。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述生成针对各目标容器的容器更换指令，包括：根据各目标容器的容器装填信息，确定所述播种墙的满载信息，其中，所述满载信息包括满载容器数，满载容器重量，满载进度和下游任务满载容器数中至少一种；在所述满载信息达到预设条件的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述满载信息达到预设条件的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令，包括：在所述播种墙的满载容器数达到预设满载容器数阈值的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令；或者在所述播种墙的满载容器重量达到预设满载容器重量阈值的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令；或者在所述播种墙的满载进度达到预设满载容器进度的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令；或者在所述播种墙的下游任务满载容器数达到预设下游任务满载容器数阈值的情况下，生成针对各目标容器的容器更换指令。4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述容器更换指令，将所述目标容器搬离所述播种墙，和/或将更换容器放置在所述播种墙上，包括：根据所述容器更换指令，调度搬离对象将所述目标容器搬离所述播种墙，并调度补充对象将更换容器放置在所述播种墙上。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述容器更换指令包括容器搬离指令和容器补充指令，所述搬离对象包括第一自移动设备，所述补充对象包括第二自移动设备；所述根据所述容器更换指令，调度搬离对象将所述目标容器搬离所述播种墙，并调度补充对象将更换容器放置在所述播种墙上，包括：将所述容器搬离指令发送至所述第一自移动设备，调度所述第一自移动设备将所述目标容器搬离所述播种墙；将所述容器补充指令发送至携带有更换容器的所述第二自移动设备，调度所述第二自移动设备将所述更换容器放置在所述播种墙上。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述调度补充对象将更换容器放置在所述播种墙上之前，还包括：在所述目标容器的标识码被扫描的情况下，确定所述目标容器被搬离所述播种墙。
7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述播种墙所在的工作站设置有对应的缓存区，所述搬离对象包括第一自移动设备，所述补充对象包括第二自移动设备；所述根据所述多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，并生成针对各目标容器的容器更换指令，包括：根据所述多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器；将各目标容器移动至缓存区，并生成针对各目标容器的容器搬离指令和容器补充指令；相应地，所述根据所述容器更换指令，调度搬离对象将所述目标容器搬离所述播种墙，包括：将所述容器搬离指令发送至所述第一自移动设备，调度所述第一自移动设备将所述目标容器搬离所述缓存区。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述容器更换指令，调度补充对象将更换容器放置在所述播种墙上，包括：将所述容器补充指令发送至携带有更换容器的所述第二自移动设备，调度所述第二自移动设备将所述更换容器放置在所述缓存区；将所述更换容器从所述缓存区移动至所述播种墙上。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述播种墙和所述缓存区之间设置有传送装置；所述将所述目标容器移动至所述缓存区，包括：利用所述传送装置，将各目标容器从所述播种墙移动至所述缓存区；相应地，所述将所述更换容器从所述缓存区移动至所述播种墙上，包括：利用所述传送装置，将所述更换容器从所述缓存区移动至所述播种墙上。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述传送装置包括第一传送装置和第二传送装置，所述第一传送装置设置在所述目标容器的播种墙格口前排和播种墙格口后排之间，所述第二传送装置设置在所述播种墙格口后排和所述缓存区之间；所述利用所述传送装置，将各目标容器从所述播种墙移动至所述缓存区，包括：利用所述第一传送装置，将各目标容器从所述播种墙格口前排移动至所述播种墙格口后排；利用所述第二传送装置，将各目标容器从所述播种墙格口后排移动至所述缓存区；相应地，所述利用所述传送装置，将所述更换容器从所述缓存区移动至所述播种墙上，包括：利用所述第二传送装置，将所述更换容器从所述缓存区移动至所述播种墙格口后排；利用所述第一传送装置，将所述更换容器从所述播种墙格口后排移动至所述播种墙格口前排。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述缓存区为至少两层结构，所述缓存区包括更换容器缓存区和目标容器缓存区，所述第一传送装置和所述第二传送装置之间设置有提升装置；所述利用所述第二传送装置，将各目标容器从所述播种墙格口后排移动至所述缓存区，包括：
目标容器从所述播种墙格口传出，通过所述提升装置将所述目标容器移动至所述第二传送装置上，通过所述第二传送装置将所述目标容器移动至所述目标容器缓存区；相应地，所述利用所述第二传送装置，将所述更换容器从所述缓存区移动至所述播种墙格口后排，包括：通过所述第二传送装置将所述更换容器从所述更换容器缓存区移动至所述提升装置，通过所述提升装置将所述更换容器放置在所述播种墙格口。12.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述容器更换指令，将所述目标容器搬离所述播种墙，和/或将更换容器放置在所述播种墙上，包括：根据所述容器更换指令，调度搬离对象将所述目标容器从所述播种墙取出并放置在目标托盘上，和/或调度补充对象将更换容器从更换托盘取出并放置在所述播种墙上。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述容器更换指令包括容器搬离指令和/或容器补充指令，所述搬离对象包括第三自移动设备，所述补充对象包括第四自移动设备；所述根据所述容器更换指令，调度搬离对象将所述目标容器从所述播种墙取出并放置在目标托盘上，调度补充对象将更换容器从更换托盘取出并放置在所述播种墙上，包括：将所述容器搬离指令发送至所述第三自移动设备，调度所述第三自移动设备将所述目标容器从所述播种墙取出并放置在目标托盘上；将所述容器补充指令发送至携带有更换托盘的所述第四自移动设备，调度所述第四自移动设备将更换容器从更换托盘取出并放置在所述播种墙上。14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，在所述调度补充对象将更换容器从更换托盘取出并放置在所述播种墙上之前，还包括：在所述目标托盘的标识码被扫描的情况下，确定所述目标容器被搬离所述播种墙。15.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述容器更换指令包括容器搬离指令和容器补充指令，所述搬离对象为搬离人员，所述补充对象为补充人员；所述根据所述容器更换指令，调度搬离对象将所述目标容器从所述播种墙取出并放置在目标托盘上，调度补充对象将更换容器从更换托盘取出并放置在所述播种墙上，包括：将所述容器更换指令发送至所述搬离人员的终端界面，调度所述搬离人员将所述目标容器从所述播种墙取出并放置在目标托盘上；将所述容器补充指令发送至所述补充人员的终端界面，调度所述补充人员将更换容器从更换托盘取出并放置在所述播种墙上。16.一种容器更换装置，其特征在于，包括：获取模块，被配置为获取播种墙上多个容器的容器装填信息；生成模块，被配置为根据所述多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，并生成针对各目标容器的容器更换指令；更换模块，被配置为根据所述容器更换指令，将所述目标容器搬离所述播种墙，和/或将更换容器放置在所述播种墙上。17.一种计算设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机指令时实现权利要求1-15任意一项所述方法的步骤。
18.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，其特征在于，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-15任意一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请提供一种容器更换方法及装置，其中所述容器更换方法包括：获取播种墙上多个容器的容器装填信息，根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，并生成针对各目标容器的容器更换指令，根据容器更换指令，将目标容器搬离播种墙，和/或将更换容器放置在播种墙上。无需拣选员进行人工判断与干预，根据多个容器的容器装填信息，确定至少一个目标容器，自动生成容器更换指令来完成播种墙上目标容器的更换，节省了人工成本，且能够及时地将装填满的目标容器搬离播种墙，腾出有限的播种墙格口，并将更换容器及时放置在播种墙上，方便了拣选员的拣选操作，提升了拣选效率，进而提升了后续对目标容器的分发效率。提升了后续对目标容器的分发效率。提升了后续对目标容器的分发效率。


技术研发人员：高淑娟 汪旭 张凌钰
受保护的技术使用者：北京极智嘉科技股份有限公司
技术研发日：2023.06.06
技术公布日：2023/10/15