点RTV硅胶自动调整注射针头角度和位置的方法、装置与流程

点rtv硅胶自动调整注射针头角度和位置的方法、装置
技术领域
1.本发明涉及一种点rtv硅胶自动调整注射针头角度和位置的方法、装置，属于pcb板点胶技术领域。


背景技术：

2.模块电路点硅胶工序提高了器件与pcb连接的牢固性，增强电路的可靠性。
3.通常pcb板上贴片元器件、插接件、e型磁芯等通过点rtv硅胶加固,元器件越多，点胶的数量越多。现有的点硅胶工序包括人工点rtv硅胶和设备点rvt硅胶；设备点rvt硅胶目前有两种编程点胶的方式：
4.1.先扫描pcb板四个边角的mark点，然后通过人工方式获取每个需要点胶的坐标及手工调整注射针头的高度和角度。
5.2.先用产品拍一张照片的方式通过像素的换算，直接在照片上画出点胶轨迹及手工调整注射针头的高度和角度。这样都会给现场工程人员在编程调试方面带来极大困扰，需要反复调试才能达到要求的效果，每个现场工程人员调试注射针头的角度、高度和水平距离参差不齐，前后批次的产品点胶效果的一致性不好。
6.为了提高现场工程人员在编程调试方面的效率和质量，需要开发一种点rtv硅胶自动调整注射针头角度、高度和水平距离的方法。
7.针对现有问题，急需在原有的基础上进行创新。


技术实现要素：

8.针对上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种点rtv硅胶自动调整注射针头角度和位置的方法，该方法通过相邻元器件的间隔距离，得到直角三角形的一个直角边，以相邻元器件的任一高度作为直角三角形的另一个直角边，根据三角形的正切函数得出注射针头所要调整的角度，进而得到自动调整注射针头的角度、高度和水平距离的固定参数，达到提高现场工程人员在编程调试方面的效率和产品点胶的质量，保障了产品点胶效果的一致性。
9.为达到上述目的，本发明提供了一种点rtv硅胶自动调整注射针头角度和位置的方法，包括以下步骤：s1、通过传感器获取pcb板平面上相邻元器件的坐标；s2、计算相邻元器件的垂直距离，得到直角三角形的一个直角边，设为a；s3、采用传感器测量注射针头到pcb板表面的距离作为参考，分别测量出相邻元器件各自的高度，以相邻元器件的任一高度为直角三角形的另一个直角边，设为b；s4、根据三角形的正切函数：tanβ＝b/a,计算出β的角度；
10.s5、将注射针头移动到相邻元器件之间，并调整注射针头与pcb板的角度为β，注射针头朝向需要点胶的元器件的一侧；s6、对其中一个元器件相对一侧的连接边进行点胶，点胶结束后；调整注射针头以相同角度朝向另一元器件，计算注射针头在水平方向移动至另一元器件的距离，并移动注射针头对另一个元器件相对侧的连接边进行点胶。
11.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，步骤s5中调整注射针头与pcb板的角度还包括；90
°‑
β。
12.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，步骤s1相邻元器件在x方向的坐标相减或相邻元器件在y方向的坐标相减。
13.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，步骤s3中测量出相邻元器件的高度包括：通过传感器测量注射针头至任一元器件的距离，由注射针头到pcb板的距离减去注射针头到任一元器件的距离，得到对应元器件的高度。
14.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，步骤s2中计算相邻元器件的垂直距离，得到直角三角形的一个边，设为a包括：以元器件的中心位置的坐标作为参考；计算相邻元器件x或y方向的间隔距离，间隔距离减去一元器件x或y方向的一半长度，和减去另一元器件x或y方向的一半长度，得到相邻元器件的相对一侧的间距。
15.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，步骤s1中通过传感器获取pcb板平面上相邻元器件的坐标包括，以pcb板一边角为原点，根据传感器获取pcb板上一元器件相对于原点的x和y方向的距离，分别得出相邻元器件的坐标。
16.进一步地，作为本发明一种更为优选地实施方案，步骤s6中计算注射针头在水平方向移动至另一元器件的距离，包括：自定义设置好的注射针头出胶所需的活动间距，a边的长度减去注射针头出胶所需的活动间距得到注射针头调整的水平距离。
17.基于同样的发明构思，本发明还提供了一种用于实施上述点rtv硅胶自动调整注射针头角度&高度&水平距离的方法的装置，包括：处理器和与处理器电连接的机械臂；还包括注射针头和传感器，机械臂的活动端分别设置所述注射针头和所述传感器，且所述注射针头的针头方向与所述传感器的检测端朝向一致；所述传感器与所述处理器电连接。
18.与现有技术相比，其有益效果为：
19.1、本发明方法通过计算得出相邻元器件的间隔距离，得到直角三角形的一个直角边，以相邻元器件的任一高度作为直角三角形的另一个直角边，根据三角形的正切函数得出注射针头所要调整的角度，进而得到自动调整注射针头的角度、高度和水平距离的固定参数进行自动点胶，达到提高现场工程人员在编程调试方面的效率和产品点胶的质量，保障了产品点胶效果的一致性，降低工程人员操作难度，有效提高了点胶效率。
20.2、本发明方法中调整注射针头与pcb板的角度可以为90
°‑
β，是为了避免其中一元器件的高度相对另一元器件过小，射针头与pcb板的角度若直接采用β，角度过小，机械臂控制注射针头摆幅会出现：注射针头触碰到元器件、机械臂的边缘触碰到pcb板或传感器触碰到元器件的情况。
21.3、本发明在得到相邻元器件的间隔距离后，自定义设置好的注射针头出胶所需的活动间距，就能得出注射针头移动到另一元器件的距离，方法更简单。
附图说明
22.图1为实施例的方法步骤框图；
23.图2为实施例中装置的结构示意图；
24.图3为实施例中注射针头角度调整后的结构示意图。
25.附图标记：
26.1-机械臂；2-注射针头，3-传感器，4-pcb板；5-元器件a；6-元器件b。
具体实施方式
27.为了使本领域的技术人员更好地理解本技术中的技术方案，下面将结合本技术实施例中的附图对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
28.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个部件上，它可以直接在另一个部件上或者间接设置在另一个部件上；当一个部件被称为是“连接于”另一个部件，它可以是直接连接到另一个部件或间接连接至另一个部件上。
29.需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
30.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”、“若干个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
31.须知，本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
32.实施例
33.本实施例意在促进解决如何提高现场工程人员在编程调试方面的效率和产品点胶的质量，保障产品点胶效果的一致性。通过相邻元器件的间隔距离，得到直角三角形的一个直角边，以相邻元器件的任一高度作为直角三角形的另一个直角边，根据三角形的正切函数得出注射针头所要调整的角度，进而得到自动调整注射针头的角度、高度和水平距离的固定参数。
34.参照图1-3所示，本实施例提供了一种点rtv硅胶自动调整注射针头角度和位置的方法，包括以下步骤：
35.s1、通过传感器3获取pcb板4平面上相邻元器件的坐标。
36.步骤s1计算相邻元器件的垂直距离包括：相邻元器件在x方向的坐标相减或相邻元器件在y方向的坐标相减。
37.步骤s1中通过传感器3获取pcb板4平面上相邻元器件的坐标包括，以pcb板4一边角为原点，根据传感器3获取pcb板4上元器件a5相对于原点的x和y方向的距离，分别得出元器件a5和元器件b6的坐标。参照图2所示，本实施例中假设元器件a5与元器件b6在x方向上齐平，元器件a5的坐标为(1，1)，元器件b6的坐标为(3，1)，单位长度为1cm；点胶的位置则为
元器件a5与元器件b6在x方向上相对的一侧，元器件a5和元器件b6分别与pcb板4接触的边。
38.一些实施例中，元器件a5与元器件b6在y方向上齐平，点胶的位置则为元器件a5与元器件b6在y方向上相对的一侧，元器件a5和元器件b6分别与pcb板4接触的边。
39.s2、计算相邻元器件的垂直距离，得到直角三角形的一个直角边，设为a。
40.需要说明的是，即使元器件a5与元器件b6为对角位置，只参考x或y方向的间距作为直角三角形的一个直角边。
41.在本实施例中元器件a5的坐标为(1，1)，元器件b6的坐标为(3，1)；
42.本实施例中元器件a5与元器件b6是以元器件的中心位置的坐标作为参考；计算相邻元器件x或y方向的实际间隔距离，则需要将元器件b6与元器件a5在x坐标方向的差，再减去元器件a5在x方向的一半长度，和再减去元器件b6在x方向的一半长度，得到相邻元器件的相对一侧的实际间隔距离。假设元器件a5与元器件b6的x方向的一半长度皆为0.5cm则该边为直角的底边长度为1cm。
43.s3、采用传感器3测量注射针头2到pcb板4表面的距离作为参考，分别测量出元器件a5和元器件b6各自的高度，以元器件a5或元器件b6的任一高度为直角三角形的另一个直角边，设为b。
44.步骤s3中分别测量出元器件a5和元器件b6的高度包括：通过传感器3测量注射针头2至任一元器件的距离，由注射针头2到pcb板4的距离减去注射针2头到任一元器件的距离，得到对应元器件的高度。
45.本实施例以元器件b6的高度作为另一直角边，设元器件b6的高度为1cm。
46.一些实施例则采用器件a的高度为也可用作为另一直角边。
47.s4、根据三角形的正切函数：tanβ＝b/a,计算出β的角度；本实施例的β为45
°
。
48.s5、将注射针头2移动到元器件a5和元器件b6之间，并调整注射针头2与pcb板4的角度为β，注射针头2朝向需要点胶的元器件的一侧。
49.需要说明的是，调整注射针头2与pcb板4的角度45
°
，注射针头2可以通过该角度分别对元器件a5与元器件b6进行点胶。
50.若其中元器件a5的高度相对元器件b6过小，射针头与pcb板4的角度若直接采用β，角度过小，机械臂1控制注射针头2摆幅会出现：注射针头2触碰到元器件、机械臂1的边缘触碰到pcb板4或传感器3触碰到元器件的情况。一些实施中调整注射针头2与pcb板4的角度还包括；90
°‑
β。
51.s6、对元器件a5和元器件b6其中一个元器件相对一侧的连接边进行点胶，点胶结束后；调整注射针头2以相同角度朝向元器件b6，计算注射针头2在水平方向移动至元器件b6的距离，并移动注射针头2对元器件b6相对侧的连接边进行点胶。
52.为简化编程难度，本实施例在步骤s6中，计算注射针头2在水平方向移动至元器件b6的距离，包括：自定义设置好的注射针头2出胶所需的活动间距，a边的长度减去注射针头2出胶所需的活动间距得到注射针头2调整的水平距离。设注射针头2出胶所需的活动间距的为0.5cm，则注射针头2在水平方向移动至元器件b6的距离为0.5cm。
53.需要说明的是，本实施例注射针头2对元器件a5点胶结束后，移动的至元器件b6的动作为：控制注射针头2抬升至元器件a5的顶部，设抬升距离为2cm，调整注射针头2的出胶端不动，以相同角度朝向元器件b6，再下降2cm，对元器件b6与pcb板4的连接边进行点胶。
54.本实施例还提供了点rtv硅胶自动调整注射针头2角度&高度&水平距离的装置，用于实施上述的方法；包括：处理器和与处理器电连接的机械臂1；还包括注射针头2和传感器3，机械臂1的活动端分别设置所述注射针头2和所述传感器3，且所述注射针头2的针头方向与所述传感器3的检测端朝向一致；所述传感器3与所述处理器电连接。
55.处理器控制机械臂1，通过移动机械臂1上的传感器3分别对，对pcb板4进行扫描，分别得出元器件a5和元器件b6的相对坐标，之后根据坐标信息再分别移动传感器3至元器件a5和元器件b6的正上方，分别检测出元器件a5和元器件b6的高度。根据传感器3反馈的坐标信息进行计算，出元器件a5和元器件b6的间隔距离，得到直角三角形的一个直角边，以元器件a5或元器件b6的任一高度作为直角三角形的另一个直角边，根据三角形的正切函数得出注射针头2所要调整的角度，进而处理器得到自动调整注射针头2的角度、高度和水平距离的固定参数，控制机械臂1按照该固定参数进行点胶工序，提高现场工程人员在编程调试方面的效率和产品点胶的质量，保障了产品点胶效果的一致性，降低工程人员操作难度。
56.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

技术特征：
1.一种点rtv硅胶自动调整注射针头角度和位置的方法，其特征在于，包括以下步骤：s1、通过传感器获取pcb板平面上相邻元器件的坐标；s2、计算相邻元器件的垂直距离，得到直角三角形的一个直角边，设为a；s3、采用传感器测量注射针头到pcb板表面的距离作为参考，分别测量出相邻元器件各自的高度，以相邻元器件的任一高度为直角三角形的另一个直角边，设为b；s4、根据三角形的正切函数：tanβ＝b/a,计算出β的角度；s5、将注射针头移动到相邻元器件之间，并调整注射针头与pcb板的角度为β，注射针头朝向需要点胶的元器件的一侧；s6、对其中一个元器件相对一侧的连接边进行点胶，点胶结束后；调整注射针头以相同角度朝向另一元器件，计算注射针头在水平方向移动至另一元器件的距离，并移动注射针头对另一个元器件相对侧的连接边进行点胶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s5中调整注射针头与pcb板的角度还包括；90
°‑
β。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s1计算相邻元器件的垂直距离包括：相邻元器件在x方向的坐标相减或相邻元器件在y方向的坐标相减。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s3中测量出相邻元器件的高度包括：通过传感器测量注射针头至任一元器件的距离，由注射针头到pcb板的距离减去注射针头到任一元器件的距离，得到对应元器件的高度。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s2中计算相邻元器件的垂直距离，得到直角三角形的一个边，设为a包括：以元器件的中心位置的坐标作为参考；计算相邻元器件x或y方向的间隔距离，间隔距离减去一元器件x或y方向的一半长度，和减去另一元器件x或y方向的一半长度，得到相邻元器件的相对一侧的间距。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s1中通过传感器获取pcb板平面上相邻元器件的坐标包括，以pcb板一边角为原点，根据传感器获取pcb板上一元器件相对于原点的x和y方向的距离，分别得出相邻元器件的坐标。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤s6中计算注射针头在水平方向移动至另一元器件的距离，包括：自定义设置好的注射针头出胶所需的活动间距，a边的长度减去注射针头出胶所需的活动间距得到注射针头调整的水平距离。8.一种点rtv硅胶自动调整注射针头角度&高度&水平距离的装置，用于实施权利要求1-7任一项所述的方法；其特征在于，包括：处理器和与处理器电连接的机械臂；还包括注射针头和传感器，机械臂的活动端分别设置所述注射针头和所述传感器，且所述注射针头的针头方向与所述传感器的检测端朝向一致；所述传感器与所述处理器电连接。

技术总结
本发明属于PCB板点胶技术领域，公开了一种点RTV硅胶自动调整注射针头角度和位置的方法、装置，本发明方法通过计算得出相邻元器件的间隔距离，得到直角三角形的一个直角边，以相邻元器件的任一高度作为直角三角形的另一个直角边，根据三角形的正切函数得出注射针头所要调整的角度，进而得到自动调整注射针头的角度、高度和水平距离的固定参数进行自动点胶，达到提高现场工程人员在编程调试方面的效率和产品点胶的质量，保障了产品点胶效果的一致性，降低工程人员操作难度，有效提高了点胶效率。效率。效率。


技术研发人员：冯玉峰 王晓卫 陈科科 欧文坤 黄崇君 肖涛 张科飞
受保护的技术使用者：深圳市振华微电子有限公司
技术研发日：2023.06.20
技术公布日：2023/10/15