一种便携式巡检类智能机器校验装置的制作方法

1.本发明涉及巡检机器设备技术领域，尤其涉及一种便携式巡检类智能机器校验装置。


背景技术：

2.巡检主要是指对某些物品、设备、设施或场所进行定期检查和监视，以确保它们的正常运行和安全性。巡检的主要目的是检测和预防故障和事故，保障设备和场所的正常运行，及时发现和解决问题，保障工作和生产的顺利进行。巡检通常需要定期巡视和检查设备、场所和环境，并记录和报告任何问题和异常情况，以便及时采取必要的措施进行维护和修复。巡检常见的应用场景包括工厂、建筑物、机场、火车站、水利设施、城市基础设施等，现代一般会使用巡检机器人代替传统的人力巡检，巡检机器人是用来监视和检查厂房或施工现场运行状况的设备；根据专利公开号为cn 111055259 b提出的一种巡检机器人，其云台具有用于驱动巡检摄像单元偏转的第一驱动组件。升降机构可将巡检摄像单元在一定的高度范围内移动，以满足不同高度的机柜的图像信息的采集，进而满足不同巡检任务对于图像采集的要求，进而实现根据需求灵活的执行不同的巡检任务，但该装置占用空间大，无法收纳折叠，缺乏便携性。


技术实现要素：

3.针对以上不足，本发明提供一种便携式巡检类智能机器校验装置，能够折叠收纳，降低装置的占用空间，提高便携性，具体技术方案如下：一种便携式巡检类智能机器校验装置，包括支架组件以及收缩组件；所述支架组件包括第一支架以及第二支架，所述第一支架固定安装于所述第二支架的顶端，所述第一支架上设置有第一开槽，所述第二支架上设置有第二开槽；所述收缩组件包括第一升降环、第二升降环、若干第一折叠杆、第二折叠杆以及第三折叠杆；所述第一升降环的内侧设置有第一凸块，所述第一升降环套设于所述第一支架上并通过所述第一开槽以及所述第一凸块与所述第一支架滑动连接，所述第一升降环的周侧面上均匀分布有若干转动座；所述第二升降环的内侧设置有第二凸块，所述第二升降环套设于所述第二支架上并通过所述第二开槽以及所述第二凸块与所述第二支架滑动连接；若干所述第一折叠杆的一端通过若干所述转动座与所述第一升降环转动连接，若干所述第三折叠杆的一端通过第三转轴与所述第二升降环的周侧面铰接，若干所述第二折叠杆的一端通过第一转轴与若干所述第一折叠杆的另一端转动连接，若干所述第二折叠杆的另一端通过第二转轴（12）与若干所述第三折叠杆的另一端转动连接。
4.优选的，还包括移动轮，所述移动轮包括第一移动轮与若干第二移动轮；
所述第一移动轮与其中一个所述第二折叠杆连接，若干所述第二移动轮与剩余的所述第二折叠杆连接；所述第一移动轮为主动轮，用于驱动所述便携式巡检类智能机器校验装置移动；所述第二移动轮为从动轮，用于跟随所述第一移动轮移动以使所述便携式巡检类智能机器校验装置能平稳移动。
5.优选的，若干所述第二折叠杆上设置有弯折板以及内轴，所述内轴贯穿所述弯折板，所述内轴的一端周侧面螺纹连接有定位旋钮，所述内轴的周侧面转动连接有回收轴，所述回收轴与所述移动轮连接。
6.优选的，所述第一升降环上设置有第一锁紧螺钉，所述第一锁紧螺钉贯穿所述第一升降环的一侧并与所述第一升降环螺纹连接，所述第一锁紧螺钉置于所述第一升降环的内侧的一端与所述第一支架抵接，所述第一锁紧螺钉用于将所述第一升降环固定于所述第一支架上。
7.优选的，所述第二升降环上设置有第二锁紧螺钉，所述第二锁紧螺钉贯穿所述第二升降环的一侧并与所述第二升降环螺纹连接，所述第二锁紧螺钉置于所述第二升降环的内侧的一端与所述第二支架抵接，所述第二锁紧螺钉用于将所述第二升降环固定于所述第二支架上。
8.优选的，所述第一支架的顶端设置有基座、防抖机构以及巡检探头；所述基座固定安装于所述第一支架的顶端，所述基座用于给所述防抖机构以及巡检探头提供固定基准；所述防抖机构固定安装于所述基座的顶端，所述防抖机构用于给所述巡检探头提供防抖措施，提高巡检校验的准确度；所述巡检探头与所述防抖机构连接。
9.优选的，所述防抖机构包括第一防抖调向轴、第二防抖调向轴、第三防抖调向轴、底板、侧板以及顶板；所述第一防抖调向轴固定安装于所述基座的顶端；所述底板的一端与所述第一防抖调向轴转动连接；所述侧板的一端与所述底板的另一端连接；所述第二防抖调向轴与所述侧板的另一端连接；所述顶板的一端与所述第二防抖调向轴转动连接；所述第三防抖调向轴与所述顶板的另一端连接，所述巡检探头与所述第三防抖调向轴连接。
10.优选的，所述防抖机构还包括套接外壳；所述套接外壳套设于所述巡检探头的外侧并与所述第三防抖调向轴连接，所述巡检探头通过所述套接外壳与所述第三防抖调向轴连接。
11.优选的，所述第二支架的底端还设置有配重机构，所述配重机构包括配重仓、封装盖以及锁扣；所述配重仓的顶端与所述第二支架的底端固定连接，所述封装盖的一端与所述配重仓的底端的一侧铰接，所述封装盖的另一端通过所述锁扣与所述配重仓的底端的另一侧可拆卸式连接。
12.与现有技术相比，本发明的有益效果是：由上述的技术方案可知，本技术提供的一种便携式巡检类智能机器校验装置，通过将第一支架固定安装于第二支架的顶端，将第一升降环套设于第一支架上且与第一支架滑动连接，将第二升降环套设于第二支架上且与第二支架滑动连接，第一折叠杆的一端通过转动座与第一升降环铰接，第三折叠杆的一端与铰接，第二折叠杆的两端通过第一转轴与第二转轴分别与第一折叠杆的另一端以及第三折叠杆的另一端转动连接，在巡检机器需要携带转移时，先通过将第二升降环向上滑动，再通过将第一升降环向上滑动，将第一折叠杆、第二折叠杆以及第三折叠杆向支架组件方向折叠收缩，缩小了装置的占用空间，提高了装置的便携性。
附图说明
13.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，以下将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。
14.图1为本发明一种便携式巡检类智能机器校验装置的正视图；图2为本发明一种便携式巡检类智能机器校验装置的立体结构示意图；图3为本发明一种便携式巡检类智能机器校验装置另一视角的立体结构示意图；图4为图2中局部a的放大示意图；图5为本发明中基座、防抖机构以及巡检探头的结构示意图；图6为图2中局部b的放大示意图。
15.1-支架组件，2-防抖机构，4-收缩组件，5-配重机构，6-基座，7-第一支架，8-第二支架，9-第一折叠杆，10-第二折叠杆，11-第一转轴，12-第二转轴，13-第三转轴，14-第三折叠杆，15-第二升降环，16-第二锁紧螺钉，17-配重仓，18-封装盖，19-锁扣，20-第二开槽，21-第一开槽，22-转动座，23-第一升降环，24-第二锁紧螺钉，25-底板，26-侧板，27-第二防抖调向轴，28-顶板，29-第三防抖调向轴，30-套接外壳，31-巡检探头，32-弯折板，33-定位旋钮，34-移动轮，35-驱动电机，36-回收轴，37-第一防抖调向轴。
具体实施方式
16.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
17.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
18.在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到术语“第一”、“第二”、“第三”只是用于描述目的以及区分技术特征为目的，而不能理解为指示或
暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
19.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
实施例
20.请参照图1至图6所示，本发明实施例提供一种便携式巡检类智能机器校验装置，包括支架组件1、防抖机构2、收缩组件4、配重机构5、基座6、巡检探头31以及移动轮34。
21.所述支架组件1包括第一支架7以及第二支架8，所述第一支架7固定安装于所述第二支架8的顶端，所述第一支架7上设置有第一开槽21，所述第二支架8上设置有第二开槽20。
22.其中，所述第一支架7与所述第二支架8可以为圆柱形。
23.其中，所述第一开槽21置于所述第一支架7的侧面并沿所述第一支架7的长度方向开设，所述第二开槽20置于所述第二支架8的侧面并沿所述第二支架8的长度方向开设。
24.所述收缩组件4包括第一升降环23、第二升降环15、三条第一折叠杆9、三条第二折叠杆10以及三条第三折叠杆14。
25.其中，所述第一折叠杆9、第二折叠杆10以及所述第三折叠杆14的数量根据实际需求可适当增加，只要所述第一折叠杆9、第二折叠杆10以及所述第三折叠杆14的数量相等即可。
26.所述第一升降环23的内侧设置有第一凸块，所述第一升降环23套设于所述第一支架7上，所述第一凸块与所述第一开槽21滑动配合，所述第一升降环23通过所述第一开槽21以及所述第一凸块与所述第一支架7滑动连接，即所述第一升降环23可以沿所述第一支架7的长度方向上下滑动，所述第一升降环23的周侧面上均匀分布有三个转动座22，所述第一升降环23上设置有第一锁紧螺钉24，所述第一锁紧螺钉24贯穿所述第一升降环23的一侧并与所述第一升降环23螺纹连接，所述第一锁紧螺钉24置于所述第一升降环23的内侧的一端与所述第一支架7抵接，所述第一锁紧螺钉24用于将所述第一升降环23固定于所述第一支架7上。
27.其中，在使用时，通过顺时针转动所述第一锁紧螺钉24，使所述第一锁紧螺钉24置于所述第一升降环23的内侧的一端与所述第一支架7抵接以固定所述第一升降环23与所述第一支架7的相对位置，在收起时，通过逆时针转动所述第一锁紧螺钉24，使所述第一锁紧螺钉24置于所述第一升降环23的内侧的一端与所述第一支架7分离，此时所述第一升降环23可在所述第一支架7上沿所述第一支架7的长度方向上下滑动。
28.所述第二升降环15的内侧设置有第二凸块，所述第二升降环15套设于所述第二支架8上，所述第二凸块与所述第二开槽20滑动配合，所述第二升降环15通过所述第二开槽20以及所述第二凸块与所述第二支架8滑动连接，即所述第二升降环15可以沿所述第二支架8
的长度方向上下滑动，所述第二升降环15上设置有第二锁紧螺钉16，所述第二锁紧螺钉16贯穿所述第二升降环15的一侧并与所述第二升降环15螺纹连接，所述第二锁紧螺钉16置于所述第二升降环15的内侧的一端与所述第二支架8抵接，所述第二锁紧螺钉16用于将所述第二升降环15固定于所述第二支架8上。
29.其中，在使用时，通过顺时针转动所述第二锁紧螺钉16，使所述第二锁紧螺钉16置于所述第二升降环15的内侧的一端与所述第二支架8抵接以固定所述第二升降环15与所述第一支架8的相对位置，在收起时，通过逆时针转动所述第二锁紧螺钉16，使所述第二锁紧螺钉16置于所述第二升降环15的内侧的一端与所述第二支架8分离，此时所述第二升降环15可在所述第二支架8上沿所述第二支架8的长度方向上下滑动。
30.三条所述第一折叠杆9的一端通过三个所述转动座22与所述第一升降环23转动连接，三条所述第三折叠杆14的一端通过第三转轴13与所述第二升降环15的周侧面铰接，三条所述第二折叠杆10的一端通过第一转轴11与三条所述第一折叠杆9的另一端转动连接，三条所述第二折叠杆10的另一端通过第二转轴12与三条所述第三折叠杆14的另一端转动连接，所述第二折叠杆10靠近所述第三折叠杆14的一端设置有弯折板32以及内轴，所述内轴贯穿所述弯折板32，所述内轴的一端的周侧面螺纹连接有定位旋钮33，所述内轴置于所述弯折板32内的周侧面转动连接有回收轴36，所述回收轴36与所述移动轮34连接，具体的，所述移动轮34包括一个第一移动轮以及两个第二移动轮，所述第一移动轮与其中一条所述第二折叠杆10的所述回收轴36连接，两个所述第二移动轮分别与剩下的两条所述第二折叠杆10的所述回收轴36连接，所述第一移动轮为主动轮，用于驱动所述便携式巡检类智能机器校验装置移动，所述第二移动轮为从动轮，用于跟随所述第一移动轮移动以使所述便携式巡检类智能机器校验装置能平稳移动。
31.其中，所述第一折叠杆9、第二折叠杆10以及第三折叠杆14一一对应，即一条所述第一折叠杆9、一调所述第二折叠杆10以及一条所述第三折叠杆14为一组，在本实施例中，共三组。
32.其中，可以通过拧松所述定位旋钮33，通过将所述回收轴36沿所述内轴转动至与所述第三折叠杆14平行，带动所述移动轮34回收，再拧紧所述定位旋钮33以固定所述移动轮34的位置，进一步减小了设备的空间占用，更易于携带。
33.其中，所述第一移动轮在驱动电机35的驱动下转动，以推动所述便携式巡检类智能机器校验装置移动，所述第一移动轮在转动电机（图中未示出）的驱动下推动所述便携式巡检类智能机器校验装置转向。
34.其中，所述第二移动轮为万向轮，当所述第一移动轮决定方向以及提供推动力后，所述第二移动轮随之进行转动。
35.所述基座6固定安装于所述第一支架7的顶端，所述基座用于给所述防抖机构2以及巡检探头31提供固定基准。
36.所述防抖机构2固定安装于所述基座6的顶端，所述防抖机构2用于给所述巡检探头31提供防抖措施，提高巡检校验的准确度；具体的，所述防抖机构2包括第一防抖调向轴37、第二防抖调向轴27、第三防抖调向轴29、底板25、侧板26、顶板28以及套接外壳30，如图5所示，所述第一防抖调向轴37固定安装于所述基座6的顶端；所述底板25的右端与所述第一防抖调向轴37转动连接，所述侧板26的底端与所述底板25的左端连接，所述第二防抖调向
轴27与所述侧板26的上端连接，所述顶板28的左端与所述第二防抖调向轴27转动连接，所述第三防抖调向轴29与所述顶板28的右端连接，所述套接外壳30与所述第三防抖调向轴29连接，所述套接外壳30套设于所述巡检探头31的外侧。
37.所述配重机构5置于所述第二支架8的底端，具体的，所述配重机构5包括配重仓17、封装盖18以及锁扣19，如图3所示，所述配重仓17的上表面与所述第二支架8的底端固定连接，所述配重仓17为一个中空的圆柱体，所述封装盖18置于所述配重仓17的底端，所述封装盖18的一侧与所述配重仓17的底端的一侧铰接，所述封装盖18的另一侧通过所述锁扣19与所述配重仓的底端的另一侧可拆卸式连接。
38.综上所述，本技术实施例提供的一种便携式巡检类智能机器校验装置，通过将第一支架固定安装于第二支架的顶端，将第一升降环套设于第一支架上且与第一支架滑动连接，将第二升降环套设于第二支架上且与第二支架滑动连接，第一折叠杆的一端通过转动座与第一升降环铰接，第三折叠杆的一端与铰接，第二折叠杆的两端通过第一转轴与第二转轴分别与第一折叠杆的另一端以及第三折叠杆的另一端转动连接，在巡检机器需要携带转移时，先通过将第二升降环向上滑动，再通过将第一升降环向上滑动，将第一折叠杆、第二折叠杆以及第三折叠杆向支架组件方向折叠收缩，缩小了装置的占用空间，提高了装置的便携性，同时，通过拧松定位旋钮，通过将回收轴沿内轴转动至与第三折叠杆平行，带动移动轮回收，再拧紧定位旋钮以固定移动轮的位置，进一步减小了设备的空间占用，更易于携带，同时，通过在基座上设置了能够提供全方位防抖动的防抖机构，将巡检探头安装在防抖机构上，能够为巡检探头在移动巡检过程中提供全面的防抖措施，避免因为路面的颠簸不平影响巡检校验的准确度，且在第二支架的底端设置了带有配重仓的配重机构，在配重仓内可装上若干配重块，降低设备的重心，防止设备顶部过重导致移动时容易发生倾倒。
39.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.一种便携式巡检类智能机器校验装置，其特征在于，包括支架组件（1）以及收缩组件（4）；所述支架组件（1）包括第一支架（7）以及第二支架（8），所述第一支架（7）固定安装于所述第二支架（8）的顶端，所述第一支架（7）上设置有第一开槽（21），所述第二支架（8）上设置有第二开槽（20）；所述收缩组件（4）包括第一升降环（23）、第二升降环（15）、若干第一折叠杆（9）、第二折叠杆（10）以及第三折叠杆（14）；所述第一升降环（23）的内侧设置有第一凸块，所述第一升降环（23）套设于所述第一支架（7）上并通过所述第一开槽（21）以及所述第一凸块与所述第一支架（7）滑动连接，所述第一升降环（23）的周侧面上均匀分布有若干转动座（22）；所述第二升降环（15）的内侧设置有第二凸块，所述第二升降环（15）套设于所述第二支架（8）上并通过所述第二开槽（20）以及所述第二凸块与所述第二支架（8）滑动连接；若干所述第一折叠杆（9）的一端通过若干所述转动座（22）与所述第一升降环（23）转动连接，若干所述第三折叠杆（14）的一端通过第三转轴（13）与所述第二升降环（15）的周侧面铰接，若干所述第二折叠杆（10）的一端通过第一转轴（11）与若干所述第一折叠杆（9）的另一端转动连接，若干所述第二折叠杆（10）的另一端通过第二转轴（12）与若干所述第三折叠杆（14）的另一端转动连接。2.根据权利要求1所述的一种便携式巡检类智能机器校验装置，其特征在于，还包括移动轮（34），所述移动轮（34）包括第一移动轮与若干第二移动轮；所述第一移动轮与其中一个所述第二折叠杆（10）连接，若干所述第二移动轮与剩余的所述第二折叠杆（10）连接；所述第一移动轮为主动轮，用于驱动所述便携式巡检类智能机器校验装置移动；所述第二移动轮为从动轮，用于跟随所述第一移动轮移动以使所述便携式巡检类智能机器校验装置能平稳移动。3.根据权利要求2所述的一种便携式巡检类智能机器校验装置，其特征在于，若干所述第二折叠杆（10）上设置有弯折板（32）以及内轴，所述内轴贯穿所述弯折板（32），所述内轴的一端周侧面螺纹连接有定位旋钮（33），所述内轴的周侧面转动连接有回收轴（36），所述回收轴（36）与所述移动轮（34）连接。4.根据权利要求1所述的一种便携式巡检类智能机器校验装置，其特征在于，所述第一升降环（23）上设置有第一锁紧螺钉（24），所述第一锁紧螺钉（24）贯穿所述第一升降环（23）的一侧并与所述第一升降环（23）螺纹连接，所述第一锁紧螺钉（24）置于所述第一升降环（23）的内侧的一端与所述第一支架（7）抵接，所述第一锁紧螺钉（24）用于将所述第一升降环（23）固定于所述第一支架（7）上。5.根据权利要求1所述的一种便携式巡检类智能机器校验装置，其特征在于，所述第二升降环（15）上设置有第二锁紧螺钉（16），所述第二锁紧螺钉（16）贯穿所述第二升降环（15）的一侧并与所述第二升降环（15）螺纹连接，所述第二锁紧螺钉（16）置于所述第二升降环（15）的内侧的一端与所述第二支架（8）抵接，所述第二锁紧螺钉（16）用于将所述第二升降环（15）固定于所述第二支架（8）上。6.根据权利要求1所述的一种便携式巡检类智能机器校验装置，其特征在于，所述第一
支架（7）的顶端设置有基座（6）、防抖机构（2）以及巡检探头（31）；所述基座（6）固定安装于所述第一支架（7）的顶端，所述基座（6）用于给所述防抖机构（2）以及巡检探头（31）提供固定基准；所述防抖机构（2）固定安装于所述基座（6）的顶端，所述防抖机构（2）用于给所述巡检探头（31）提供防抖措施，提高巡检校验的准确度；所述巡检探头（31）与所述防抖机构（2）连接。7.根据权利要求6所述的一种便携式巡检类智能机器校验装置，其特征在于，所述防抖机构（2）包括第一防抖调向轴（37）、第二防抖调向轴（27）、第三防抖调向轴（29）、底板（25）、侧板（26）以及顶板（28）；所述第一防抖调向轴（37）固定安装于所述基座（6）的顶端；所述底板（25）的一端与所述第一防抖调向轴（37）转动连接；所述侧板（26）的一端与所述底板（25）的另一端连接；所述第二防抖调向轴（27）与所述侧板（26）的另一端连接；所述顶板（28）的一端与所述第二防抖调向轴（27）转动连接；所述第三防抖调向轴（29）与所述顶板（28）的另一端连接，所述巡检探头（31）与所述第三防抖调向轴（29）连接。8.根据权利要求7所述的一种便携式巡检类智能机器校验装置，其特征在于，所述防抖机构（2）还包括套接外壳（30）；所述套接外壳（30）套设于所述巡检探头（31）的外侧并与所述第三防抖调向轴（29）连接，所述巡检探头（31）通过所述套接外壳（30）与所述第三防抖调向轴（29）连接。9.根据权利要求1所述的一种便携式巡检类智能机器校验装置，其特征在于，所述第二支架（8）的底端还设置有配重机构（5），所述配重机构（5）包括配重仓（17）、封装盖（18）以及锁扣（19）；所述配重仓（17）的顶端与所述第二支架（8）的底端固定连接，所述封装盖（18）的一端与所述配重仓（17）的底端的一侧铰接，所述封装盖（18）的另一端通过所述锁扣（19）与所述配重仓（17）的底端的另一侧可拆卸式连接。

技术总结
本发明公开了一种便携式巡检类智能机器校验装置，涉及巡检机器设备技术领域，解决了现有技术占用空间大，无法收纳折叠，缺乏便携性的技术问题，通过将第一支架固定安装于第二支架顶端，将第一升降环套设于第一支架上且与第一支架滑动连接，将第二升降环套设于第二支架上且与第二支架滑动连接，第一折叠杆一端通过转动座与第一升降环铰接，第三折叠杆一端与铰接，第二折叠杆两端通过第一转轴与第二转轴分别与第一折叠杆另一端以及第三折叠杆另一端转动连接，在巡检机器需要携带转移时，通过将第二升降环向上滑动，再通过将第一升降环向上滑动，将第一折叠杆、第二折叠杆与第三折叠杆向支架组件方向折叠收缩，缩小装置的占用空间，提高装置便携性。提高装置便携性。提高装置便携性。


技术研发人员：卓浩泽 王斌 蒋圣超 田树军 朱时阳 覃剑 张炜 纪硕磊
受保护的技术使用者：广西电网有限责任公司电力科学研究院
技术研发日：2023.06.21
技术公布日：2023/10/15