发动机冷启动控制方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种发动机冷启动控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。


背景技术：

2.现有的混合动力汽车的发动机在常温下高转速反拖启动后，发动机控制器可以通过怠速控制发动机维持以怠速运转，而在低温下，采用这种高转速反拖启动的方法，发动机不能维持以怠速运转。因此，现有的混合动力汽车的发动机冷启动控制方法存在低温下发动机难以启动成功的问题。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对传统的发动机冷启动控制方法存在低温下发动机难以启动成功的问题，提供一种发动机冷启动控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，能够保证发动机在低温下冷启动成功。
4.第一方面，本技术提供了一种发动机冷启动控制方法。所述方法包括：
5.获取发动机温度；
6.在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；
7.在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。
8.在其中一个实施例中，基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动，包括：
9.控制发电机输出第二反拖扭矩，并控制发动机持续喷油点火，直至发动机压燃成功时，控制发动机停止喷油点火，并控制发电机在第二预设时长内停止输出扭矩；
10.在第二预设时长内任一时刻的发动机当前转速均大于第二预设转速的情况下，确定发动机冷启动完成；第二预设转速大于目标转速。
11.在其中一个实施例中，控制发电机输出第二反拖扭矩之后，还包括：
12.在发动机当前转速大于第三预设转速的情况下，打开进气预热开关；第三预设转速小于第二预设转速；
13.将控制发电机输出第二反拖扭矩的时刻，到确定发动机冷启动完成的时刻之间的时长作为冷启动时长，在冷启动时长超过第一时长阈值的情况下，关闭进气预热开关。
14.在其中一个实施例中，基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速
转速，控制发动机冷启动，包括：
15.控制发电机输出第一反拖扭矩，直到发动机当前转速达到第一预设转速时，控制发电机停止扭矩输出；第一预设转速大于怠速转速；
16.在发动机当前转速降至怠速转速的情况下，根据怠速转速，确定发动机的输出扭矩，控制发动机输出相应的输出扭矩；输出扭矩用于控制发动机输出怠速转速；
17.在发动机输出怠速转速的持续时长超过第二时长阈值的情况下，确定发动机冷启动完成。
18.在其中一个实施例中，根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩，包括：
19.在第一映射关系中查找发动机温度对应的发动机摩擦扭矩；第一映射关系用于表征发动机温度与发动机摩擦扭矩的关系；
20.在第二映射关系中查找转速变化率对应的发电机修正扭矩；第二映射关系用于表征转速变化率与发电机修正扭矩的关系；
21.根据发动机摩擦扭矩和发电机修正扭矩，确定发电机的第一反拖扭矩。
22.在其中一个实施例中，根据电池电量，确定发动机的目标转速，包括：
23.在电池电量高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第四预设转速；
24.在电池电量不高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第五预设转速；其中，第五预设转速小于第四预设转速；第四预设转速小于怠速转速。
25.在其中一个实施例中，根据目标转速、发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩，包括：
26.根据目标转速和发动机当前转速，确定转速差；
27.根据转速差，通过比例积分控制，确定发电机修正扭矩；
28.在第三映射关系中查找目标转速对应的发电机前馈扭矩；第三映射关系用于表征目标转速与发电机前馈扭矩的关系；
29.根据发电机前馈扭矩和发电机修正扭矩，确定发电机的第二反拖扭矩。
30.第二方面，本技术还提供了一种发动机冷启动控制装置。所述装置包括：
31.获取模块，用于获取发动机温度；
32.第一控制模块，用于在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；
33.第二控制模块，用于在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。
34.第三方面，本技术还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
35.获取发动机温度；
36.在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内
的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；
37.在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。
38.第四方面，本技术还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
39.获取发动机温度；
40.在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；
41.在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。
42.第五方面，本技术还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
43.获取发动机温度；
44.在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；
45.在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。
46.上述发动机冷启动控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过获取发动机温度，在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。这种在不同的温度情况下，根据发动机的转速情况以及电池电量，确定不同的发电机反拖扭矩的方法，能够在不同的温度情况下，控制发电机输出对应的反拖扭矩，从而保证发动机在低温下能够冷启动成功。
附图说明
47.图1为一个实施例中发动机冷启动控制方法的应用环境图；
48.图2为一个实施例中发动机冷启动控制方法的流程示意图；
49.图3为一个实施例中s206的子流程示意图；
50.图4为一个实施例中s204的子流程示意图；
51.图5为另一个实施例中s204的子流程示意图；
52.图6为一个实施例中混联式混合动力系统组成结构示意图；
53.图7为一个实施例中发动机冷启动控制方法的总体流程示意图；
54.图8为一个实施例中发动机冷启动控制装置的结构框图；
55.图9为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
56.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
57.本技术实施例提供的发动机冷启动控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，控制器102通过网络与发动机104进行通信。控制器102获取发动机温度；在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。其中，控制器102可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑、物联网设备和便携式可穿戴设备，物联网设备可为智能音箱、智能电视、智能空调、智能车载设备等。便携式可穿戴设备可为智能手表、智能手环、头戴设备等。
58.在一个实施例中，如图2所示，提供了一种发动机冷启动控制方法，以该方法应用于图1中的控制器102为例进行说明，包括以下步骤：
59.s202，获取发动机温度。
60.其中，发动机可以是行星混联式混合动力车辆的发动机。混联式混合动力车辆可以在串联混合动力模式下工作，也可以在并联混合动力模式下工作，是两种模式的综合。发动机温度可以指发动机内部循环水道内部的温度。在一些实施例中，控制器还可以获取环境温度。将环境温度代替发动机温度进行后续发动机冷启动控制。
61.s204，在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动。
62.其中，第一预设关系可以是发动机温度大于温度阈值，或者发动机温度等于温度阈值。在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，控制器根据第一预设时
长内的发动机实时转速，确定转速变化率。转速变化率用于指示第一预设时长内的发动机转速变化。示例性地，获取第一预设时长内截止时刻的发动机实时转速与起始时刻的发动机实时转速的差值，将差值与第一预设时长的比值作为转速变化率。
63.控制器根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩。发电机输出第一反拖扭矩来反拖发动机启动。怠速转速指的是发动机在空档下运行时的转速。控制器基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动。
64.s206，在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。
65.其中，第二预设关系可以是发动机温度小于温度阈值，或者发动机温度等于温度阈值。控制器在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速，根据电池电量，确定发动机的目标转速。在一些实施例中，控制器预设了电池电量与发动机的目标转速的映射关系，控制器能够确定出各种电池电量下的发动机目标转速。
66.控制器根据目标转速和动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩。发电机输出第二反拖扭矩来反拖发动机启动。控制器基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。
67.上述发动机冷启动控制方法中，通过获取发动机温度，在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。这种在不同的温度情况下，根据发动机的转速情况以及电池电量，确定不同的发电机反拖扭矩的方法，能够在不同的温度情况下，控制发电机输出对应的反拖扭矩，从而保证发动机在低温下能够冷启动成功。
68.在一个实施例中，如图3所示，基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动，包括：
69.s302，控制发电机输出第二反拖扭矩，并控制发动机持续喷油点火，直至发动机压燃成功时，控制发动机停止喷油点火，并控制发电机在第二预设时长内停止输出扭矩。
70.其中，控制器控制发电机输出第二反拖扭矩，并控制发动机持续喷油点火，直至发动机压燃成功。压燃成功时，控制器根据压燃成功的标志信号，确定发动机压燃成功。在发动机压燃成功时，控制器控制发动机停止喷油点火，并控制发电机在第二预设时长内停止输出扭矩。在发电机输出第二反拖扭矩，发动机持续喷油点火的过程中，发动机的转速不断升高，在发动机压燃成功时，发动机的转速将升至转速峰值，在发动机停止喷油点火，发电机停止输出扭矩的第二预设时长内，发动机的转速由转速峰值不断降低。
71.s304，在第二预设时长内任一时刻的发动机当前转速均大于第二预设转速的情况
下，确定发动机冷启动完成；第二预设转速大于目标转速。
72.其中，在第二预设时长内任一时刻的发动机当前转速均大于第二预设转速的情况下，确定发动机冷启动完成。即在第二预设时长内，发动机持续以大于第二预设转速的转速运动，控制器确定发动机冷启动完成。第二预设转速大于目标转速。
73.本实施例中，通过控制发电机输出第二反拖扭矩，并控制发动机持续喷油点火，直至发动机压燃成功时，能够将发动机转速提升至较高的转速值，在第二预设时长内任一时刻的发动机当前转速均大于第二预设转速的情况下，确定发动机冷启动完成，能够保证发动机被反拖启动成功。
74.在一个实施例中，控制发电机输出第二反拖扭矩之后，还包括：在发动机当前转速大于第三预设转速的情况下，打开进气预热开关；第三预设转速小于第二预设转速；将控制发电机输出第二反拖扭矩的时刻，到确定发动机冷启动完成的时刻之间的时长作为冷启动时长，在冷启动时长超过第一时长阈值的情况下，关闭进气预热开关。
75.其中，在低温下反拖启动发动机时，往往还需要对发动机进行进气预热。在控制发电机输出第二反拖扭矩之后，发动机当前转速升至第三预设转速时，控制器控制进气预热开关，从而对发动机进行预热，有利于冷启动顺利启动。
76.控制器将控制发电机输出第二反拖扭矩的时刻，到确定发动机冷启动完成的时刻之间的时长作为冷启动时长。在冷启动时长超过第一时长阈值的情况下，控制进气预热开关关闭，避免持续加热，损伤发动机。
77.本实施例中，通过在控制发电机输出第二反拖扭矩之后，发动机当前转速大于第三预设转速的情况下，打开进气预热开关进行发动机预热，有利于冷启动顺利完成，在冷启动时长超过第一时长阈值的情况下，关闭进气预热开关，避免持续加热，损伤发动机。
78.在一个实施例中，如图4所示，基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动，包括：
79.s402，控制发电机输出第一反拖扭矩，直到发动机当前转速达到第一预设转速时，控制发电机停止扭矩输出；第一预设转速大于怠速转速。
80.其中，控制器控制发电机输出第一反拖扭矩，直到发动机当前转速达到第一预设转速。随着发电机的第一反拖扭矩输出，发动机的转速不断升高，在发动机的当前转速达到第一预设转速时，控制发电机停止扭矩输出。随着发电机的扭矩停止输出，发动机的转速从第一预设转速不断降低。第一预设转速大于怠速转速，有利于发动机冷启动成功。
81.s404，在发动机当前转速降至怠速转速的情况下，根据怠速转速，确定发动机的输出扭矩，控制发动机输出相应的输出扭矩；输出扭矩用于控制发动机输出怠速转速。
82.其中，随着发动机转速的下降，在发动机当前转速将至怠速转速的情况下，控制器根据怠速转速，确定发动机的输出扭矩。即发电机停止输出扭矩之后，为了维持发动机以怠速转速继续运行，需要发动机继续输出扭矩。控制器控制发动机输出怠速转速相应的输出扭矩，以指示发动机以怠速转速继续运行。
83.s406，在发动机输出怠速转速的持续时长超过第二时长阈值的情况下，确定发动机冷启动完成。
84.其中，控制器获取发动机以怠速转速运行的持续时长，在发动机输出怠速转速的持续时长超过第二时长阈值的情况下，确定发动机冷启动完成。
85.本实施例中，通过控制发电机输出第一反拖扭矩，直到发动机当前转速达到第一预设转速时，能够保证发动机的转速提升至较高的转速值；在发动机当前转速降至怠速转速的情况下，根据怠速转速，确定发动机的输出扭矩，控制发动机输出相应的输出扭矩，在发动机输出怠速转速的持续时长超过第二时长阈值的情况下，确定发动机冷启动完成，能够保证发动机顺利冷启动完成。
86.在一个实施例中，如图5所示，根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩，包括：
87.s502，在第一映射关系中查找发动机温度对应的发动机摩擦扭矩；第一映射关系用于表征发动机温度与发动机摩擦扭矩的关系。
88.s504，在第二映射关系中查找转速变化率对应的发电机修正扭矩；第二映射关系用于表征转速变化率与发电机修正扭矩的关系；
89.s506，根据发动机摩擦扭矩和发电机修正扭矩，确定发电机的第一反拖扭矩。
90.其中，根据历史实验数据，确定了表征发动机温度与发动机摩擦扭矩的关系的第一映射关系，以及表征转速变化率与发电机修正扭矩的关系的第二映射关系。控制器在第一映射关系中查找发动机温度对应的发动机摩擦扭矩，在第二映射关系中查找转速变化率对应的发电机修正扭矩。对于不在第一映射关系中的发动机温度，可以采用线性插值的方法，得到对应发动机温度下的发动机摩擦扭矩。同样地，对于不在第二映射关系中的转速变化率，可以采用线性插值的方法，得到对应转速变化率下的发电机修正扭矩。
91.控制器将发动机摩擦扭矩和发电机修正扭矩带入至第一反拖扭矩计算公式，得到发电机的第一反拖扭矩。第一反拖扭矩计算公式如下：
[0092][0093]
其中，k为行星排特征参数，δadd表示发电机修正扭矩，t
ef
表示发动机摩擦扭矩，t
1h
表示第一反拖扭矩。
[0094]
本实施例中，通过在映射关系中查找发动机温度对应的发动机摩擦扭矩，以及转速变化率对应的发电机修正扭矩，有利于提高发动机的第一反拖扭矩的获取效率，发电机的第一反拖扭矩是基于发动机温度和转速变化率得到的，有利于在不同的温度和发动机转速情况下，确定相应的发电机反拖扭矩，有利于反拖发动机启动成功。
[0095]
在一个实施例中，根据电池电量，确定发动机的目标转速，包括：在电池电量高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第四预设转速；在电池电量不高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第五预设转速；其中，第五预设转速小于第四预设转速；第四预设转速小于怠速转速。
[0096]
其中，在电池电量高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第四预设转速；在电池电量不高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第五预设转速；其中，第五预设转速小于第四预设转速；第四预设转速小于怠速转速。
[0097]
本实施例中，通过在电量较高的情况下，采用较高的预设转速作为目标转速，在电量较低的情况下，采用较低的预设转速作为目标转速，有利于发动机在低温下顺利冷启动。
[0098]
在一个实施例中，根据目标转速、发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩，包括：根据目标转速和发动机当前转速，确定转速差；根据转速差，通过比例积分控制，确定
发电机修正扭矩；在第三映射关系中查找目标转速对应的发电机前馈扭矩；第三映射关系用于表征目标转速与发电机前馈扭矩的关系；根据发电机前馈扭矩和发电机修正扭矩，确定发电机的第二反拖扭矩。
[0099]
其中，控制器将目标转速与发动机当前转速做差，得到转速差。根据转速差，通过比例积分控制，确定发电机修正扭矩。发电机修正扭矩的确定公式为：
[0100][0101]
其中，t
adj
表示发电机修正扭矩，kd表示比例系数，ki表示积分系数，δe表示转速差。
[0102]
根据历史实验数据，确定了表征目标转速与发电机前馈扭矩的关系的第三映射关系。控制器在第三映射关系中查找目标转速对应的发电机前馈扭矩。将发电机前馈扭矩和发电机修正扭矩相加得到发电机的第二反拖扭矩。在一些实施例中，将发电机前馈扭矩和转速差带入至第二反拖扭矩计算公式，得到发电机的第二反拖扭矩。第二反拖扭矩计算公式如下：
[0103][0104]
其中，t
set
表示第二反拖扭矩，t
lead
表示发电机前馈扭矩，kd表示比例系数，ki表示积分系数，δe表示转速差。
[0105]
本实施例中，通过目标转速和发动机当前转速，确定转速差，在第三映射关系中查找目标转速对应的发电机前馈扭矩，进而得到发电机的第二反拖扭矩，由于目标转速是根据电池电量确定的，因此，根据不同的电池电量和发动机转速情况确定的发电机的第二反拖扭矩，能够保证发电机输出相应的反拖扭矩，有利于反拖电动机启动成功。
[0106]
为详细说明本方案中发动机冷启动控制方法以效果，下面以一个最详细实施例进行说明：
[0107]
针对混联式混合动力系统的发动机冷启动控制应用场景，如图6所示为混联式混合动力系统组成结构示意图。混联式混合动力系统包括发动机、发电机mg1、主驱动电机mg2、行星排pg1和系统输出轴组成。如图7所示为发动机冷启动控制方法的总体流程示意图。
[0108]
第一步，判断启动模式：
[0109]
1.1：若环境温度或发动机水温高于温度阈值，例如，发动机水温为5℃，则采用高转速反拖模式，发电机的第一反拖扭矩由2.1计算，退出反拖启动条件由3.1判断。
[0110]
1.2：若环境温度或发动机水温低于温度阈值，例如，发动机水温为0℃，则采用低转速反拖模式，发动机的目标转速由电池电量进行判断，若电池电量高于电量阈值，例如，电池电量为30％，则采用第四预设转速600rpm维持反拖，第四预设转速低于发动机怠速转速800rpm，若电池电量低于电量阈值，例如，电池电量为20％，则采用第五预设转速400rpm维持反拖，第五预设转速低于第四预设转速。
[0111]
1.3：采用低转速反拖模式启动时，当发动机当前转速大于第三预设转速50rpm，则使能进气预热功能，若发动机冷启动成功且冷启动时长超过第一时长阈值5s，则停止进气预热功能。
[0112]
第二步，计算发电机反拖扭矩：
[0113]
2.1：若采用高转速反拖启动模式，则根据发动机温度，插值计算得到发动机摩擦扭矩，发电机的第一反拖扭矩计算公式如下：
[0114][0115]
其中，k为行星排特征参数，δadd表示发电机修正扭矩，t
ef
表示发动机摩擦扭矩，t
1h
表示第一反拖扭矩。
[0116]
2.2：若采用低转速反拖启动模式，首先根据目标转速计算前馈扭矩tlead，再根据发动机目标转速和发动机当前转速计算转速差δe，计算发电机修正扭矩tadj，第二反拖扭矩计算公式如下：
[0117][0118]
其中，t
set
表示第二反拖扭矩，t
lead
表示发电机前馈扭矩，kd表示比例系数，ki表示积分系数，δe表示转速差。
[0119]
2.3：若采用高转速反拖方式启动，则当释放第一反拖扭矩，发动机转速降至怠速转速附近时，由发动机怠速控制维持发动机转速。若采用低转速反拖启动，则在第二反拖扭矩施加过程中，发动机同时喷油尝试点火，通过发动机持续喷油的方式，直至发动机压燃成功。
[0120]
第三步，判断退出反拖启动条件：
[0121]
3.1：若采用高转速反拖模式，则发动机当前转速超过第一预设转速时，例如，第一预设转速为1200rpm，且接收到发动机冷启动成功信号，则确定发动机冷启动完成，整车控制器控制发电机释放反拖扭矩，退出高转速反拖模式。
[0122]
3.2：若采用低转速反拖模式，则整车控制器判断发动机当前转速高于第二预设转速时，例如，第二预设转速为700rpm，发电机停止输出扭矩超过第二预设时长5s，则认为发动机冷启动完成，若在第三预设时长内，例如，第三预设时长为60s未启动成功，则认为发动机冷启动失败，退出低转速反拖模式。其中，第三预设时长大于第二预设时长。
[0123]
上述发动机冷启动控制方法，通过获取发动机温度，在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。这种在不同的温度情况下，根据发动机的转速情况以及电池电量，确定不同的发电机反拖扭矩的方法，能够在不同的温度情况下，控制发电机输出对应的反拖扭矩，从而保证发动机在低温下能够冷启动成功。当环境温度或发动机水温较高时，采用高转速反拖模式将发动机转速反拖至高转速，然后释放第一反拖扭矩。当发动机当前转速接近怠速时，发动机恢复喷油，实现发动机反拖启动。当环境温度或发动机水温较低时，则根据电池电量首先判断发动机的目标转速。然后由发电机输出第二反拖扭矩带动发动机在目标转速附近转动，同时控制喷油器喷油，直至
压燃成功。压燃成功后，发动机转速自动升高，整车控制器根据发动机当前转速和发电机的输出扭矩确定低转速反拖模式下是否启动成功。
[0124]
应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
[0125]
基于同样的发明构思，本技术实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的发动机冷启动控制方法的发动机冷启动控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个发动机冷启动控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于发动机冷启动控制方法的限定，在此不再赘述。
[0126]
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种发动机冷启动控制装置100，包括：获取模块120、第一控制模块140和第二控制模块160，其中：
[0127]
获取模块120，用于获取发动机温度；
[0128]
第一控制模块140，用于在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；
[0129]
第二控制模块160，用于在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。
[0130]
上述发动机冷启动控制装置，通过获取发动机温度，在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。这种在不同的温度情况下，根据发动机的转速情况以及电池电量，确定不同的发电机反拖扭矩的方法，能够在不同的温度情况下，控制发电机输出对应的反拖扭矩，从而保证发动机在低温下能够冷启动成功。
[0131]
在一个实施例中，基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动，第二控制模块160还用于：控制发电机输出第二反拖扭矩，并控制发动机持续喷油点火，直至发动机压燃成功时，控制发动机停止喷油点火，并控制发电机在第二预设时长内停止输出扭矩；在第二预设时长内任一时刻的发动机当前转速均大于第二预设转速的情况下，确定发动机冷启动完成；第二预设转速大于目标转速。
[0132]
在一个实施例中，控制发电机输出第二反拖扭矩之后，第二控制模块160还用于：在发动机当前转速大于第三预设转速的情况下，打开进气预热开关；第三预设转速小于第二预设转速；将控制发电机输出第二反拖扭矩的时刻，到确定发动机冷启动完成的时刻之间的时长作为冷启动时长，在冷启动时长超过第一时长阈值的情况下，关闭进气预热开关。
[0133]
在一个实施例中，基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动，第一控制模块140还用于：控制发电机输出第一反拖扭矩，直到发动机当前转速达到第一预设转速时，控制发电机停止扭矩输出；第一预设转速大于怠速转速；在发动机当前转速降至怠速转速的情况下，根据怠速转速，确定发动机的输出扭矩，控制发动机输出相应的输出扭矩；输出扭矩用于控制发动机输出怠速转速；在发动机输出怠速转速的持续时长超过第二时长阈值的情况下，确定发动机冷启动完成。
[0134]
在一个实施例中，根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩，第一控制模块140还用于：在第一映射关系中查找发动机温度对应的发动机摩擦扭矩；第一映射关系用于表征发动机温度与发动机摩擦扭矩的关系；在第二映射关系中查找转速变化率对应的发电机修正扭矩；第二映射关系用于表征转速变化率与发电机修正扭矩的关系；根据发动机摩擦扭矩和发电机修正扭矩，确定发电机的第一反拖扭矩。
[0135]
在一个实施例中，根据电池电量，确定发动机的目标转速，第二控制模块160还用于：在电池电量高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第四预设转速；在电池电量不高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第五预设转速；其中，第五预设转速小于第四预设转速；第四预设转速小于怠速转速。
[0136]
在一个实施例中，根据目标转速、发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩，第二控制模块160还用于：根据目标转速和发动机当前转速，确定转速差；根据转速差，通过比例积分控制，确定发电机修正扭矩；在第三映射关系中查找目标转速对应的发电机前馈扭矩；第三映射关系用于表征目标转速与发电机前馈扭矩的关系；根据发电机前馈扭矩和发电机修正扭矩，确定发电机的第二反拖扭矩。
[0137]
上述发动机冷启动控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
[0138]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图9所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过wifi、移动蜂窝网络、nfc(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种发动机冷启动控制方法。
[0139]
本领域技术人员可以理解，图9中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结
构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0140]
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
[0141]
获取发动机温度；在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。
[0142]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0143]
控制发电机输出第二反拖扭矩，并控制发动机持续喷油点火，直至发动机压燃成功时，控制发动机停止喷油点火，并控制发电机在第二预设时长内停止输出扭矩；在第二预设时长内任一时刻的发动机当前转速均大于第二预设转速的情况下，确定发动机冷启动完成；第二预设转速大于目标转速。
[0144]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0145]
在发动机当前转速大于第三预设转速的情况下，打开进气预热开关；第三预设转速小于第二预设转速；将控制发电机输出第二反拖扭矩的时刻，到确定发动机冷启动完成的时刻之间的时长作为冷启动时长，在冷启动时长超过第一时长阈值的情况下，关闭进气预热开关。
[0146]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0147]
控制发电机输出第一反拖扭矩，直到发动机当前转速达到第一预设转速时，控制发电机停止扭矩输出；第一预设转速大于怠速转速；在发动机当前转速降至怠速转速的情况下，根据怠速转速，确定发动机的输出扭矩，控制发动机输出相应的输出扭矩；输出扭矩用于控制发动机输出怠速转速；在发动机输出怠速转速的持续时长超过第二时长阈值的情况下，确定发动机冷启动完成。
[0148]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0149]
在第一映射关系中查找发动机温度对应的发动机摩擦扭矩；第一映射关系用于表征发动机温度与发动机摩擦扭矩的关系；在第二映射关系中查找转速变化率对应的发电机修正扭矩；第二映射关系用于表征转速变化率与发电机修正扭矩的关系；根据发动机摩擦扭矩和发电机修正扭矩，确定发电机的第一反拖扭矩。
[0150]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0151]
在电池电量高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第四预设转速；在电池电量不高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第五预设转速；其中，第五预设转速小于第四预设转速；第四预设转速小于怠速转速。
[0152]
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
[0153]
根据目标转速和发动机当前转速，确定转速差；根据转速差，通过比例积分控制，确定发电机修正扭矩；在第三映射关系中查找目标转速对应的发电机前馈扭矩；第三映射
关系用于表征目标转速与发电机前馈扭矩的关系；根据发电机前馈扭矩和发电机修正扭矩，确定发电机的第二反拖扭矩。
[0154]
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0155]
获取发动机温度；在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。
[0156]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0157]
控制发电机输出第二反拖扭矩，并控制发动机持续喷油点火，直至发动机压燃成功时，控制发动机停止喷油点火，并控制发电机在第二预设时长内停止输出扭矩；在第二预设时长内任一时刻的发动机当前转速均大于第二预设转速的情况下，确定发动机冷启动完成；第二预设转速大于目标转速。
[0158]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0159]
在发动机当前转速大于第三预设转速的情况下，打开进气预热开关；第三预设转速小于第二预设转速；将控制发电机输出第二反拖扭矩的时刻，到确定发动机冷启动完成的时刻之间的时长作为冷启动时长，在冷启动时长超过第一时长阈值的情况下，关闭进气预热开关。
[0160]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0161]
控制发电机输出第一反拖扭矩，直到发动机当前转速达到第一预设转速时，控制发电机停止扭矩输出；第一预设转速大于怠速转速；在发动机当前转速降至怠速转速的情况下，根据怠速转速，确定发动机的输出扭矩，控制发动机输出相应的输出扭矩；输出扭矩用于控制发动机输出怠速转速；在发动机输出怠速转速的持续时长超过第二时长阈值的情况下，确定发动机冷启动完成。
[0162]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0163]
在第一映射关系中查找发动机温度对应的发动机摩擦扭矩；第一映射关系用于表征发动机温度与发动机摩擦扭矩的关系；在第二映射关系中查找转速变化率对应的发电机修正扭矩；第二映射关系用于表征转速变化率与发电机修正扭矩的关系；根据发动机摩擦扭矩和发电机修正扭矩，确定发电机的第一反拖扭矩。
[0164]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0165]
在电池电量高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第四预设转速；在电池电量不高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第五预设转速；其中，第五预设转速小于第四预设转速；第四预设转速小于怠速转速。
[0166]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0167]
根据目标转速和发动机当前转速，确定转速差；根据转速差，通过比例积分控制，确定发电机修正扭矩；在第三映射关系中查找目标转速对应的发电机前馈扭矩；第三映射
关系用于表征目标转速与发电机前馈扭矩的关系；根据发电机前馈扭矩和发电机修正扭矩，确定发电机的第二反拖扭矩。
[0168]
在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
[0169]
获取发动机温度；在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据发动机温度和转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。
[0170]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0171]
控制发电机输出第二反拖扭矩，并控制发动机持续喷油点火，直至发动机压燃成功时，控制发动机停止喷油点火，并控制发电机在第二预设时长内停止输出扭矩；在第二预设时长内任一时刻的发动机当前转速均大于第二预设转速的情况下，确定发动机冷启动完成；第二预设转速大于目标转速。
[0172]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0173]
在发动机当前转速大于第三预设转速的情况下，打开进气预热开关；第三预设转速小于第二预设转速；将控制发电机输出第二反拖扭矩的时刻，到确定发动机冷启动完成的时刻之间的时长作为冷启动时长，在冷启动时长超过第一时长阈值的情况下，关闭进气预热开关。
[0174]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0175]
控制发电机输出第一反拖扭矩，直到发动机当前转速达到第一预设转速时，控制发电机停止扭矩输出；第一预设转速大于怠速转速；在发动机当前转速降至怠速转速的情况下，根据怠速转速，确定发动机的输出扭矩，控制发动机输出相应的输出扭矩；输出扭矩用于控制发动机输出怠速转速；在发动机输出怠速转速的持续时长超过第二时长阈值的情况下，确定发动机冷启动完成。
[0176]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0177]
在第一映射关系中查找发动机温度对应的发动机摩擦扭矩；第一映射关系用于表征发动机温度与发动机摩擦扭矩的关系；在第二映射关系中查找转速变化率对应的发电机修正扭矩；第二映射关系用于表征转速变化率与发电机修正扭矩的关系；根据发动机摩擦扭矩和发电机修正扭矩，确定发电机的第一反拖扭矩。
[0178]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0179]
在电池电量高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第四预设转速；在电池电量不高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第五预设转速；其中，第五预设转速小于第四预设转速；第四预设转速小于怠速转速。
[0180]
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
[0181]
根据目标转速和发动机当前转速，确定转速差；根据转速差，通过比例积分控制，确定发电机修正扭矩；在第三映射关系中查找目标转速对应的发电机前馈扭矩；第三映射
关系用于表征目标转速与发电机前馈扭矩的关系；根据发电机前馈扭矩和发电机修正扭矩，确定发电机的第二反拖扭矩。
[0182]
需要说明的是，本技术所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。
[0183]
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(reram)、磁变存储器(magnetoresistive random access memory，mram)、铁电存储器(ferroelectric random access memory，fram)、相变存储器(phase change memory，pcm)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。本技术所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本技术所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。
[0184]
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0185]
以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本技术专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术的保护范围应以所附权利要求为准。

技术特征：
1.一种发动机冷启动控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取发动机温度；在所述发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据所述发动机温度和所述转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于所述第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；在所述发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据所述电池电量，确定发动机的目标转速；根据所述目标转速和所述发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于所述第二反拖扭矩、所述发动机当前转速、第二预设转速和所述目标转速，控制发动机冷启动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二反拖扭矩、所述发动机当前转速、第二预设转速和所述目标转速，控制发动机冷启动，包括：控制发电机输出所述第二反拖扭矩，并控制发动机持续喷油点火，直至发动机压燃成功时，控制发动机停止喷油点火，并控制发电机在第二预设时长内停止输出扭矩；在所述第二预设时长内任一时刻的发动机当前转速大于第二预设转速的情况下，确定发动机冷启动完成；所述第二预设转速大于所述目标转速。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述控制发电机输出所述第二反拖扭矩之后，还包括：在所述发动机当前转速大于第三预设转速的情况下，打开进气预热开关；所述第三预设转速小于所述第二预设转速；将控制发电机输出所述第二反拖扭矩的时刻，到确定发动机冷启动完成的时刻之间的时长作为冷启动时长，在所述冷启动时长超过第一时长阈值的情况下，关闭所述进气预热开关。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动，包括：控制发电机输出所述第一反拖扭矩，直到发动机当前转速达到第一预设转速时，控制发电机停止扭矩输出；所述第一预设转速大于怠速转速；在所述发动机当前转速降至所述怠速转速的情况下，根据所述怠速转速，确定发动机的输出扭矩，控制发动机输出所述输出扭矩；所述输出扭矩用于控制所述发动机输出所述怠速转速；在所述发动机输出所述怠速转速的持续时长超过第二时长阈值的情况下，确定发动机冷启动完成。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述发动机温度和所述转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩，包括：在第一映射关系中查找所述发动机温度对应的发动机摩擦扭矩；所述第一映射关系用于表征发动机温度与发动机摩擦扭矩的关系；在第二映射关系中查找所述转速变化率对应的发电机修正扭矩；所述第二映射关系用于表征转速变化率与发电机修正扭矩的关系；根据所述发动机摩擦扭矩和所述发电机修正扭矩，确定发电机的第一反拖扭矩。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电池电量，确定发动机的目标转速，包括：在所述电池电量高于电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第四预设转速；在所述电池电量不高于所述电量阈值的情况下，确定发动机的目标转速为第五预设转速；其中，所述第五预设转速小于所述第四预设转速；所述第四预设转速小于怠速转速。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标转速、所述发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩，包括：根据所述目标转速和所述发动机当前转速，确定转速差；根据所述转速差，通过比例积分控制，确定发电机修正扭矩；在第三映射关系中查找所述目标转速对应的发电机前馈扭矩；所述第三映射关系用于表征目标转速与发电机前馈扭矩的关系；根据所述发电机前馈扭矩和所述发电机修正扭矩，确定发电机的第二反拖扭矩。8.一种发动机冷启动控制装置，其特征在于，所述装置包括：获取模块，用于获取发动机温度；第一控制模块，用于在所述发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速，确定转速变化率；根据所述发动机温度和所述转速变化率，确定发电机的第一反拖扭矩；基于所述第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；第二控制模块，用于在所述发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，获取电池电量和发动机当前转速；根据所述电池电量，确定发动机的目标转速；根据所述目标转速和所述发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于所述第二反拖扭矩、所述发动机当前转速、第二预设转速和所述目标转速，控制发动机冷启动。9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本申请涉及一种发动机冷启动控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：获取发动机温度；在发动机温度和温度阈值之间满足第一预设关系的情况下，根据第一预设时长内的发动机实时转速和发动机温度，确定发电机的第一反拖扭矩；基于第一反拖扭矩、第一预设转速、发动机当前转速和怠速转速，控制发动机冷启动；在发动机温度和温度阈值之间满足第二预设关系的情况下，根据电池电量，确定发动机的目标转速；根据目标转速和发动机当前转速，确定发电机的第二反拖扭矩；基于第二反拖扭矩、发动机当前转速、第二预设转速和目标转速，控制发动机冷启动。采用本方法能够保证发动机在低温下冷启动成功。能够保证发动机在低温下冷启动成功。能够保证发动机在低温下冷启动成功。


技术研发人员：庄晓 张小龙 陈永瑞 杨浩 孙毅 唐超 王鹏
受保护的技术使用者：一汽解放汽车有限公司
技术研发日：2023.03.20
技术公布日：2023/6/14