一种挖掘机发动机掉速控制系统及方法与流程

1.本发明属于挖掘机械设备领域，具体涉及一种挖掘机发动机掉速控制系统及方法。


背景技术：

2.挖掘机的液压系统在满足正常工作的基础之上，还要具备高效、节能以及操控性好的特性。现有的液压系统与发动机功率匹配主要通过变量恒功率液压泵，加上智能控制策略来实现。当挖掘机工作时，控制器接收到压力信号，根据设定的程序输出相应的电流实现对液压泵的输出控制，当发生负载突变时，压力瞬间上升，此时发动机和液压系统的功率会出现不匹配，此时如果不降低液压泵的功率，会造成发动机掉速憋压熄火。
3.为解决发动机掉速憋压熄火的问题，现有技术中通常根据发动机的转速变化及变化率，控制器输出控制信号改变泵的摆角，使泵的排量减小，降低液压泵的功率。由于现有技术中的功率调节只根据发动机转速及变化率去输出控制信号，若掉速值偏大或转速波动大，则会在一定程度上造成油耗升高，经济性差等问题。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本发明提出一种挖掘机发动机掉速控制系统及方法，通过识别挖掘机的动作来输出相匹配的控制电流，当转速变化及变化率符合某一掉速等级时，输出与转速变化及变化率相匹配的掉速补偿电流，解决负载突变下的发动机掉速过大和转速波动大的技术问题。
5.为了实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：
6.第一方面，本发明提供了一种挖掘机发动机掉速控制系统，包括：
7.若干个压力传感器，各压力传感器分别用于安装至挖掘机的液压系统的不同部位；
8.发动机控制器，用于采集发动机转速；
9.主控制器，分别与各压力传感器和所述发动机控制器相连；所述主控制器基于各压力传感器的输出信号判断出挖掘机的动作类型，并根据所述动作类型计算出控制电流；所述主控制器还基于发动机控制器发送的发动机转速判断出掉速严重等级，并结合所述控制电流，生成掉速补偿电流；所述主控制器基于所述掉速补偿电流和主泵请求电流生成主泵输入电流；
10.主泵，与所述主控器相连，接收并按照所述主控制器输出的主泵输入电流工作。
11.可选地，所述动作类型包括动臂上升、动臂下降、斗杆内收、斗杆外摆、铲斗内收、铲斗外摆和回转，不同的动作类型对应不同的权值；
12.所述主控制器基于动作类型找出对应的权值，并对各权值求和计算出总权值；
13.基于所述总权值与控制电流之间的对应关系，找出对应的控制电流。
14.可选地，所述动作类型与权值之间的对应关系为：
15.动作权值动臂下降1回转1铲斗外摆1斗杆外摆2动臂上升3铲斗内收4斗杆内收5。
16.可选地，所述总权值与控制电流之间的对应关系为：
17.当1≤z《3时，δi0＝20ma；
18.当3≤z《5时，δi0＝30ma；
19.当5≤z《7时，δi0＝40ma；
20.当7≤z《9时，δi0＝50ma；
21.当9≤z《11时，δi0＝60ma；
22.当11≤z《13时，δi0＝70ma；
23.当13≤z《15时，δi0＝80ma；
24.当15≤z《17时，δi0＝90ma；
25.其中，z为总权值，δi0为控制电流。
26.可选地，所述主控制器基于发动机控制器发送的发动机转速计算出发动机转速变化率，并基于发动机转速和发动机转速变化率与掉速严重等级之间的对应关系，判断出掉速严重等级。
27.可选地，所述掉速补偿电流的计算公式为：
28.δi＝n
×
δi029.其中，δi为掉速补偿电流，n为掉速严重等级，δi0为控制电流。
30.可选地，所述主泵输入电流的计算公式为：
31.i'＝i-δi
32.其中，i'为主泵输入电流，i为主泵请求电流，δi为掉速补偿电流。
33.第二方面，本发明提供了一种挖掘机发动机掉速控制方法，包括：
34.利用各压力传感器分别采集挖掘机的液压系统的不同部位的压力信号；
35.利用发动机控制器采集发动机转速；
36.利用主控制器基于各压力传感器的输出信号判断出挖掘机的动作类型，并根据所述动作类型计算出控制电流；
37.利用主控制器基于发动机控制器发送的发动机转速判断出掉速严重等级，并结合所述控制电流，生成掉速补偿电流；
38.利用主控制器基于所述掉速补偿电流和主泵请求电流生成主泵输入电流；
39.利用主泵接收并按照所述主控制器输出的主泵输入电流工作。
40.可选地，所述动作类型包括动臂上升、动臂下降、斗杆内收、斗杆外摆、铲斗内收、铲斗外摆和回转，不同的动作类型对应不同的权值；
41.所述主控制器基于动作类型找出对应的权值，并对各权值求和计算出总权值；
42.基于所述总权值与控制电流之间的对应关系，找出对应的控制电流；
43.所述主控制器基于发动机控制器发送的发动机转速计算出发动机转速变化率，并基于发动机转速和发动机转速变化率与掉速严重等级之间的对应关系，判断出掉速严重等级。
44.可选地，所述掉速补偿电流的计算公式为：
45.δi＝n
×
δi046.其中，δi为掉速补偿电流，n为掉速严重等级，δi0为控制电流；
47.所述主泵输入电流的计算公式为：
48.i'＝i-δi
49.其中，i'为主泵输入电流，i为主泵请求电流，δi为掉速补偿电流。
50.与现有技术相比，本发明的有益效果：
51.本发明通过采集挖掘机不同的动作，赋予不同动作类型不同的权值，实现输出的精确控制，当发动机工作转速低于设定值时，根据发动机转速和转速变化率符合给定的掉速严重等级中的某一个等级时，输出与当前转速和转速变化率相匹配的掉速补偿电流，用于减小主泵单元的的功率至设定功率；可以有效地减小发动机掉速值。
52.本发明提出的根据不同动作的掉速控制，可有效提升发动机转速稳定性，在一定程度上可以有效地降低系统的油耗，通过挖掘机的经济性。
附图说明
53.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，其中：
54.图1为本发明一种实施例的挖掘机发动机掉速控制系统的结构示意图；
55.图2为本发明一种实施例的挖掘机发动机掉速控制系统的原理示意图；
56.图3为本发明一种实施例的掉速电流输出的原理示意图。
具体实施方式
57.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
58.另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
59.实施例1
60.本发明实施例中提供了一种挖掘机发动机掉速控制系统，如图1所示，包括：若干个压力传感器、发动机控制器、主控制器和主泵；
61.各压力传感器分别用于安装至挖掘机的液压系统的不同部位；
62.所述发动机控制器用于采集发动机转速；
63.所述主控制器分别与各压力传感器和所述发动机控制器相连；所述主控制器基于各压力传感器的输出信号判断出挖掘机的动作类型，并根据所述动作类型计算出控制电流；所述主控制器还基于发动机控制器发送的发动机转速判断出掉速严重等级，并结合所述控制电流，生成掉速补偿电流；所述主控制器基于所述掉速补偿电流和主泵请求电流生成主泵输入电流；
64.所述主泵与所述主控器相连，接收并按照所述主控制器输出的主泵输入电流工作。
65.本发明实施例中，通过将压力传感器安装至挖掘机的液压系统的不同部位，采集挖掘机不同的动作，赋予不同动作类型不同的权值，实现输出的精确控制，当发动机工作转速低于设定值时，根据发动机转速和转速变化率符合给定的掉速严重等级中的某一个等级时，输出与当前转速和转速变化率相匹配的掉速补偿电流，用于减小主泵单元的的功率至设定功率；可以有效地减小发动机掉速值。
66.在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述动作类型包括动臂上升、动臂下降、斗杆内收、斗杆外摆、铲斗内收、铲斗外摆和回转，不同的动作类型对应不同的权值；
67.所述主控制器基于动作类型找出对应的权值，并对各权值求和计算出总权值；具体地，当挖掘机进行复合动作时，所述主控制器会收到多个压力传感器的输出信号，并针对每个输出信号进行挖掘机动作类型的判断，对不同的动作类型赋予不同的权值，最后对所有的权值进行求和，获得总权值；
68.基于所述总权值与控制电流之间的对应关系，找出对应的控制电流。
69.具体地，一般情况下，动臂下降、回转、铲斗外摆赋较小的权值，动臂上升、斗杆内收铲斗内收赋较大的权值，主控制器中的掉速控制模块会根据计算得来的权值的大小，并计算出相应控制电流。一般为权值越大，输出的电流越大；具体表现为：所述动作类型与权值之间的对应关系为：
70.动作权值动臂下降1回转1铲斗外摆1斗杆外摆2动臂上升3铲斗内收4斗杆内收5。
71.在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述总权值与控制电流之间的对应关系为：
72.当1≤z《3时，δi0＝20ma；
73.当3≤z《5时，δi0＝30ma；
74.当5≤z《7时，δi0＝40ma；
75.当7≤z《9时，δi0＝50ma；
76.当9≤z《11时，δi0＝60ma；
77.当11≤z《13时，δi0＝70ma；
78.当13≤z《15时，δi0＝80ma；
79.当15≤z《17时，δi0＝90ma；
80.其中，z为总权值，δi0为控制电流。在本发明的其他具体实施方式中，所述总权值与控制电流之间的对应关系还可以设计为其他情形，具体可以根据实际需要进行设置。
81.在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述主控制器基于发动机控制器发送的发动机转速计算出发动机转速变化率，并基于发动机转速和发动机转速变化率与掉速严重等级之间的对应关系，判断出掉速严重等级。具体地，根据发动机的转速和转速变化率的大小划分成若干个掉速严重等级，最小等级为0，表示发动机转速未低于设定转速，产生的掉速补偿电流为0；当发动机的转速低于设定转速且转速变化率满足某一设定的掉速严重等级区间时，则认为发生了相应等级的掉速，输出与当前转速和转速变化率相匹配的掉速补偿电流。
82.所述掉速补偿电流的计算公式为：
83.δi＝n
×
δi084.其中，δi为掉速补偿电流，n为掉速严重等级，δi0为控制电流。
85.如图2所示，所述主控制器中的掉速控制模块根据计算得来的权值的大小，计算出相应控制电流，进而计算出掉速补偿电流δi。所述掉速控制模块的具体工作过程包括：把采集到的发动机转速与设定的转速做计算，计算出发动机转速变化以及转速变化率，用于当发动机的转速变化以及转速变化率符合给定的掉速严重等级中的某一个等级时，输出与当前转速变化以及转速变化率相匹配的掉速补偿电流，具体地，根据发动机转速进行掉速控制，通过算法分析发动机转速变化以及转速变化率，当发动机转速低于设定值时，掉速控制模块根据发动机掉速严重等级判断是否产生掉速补偿电流δi；掉速控制模块用于发动机转速低于设定值的掉速控制，当检测到发动机转速低于设定值时，根据发动机的转速变化以及转速变化率判别发动机的掉速严重等级(0-3级)，并根据掉速严重等级和权值产生不同的掉速电流，当掉速严重等级为0级时，产生掉速补偿电流为0，当掉速严重等级为1级时，产生掉速补偿电流δi＝n1×
δi
0 ma，当掉速严重等级达到3级时，产生掉速补偿电流，δi＝n3×
δi
0 ma。
86.如图3所示为掉速电流输出的具体过程，即首先计算出总权值，获得控制电流，然后计算掉速补偿电流。
87.所述主泵输入电流的计算公式为：
88.i'＝i-δi
89.其中，i'为主泵输入电流，i为主泵请求电流，δi为掉速补偿电流。
90.如图2所示，所述主泵请求电流的生成过程为：主控制器中的功率控制模块根据手柄位移计算出主泵功率，经电流转换模块将主泵功率转换成主泵请求电流i。
91.下面结合一具体实施方式对本发明实施例中的控制系统的工作过程进行详细说明。
92.发动机启动，主控制器根据设定的程序，通过can总线向发动机控制器发送请求，发动机通过can总线收到主控制器的油门开度信息，进而设定发动机转速目标值，负载比较低时，掉速控制模块未检测到发动机转速及转速变化率有大的变化，掉速补偿电流δi＝0，主泵输入电流i'等于主泵请求电流i。当挖掘机铲斗在工作时，控制器接收到动臂上升、铲斗内收、斗杆内收的压力信号，控制器的信号处理模块计算出此时的加权值为12，掉速控制模块输出控制电流δi0＝70ma，若此时遇到硬物，外负载发生突变，发动机转速开始掉速，当发动机转速低于允许的设定值时，掉速控制模块根据当前发动机的掉速情况判定为2级严重等级，产生掉速补偿电流δi＝n2×
δi0ma。此时，主泵输入电流i'和主泵请求电流i的关系为i'＝i-δi。
93.实施例2
94.本发明实施例中提供了一种挖掘机发动机掉速控制方法，包括：
95.利用各压力传感器分别采集挖掘机的液压系统的不同部位的压力信号；
96.利用发动机控制器采集发动机转速；
97.利用主控制器基于各压力传感器的输出信号判断出挖掘机的动作类型，并根据所述动作类型计算出控制电流；
98.利用主控制器基于发动机控制器发送的发动机转速判断出掉速严重等级，并结合所述控制电流，生成掉速补偿电流；
99.利用主控制器基于所述掉速补偿电流和主泵请求电流生成主泵输入电流；
100.利用主泵接收并按照所述主控制器输出的主泵输入电流工作。
101.本发明实施例中，通过将压力传感器安装至挖掘机的液压系统的不同部位，采集挖掘机不同的动作，赋予不同动作类型不同的权值，实现输出的精确控制，当发动机工作转速低于设定值时，根据发动机转速和转速变化率符合给定的掉速严重等级中的某一个等级时，输出与当前转速和转速变化率相匹配的掉速补偿电流，用于减小主泵单元的的功率至设定功率；可以有效地减小发动机掉速值。
102.在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述动作类型包括动臂上升、动臂下降、斗杆内收、斗杆外摆、铲斗内收、铲斗外摆和回转，不同的动作类型对应不同的权值；
103.所述主控制器基于动作类型找出对应的权值，并对各权值求和计算出总权值；具体地，当挖掘机进行复合动作时，所述主控制器会收到多个压力传感器的输出信号，并针对每个输出信号进行挖掘机动作类型的判断，对不同的动作类型赋予不同的权值，最后对所有的权值进行求和，获得总权值；
104.基于所述总权值与控制电流之间的对应关系，找出对应的控制电流。
105.具体地，一般情况下，动臂下降、回转、铲斗外摆赋较小的权值，动臂上升、斗杆内收铲斗内收赋较大的权值，主控制器中的掉速控制模块会根据计算得来的权值的大小，并计算出相应控制电流。一般为权值越大，输出的电流越大；具体表现为：所述动作类型与权值之间的对应关系为：
106.动作权值动臂下降1
回转1铲斗外摆1斗杆外摆2动臂上升3铲斗内收4斗杆内收5。
107.在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述总权值与控制电流之间的对应关系为：
108.当1≤z《3时，δi0＝20ma；
109.当3≤z《5时，δi0＝30ma；
110.当5≤z《7时，δi0＝40ma；
111.当7≤z《9时，δi0＝50ma；
112.当9≤z《11时，δi0＝60ma；
113.当11≤z《13时，δi0＝70ma；
114.当13≤z《15时，δi0＝80ma；
115.当15≤z《17时，δi0＝90ma；
116.其中，z为总权值，δi0为控制电流。在本发明的其他具体实施方式中，所述总权值与控制电流之间的对应关系还可以设计为其他情形，具体可以根据实际需要进行设置。
117.在本发明实施例的一种具体实施方式中，所述主控制器基于发动机控制器发送的发动机转速计算出发动机转速变化率，并基于发动机转速和发动机转速变化率与掉速严重等级之间的对应关系，判断出掉速严重等级。具体地，根据发动机的转速和转速变化率的大小划分成若干个掉速严重等级，最小等级为0，表示发动机转速未低于设定转速，产生的掉速补偿电流为0；当发动机的转速低于设定转速且转速变化率满足某一设定的掉速严重等级区间时，则认为发生了相应等级的掉速，输出与当前转速和转速变化率相匹配的掉速补偿电流。
118.所述掉速补偿电流的计算公式为：
119.δi＝n
×
δi0120.其中，δi为掉速补偿电流，n为掉速严重等级，δi0为控制电流。
121.如图2所示，所述主控制器中的掉速控制模块根据计算得来的权值的大小，计算出相应控制电流，进而计算出掉速补偿电流δi。所述掉速控制模块的具体工作过程包括：把采集到的发动机转速与设定的转速做计算，计算出发动机转速变化以及转速变化率，用于当发动机的转速变化以及转速变化率符合给定的掉速严重等级中的某一个等级时，输出与当前转速变化以及转速变化率相匹配的掉速补偿电流，具体地，根据发动机转速进行掉速控制，通过算法分析发动机转速变化以及转速变化率，当发动机转速低于设定值时，掉速控制模块根据发动机掉速严重等级判断是否产生掉速补偿电流δi；掉速控制模块用于发动机转速低于设定值的掉速控制，当检测到发动机转速低于设定值时，根据发动机的转速变化以及转速变化率判别发动机的掉速严重等级(0-3级)，并根据掉速严重等级和权值产生不同的掉速电流，当掉速严重等级为0级时，产生掉速补偿电流为0，当掉速严重等级为1级
时，产生掉速补偿电流δi＝n1×
δi
0 ma，当掉速严重等级达到3级时，产生掉速补偿电流，δi＝n3×
δi
0 ma。
122.如图3所示为掉速电流输出的具体过程，即首先计算出总权值，获得控制电流，然后计算掉速补偿电流。
123.所述主泵输入电流的计算公式为：
124.i'＝i-δi
125.其中，i'为主泵输入电流，i为主泵请求电流，δi为掉速补偿电流。
126.如图2所示，所述主泵请求电流的生成过程为：主控制器中的功率控制模块根据手柄位移计算出主泵功率，经电流转换模块将主泵功率转换成主泵请求电流i。
127.下面结合一具体实施方式对本发明实施例中的控制系统的工作过程进行详细说明。
128.发动机启动，主控制器根据设定的程序，通过can总线向发动机控制器发送请求，发动机通过can总线收到主控制器的油门开度信息，进而设定发动机转速目标值，负载比较低时，掉速控制模块未检测到发动机转速及转速变化率有大的变化，掉速补偿电流δi＝0，主泵输入电流i'等于主泵请求电流i。当挖掘机铲斗在工作时，控制器接收到动臂上升、铲斗内收、斗杆内收的压力信号，控制器的信号处理模块计算出此时的加权值为12，掉速控制模块输出控制电流δi0＝70ma，若此时遇到硬物，外负载发生突变，发动机转速开始掉速，当发动机转速低于允许的设定值时，掉速控制模块根据当前发动机的掉速情况判定为2级严重等级，产生掉速补偿电流δi＝n2×
δi0ma。此时，主泵输入电流i'和主泵请求电流i的关系为i'＝i-δi。
129.本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
130.本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
131.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
132.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
133.以上结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。
134.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：
1.一种挖掘机发动机掉速控制系统，其特征在于，包括：若干个压力传感器，各压力传感器分别用于安装至挖掘机的液压系统的不同部位；发动机控制器，用于采集发动机转速；主控制器，分别与各压力传感器和所述发动机控制器相连；所述主控制器基于各压力传感器的输出信号判断出挖掘机的动作类型，并根据所述动作类型计算出控制电流；所述主控制器还基于发动机控制器发送的发动机转速判断出掉速严重等级，并结合所述控制电流，生成掉速补偿电流；所述主控制器基于所述掉速补偿电流和主泵请求电流生成主泵输入电流；主泵，与所述主控器相连，接收并按照所述主控制器输出的主泵输入电流工作。2.根据权利要求1所述的一种挖掘机发动机掉速控制系统，其特征在于：所述动作类型包括动臂上升、动臂下降、斗杆内收、斗杆外摆、铲斗内收、铲斗外摆和回转，不同的动作类型对应不同的权值；所述主控制器基于动作类型找出对应的权值，并对各权值求和计算出总权值；基于所述总权值与控制电流之间的对应关系，找出对应的控制电流。3.根据权利要求2所述的一种挖掘机发动机掉速控制系统，其特征在于：所述动作类型与权值之间的对应关系为：动作权值动臂下降1回转1铲斗外摆1斗杆外摆2动臂上升3铲斗内收4斗杆内收5。4.根据权利要求2所述的一种挖掘机发动机掉速控制系统，其特征在于：所述总权值与控制电流之间的对应关系为：当1≤z<3时，δi0＝20ma；当3≤z<5时，δi0＝30ma；当5≤z<7时，δi0＝40ma；当7≤z<9时，δi0＝50ma；当9≤z<11时，δi0＝60ma；当11≤z<13时，δi0＝70ma；当13≤z<15时，δi0＝80ma；当15≤z<17时，δi0＝90ma；其中，z为总权值，δi0为控制电流。5.根据权利要求1所述的一种挖掘机发动机掉速控制系统，其特征在于：所述主控制器基于发动机控制器发送的发动机转速计算出发动机转速变化率，并基于发动机转速和发动机转速变化率与掉速严重等级之间的对应关系，判断出掉速严重等级。
6.根据权利要求1所述的一种挖掘机发动机掉速控制系统，其特征在于：所述掉速补偿电流的计算公式为：δi＝n
×
δi0其中，δi为掉速补偿电流，n为掉速严重等级，δi0为控制电流。7.根据权利要求1所述的一种挖掘机发动机掉速控制系统，其特征在于：所述主泵输入电流的计算公式为：i'＝i-δi其中，i'为主泵输入电流，i为主泵请求电流，δi为掉速补偿电流。8.一种挖掘机发动机掉速控制方法，其特征在于，包括：利用各压力传感器分别采集挖掘机的液压系统的不同部位的压力信号；利用发动机控制器采集发动机转速；利用主控制器基于各压力传感器的输出信号判断出挖掘机的动作类型，并根据所述动作类型计算出控制电流；利用主控制器基于发动机控制器发送的发动机转速判断出掉速严重等级，并结合所述控制电流，生成掉速补偿电流；利用主控制器基于所述掉速补偿电流和主泵请求电流生成主泵输入电流；利用主泵接收并按照所述主控制器输出的主泵输入电流工作。9.根据权利要求8所述的一种挖掘机发动机掉速控制方法，其特征在于：所述动作类型包括动臂上升、动臂下降、斗杆内收、斗杆外摆、铲斗内收、铲斗外摆和回转，不同的动作类型对应不同的权值；所述主控制器基于动作类型找出对应的权值，并对各权值求和计算出总权值；基于所述总权值与控制电流之间的对应关系，找出对应的控制电流；所述主控制器基于发动机控制器发送的发动机转速计算出发动机转速变化率，并基于发动机转速和发动机转速变化率与掉速严重等级之间的对应关系，判断出掉速严重等级。10.根据权利要求8所述的一种挖掘机发动机掉速控制方法，其特征在于：所述掉速补偿电流的计算公式为：δi＝n
×
δi0其中，δi为掉速补偿电流，n为掉速严重等级，δi0为控制电流；所述主泵输入电流的计算公式为：i'＝i-δi其中，i'为主泵输入电流，i为主泵请求电流，δi为掉速补偿电流。

技术总结
本发明公开了一种挖掘机发动机掉速控制系统及方法，包括若干个压力传感器，各压力传感器分别用于安装至挖掘机的液压系统的不同部位；发动机控制器，用于采集发动机转速；主控制器，分别与各压力传感器和所述发动机控制器相连；所述主控制器基于各压力传感器的输出信号判断出挖掘机的动作类型，并根据所述动作类型计算出控制电流；所述主控制器还基于发动机控制器发送的发动机转速判断出掉速严重等级，并结合所述控制电流，生成掉速补偿电流；所述主控制器基于所述掉速补偿电流和主泵请求电流生成主泵输入电流；主泵，与所述主控器相连，接收并按照所述主控制器输出的主泵输入电流工作。本发明能够解决负载突变下的发动机掉速过大和转速波动大的技术问题。过大和转速波动大的技术问题。过大和转速波动大的技术问题。


技术研发人员：张马永 张帝 蔡振旭 徐军军
受保护的技术使用者：徐州徐工挖掘机械有限公司
技术研发日：2023.03.09
技术公布日：2023/6/7