一种水下建筑物检测系统的制作方法

1.本发明属于检测技术领域，尤其涉及一种水下建筑物检测系统。


背景技术：

2.交通部2021版《公路桥涵养护技术规范》，2022版《在用公路桥梁现场检测技术规程》都把桥墩的水下检测做了强制检测要求，这是从国家层面对交通安全的把控，而其他如住建部门的城市管理局，铁道部的各铁路管理局等部门在做桥梁检测时均已参考交通部的上述规范，规程中的要求。由此可见桥梁桥墩水下检测的重要性。
3.中国交通系统中大中小桥梁逾100万座，特大桥梁已超过1万座，尤其是处在大江大河上游段的桥梁在实施桥墩水下检测时，技术难度大，部分江段，河段水流速度大，有的水域流速已达到7至9节，而目前世界小型水下机器人抗流动力普遍在2至3节，少数达到4节。要在7至9节水域保持水下检测机器人的平稳做业，目前是个技术难题。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种水下建筑物检测系统，解决上述现有技术中急流水域进行水下检测时岸基检测机器人无法抵达高水流待检水域并保持平稳的技术问题。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
6.一种水下建筑物检测系统，包括：母船，所述母船尾部具有贯穿的船舱，所述船舱用于容纳检测执行机构，所述检测执行机构具有缆绳连接端，所述缆绳连接端与检测缆绳连接，所述检测缆绳固定于母船之上，所述母船尾部具有纵向动力装置，所述母船行进方向两侧具有若干横向动力装置，所述母船前端具有竖向锚，所述母船尾端具有横向锚。
7.本发明的一种水下建筑物检测系统，所述横向锚包括横向左锚和横向右锚，所述横向左锚、横向右锚和竖向锚呈三角状分布。
8.本发明的一种水下建筑物检测系统，所述横向动力装置的数量为2个及以上，分别对称设置于母船两侧。
9.本发明的一种水下建筑物检测系统，所述检测执行机构的数量为两只，每只所述检测执行机构分别通过检测缆绳与母船连接。
10.本发明的一种水下建筑物检测系统，所述检测执行机构包括检测执行本体，所述缆绳连接端设置于检测执行本体一端，所述检测执行本体另一端具有检测执行对接端，两辆检测执行机构可通过检测执行对接端连接成一体。
11.本发明的一种水下建筑物检测系统，所述检测执行本体底部周向具有若干检测执行动力装置。
12.本发明的一种水下建筑物检测系统，所述检测执行本体上具有若干检测探头。
13.本发明的一种水下建筑物检测系统，所述检测执行机构(5)为检测小船或检测机器人。
14.本发明产生的有益效果是：提出一种水下建筑物检测系统，通过母船的运载使检
测执行机构稳定准确的到达检测目的地附近；通过设置三角状的锚固定位，使母船在水面定位更加牢固和稳定；通过设置横向动力装置，使母船在竖向锚定位后可以提供横向左右锚的移动动力；通过设置一条或多条检测执行机构，并且两条小船可以相互对接，从而可以在下游侧检测时连接成一体，且两辆检测执行机构的尾部通过检测缆绳与母船连接，从而抵抗水流的冲力。
附图说明
15.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
16.图1是本发明实施例的示意图；
17.图2是本发明实施例的检测执行机构示意图；
18.图3是本发明实施例的检测上游面状态图；
19.图4是本发明实施例的检测下游面状态图。
具体实施方式
20.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.如图1-4所示，一种水下建筑物检测系统，包括：母船1，所述母船1尾部具有贯穿的船舱4，所述船舱4用于容纳检测执行机构5，所述检测执行机构5具有缆绳连接端44，所述缆绳连接端44与检测缆绳51连接，所述检测缆绳51固定于母船1之上，所述母船1尾部具有纵向动力装置2，所述母船1行进方向两侧具有若干横向动力装置3，所述母船1前端具有竖向锚11，所述母船1尾端具有横向锚。
22.需要说明的是竖向锚11和横向锚均具有卷扬设备有锚头，并且其固定的先后顺序是先固定竖向锚11然后再固定横向锚，并且其位置是通过纵向动力装置2使母船到达待检测部位的上游后进行锚固。
23.作为优选实施例，所述横向锚包括横向左锚12和横向右锚13，所述横向左锚12、横向右锚13和竖向锚11呈三角状分布。
24.需要说明的是，竖向锚11固定后，此时母船受到水流方向的冲力，通过横向动力装置3实现与水流方向垂直的动力，并进行横向移动，移动到设置位置时固定其中一个横向右锚13或横向左锚12，然后横向动力装置3在控制系统作用下提供不同转速，使另一个横向锚进行固定，当三个锚下锚完成并收紧缆绳实现固定后，母船的船身长度方向与水流方向相同。
25.作为优选实施例，所述横向动力装置3的数量为2个及以上，分别对称设置于母船1两侧。
26.作为优选实施例，所述检测执行机构5的数量为一只或多只，每只所述检测执行机构5分别通过检测缆绳51与母船1连接。
27.如图3所示，当母船1锚固后，检测执行机构5进行动作，驶出母船1，进行上浮、下
沉、前进和后退等各种动作，对待检测物体6进行检测，并且通过检测缆绳51的拉力抵消水流的冲力，使检测执行机构5在急流中能够保持平稳。
28.作为优选实施例，所述检测执行机构5包括检测执行本体41，所述缆绳连接端44设置于检测执行本体41一端，所述检测执行本体41另一端具有检测执行对接端45，两辆检测执行机构5可通过检测执行对接端45连接成一体。
29.如图4所示，由于一般待检测物体6体积较大，如果需要检测下游侧时，由于检测执行本体41的方向变化，与检测缆绳51连接一端与母船1方向相对，所以无法抵消水流冲力，此时需要将两辆检测执行机构5对接，对接后与下游待检测面平行设置，使检测缆绳51拉住两端并绕过待检测物体6的两侧，从而使两辆检测执行机构5自身刚性并通过检测缆绳51的拉力抵消水流冲力。
30.作为优选实施例，所述检测执行本体41底部周向具有若干检测执行动力装置42。
31.作为优选实施例，所述检测执行本体41上具有若干检测探头43。
32.所述检测执行机构5为检测小船或检测机器人。
33.当完成检测后遥控解锁，使检测执行机构5分解开后各自回归母船1，再通过收放横向左锚12和横向右锚13缆绳提起锚头后，完成解除母船1的在横向上的固定，开启母船1的纵向动力装置2动力，抗流向上游行驶，提起竖向锚11的锚头，回到岸边，实现桥墩的全部水下检测。
34.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
35.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
36.应当理解的是，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，而所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

技术特征：
1.一种水下建筑物检测系统，其特征在于，包括：母船(1)，所述母船(1)尾部具有贯穿的船舱(4)，所述船舱(4)用于容纳检测执行机构(5)，所述检测执行机构(5)具有缆绳连接端(44)，所述缆绳连接端(44)与检测缆绳(51)连接，所述检测缆绳(51)固定于母船(1)之上，所述母船(1)尾部具有纵向动力装置(2)，所述母船(1)行进方向两侧具有若干横向动力装置(3)，所述母船(1)前端具有竖向锚(11)，所述母船(1)尾端具有横向锚。2.根据权利要求1所述的一种水下建筑物检测系统，其特征在于，所述横向锚包括横向左锚(12)和横向右锚(13)，所述横向左锚(12)、横向右锚(13)和竖向锚(11)呈三角状分布。3.根据权利要求1所述的一种水下建筑物检测系统，其特征在于，所述横向动力装置(3)的数量为2个及以上，分别对称设置于母船(1)两侧。4.根据权利要求1所述的一种水下建筑物检测系统，其特征在于，所述检测执行机构(5)的数量为两只，每只所述检测执行机构(5)分别通过检测缆绳(51)与母船(1)连接。5.根据权利要求4所述的一种水下建筑物检测系统，其特征在于，所述检测执行机构(5)包括检测执行本体(41)，所述缆绳连接端(44)设置于检测执行本体(41)一端，所述检测执行本体(41)另一端具有检测执行对接端(45)，两辆检测执行机构(5)可通过检测执行对接端(45)连接成一体。6.根据权利要求5所述的一种水下建筑物检测系统，其特征在于，所述检测执行本体(41)底部周向具有若干检测执行动力装置(42)。7.根据权利要求6所述的一种水下建筑物检测系统，其特征在于，所述检测执行本体(41)上具有若干检测探头(43)。8.根据权利要求7所述的一种水下建筑物检测系统，其特征在于，所述检测执行机构(5)为检测小船或检测机器人。

技术总结
本发明公开了一种水下建筑物检测系统，包括：母船，所述母船尾部具有贯穿的船舱，所述船舱用于容纳检测执行机构，所述检测执行机构具有缆绳连接端，所述缆绳连接端与检测缆绳连接，所述检测缆绳固定于母船之上，所述母船尾部具有纵向动力装置，所述母船行进方向两侧具有若干横向动力装置，所述母船前端具有竖向锚，所述母船尾端具有横向锚，解决上述现有技术中急流水域进行水面、水下检测时检测机器人动力不足抵达水流急速的待检测水域或无法保持平稳的技术问题。持平稳的技术问题。持平稳的技术问题。


技术研发人员：蒋宗池 蒋金燚
受保护的技术使用者：为天（深圳）检测科技有限公司
技术研发日：2023.05.10
技术公布日：2023/7/7