机械定时机构、定时抛载装置及具有其的水下机器人的制作方法

1.本发明涉及水下设备技术领域，尤其是涉及一种机械定时机构、定时抛载装置及具有其的水下机器人。


背景技术：

2.人类当今正面临着人口、资源和环境三大难题。随着各国经济的飞速发展和世界人口的不断增加，人类消耗的自然资源越来越多，陆地上的资源正在日益减少。为了生存和发展，海洋开发势在必行。海洋占地球表面积的71％，拥有14亿立方公里的体积。
3.水下无缆机器人在水下执行任务时，当任务执行完成或者出现意外状况后，可以通过抛出负载铅块的方式进行紧急自救，从而确保设备能够浮出水面，方便操作人员回收设备。但是，由于水下环境复杂多变且该类机器人缺乏缆绳牵引，一旦其遭遇电源不供电等意外状况时，将会导致其计时功能失效，严重影响负载铅块的抛载，导致设备无法正常回收。而传统的机械式计时设备受其构造限制，其最大计时时长偏短，无法覆盖设备作业时间。
4.为了解决上述问题，提高设备作业、回收的可靠性，需要研发一种能够不依赖电力且能够在水下环境可靠的进行长时间计时作业的机构以及能通过该机构实现纯机械式抛载功能的设备。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供机械定时机构、定时抛载装置及具有其的水下机器人，以解决传统的水下设备在断电情况下无法确定抛载时机的技术问题。本发明提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
6.为实现上述目的，本发明提供了以下技术方案：
7.本发明提供的机械定时机构，包括定时组件和串联组件，所述定时组件为机械式结构，所述定时组件的数量为至少两个且所有的所述定时组件沿固定路径依次排布；所述串联组件位于相邻的两个所述定时组件之间，所述串联组件的数量为至少一个；当位于任意一个所述串联组件前侧的所述定时组件计时作业终止时，位于所述串联组件后侧的所述定时组件开始计时作业。
8.上述机械式定时组件能够通过串联的方式相互连接，从而大大延长了机械定时机构的计时范围。在使用时，串联的定时组件的数量越多，该机械定时机构的计时时长就越长。在实际使用时，可以根据不同作业所需时间的不同来调整串联的定时组件的数量，从而灵活的调整最大计时时长，确保该时长能够完全覆盖相应的设备的水下作业时间。
9.在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
10.作为本发明的进一步改进，所述串联组件包括旋转凸台和触发件；
11.所述旋转凸台与位于所述固定路径前侧的所述定时组件相连并能随进行计时作业的所述定时组件旋转；
12.所述触发件位于相邻的两个所述定时组件之间且所述触发件的一端始终与位于所述固定路径前侧的所述旋转凸台相连，另一端能与位于所述固定路径后侧的所述定时组件卡接并中止其计时作业；
13.当所述旋转凸台转动时，所述触发件能产生位移，此时与所述触发件相连的所述定时组件能在计时中止状态和计时状态间切换。
14.旋转凸台能够随着处于计时作业状态的定时组件转动直至该定时组件完成计时作业。在这一过程中，触发件始终与旋转凸台相接触并能够随着旋转凸台的转动产生位移并脱离与之相互卡接的定时组件，而被释放的定时组件能够由中止状态切换至计时状态，开始进行计时作业。这一结构设计可以实现两个串联的定时组件计时时间的叠加。随着上述串联组件数量的增多，该机械定时机构的总计时时间可以大大延长。
15.作为本发明的进一步改进，所述旋转凸台为环形结构且其上缘部分区域被构造为向上凸起的曲面；当所述触发件的下端与所述曲面相接触时，所述触发件能在所述曲面的推动下相对于所述旋转凸台向上移动。
16.上述向上凸起的曲面结构可以用于控制与对应的触发件相连的定时组件的触发时机：当触发件与该曲面结构相接并在曲面的引导下移动时，与之对应的另一定时组件能够随着触发件的移动摆脱卡接状态，从而自动进入计时作业状态。
17.作为本发明的进一步改进，所述串联组件还包括与所述触发件固定连接的固定杆；
18.所述触发件中部设置有条形孔，所述固定杆的相应位置上穿设有穿孔，连接件经所述条形孔和所述穿孔将所述触发件和所述固定杆固定连接；所述触发件能在外力作用下相对于所述固定杆升降移动。
19.该固定杆可以用于对触发件进行限位，可以在对触发件提供一定的支撑功能的情况下引导触发件沿固定的路径进行位移。
20.作为本发明的进一步改进，所述串联组件还包括弹性限位件，所述弹性限位件包括固定柱和套设在所述固定柱上的第一弹簧；
21.所述固定柱一端与所述固定杆固定连接，另一端穿过所述触发件固定设置且所述固定柱的轴线与所述触发件的移动路径相平行；
22.所述第一弹簧位于所述固定杆和所述触发件之间，在所述第一弹簧的弹力作用下，所述触发件的下端始终与所述旋转凸台相接触。
23.该弹性限位件能够与固定杆相配合，避免触发件在相对于固定杆移动的过程中产生旋转，避免影响触发件的正常功能；同时，上述第一弹簧所提供的弹力还能够挤压触发件，使其能够始终与旋转凸台相接触，避免触发件在外力作用下相对于旋转凸台跳动或者与旋转凸台相分离。
24.作为本发明的进一步改进，所述触发件包括第一接触杆、第二接触杆和连接杆，其中所述第一接触杆能与位于所述固定路径排布前端的所述旋转凸台相连，所述第二接触杆能与位于所述固定路径排布后端的所述定时组件相连，所述第一接触杆和所述第二接触杆通过所述连接杆固定连接。
25.本发明还提供了一种定时抛载装置，包括上述所述的机械定时机构，还包括抛载机构，所述抛载机构包括：
26.传动轴，所述传动轴与位于所述固定路径排布末端的所述定时组件传动连接；
27.凸轮，所述凸轮套设于所述传动轴上且所述凸轮外侧缘的部分区域被构造为朝向所述凸轮外延伸的曲面；
28.伸缩组件，所述伸缩组件位于所述凸轮的外侧且能相对于所述凸轮沿固定路径滑动；
29.当所述凸轮在所述传动轴的带动下转动时，所述伸缩组件能在所述凸轮的推动下做直线运动。
30.上述传动轴与位于固定路径排布末端的定时组件相连。当该定时组件启动时，传动轴能够随之转动并带动凸轮转动，伸缩组件能在凸轮的带动下沿路径路径相对于设备整体进行伸缩移动，从而推动待抛载的设备或物资移动，完成抛载过程。该结构能够实现在无电源以及信号驱动的情况下完成相应组件的定时抛载。
31.作为本发明的进一步改进，所述伸缩组件包括伸缩轴、导向座和第二弹簧，所述导向座固定设置，所述伸缩轴穿设在所述导向座上且其一端指向所述凸轮，所述第二弹簧套设在所述伸缩轴上；
32.所述伸缩轴能在所述第二弹簧的弹力作用下靠近所述凸轮，当所述凸轮转动并推动所述伸缩轴相对于所述导向座滑动移动时，所述第二弹簧处于压缩状态。
33.作为本发明的进一步改进，该装置还包括对所述伸缩组件进行限位的锁定机构；
34.所述锁定机构包括锁定螺杆，所述伸缩组件远离所述凸轮的一端设有能供所述锁定螺杆穿过的穿孔。
35.上述锁定机构可以通过螺杆实现对伸缩组件的限位，此时伸缩结构失效。在这一状态下，能够满足对该定时抛载装置的正常检修。
36.本发明还提供了一种水下机器人，包括上述所述的定时抛载装置。
37.相比于现有技术，本发明较佳的实施方式提供的技术方案具有如下有益效果：
38.该机械定时机构整体由机械结构制成，能够在不依赖外部动力和信号驱动的情况下实现自动定时。与普通的定时设备相比，该机械定时机构能够通过串联组件将普通的机械定时设备连接在一起，从而实现对设定总时长的灵活调整，能够覆盖长度不同的作业时间，满足设备不同的作业需要。最重要的是，该设备在水下使用时，由于设备不会受水下压力的影响，因此可以满足全海深作业需求，具有极高的安全性和成功率。
附图说明
39.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
40.图1是本发明机械定时机构的整体结构示意图；
41.图2是图1的内部结构示意图；
42.图3是本发明机械定时机构中的旋转凸台的结构示意图；
43.图4是本发明机械定时机构中的定时组件与旋转凸台的连接结构示意图；
44.图5是本发明机械定时机构中的触发件的结构示意图；
45.图6是本发明定时抛载装置的结构示意图；
46.图7是本发明定时抛载装置中的机械定时机构与传动轴的连接结构示意图；
47.图8是本发明定时抛载装置中的抛载机构的结构示意图；
48.图9是本发明定时抛载装置中的抛载机构另一状态下的结构示意图。
49.图中：1、定时组件；2、旋转凸台；21、曲面；3、触发件；31、第一接触杆；32、第二接触杆；33、连接杆；331、条形孔；4、固定杆；41、穿孔；42、连接件；5、弹性限位件；51、固定柱；52、第一弹簧；6、传动轴；7、凸轮；8、伸缩组件；81、伸缩轴；811、穿孔；82、导向座；83、第二弹簧；9、锁定螺杆。
具体实施方式
50.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本发明所保护的范围。
51.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
52.在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可视具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
53.下面结合附图对本发明的技术方案进行具体说明。
54.实施例1：
55.本发明提供了一种机械定时机构，该机构包括定时组件1和串联组件两部分，其中定时组件1为机械式结构。
56.具体的，上述定时组件1的数量为至少两个且所有的定时组件1沿固定路径依次排布；串联组件位于相邻的两个定时组件1之间，串联组件的数量为至少一个；当位于任意一个串联组件前侧的定时组件1计时作业终止时，位于串联组件后侧的定时组件1开始计时作业。
57.上述机械式定时组件1能够通过串联的方式相互连接，从而大大延长了机械定时机构的计时范围。在使用时，串联的定时组件1的数量越多，该机械定时机构的计时时长就越长。在实际使用时，可以根据不同作业所需时间的不同来调整串联的定时组件1的数量，从而灵活的调整最大计时时长，确保该时长能够完全覆盖相应的设备的水下作业时间。
58.下面对上述定时组件1的结构进行说明：
59.该定时组件1为现有技术，其主要包括机架、动力部件和释放部件。其中：动力部件是由发条、上发条的单向机构组成；释放部件由齿轮系、擒纵机构组成，在齿轮系的末端装
有擒纵机构，擒纵机构由擒纵轮、擒纵叉组成，擒纵叉上有叉板。部分定时组件1还设置有定时触发装置，该定时触发装置能在动力部件中的能量全部释放后发出相应的信号，从而触发相应的提示，例如停止供电或发出铃声等(该提示可以根据实际需要连通不同的结构来实现，为现有技术，在此不再赘述)。在使用时，可以先将机械式定时组件1中的发条拧紧(一般发条外均设置有与之相连且用于拧动的旋钮帽或者类似结构)，随后位于其内的擒纵叉会以一定频率摆动，整个结构在擒纵机构的控制下，慢慢释放发条的动力，各级齿轮开始按恒定的转速旋转，直至动力部件中的能量全部释放为止。
60.机械式定时组件1的结构为现有技术，上文仅对机械式定时组件1的某一种结构做出说明，不视为对本方案中定时组件1结构的限制。
61.在本实施例中，如图1和图2所示，以定时组件1的数量为两个对本实施例的具体结构进行说明。
62.具体的，上述定时组件1为计时12h的机械结构，当定时组件1的数量为n(n为正整数且n不小于2)时，该机械定时机构的总定时时间为12*n h。在本实施例中，该机械定时机构的总定时时间为24h。需要注意的是，当上述n为三或者四时，此时机械定时机构的总定时时间为36h或者48h。
63.当设置的定时组件1的数量较多时，此时用于排布定时组件1的固定路径可以根据需要进行调整，该固定路径可以是直线，也可以是弯折的曲线，还可以是往复盘绕的回字形路线等。
64.上述串联组件的结构如图2所示，包括旋转凸台2和触发件3；其中旋转凸台2与位于固定路径前侧的定时组件1相连并能随进行计时作业的定时组件1旋转；触发件3位于相邻的两个定时组件1之间且触发件3的一端始终与位于固定路径前侧的旋转凸台2相连，另一端能与位于固定路径后侧的定时组件1卡接并中止其计时作业；当旋转凸台2转动时，触发件3能产生位移，此时与触发件3相连的定时组件1能在计时中止状态和计时状态间切换。
65.旋转凸台2能够随着处于计时作业状态的定时组件1转动直至该定时组件1完成计时作业。在这一过程中，触发件3始终与旋转凸台2相接触并能够随着旋转凸台2的转动产生位移并脱离与之相互卡接的定时组件1，而被释放的定时组件1能够由中止状态切换至计时状态，开始进行计时作业。这一结构设计可以实现两个串联的定时组件1计时时间的叠加。随着上述串联组件数量的增多，该机械定时机构的总计时时间可以大大延长。
66.也就是说，在本实施例中，该串联组件能够通过调整触发件3的位置以及控制触发件3进行位移的方式来实现对相应的定时组件1的控制。当该触发件3与定时组件1卡接时，此时定时组件1处于静止状态(即该定时组件1暂停计时)，而当触发件3与该定时组件1相互脱离时，定时组件1被释放并自动进行计时作业。
67.在本实施例中，由于定时组件1的数量为两个，因此上述旋转凸台2位于如图2所示的右侧定时组件1上，而触发件3的右侧下端与旋转凸台2的上表面相接，左侧上端能与另一定时组件1相配合。
68.在使用时，当使用该机构进行定时且定时时间大于12h时，此时需要同时拧动分别位于上述两个定时组件1上的旋钮帽。计时开始后，位于右侧的定时组件1先工作，此时上述旋转凸台2能够随着该定时组件1的转动而旋转，而左侧的定时组件1能在触发件3的卡合作用下固定不动(即处于计时中止或者计时未开始的状态)，当位于右侧的定时组件1转动至
计时末端后，此时旋转凸台2旋转至能推动触发件3产生位移并与与之卡接的定时组件1相互脱离，左侧的定时组件1被释放并开始进行计时。当左侧的定时组件1计时完成后，该机构计时终止。
69.当使用该机构进行定时且定时时间不超过12h时，此时可以选择仅旋转位于左侧的定时组件1上的旋钮帽进行计时。当然，也可以选择同时旋转左右两侧的旋钮帽进行计时的方式来计时(此时，左侧和右侧的旋钮帽均仅旋转一定的角度即可)。
70.上述旋转凸台2的结构如图3所示，其整体为环形结构且其上缘部分区域被构造为向上凸起的曲面21。
71.在使用时，以图2所示的角度为例，当触发件3的右侧下端与曲面21相接触时，触发件3能在曲面21的推动下相对于旋转凸台2向上移动，在这一过程中，随着旋转凸台2的持续旋转，触发件3能在曲面21的推动下持续上移直至与另一定时组件1相分离，从而自动进入计时作业状态。
72.需要注意的是，上述向上凸起的曲面21结构需要被构造于相应的定时组件1将要完成计时作业的位置上，从而实现对触发件3是否位移以及触发件3位移时机的精准控制。
73.上述旋转凸台2能够通过如图4所述的结构与定时组件1相连。
74.由于在本实施例中，上述触发件3会随着设备的使用而进行上下位移。为了确保触发件3能够平稳移动，作为可选的实施方式，串联组件还包括与触发件3固定连接的固定杆4；触发件3中部设置有条形孔331，固定杆4的相应位置上穿设有穿孔81141，连接件42经条形孔331和穿孔81141将触发件3和固定杆4固定连接；触发件3能在外力作用下相对于固定杆4升降移动。
75.该固定杆4可以用于对触发件3进行限位，可以在对触发件3提供一定的支撑功能的情况下引导触发件3沿固定的路径进行位移。
76.在本实施例中，上述连接件42可以是塞打螺钉。
77.另外需要注意的是，该触发件3的移动行程不能超过条形孔331的长度。换言之，触发件3移动行程的长短受条形孔331尺寸的限制。
78.作为可选的实施方式，串联组件还包括弹性限位件5，弹性限位件5包括固定柱51和套设在固定柱51上的第一弹簧52；固定柱51一端与固定杆4固定连接，另一端穿过触发件3固定设置且固定柱51的轴线与触发件3的移动路径相平行；第一弹簧52位于固定杆4和触发件3之间，在第一弹簧52的弹力作用下，触发件3的下端始终与旋转凸台2相接触。
79.该弹性限位件5能够与固定杆4相配合，避免触发件3在相对于固定杆4移动的过程中产生旋转，避免影响触发件3的正常功能；同时，上述第一弹簧52所提供的弹力还能够挤压触发件3，使其能够始终与旋转凸台2相接触，避免触发件3在外力作用下相对于旋转凸台2跳动或者与旋转凸台2相分离。
80.具体的，上述固定柱51为塞打螺钉。在第一弹簧52的配合作用下，该弹性限位件5能够确保触发件3的右侧下端能始终与旋转凸台2的上表面相接触，避免触发件3受外力影响与旋转凸台2相分离。
81.上述触发件3的结构如图5所示，包括第一接触杆31、第二接触杆32和连接杆33，其中第一接触杆31能与位于固定路径排布前端的旋转凸台2相连，第二接触杆32能与位于固定路径排布后端的定时组件1相连，第一接触杆31和第二接触杆32通过连接杆33固定连接。
82.具体的，上述条形孔331形成于连接杆33上，弹性限位件5能经第一接触杆31固定设置并与该触发件3相连。
83.为了更好的保护该机械定时机构，避免其受水下环境侵蚀，设置该机械定时机构还包括外壳，外壳套设在上述结构外部(其中，旋钮帽位于外壳外)。
84.可以理解的是，本实施例提供的机械定时机构与传统的定时机构相比，其具有不依赖电源、能够持续稳定的进行长时间计时的优点。另外，该机械定时机构的总计时时长还能够通过调整串联定时组件1数量的方式来进行灵活调整，可以覆盖不同的作业时间需要，使设备在使用上更加灵活且可靠性较高。
85.实施例2：
86.本发明还提供了一种定时抛载装置，如图6所示。
87.该定时抛载装置包括上述所述的机械定时机构，还包括抛载机构，抛载机构包括传动轴6、凸轮7和伸缩组件8，如图8所示，其中，传动轴6与位于固定路径排布末端的定时组件1传动连接；凸轮7套设于传动轴6上且凸轮7外侧缘的部分区域被构造为朝向凸轮7外延伸的曲面21；伸缩组件8位于凸轮7的外侧且能相对于凸轮7沿固定路径滑动；当凸轮7在传动轴6的带动下转动时，伸缩组件8能在凸轮7的推动下做直线运动。
88.上述传动轴6与位于固定路径排布末端的定时组件1相连。当该定时组件1启动时，传动轴6能够随之转动并带动凸轮7转动，伸缩组件8能在凸轮7的带动下沿路径路径相对于设备整体进行伸缩移动，从而推动待抛载的设备或物资移动，完成抛载过程。该结构能够实现在无电源以及信号驱动的情况下完成相应组件的定时抛载。
89.具体的，上述机械定时机构与传动轴6的连接关系如图7所示。当位于固定路径排布末端(即左侧)的定时组件1旋转时，与之相连的传动轴6能够同步转动。该传动轴6的部分结构位于机械定时机构内部，部分结构相对于该机械定时机构向外伸出，其中凸轮7即套设在传动轴6相对于机械定时机构向外伸出的部分。
90.为了避免传动轴6部分渗漏影响机械定时机构的正常运转，在本实施例中，设置该传动轴6与外壳的连接部分设置有格莱圈。该格莱圈能够对相应的设备提供较好的动密封效果，从而达到水下作业耐水压和防水的需求。
91.上述凸轮7的外侧缘部分结构如图8所示。在本实施例中，上述凸轮7为具有一定厚度的片状结构，其在厚度方向上的投影的部分区域可以被构造为螺旋线，该螺旋线可以是等角螺线或者双曲螺线等，其余区域能连通该螺旋线的两端，从而构成一个外周封闭的图形。当然，上述凸轮7的外侧缘在厚度方向上的投影也可以是其它类似螺旋线的形状。
92.在该凸轮7的作用下，该抛载机构能随着定时组件1在图8和图9之间切换。
93.下面对上述伸缩组件8的结构进行说明：
94.伸缩组件8包括伸缩轴81、导向座82和第二弹簧83，其中导向座82固定设置于壳体上，伸缩轴81穿设在导向座82上且其一端指向凸轮7，第二弹簧83套设在伸缩轴81上。上述伸缩轴81能在第二弹簧83的弹力作用下靠近凸轮7，当凸轮7转动并推动伸缩轴81相对于导向座82滑动移动时，第二弹簧83处于压缩状态。
95.需要注意的是，上述伸缩轴81靠近凸轮7一端的尺寸相对较大，从而能将上述第二弹簧83限制在伸缩轴81和导向座82之间。另外上述第二弹簧83能始终处于非拉伸状态。当凸轮7处于静止状态时，此时伸缩轴81能在第二弹簧83的作用下与凸轮7的表面相接(或者，
尽可能的靠近凸轮7)；当凸轮7转动并推动伸缩轴81相对于导向座82向外伸出时，此时第二弹簧83处于压缩状态，确保伸缩轴81能够持续稳定移动。
96.为了降低伸缩轴81与凸轮7之间的摩擦力，使得伸缩轴81的伸缩移动更加顺畅，在本实施例中，设置伸缩轴81指向凸轮7的一侧还安装有轴承。伸缩轴81指向凸轮7的一侧中部设置有用于安装轴承的凹陷区，该轴承经销轴固定安装在凹陷区内。
97.考虑到该定时抛载装置在检修状态或者非工作状态下的结构稳定，避免伸缩组件8受外力作用不断伸缩移动。作为可选的实施方式，该装置还包括对伸缩组件8进行限位的锁定机构。该锁定机构的结构如图6所示，
98.锁定机构包括锁定螺杆9，伸缩组件8远离凸轮7的一端设有能供锁定螺杆9穿过的穿孔81141。当锁定螺杆9插入穿孔81141内时，该伸缩组件8进入限位状态无法伸缩移动。
99.上述锁定机构可以通过螺杆实现对伸缩组件8的限位，此时伸缩结构失效。在这一状态下，能够满足对该定时抛载装置的正常检修。
100.可以理解的是，本实施例提供的定时抛载装置可以应用于水下环境。该装置在使用时，能够通过机械结构自动驱动相应的直线机构移动并实现抛掉负载铅块或者相应物料的功能，在整个过程中无需接入电路、无需信号介入，实现了无源抛载，具有较高的安全性。
101.实施例3：
102.本发明还提供了一种水下机器人，包括上述所述的定时抛载装置。
103.安装有上述定时抛载装置的水下机器人能够在水下环境实现定时抛载，从而方便该水下机器人在设定的时间获得浮力并快速浮出水面，方便工作人员对设备进行回收。
104.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

技术特征：
1.机械定时机构，其特征在于，包括：定时组件，所述定时组件为机械式结构，所述定时组件的数量为至少两个且所有的所述定时组件沿固定路径依次排布；串联组件，所述串联组件位于相邻的两个所述定时组件之间，所述串联组件的数量为至少一个；当位于任意一个所述串联组件前侧的所述定时组件计时作业终止时，位于所述串联组件后侧的所述定时组件开始计时作业。2.根据权利要求1所述的机械定时机构，其特征在于，所述串联组件包括旋转凸台和触发件；所述旋转凸台与位于所述固定路径前侧的所述定时组件相连并能随进行计时作业的所述定时组件旋转；所述触发件位于相邻的两个所述定时组件之间且所述触发件的一端始终与位于所述固定路径前侧的所述旋转凸台相连，另一端能与位于所述固定路径后侧的所述定时组件卡接并中止其计时作业；当所述旋转凸台转动时，所述触发件能产生位移，此时与所述触发件相连的所述定时组件能在计时中止状态和计时状态间切换。3.根据权利要求2所述的机械定时机构，其特征在于，所述旋转凸台为环形结构且其上缘部分区域被构造为向上凸起的曲面；当所述触发件的下端与所述曲面相接触时，所述触发件能在所述曲面的推动下相对于所述旋转凸台向上移动。4.根据权利要求2所述的机械定时机构，其特征在于，所述串联组件还包括与所述触发件固定连接的固定杆；所述触发件中部设置有条形孔，所述固定杆的相应位置上穿设有穿孔，连接件经所述条形孔和所述穿孔将所述触发件和所述固定杆固定连接；所述触发件能在外力作用下相对于所述固定杆升降移动。5.根据权利要求4所述的机械定时机构，其特征在于，所述串联组件还包括弹性限位件，所述弹性限位件包括固定柱和套设在所述固定柱上的第一弹簧；所述固定柱一端与所述固定杆固定连接，另一端穿过所述触发件固定设置且所述固定柱的轴线与所述触发件的移动路径相平行；所述第一弹簧位于所述固定杆和所述触发件之间，在所述第一弹簧的弹力作用下，所述触发件的下端始终与所述旋转凸台相接触。6.根据权利要求2-5中任一项所述的机械定时机构，其特征在于，所述触发件包括第一接触杆、第二接触杆和连接杆，其中所述第一接触杆能与位于所述固定路径排布前端的所述旋转凸台相连，所述第二接触杆能与位于所述固定路径排布后端的所述定时组件相连，所述第一接触杆和所述第二接触杆通过所述连接杆固定连接。7.定时抛载装置，其特征在于，包括权利要求1-6中任一项所述的机械定时机构，还包括抛载机构，所述抛载机构包括：传动轴，所述传动轴与位于所述固定路径排布末端的所述定时组件传动连接；凸轮，所述凸轮套设于所述传动轴上且所述凸轮外侧缘的部分区域被构造为朝向所述凸轮外延伸的曲面；
伸缩组件，所述伸缩组件位于所述凸轮的外侧且能相对于所述凸轮沿固定路径滑动；当所述凸轮在所述传动轴的带动下转动时，所述伸缩组件能在所述凸轮的推动下做直线运动。8.根据权利要求7所述的定时抛载装置，其特征在于，所述伸缩组件包括伸缩轴、导向座和第二弹簧，所述导向座固定设置，所述伸缩轴穿设在所述导向座上且其一端指向所述凸轮，所述第二弹簧套设在所述伸缩轴上；所述伸缩轴能在所述第二弹簧的弹力作用下靠近所述凸轮，当所述凸轮转动并推动所述伸缩轴相对于所述导向座滑动移动时，所述第二弹簧处于压缩状态。9.根据权利要求7所述的定时抛载装置，其特征在于，该装置还包括对所述伸缩组件进行限位的锁定机构；所述锁定机构包括锁定螺杆，所述伸缩组件远离所述凸轮的一端设有能供所述锁定螺杆穿过的穿孔。10.水下机器人，其特征在于，包括权利要求7-9中任一项所述的定时抛载装置。

技术总结
本发明提供了一种机械定时机构、定时抛载装置及具有其的水下机器人，涉及水下设备技术领域，主要目的是提供一种水下使用较为可靠的机械式定时机构以及应用该定时机构的机械设备。该机械定时机构包括定时组件和串联组件，定时组件为机械式结构，定时组件的数量为至少两个且所有的定时组件沿固定路径依次排布；串联组件位于相邻的两个定时组件之间，串联组件的数量为至少一个；当位于任意一个串联组件前侧的定时组件计时作业终止时，位于串联组件后侧的定时组件开始计时作业。上述机械式定时组件能够通过串联的方式相互连接，从而大大延长了机械定时机构的计时范围，确保该时长能够完全覆盖相应的设备的水下作业时间。全覆盖相应的设备的水下作业时间。全覆盖相应的设备的水下作业时间。


技术研发人员：张枭 刘夏 王华伟 贺子澳 王老虎
受保护的技术使用者：博雅工道（北京）机器人科技有限公司
技术研发日：2023.03.06
技术公布日：2023/7/7