一种水下航行器回收装置及使用方法与流程

1.本发明属于水下航行器的布放回收技术领域，具体涉及一种水下航行器回收装置及使用方法。


背景技术：

2.水下航行器是一种自带能源、自主推进、自主控制，具有水下操控及感知作业能力的新型海洋监测设备，可脱离母船自主作业。而水下航行器的布放回收操作一直是水下航行器使用中最重要的环节，直接影响到水下航行器本身、操作人员甚至母船的安全。
3.目前水下航行器的回收方式有很多种，各有优缺点。一种方式直接使用人工将吊带一头在水下航行器机身上固定打结，另一头连接吊车进行起吊回收，方式简单，但操作复杂，危险性高。还有的水下航行器采用专用的布放回收系统，但这些系统设计复杂，造价高，需要专用母船支持，不适合中小型水下航行器使用。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的技术问题是：本发明提供一种水下航行器的回收装置及使用方法，其结构简单、操作方便，安全性高。
5.本发明的技术解决方案是：一种水下航行器回收装置，包括抱爪组、连杆、拉簧、和吊环；
6.所述抱爪组采用剪式结构，通过设置在铰接点处作为转轴的连杆与另一组抱爪组连接；连杆上设置锁定装置和拉簧，锁定装置锁定时抱爪张开，锁定装置解锁后，拉簧带动抱爪抱紧；所述抱爪组上设置吊环。
7.进一步的，所述抱爪组包括两个抱爪、两根抱爪连杆；抱爪一端为直杆，另一端为弯爪；两个抱爪的直杆部分交叉后铰接，两根直杆的端部分别与两根抱爪连杆一端端部铰接，两根抱爪连杆另一端相互铰接，两个抱爪的直杆部分与两根抱爪连杆形成菱形结构。
8.进一步的，所述连杆包括左连杆、右连杆、上连杆、下连杆；所述抱爪组中，两个抱爪的直杆部分交叉铰接点通过下连杆与另一组抱爪组的直杆部分交叉铰接点连接，两个抱爪直杆与抱爪连杆的铰接点分别通过左连杆、右连杆与另一个抱爪组的抱爪直杆与抱爪连杆的铰接点连接，两根抱爪连杆端部的铰接点通过上连杆与另一组抱爪组的两根抱爪连杆端部的铰接点连接；左连杆、右连杆、上连杆、下连杆分别在相应的铰接点处作为转轴。
9.进一步的，所述左连杆和右连杆之间安装拉簧。
10.进一步的，所述拉簧数量为2个。
11.进一步的，所述锁定装置包括带牵引绳的连接销和带销孔的接头；所述上连杆和下连杆上分别设有带销孔的接头和插座，带销孔的接头通过连接销进行连接固定，连接销一端连接牵引绳。
12.进一步的，所述吊环安装于所述上连杆两端。
13.上述一种水下航行器回收装置的使用方法，包括：
14.将上连杆的接头插入下连杆的插座中，并使用连接销进行固定，抱爪处于打开状态；
15.使用吊车利用两个吊环将所述水下航行器回收装置吊放于水下航行器上方，待水下航行器机身处于抱爪抓取范围内时，利用牵引绳将连接销拉出，抱爪在拉簧的作用下预抱紧水下航行器机身；
16.进行起吊回收，起吊回收过程中，在水下航行器重力作用下，抱爪抱紧水下航行器。
17.本发明与现有技术相比具有以下有益效果：
18.(1)本发明提供的水下航行器回收装置，其在回收水下航行器过程中使用拉簧对抱爪机构进行拉紧，使抱爪能够对水下航行器进行预抱紧，安全性高。
19.(2)本发明结构简单可靠，成本低、重量轻，操作简单，适合大部分船只使用。
附图说明
20.图1为本发明实施例在抱爪打开状态下的示意图；
21.图2为本发明实施例在抱爪抱紧水下航行器并起吊状态下的示意图；
22.图3为本发明实施例上下连杆使用连接销固定的示意图。
具体实施方式
23.为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。此外，下面所描述的本发明各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互组合。下面结合具体实施方式对本发明进一步详细说明。
24.一种水下航行器回收装置，包括抱爪组、连杆、拉簧4、和吊环1；所述抱爪组采用剪式结构，通过设置在铰接点处作为转轴的连杆与另一组抱爪组连接；连杆上设置锁定装置和拉簧4，锁定装置锁定时抱爪张开，锁定装置解锁后，拉簧4带动抱爪抱紧；所述抱爪组上设置吊环1。
25.所述抱爪组包括两个抱爪2、两根抱爪连杆3；抱爪2一端为直杆，另一端为弯爪；两个抱爪2的直杆部分交叉后铰接，两根直杆的端部分别与两根抱爪连杆3一端端部铰接，两根抱爪连杆3另一端相互铰接，两个抱爪2的直杆部分与两根抱爪连杆3形成菱形结构。
26.所述连杆包括左连杆5、右连杆10、上连杆6、下连杆7；所述抱爪组中，两个抱爪2的直杆部分交叉铰接点通过下连杆7与另一组抱爪组的直杆部分交叉铰接点连接，两个抱爪2直杆与抱爪连杆3的铰接点分别通过左连杆5、右连杆10与另一个抱爪组的抱爪3直杆与抱爪连杆3的铰接点连接，两根抱爪连杆3端部的铰接点通过上连杆6与另一组抱爪组的两根抱爪连杆3端部的铰接点连接；左连杆5、右连杆10、上连杆6、下连杆7分别在相应的铰接点处作为转轴。
27.所述左连杆5和右连杆10之间安装拉簧4。
28.所述锁定装置包括带牵引绳8的连接销9和带销孔的接头；所述上连杆6和下连杆7上分别设有带销孔的接头和插座，带销孔的接头通过连接销9进行连接固定，连接销9一端连接牵引绳8。
29.所述吊环1安装于所述上连杆6两端。
30.实施例：
31.如图1、图3所示，本发明的一种水下航行器回收装置，包括：吊环1、抱爪2、抱爪连杆3、拉簧4、左连杆5、上连杆6、下连杆7、牵引绳8、连接销9和右连杆10。两套抱爪2和抱爪连杆3通过左连杆5、上连杆6、下连杆7和右连杆10进行连接。左连杆5和右连杆10之间安装有2条拉簧4，上连杆6和下连杆7之间设有带销孔的接头，可使用连接销9进行连接固定。连接销9一头连接牵引绳8。
32.如图2所示，本发明的水下航行器回收装置在使用时，首先将上连杆6的接头插入下连杆7的插座中，并使用连接销9进行固定，此时抱爪2处于打开状态。随后使用吊车利用两个吊环1将本装置吊放于水下航行器上方，待水下航行器机身处于抱爪2抓取范围内时，岸上或母船上人员可利用牵引绳8将连接销9拉出，此时，抱爪2在拉簧4的作用下会预抱紧水下航行器机身，再进行起吊回收，起吊回收过程中，在水下航行器重力作用下，抱爪2会牢牢抱紧水下航行器。
33.本发明已将较佳实施例公开如上，凡是未脱离本发明技术方案的原理，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化及修饰，均属于本发明技术方案的保护范围。


技术特征：
1.一种水下航行器回收装置，其特征在于：包括抱爪组、连杆、拉簧(4)、和吊环(1)；所述抱爪组采用剪式结构，通过设置在铰接点处作为转轴的连杆与另一组抱爪组连接；连杆上设置锁定装置和拉簧(4)，锁定装置锁定时抱爪张开，锁定装置解锁后，拉簧(4)带动抱爪抱紧；所述抱爪组上设置吊环(1)。2.根据权利要求1所述的一种水下航行器回收装置，其特征在于：所述抱爪组包括两个抱爪(2)、两根抱爪连杆(3)；抱爪(2)一端为直杆，另一端为弯爪；两个抱爪(2)的直杆部分交叉后铰接，两根直杆的端部分别与两根抱爪连杆(3)一端端部铰接，两根抱爪连杆(3)另一端相互铰接，两个抱爪(2)的直杆部分与两根抱爪连杆(3)形成菱形结构。3.根据权利要求2所述的一种水下航行器回收装置，其特征在于：所述连杆包括左连杆(5)、右连杆(10)、上连杆(6)、下连杆(7)；所述抱爪组中，两个抱爪(2)的直杆部分交叉铰接点通过下连杆(7)与另一组抱爪组的直杆部分交叉铰接点连接，两个抱爪(2)直杆与抱爪连杆(3)的铰接点分别通过左连杆(5)、右连杆(10)与另一个抱爪组的抱爪(3)直杆与抱爪连杆(3)的铰接点连接，两根抱爪连杆(3)端部的铰接点通过上连杆(6)与另一组抱爪组的两根抱爪连杆(3)端部的铰接点连接；左连杆(5)、右连杆(10)、上连杆(6)、下连杆(7)分别在相应的铰接点处作为转轴。4.根据权利要求3所述的一种水下航行器回收装置，其特征在于：所述左连杆(5)和右连杆(10)之间安装拉簧(4)。5.根据权利要求4所述的一种水下航行器回收装置，其特征在于：所述拉簧(4)数量为2个。6.根据权利要求3所述的一种水下航行器回收装置，其特征在于：所述锁定装置包括带牵引绳(8)的连接销(9)和带销孔的接头；所述上连杆(6)和下连杆(7)上分别设有带销孔的接头和插座，带销孔的接头通过连接销(9)进行连接固定，连接销(9)一端连接牵引绳(8)。7.根据权利要求3所述的一种水下航行器回收装置，其特征在于：所述吊环(1)安装于所述上连杆(6)两端。8.如权利要求1～7任一所述的一种水下航行器回收装置的使用方法，其特征在于，包括：将上连杆(6)的接头插入下连杆(7)的插座中，并使用连接销(9)进行固定，抱爪(2)处于打开状态；使用吊车利用两个吊环(1)将所述水下航行器回收装置吊放于水下航行器上方，待水下航行器机身处于抱爪(2)抓取范围内时，利用牵引绳(8)将连接销(9)拉出，抱爪(2)在拉簧(4)的作用下预抱紧水下航行器机身；进行起吊回收，起吊回收过程中，在水下航行器重力作用下，抱爪(2)抱紧水下航行器。

技术总结
本发明公开了一种水下航行器回收装置，包括抱爪组、连杆、拉簧、和吊环；抱爪组采用剪式结构，通过设置在铰接点处作为转轴的连杆与另一组抱爪组连接；连杆上设置锁定装置和拉簧，锁定装置锁定时抱爪张开，锁定装置解锁后，拉簧带动抱爪抱紧；抱爪组上设置吊环。回收水下航行器时，首先将本装置上下连杆之间安装连接销使抱爪展开，吊放于水下航行器上方后，通过拉绳抽出连接销，在拉簧的作用下，抱爪会预抱紧水下航行器，随后通过两个吊环进行起吊，由于重力自锁的作用，抱爪会牢固的抱紧水下航行器并回收。本发明设计简单，易于使用。易于使用。易于使用。


技术研发人员：田锋 韩兆君 周桐宇 王奥博 刘晓伟
受保护的技术使用者：中国航天空气动力技术研究院
技术研发日：2023.02.07
技术公布日：2023/6/27