一种水下无人航行器应急自救方法及系统与流程

1.本发明涉及水下无人航行器技术领域，具体涉及一种水下无人航行器应急自救方法及系统。


背景技术：

2.水下无人航行器(unmanned underwater vehicle，简称uuv)在复杂水域中可作为多种任务的载体执行水文探测、水下作业、环境侦察等任务，具有重要的价值。然而，由于水下环境的不可预测性、作业任务的复杂性以及uuv的无人特性，uuv很容易在作业时进入应急状态，因此，在面临各种应急状态时需要有一套完整的应急方法，通过采取相应的应急措施来最大程度地避免水下无人航行器损坏及丢失，从而保护水下无人航行器的安全。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明提供了一种水下无人航行器应急自救方法及系统，能够根据对水下无人航行器所处应急状态的不同而采取不同的应急措施，从而最大程度地保护水下无人航行器的安全。
4.为了解决上述技术问题，本发明是这样实现的。
5.本技术提供了一种水下无人航行器应急自救方法，包括：
6.将水下无人航行器uuv的应急状态分为至少三个等级；
7.在uuv的航行过程中检测所述uuv的状态，并且：
8.当所述uuv进入第一等级的应急状态时，将螺旋桨转速置零，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待所述uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；
9.当所述uuv进入第二等级的应急状态时，将螺旋桨转速置零，控制应急抛载系统上电抛掉压载，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待所述uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；
10.当所述uuv进入第三等级的应急状态时，将螺旋桨转速置零，控制应急抛载系统上电抛掉压载，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待所述uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系，同时北斗系统主动发起通讯请求，并通过卫星将uuv的经纬度信息以设定的频率发送给水面操作系统。
11.较佳的，所述至少三个等级包括：
12.第一等级：uuv处于安全但不适合继续航行的状态；
13.第二等级：uuv处于应及时进行航行姿态调整的状态；
14.第三等级：uuv处于紧急状态。
15.较佳的，与所述uuv进入应急状态相关的信息包括以下的至少一种：姿态信息、深度信息、电量信息、故障信息、通信信息、漏水信息。
16.较佳的，所述第一等级的应急状态包括以下的至少一种：电量过低应急状态、姿态应急状态和第一深度超深应急状态；
17.所述在uuv的航行过程中检测所述uuv的状态，包括以下的至少一种：
18.当连续n1个采样周期检测到所述uuv的主电池的电压值低于设定值时，判断所述uuv进入电量过低应急状态；其中，n1为设定的正整数；
19.当连续n2个采样周期检测到所述uuv的俯仰角或横滚角大于设定值时，判断所述uuv进入姿态应急状态；其中，n2为设定的正整数；
20.当连续n3个采样周期检测到所述uuv的深度超过设定的第一深度值时，判断所述uuv进入第一深度超深应急状态；其中，n3为设定的正整数。
21.较佳的，所述第二等级的应急状态包括以下的至少一种：故障应急状态、水面作业超时应急状态和第二深度超深应急状态；
22.所述在uuv的航行过程中检测所述uuv的状态，包括以下的至少一种：
23.当连续n4个采样周期检测到所述uuv的主推控制器、垂推控制器、侧推控制器或舵机控制器的故障指令时，判断所述uuv进入故障应急状态；其中，n4为设定的正整数；
24.当连续n5个采样周期检测到超过设定的时间t
max
所述uuv仍未终止任务，且此时所述uuv处于水面漂浮状态，判断所述uuv进入水面作业超时应急状态；其中，n5为设定的正整数；
25.当连续n6个采样周期检测到所述uuv的深度超过设定的第二深度值时，判断所述uuv进入第二深度超深应急状态；其中，n6为设定的正整数，并且第二深度值大于第一深度值。
26.较佳的，所述第三等级的应急状态包括以下的至少一种：水下作业超时应急状态、无通信应急状态和漏水报警应急状态；
27.所述在uuv的航行过程中检测所述uuv的状态，包括以下的至少一种：
28.当连续n7个采样周期检测到超过设定的时间t
max
所述uuv仍未终止任务，且此时所述uuv处于水下状态，判断所述uuv进入水下作业超时应急状态；其中，n7为设定的正整数；
29.当连续n8个采样周期未接收到水面操作系统的交互信息，且在设定时间内主动呼叫水面操作系统时也无响应，判断所述uuv进入无通信应急状态；其中，n8为设定的正整数；
30.当连续n9个采样周期检测到漏水报警板的漏水信息，判断所述uuv进入漏水报警应急状态；其中，n9为设定的正整数。
31.本发明还提供了一种水下无人航行器应急自救系统，所述水下无人航行器应急自救系统至少包括：航行控制器(1)、动力系统(2)和应急抛载系统(3)；其中：
32.所述水下无人航行器uuv的应急状态被分为至少三个等级；
33.所述航行控制器(1)在所述uuv的航行过程中检测所述uuv的状态，并且：
34.当所述uuv进入第一等级的应急状态时，控制所述动力系统(2)将螺旋桨转速置零，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待所述uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；
35.当所述uuv进入第二等级的应急状态时，控制所述动力系统(2)将螺旋桨转速置零，控制所述应急抛载系统(3)上电抛掉压载，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待所述uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；
36.当所述uuv进入第三等级的应急状态时，控制所述动力系统(2)将螺旋桨转速置零，控制所述应急抛载系统(3)上电抛掉压载，控制所述动力系统(2)调整水平舵板为最大上浮舵角，等待所述uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系，同时北斗系统主动发起
通讯请求，并通过卫星将uuv的经纬度信息以设定的频率发送给水面操作系统。
37.较佳的，所述水下无人航行器应急自救系统进一步包括以下的至少一种：深度计(4)、导航系统(5)、电池系统(6)、通信系统(7)；其中：
38.所述航行控制器(1)通过所述深度计(4)、导航系统(5)、电池系统(6)和/或通信系统(7)反馈的与所述uuv进入应急状态相关的信息综合判断所述uuv所进入的应急状态，并对所述动力系统(2)和所述应急抛载系统(3)做出相应的控制；其中，与所述uuv进入应急状态相关的信息包括以下的至少一种：姿态信息、深度信息、电量信息、故障信息、通信信息、漏水信息。
39.采取本发明提供的技术方案能够获得以下有益效果：
40.(1)本发明提供的水下无人航行器应急自救方法及系统对于水下无人航行器作业过程中可能出现的应急状态分别给出了对应的判断方法和应对措施，从而可以有效应对水下无人航行器在航行过程中出现的意外情况，避免水下无人航行器损坏及丢失，从而保护水下无人航行器安全。
41.(2)本发明通过将水下无人航行器的应急状态划分为至少三个等级，并针对不同的等级采取相应的应对措施进行处理，能够因地制宜地应对不同的应急状态，从而更有效地保护水下无人航行器的安全。
42.(3)本发明通过与uuv进入应急状态相关的关键数据信息，例如：姿态信息、深度信息、电量信息、故障信息、通信信息、漏水信息等，判断uuv当前所处的应急状态，能够全面、正确地评估uuv所处的应急状态等级，从而提高应急措施的有效性，进而保护水下无人航行器的安全。
43.(4)本发明对于水下无人航行器作业过程中可能出现的超深应急、姿态应急、漏水报警应急、作业超时应急、电量过低应急、故障应急、无通信应急等各种应急情况，给出了对应的判断方法和应对措施，可以有效应对航行过程中出现的各种意外情况，避免航行器损坏及丢失，从而保护航行器安全。
附图说明
44.图1为本发明实施例一种水下无人航行器应急自救方法的流程示意图。
45.图2为本发明实施例一种水下无人航行器应急自救系统的组成结构示意图。
具体实施方式
46.下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
47.本发明实施例提出一种水下无人航行器应急自救方法，该方法的流程图如图1所示，包括以下步骤：
48.步骤101：将uuv的应急状态分为至少三个等级。
49.本实施例以三个等级为例进行说明，具体地，可以分为以下三个等级：
50.第一等级：uuv处于安全但不适合继续航行的状态。
51.当uuv处于第一等级的应急状态时，意味着uuv的状态不适合继续航行，但不影响其安全。举例而言，第一等级的应急状态可以包括以下的至少一种：uuv航行过程中触发电量过低应急状态、姿态应急状态、第一深度超深应急状态。
52.第二等级：uuv处于应及时进行航行姿态调整的状态。
53.当uuv处于第二等级的应急状态时，意味着uuv应及时进行航行姿态调整，该过程可能造成uuv的碰撞或损伤。举例而言，第二等级的应急状态可以包括以下的至少一种：uuv航行过程中触发故障应急状态、水面作业超时应急状态和第二深度超深应急状态。
54.第三等级：uuv处于紧急状态。
55.当uuv处于第三等级的应急状态时，意味着uuv处于紧急状态，该过程可能造成uuv的损坏或丢失。举例而言，第三等级的应急状态可以包括以下的至少一种：uuv航行过程中触发水下作业超时应急状态、无通信应急状态和漏水报警应急状态。
56.在接下来的步骤102中将详细说明如何判断uuv是否进入或触发上述各种应急状态。
57.步骤102：在uuv的航行过程中检测uuv的状态，并在uuv进入相应的应急状态时采取对应的应急措施进行处理，具体地：
58.当uuv进入第一等级的应急状态时，将螺旋桨转速置零，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；
59.当uuv进入第二等级的应急状态时，将螺旋桨转速置零，控制应急抛载系统(也可称为：抛载机构)上电抛掉压载，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；
60.当uuv进入第三等级的应急状态时，将螺旋桨转速置零，控制应急抛载系统上电抛掉压载，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系，同时北斗系统主动发起通讯请求，并通过卫星将uuv的经纬度信息以设定的频率发送给水面操作系统。
61.本步骤中，需要在uuv的航行过程中检测uuv的状态，并对uuv是否进入或触发上述各种应急状态进行判断，具体而言：
62.对应于如前所述的第一等级的各个应急状态，在uuv的航行过程中检测uuv的状态，包括以下的至少一种：
63.当连续n1个采样周期检测到uuv的主电池的电压值低于设定值时，判断uuv进入电量过低应急状态；其中，n1为设定的正整数。举例而言，uuv的航行控制器可以始终与电池bms保持通信，读取电池的输出电压及电流信息，当电压值连续n1个采样周期低于设定值时，则判断uuv进入电量过低应急状态。
64.当连续n2个采样周期检测到uuv的俯仰角或横滚角大于设定值时，判断uuv进入姿态应急状态；其中，n2为设定的正整数。举例而言，uuv的航行控制器可以始终与惯导和计程仪保持通信，并读取航行器的俯仰角和横滚角信息，当俯仰角或横滚角大于设定的最大角度门限α
max
时，则判断uuv进入姿态应急状态。这里的α
max
可以根据任务类型和作业水域选择合适的值。
65.当连续n3个采样周期检测到uuv的深度超过设定的第一深度值时，判断uuv进入第一深度超深应急状态；其中，n3为设定的正整数。举例而言，uuv的航行控制器通过深度计反馈的数据及设定的超深应急的最大深度门限d
max
，若当前深度超过d
max
，则判断uuv进入第一深度应急状态。由于可以设定不同的深度门限值来判断uuv所处的深度，因此，在实际操作过程中，当uuv触发超深应急时，需进行二次判断，当超过设定的第一深度值时，则将螺旋桨
转速置零，调整水平舵板为最大上浮舵角；当超过设定的第二深度值时，则将螺旋桨转速置零，控制应急抛载系统上电抛掉压载，并调整水平舵板为最大上浮舵角。这里的d
max
可以根据任务类型和作业水域选择合适的值。
66.对应于如前所述的第二等级的各个应急状态，在uuv的航行过程中检测uuv的状态，包括以下的至少一种：
67.当连续n4个采样周期检测到uuv的主推控制器、垂推控制器、侧推控制器或舵机控制器的故障指令时，判断uuv进入故障应急状态；其中，n4为设定的正整数。举例而言，当uuv触发故障应急时，也可以进行二次判断，若为主推故障，则调整水平舵板为最大上浮舵角；若为垂推或侧推故障，则调整水平舵板为最大上浮舵角；若为舵机故障，则主推螺旋桨转速置零，垂推螺旋桨为上浮转速。
68.当连续n5个采样周期检测到超过设定的时间t
max uuv仍未终止任务，且此时uuv处于水面漂浮状态，判断uuv进入水面作业超时应急状态；其中，n5为设定的正整数。举例而言，当uuv触发作业超时应急时，也可以进行二次判断，若航行器为水面漂浮状态，则螺旋桨转速置零；若航行器为水下状态，螺旋桨转速置零，控制应急抛载系统上电抛掉压载，调整水平舵板为最大上浮舵角,等待uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系，同时北斗系统主动发起通讯请求，并通过卫星将uuv经纬度信息以一定频率发送给水面操作系统。
69.当连续n6个采样周期检测到uuv的深度超过设定的第二深度值时，判断uuv进入第二深度超深应急状态；其中，n6为设定的正整数，并且第二深度值大于第一深度值。
70.对应于如前所述的第三等级的各个应急状态，在uuv的航行过程中检测uuv的状态，包括以下的至少一种：
71.当连续n7个采样周期检测到超过设定的时间t
max uuv仍未终止任务，且此时uuv处于水下状态，判断uuv进入水下作业超时应急状态；其中，n7为设定的正整数。
72.当连续n8个采样周期未接收到水面操作系统的交互信息，且在设定时间内主动呼叫水面操作系统时也无响应，判断uuv进入无通信应急状态；其中，n8为设定的正整数。举例而言，当航行器触发无通信应急时，也可以进行二次判断，若未超过设定的时间值，则螺旋桨转速置零，调整水平舵板为最大上浮舵角，若超过设定的时间值，螺旋桨转速置零，控制应急抛载系统上电抛掉压载，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系,同时北斗系统主动发起通讯请求，并通过卫星将uuv经纬度信息以一定频率发送给水面操作系统。
73.当连续n9个采样周期检测到漏水报警板的漏水信息，判断uuv进入漏水报警应急状态；其中，n9为设定的正整数。
74.uuv的航行控制器在航行过程中时刻与各个子系统进行数据交换，并获取与uuv进入应急状态相关的关键数据信息，其中，关键数据信息包括以下的至少一种：姿态信息、深度信息、电量信息、故障信息、通信信息、漏水信息，在以上描述中，已详细说明如何将上述信息用于判断uuv是否进入对应的应急状态。例如，航行控制器通过深度计反馈的数据来判断深度信息，通过漏水报警板来获取航行器是否漏水的信息，通过计程仪和惯导组合导航反馈的数据来判断航行器当前姿态及速度，通过电池bms反馈的数据来判断电压电流信息，通过主推、垂推、侧推和舵机等的控制器的反馈来判断其是否故障，通过北斗与水面监控系统的交互来判断是否进入无通信状态，通过其自身的任务控制模块来判断是否进入任务超
时应急状态等。
75.对应于上述水下无人航行器应急自救方法，本发明提供了一种水下无人航行器应急自救系统。图2为本发明实施例一种水下无人航行器应急自救系统的组成结构示意图，该水下无人航行器应急自救系统至少包括：航行控制器(1)、动力系统(2)和应急抛载系统(3)；其中：
76.uuv的应急状态被分为至少三个等级；
77.航行控制器(1)在uuv的航行过程中检测uuv的状态，并且：
78.当uuv进入第一等级的应急状态时，控制动力系统(2)将螺旋桨转速置零，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；
79.当uuv进入第二等级的应急状态时，控制动力系统(2)将螺旋桨转速置零，控制应急抛载系统(3)上电抛掉压载，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；
80.当uuv进入第三等级的应急状态时，控制动力系统(2)将螺旋桨转速置零，控制应急抛载系统(3)上电抛掉压载，控制动力系统(2)调整水平舵板为最大上浮舵角，等待uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系，同时北斗系统主动发起通讯请求，并通过卫星将uuv的经纬度信息以设定的频率发送给水面操作系统。
81.图2所示的水下无人航行器应急自救系统可以进一步包括以下的至少一种：深度计(4)、导航系统(5)、电池系统(6)、通信系统(7)；其中：
82.航行控制器(1)通过深度计(4)、导航系统(5)、电池系统(6)和/或通信系统(7)反馈的与uuv进入应急状态相关的信息综合判断uuv所进入的应急状态，并对动力系统(2)和应急抛载系统(3)做出相应的控制；其中，与uuv进入应急状态相关的信息包括以下的至少一种：姿态信息、深度信息、电量信息、故障信息、通信信息、漏水信息。
83.本发明提供的水下无人航行器应急自救系统根据uuv所处的应急状态采取对应的应急措施进行处理的方式与如前所述的水下无人航行器应急自救方法相同，在此不再赘述。
84.以上的具体实施例仅描述了本发明的设计原理，该描述中的部件形状，名称可以不同，不受限制。所以，本发明领域的技术人员可以对前述实施例记载的技术方案进行修改或等同替换；而这些修改和替换未脱离本发明创造宗旨和技术方案，均应属于本发明的保护范围。
85.综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种水下无人航行器应急自救方法，其特征在于，包括：将水下无人航行器uuv的应急状态分为至少三个等级；在uuv的航行过程中检测所述uuv的状态，并且：当所述uuv进入第一等级的应急状态时，将螺旋桨转速置零，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待所述uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；当所述uuv进入第二等级的应急状态时，将螺旋桨转速置零，控制应急抛载系统上电抛掉压载，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待所述uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；当所述uuv进入第三等级的应急状态时，将螺旋桨转速置零，控制应急抛载系统上电抛掉压载，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待所述uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系，同时北斗系统主动发起通讯请求，并通过卫星将uuv的经纬度信息以设定的频率发送给水面操作系统。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少三个等级包括：第一等级：uuv处于安全但不适合继续航行的状态；第二等级：uuv处于应及时进行航行姿态调整的状态；第三等级：uuv处于紧急状态。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于：与所述uuv进入应急状态相关的信息包括以下的至少一种：姿态信息、深度信息、电量信息、故障信息、通信信息、漏水信息。4.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于：所述第一等级的应急状态包括以下的至少一种：电量过低应急状态、姿态应急状态和第一深度超深应急状态；所述在uuv的航行过程中检测所述uuv的状态，包括以下的至少一种：当连续n1个采样周期检测到所述uuv的主电池的电压值低于设定值时，判断所述uuv进入电量过低应急状态；其中，n1为设定的正整数；当连续n2个采样周期检测到所述uuv的俯仰角或横滚角大于设定值时，判断所述uuv进入姿态应急状态；其中，n2为设定的正整数；当连续n3个采样周期检测到所述uuv的深度超过设定的第一深度值时，判断所述uuv进入第一深度超深应急状态；其中，n3为设定的正整数。5.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于：所述第二等级的应急状态包括以下的至少一种：故障应急状态、水面作业超时应急状态和第二深度超深应急状态；所述在uuv的航行过程中检测所述uuv的状态，包括以下的至少一种：当连续n4个采样周期检测到所述uuv的主推控制器、垂推控制器、侧推控制器或舵机控制器的故障指令时，判断所述uuv进入故障应急状态；其中，n4为设定的正整数；当连续n5个采样周期检测到超过设定的时间t
max
所述uuv仍未终止任务，且此时所述uuv处于水面漂浮状态，判断所述uuv进入水面作业超时应急状态；其中，n5为设定的正整数；当连续n6个采样周期检测到所述uuv的深度超过设定的第二深度值时，判断所述uuv进
入第二深度超深应急状态；其中，n6为设定的正整数，并且第二深度值大于第一深度值。6.如权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于：所述第三等级的应急状态包括以下的至少一种：水下作业超时应急状态、无通信应急状态和漏水报警应急状态；所述在uuv的航行过程中检测所述uuv的状态，包括以下的至少一种：当连续n7个采样周期检测到超过设定的时间t
max
所述uuv仍未终止任务，且此时所述uuv处于水下状态，判断所述uuv进入水下作业超时应急状态；其中，n7为设定的正整数；当连续n8个采样周期未接收到水面操作系统的交互信息，且在设定时间内主动呼叫水面操作系统时也无响应，判断所述uuv进入无通信应急状态；其中，n8为设定的正整数；当连续n9个采样周期检测到漏水报警板的漏水信息，判断所述uuv进入漏水报警应急状态；其中，n9为设定的正整数。7.一种水下无人航行器应急自救系统，其特征在于，所述水下无人航行器应急自救系统至少包括：航行控制器(1)、动力系统(2)和应急抛载系统(3)；其中：所述水下无人航行器uuv的应急状态被分为至少三个等级；所述航行控制器(1)在所述uuv的航行过程中检测所述uuv的状态，并且：当所述uuv进入第一等级的应急状态时，控制所述动力系统(2)将螺旋桨转速置零，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待所述uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；当所述uuv进入第二等级的应急状态时，控制所述动力系统(2)将螺旋桨转速置零，控制所述应急抛载系统(3)上电抛掉压载，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待所述uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；当所述uuv进入第三等级的应急状态时，控制所述动力系统(2)将螺旋桨转速置零，控制所述应急抛载系统(3)上电抛掉压载，控制所述动力系统(2)调整水平舵板为最大上浮舵角，等待所述uuv自动浮出水面，与水面操作系统建立联系，同时北斗系统主动发起通讯请求，并通过卫星将uuv的经纬度信息以设定的频率发送给水面操作系统。8.如权利要求7所述的水下无人航行器应急自救系统，其特征在于，所述水下无人航行器应急自救系统进一步包括以下的至少一种：深度计(4)、导航系统(5)、电池系统(6)、通信系统(7)；其中：所述航行控制器(1)通过所述深度计(4)、导航系统(5)、电池系统(6)和/或通信系统(7)反馈的与所述uuv进入应急状态相关的信息综合判断所述uuv所进入的应急状态，并对所述动力系统(2)和所述应急抛载系统(3)做出相应的控制；其中，与所述uuv进入应急状态相关的信息包括以下的至少一种：姿态信息、深度信息、电量信息、故障信息、通信信息、漏水信息。

技术总结
本发明公开了一种水下无人航行器应急自救方法和系统，将UUV的应急状态分为至少三个等级；当UUV进入第一等级的应急状态时，将螺旋桨转速置零，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待UUV自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；当UUV进入第二等级的应急状态时，将螺旋桨转速置零，控制应急抛载系统上电抛掉压载，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待UUV自动浮出水面，与水面操作系统建立联系；当UUV进入第三等级的应急状态时，将螺旋桨转速置零，控制应急抛载系统上电抛掉压载，调整水平舵板为最大上浮舵角，等待UUV自动浮出水面，与水面操作系统建立联系，同时北斗系统主动发起通讯请求，并通过卫星将UUV的经纬度信息以设定的频率发送给水面操作系统。给水面操作系统。给水面操作系统。


技术研发人员：杨振鑫 周金波 钟自鸣
受保护的技术使用者：宜昌测试技术研究所
技术研发日：2022.11.28
技术公布日：2023/6/27