一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台的制作方法

1.本发明涉及波浪补偿技术领域，尤其涉及一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台。


背景技术：

2.海上风电运维船是用于海上风力发电机组运行维护的专用船舶，该船舶在波浪中应具有良好的运动性能，在航行中具有很好的舒适性，能够低速精准地靠泊到风力发电机组的基础，防止对基础造成较大冲击，并能够与基础持续接触，能够安全便利地将人员和设备运送到风力发电机组。
3.在风电运维人员从运维船向海上风电站登站梯登站的过程中，受风、浪、流的影响，运驳船会产生升沉、纵摇和横摇运动，运驳船船头与风电站登站梯之间的相对运动会严重威胁登站运维人员的人身安全，一不小心就可能造成严重的人员伤亡事故。
4.现有的补偿平台技术，大多采用多电缸两端铰接直连驱动补偿平台的设计方案，这种设计方案受限与电动缸的工作特性，在实际应用中难免存在补偿行程小，推速慢等问题，对于吨位轻、摇晃剧烈的风电运维船来说，现有的波浪补偿平台方案都难以达成理想的补偿效果。


技术实现要素：

5.发明目的：本发明的目的是为了解决现有技术中的不足，提供一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台。
6.技术方案：本发明一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台，包括安装底座，安装底座安装在运维船前甲板靠船艏护栏后方的中央位置，左侧的船艏方向为正前方，安装底座中央刚性连接铰接支架，铰接支架的顶端前后固定连接有铰座，铰座的轴线方向水平向前，安装底座在前端的两侧和后端的中央位置各开有一组螺纹孔；铰接支架上安装有剪升机构，剪升机构包括：四根短连杆、中央支撑连接杆、两端支撑连接杆、中央轴孔连接杆和销轴一，中央支撑连接杆的中央轴孔通过销轴一与铰接支架的铰座铰接，短连杆一和短连杆二的前端铰孔铰接在两端支撑连接杆的两侧铰轴上，短连杆一和短连杆二的后端铰孔铰接在中央支撑连接杆的两侧铰轴上，短连杆三和短连杆四前端铰孔铰接在中央支撑连接杆的两侧铰轴上，短连杆三和短连杆四的后端铰孔铰接在中央轴孔连接杆的两侧铰轴上；剪升机构的下方设置有三组电动缸驱动机构，电动缸驱动机构包括伺服电动缸、虎克铰和向心制作支座轴承，虎克铰的上端与伺服电动缸的缸体尾端刚性固定，向心支座轴承安装在伺服电动缸的推杆耳板上，虎克铰下端通过螺栓刚性安装于螺纹孔，向心制作支座轴承一和向心制作支座轴承二铰接在两端支撑连接杆的两侧铰轴上，向心制作支座轴承三铰接在中央轴孔连接杆的中央铰轴上；剪升机构和平衡导轨机构之间安装有增程机构，增程机构包括四根长连杆和三根连接杆，长连杆一和长连杆二的下端铰孔铰接在两端支撑连接杆的两侧铰轴上，长连杆一
和长连杆二的中心铰孔铰接在连接杆一的两侧铰轴上，长连杆一和长连杆二的上端铰孔铰接在连接杆二的两侧铰轴上，长连杆三和长连杆四的上端铰孔铰接在连接杆三的两侧铰轴上，长连杆三和长连杆四的中心铰孔铰接在连接杆一的两侧铰轴上，长连杆三和长连杆四的下端铰孔铰接在中央轴孔连接杆的两侧铰轴上；增程机构的上方设置有平衡导轨机构，平衡导轨机构包括两根导轨、四个导轨轮、四个限位连杆和销轴，导轨一和导轨二固定安装在运载平台的下方，导轨轮一和导轨轮二分别铰接在连接杆三的两侧铰轴上，导轨轮三和导轨轮四分别铰接在连接杆二两侧铰轴上，导轨轮一和导轨轮三可以沿着导轨一自由滚动，导轨轮二和导轨轮四可以沿着导轨二自由滚动，四个限位连杆包括限位连杆一、限位连杆二、限位连杆三和限位连杆四；平衡导轨机构的顶部连接有运载平台，运载平台设置有运载平台主体，运载平台主体的左端耳板铰孔通过销轴八与登站翻踏板的尾端耳板铰孔铰接，登站翻踏板的尾端齿轮与定位马达的转子通过齿轮副链接，定位马达固定安装在运载平台主体的左端；安装底座安装有惯性传感测量系统，惯性传感测量系统包括两个加速度计、两个双轴倾角陀螺仪、滤波放大器和采集板，加速度计一和双轴倾角陀螺仪一固定安装在安装底座的中央位置，加速度计二和双轴倾角陀螺仪二固定安装在运载平台中央位置，滤波放大器和采集板可以将加速度计和双轴倾角陀螺仪的测量结果上传到控制器，并通过控制器驱动三组电动缸驱动机构完成对补偿系统的控制。
7.本发明的进一步改进在于，安装底座由矩形钢板构成，铰接支架位于矩形中心点位置的正上方，螺纹孔的中心点呈等腰三角形排布，等腰三角形对称轴的中点与铰接支架的安装点位置重合。
8.本发明的进一步改进在于，剪升机构、增程机构、平衡导轨机构呈对称排布，四根短连杆的尺寸相同，四根长连杆的尺寸相同，两根导轨的尺寸相同，四个限位连杆的尺寸相同，平衡导轨机构的四个导轨轮尺寸相同，三根连接杆的尺寸相同，中央支撑连接杆、两端支撑连接杆、中央轴孔连接杆与三根连接杆的长度相同。
9.本发明的进一步改进在于，短连杆左右两端铰孔距离是限位连杆左右两端铰孔距离的两倍，长连杆左右两端铰孔距离是短连杆左右两端铰孔距离的两倍，长连杆中心铰孔位于长连杆左右两端铰孔的中点，长连杆的1/4铰孔位置位于长连杆中心铰孔和两端铰孔的中点位置处，短连杆和长连杆呈两个竖直排列的菱形机构，当电动缸驱动机构推动中央支撑连接杆和两端支撑连接杆上升或下降一段距离时，导轨轮会同步上升或下降三倍距离，提高补偿行程和补偿速度。
10.本发明的进一步改进在于，登站翻踏板可以相对运载平台在0～90
°
的范围内进行旋转，登站翻踏板90
°
翻起时，可以与安全护栏合围成一个四周围挡的防跌落结构，保障人员安全；登站翻踏板0
°
放倒时，可以连接运载平台和登站梯，供人员登梯。
11.本发明的进一步改进在于，限位连杆一的下端铰孔通过销轴二与长连杆三1/4长度位置处的铰孔铰接，限位连杆二的下端铰孔通过销轴三与长连杆四1/4长度位置处的铰孔铰接，限位连杆三的下端铰孔通过销轴四与长连杆一1/4长度位置处的铰孔铰接，限位连杆四的下端铰孔通过销轴五与长连杆二1/4长度位置处的铰孔铰接。
12.本发明的进一步改进在于，运载平台主体安装有安全护栏，登站翻踏板设置踏板。
13.本发明的进一步改进在于，踏板安装有踏板护栏。
14.本发明的进一步改进在于，限位连杆一和限位连杆三的上端铰孔通过销轴六与导轨一的中央耳板铰孔铰接，限位连杆二和限位连杆四的上端铰孔通过销轴七与导轨二的中央耳板铰孔铰接。
15.与现有技术相比，本发明提供的一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台，至少实现了如下的有益效果：风电运维波浪补偿靠梯平台安装在船艏围挡后方中央的甲板上，当安装底座随着船舶在波浪作用下发生升沉、横摇和纵摇三个方向的运动时，通过惯性传感器检测计算出安装底座以及运载平台的升沉位移、俯仰倾角和左右倾角，通过控制系统算法求出伺服电动缸一～伺服电动缸三的伸缩量，通过伺服控制系统控制伺服电动缸一～伺服电动缸三的推杆运动，通过剪升机构、增程机构和平衡导轨机构传递驱动运载平台，从而实现升沉、横摇和纵摇三个方向上的叠加运动，可以使得登站翻板与站梯保持相对静止，结构紧凑合理，对零件和控制系统的要求低，降低了使用成本，安全可靠。
附图说明
16.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本发明的实施例，并且连同其说明一起用于解释本发明的原理。
17.图1为本发明一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台的立体结构示意图；图2为本发明的主视图；图3为本发明的右视图；图4为本发明的剪升机构、增程机构和平衡导轨机构的装配示意图。
18.其中，1-安装底座；101-铰接支架；2-电动缸驱动机构；201-伺服电动缸一；202-伺服电动缸二；203-伺服电动缸三；204-虎克铰一；205-虎克铰二；206-虎克铰三；207-向心制作支座轴承一；208-向心制作支座轴承二；209-向心制作支座轴承三；3-剪升机构；301-短连杆一；302-短连杆二；303-短连杆三；304-短连杆四；305-中央支撑连接杆；306-两端支撑连接杆；307-中央轴孔连接杆；308-销轴一；4-增程机构；401-长连杆一；402-长连杆二；403-长连杆三；404-长连杆四；405-连接杆一；406-连接杆二；407-连接杆三；5-平衡导轨机构；501-导轨一；502-导轨二；503-导轨轮一；504-导轨轮二；505-导轨轮三；506-导轨轮四；507-限位连杆一；508-限位连杆二；509-限位连杆三；510-限位连杆四；511-销轴二；512-销轴三；513-销轴四；514-销轴五；515-销轴六；516-销轴七；6-运载平台；601-运载平台主体；602-安全护栏；603-定位马达；604-销轴八；7-登站翻踏板；701-踏板；702-踏板护栏；8-惯性传感测量系统；801-加速度计一；802-双轴倾角陀螺仪一；803-加速度计二；804-双轴倾角陀螺仪二。
实施方式
19.现在将参照附图来详细描述本发明的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
20.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
21.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分，在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
22.参阅说明书附图1-4，一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台，包括安装底座1，安装底座1安装在运维船前甲板靠船艏护栏后方的中央位置，左侧的船艏方向为正前方，安装底座1中央刚性连接铰接支架101，铰接支架101的顶端前后固定连接有铰座，铰座的轴线方向水平向前，安装底座1在前端的两侧和后端的中央位置各开有一组螺纹孔；铰接支架上101安装有剪升机构3，剪升机构3包括：四根短连杆、中央支撑连接杆305、两端支撑连接杆306、中央轴孔连接杆307和销轴一308，中央支撑连接杆305的中央轴孔通过销轴一308与铰接支架101的铰座铰接，短连杆一301和短连杆二302的前端铰孔铰接在两端支撑连接杆306的两侧铰轴上，短连杆一301和短连杆二302的后端铰孔铰接在中央支撑连接杆305的两侧铰轴上，短连杆三303和短连杆四304前端铰孔铰接在中央支撑连接杆305的两侧铰轴上，短连杆三303和短连杆四304的后端铰孔铰接在中央轴孔连接杆307的两侧铰轴上；剪升机构的下方设置有三组电动缸驱动机构2，电动缸驱动机构2包括伺服电动缸一201、伺服电动缸二202、伺服电动缸三203、虎克铰一204、虎克铰二205、虎克铰三206、向心制作支座轴承一207、向心制作支座轴承二208、向心制作支座轴承三209，所述虎克铰一204上端与伺服电动缸一201的缸体尾端刚性固定，所述向心制作支座轴承一207安装在伺服电动缸一201的推杆上，所述虎克铰二205上端与伺服电动缸二202的缸体尾端刚性固定，所述向心制作支座轴承二208安装在伺服电动缸二202的推杆上，所述虎克铰三206上端与伺服电动缸三203的缸体尾端刚性固定，所述向心制作支座轴承三209安装在伺服电动缸三203的推杆上，所述虎克铰一204和虎克铰二205下端分别通过螺栓刚性安装在安装板1前端的两侧螺纹孔上，所述向心制作支座轴承一207和向心制作支座轴承二208分别铰接在两端支撑连接杆306的两侧铰轴上，所述虎克铰三206下端通过螺栓刚性安装在安装板1的后端中央螺纹孔上；所述向心支座轴承三203铰接在中央轴孔连接杆307的中央铰轴上；剪升机构3和平衡导轨机构5之间安装有增程机构4，增程机构4包括包括长连杆一401、长连杆二402、长连杆三403、长连杆四404、连接杆一405、连接杆二406、连接杆三407，长连杆一401和长连杆二402的下端铰孔铰接在两端支撑连接杆306的两侧铰轴上，长连杆一401和长连杆二403的中心铰孔铰接在连接杆一405的两侧铰轴上，长连杆一401和长连杆二403的上端铰孔铰接在连接杆二406的两侧铰轴上，长连杆三403和长连杆四404的上端铰孔铰接在连接杆三407的两侧铰轴上，长连杆三403和长连杆四404的中心铰孔铰接在连接杆一405的两侧铰轴上，长连杆三403和长连杆四404的下端铰孔铰接在中央轴孔连接杆307的两侧铰轴上；增程机构4的上方设置有平衡导轨机构5，平衡导轨机构5包括包括导轨一501、导轨二502、导轨轮一503、导轨轮二504、导轨轮三505、导轨轮四506、限位连杆一507、限位连杆二508、限位连杆三509、限位连杆四510、销轴二511、销轴三512、销轴四513、销轴五514、销轴六515、销轴七516，导轨一501和导轨二502固定安装在运载平台6的下方，导轨轮一503和导轨轮二504分别铰接在连接杆三407的两侧铰轴上，导轨轮三505和导轨轮四504分别铰
接在连接杆二406两侧铰轴上，导轨轮一503和导轨轮三505可以沿着导轨一501自由滚动，导轨轮二504和导轨轮四506可以沿着导轨二502自由滚动；平衡导轨机构5的顶部连接有运载平台6，运载平台6设置有运载平台主体601，运载平台主体601的左端耳板铰孔通过销轴八604与登站翻踏板7的尾端耳板铰孔铰接，登站翻踏板7的尾端齿轮与定位马达603的转子通过齿轮副链接，定位马达603固定安装在运载平台主体601的左端；安装底座1安装有惯性传感测量系统8，惯性传感测量系统8包括加速度计一801、双轴倾角陀螺仪一802、加速度计二803、双轴倾角陀螺仪二804、滤波放大器和采集板，加速度计一801和双轴倾角陀螺仪一802固定安装在安装底座1的中央位置，加速度计二803和双轴倾角陀螺仪二804固定安装在运载平台6的中央位置，滤波放大器和采集板可以将加速度计和双轴倾角陀螺仪的测量结果上传到控制器，并通过控制器驱动三组电动缸驱动机构完成对补偿系统的控制。
23.安装底座1由矩形钢板构成，铰接支架101位于矩形中心点位置的正上方，螺纹孔的中心点呈等腰三角形排布，等腰三角形对称轴的中点与铰接支架101的安装点位置重合。
24.剪升机构3、增程机构4、平衡导轨机构5呈对称排布，四根短连杆的尺寸相同，四根长连杆的尺寸相同，两根导轨的尺寸相同，四个限位连杆的尺寸相同，平衡导轨机构的四个导轨轮尺寸相同，三根连接杆的尺寸相同，中央支撑连接杆、两端支撑连接杆、中央轴孔连接杆与三根连接杆的长度相同。
25.短连杆左右两端铰孔距离是限位连杆左右两端铰孔距离的两倍，长连杆左右两端铰孔距离是短连杆左右两端铰孔距离的两倍，长连杆中心铰孔位于长连杆左右两端铰孔的中点，长连杆的1/4铰孔位置位于长连杆中心铰孔和两端铰孔的中点位置处，短连杆和长连杆呈两个竖直排列的菱形机构，当电动缸驱动机构推动中央支撑连接杆和两端支撑连接杆上升或下降一段距离时，导轨轮会同步上升或下降三倍距离，提高补偿行程和补偿速度。
26.登站翻踏板7可以相对运载平台在0～90
°
的范围内进行旋转，登站翻踏板7在90
°
翻起时，可以与安全护栏602合围成一个四周围挡的防跌落结构，保障人员安全；登站翻踏板7在0
°
放倒时，可以连接运载平台6和登站梯，供人员登梯。
27.限位连杆一507的下端铰孔通过销轴二511与长连杆三403位于1/4长度位置处的铰孔铰接，限位连杆二508的下端铰孔通过销轴三512与长连杆四404位于1/4长度位置处的铰孔铰接，限位连杆三509的下端铰孔通过销轴四513与长连杆一401位于1/4长度位置处的铰孔铰接，限位连杆四510的下端铰孔通过销轴五514与长连杆二402位于1/4长度位置处的铰孔铰接。
28.运载平台主体601安装有安全护栏602，登站翻踏板7设置踏板701；踏板701安装有踏板护栏702，一板两用，减轻了重量，节约了成本。
29.限位连杆一507和限位连杆三509的上端铰孔通过销轴六515与导轨一501的中央耳板铰孔铰接，限位连杆二508和限位连杆四510的上端铰孔通过销轴七516与导轨二502的中央耳板铰孔铰接。
30.运行时，风电运维波浪补偿靠梯平台安装在船艏围挡后方中央的甲板上，当安装底座随着船舶在波浪作用下发生升沉、横摇和纵摇三个方向的运动时，通过惯性传感器检测计算出安装底座以及运载平台的升沉位移、俯仰倾角和左右倾角，通过控制系统算法求
出伺服电动缸一～伺服电动缸三的伸缩量，通过伺服控制系统控制伺服电动缸一～伺服电动缸三的推杆运动，通过剪升机构、增程机构和平衡导轨机构传递驱动运载平台，从而实现升沉、横摇和纵摇三个方向上的叠加运动，可以根据应用场景的不同，利用杠杆实时切换补偿模式，结构紧凑并且设计合理，对控制系统和零件加工精度的要求低，成本低廉易于实现，便捷可靠。
31.虽然已经通过例子对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上例子仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本发明的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本发明的范围由所附权利要求来限定。

技术特征：
1.一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台，其特征在于，包括安装底座，所述安装底座安装在运维船前甲板靠船艏护栏后方的中央位置，左侧的船艏方向为正前方，所述安装底座中央刚性连接铰接支架，所述铰接支架的顶端前后固定连接有铰座，所述铰座的轴线方向水平向前，所述安装底座在前端的两侧和后端的中央位置各开有一组螺纹孔；所述铰接支架上安装有剪升机构，所述剪升机构包括：四根短连杆、中央支撑连接杆、两端支撑连接杆、中央轴孔连接杆和销轴一，所述中央支撑连接杆的中央轴孔通过销轴一与铰接支架的铰座铰接，短连杆一和短连杆二的前端铰孔铰接在两端支撑连接杆的两侧铰轴上，所述短连杆一和短连杆二的后端铰孔铰接在中央支撑连接杆的两侧铰轴上，短连杆三和短连杆四前端铰孔铰接在中央支撑连接杆的两侧铰轴上，所述短连杆三和短连杆四的后端铰孔铰接在中央轴孔连接杆的两侧铰轴上；所述剪升机构的下方设置有三组电动缸驱动机构，所述电动缸驱动机构包括伺服电动缸、虎克铰和向心制作支座轴承，所述虎克铰的上端与伺服电动缸的缸体尾端刚性固定，所述向心支座轴承安装在伺服电动缸的推杆耳板上，所述虎克铰下端通过螺栓刚性安装于所述螺纹孔，向心制作支座轴承一和向心制作支座轴承二铰接在两端支撑连接杆的两侧铰轴上，向心制作支座轴承三铰接在中央轴孔连接杆的中央铰轴上；所述剪升机构和平衡导轨机构之间安装有增程机构，所述增程机构包括四根长连杆和三根连接杆，长连杆一和长连杆二的下端铰孔铰接在两端支撑连接杆的两侧铰轴上，所述长连杆一和长连杆二的中心铰孔铰接在连接杆一的两侧铰轴上，所述长连杆一和长连杆二的上端铰孔铰接在连接杆二的两侧铰轴上，长连杆三和长连杆四的上端铰孔铰接在连接杆三的两侧铰轴上，所述长连杆三和长连杆四的中心铰孔铰接在连接杆一的两侧铰轴上，所述长连杆三和长连杆四的下端铰孔铰接在中央轴孔连接杆的两侧铰轴上；所述增程机构的上方设置有平衡导轨机构，所述平衡导轨机构包括两根导轨、四个导轨轮、四个限位连杆和销轴，导轨一和导轨二固定安装在运载平台的下方，导轨轮一和导轨轮二分别铰接在连接杆三的两侧铰轴上，导轨轮三和导轨轮四分别铰接在连接杆二两侧铰轴上，所述导轨轮一和导轨轮三可以沿着导轨一自由滚动，所述导轨轮二和导轨轮四可以沿着导轨二自由滚动，四个限位连杆包括限位连杆一、限位连杆二、限位连杆三和限位连杆四；所述平衡导轨机构的顶部连接有运载平台，所述运载平台设置有运载平台主体，所述运载平台主体的左端耳板铰孔通过销轴八与登站翻踏板的尾端耳板铰孔铰接，所述登站翻踏板的尾端齿轮与定位马达的转子通过齿轮副链接，所述定位马达固定安装在运载平台主体的左端；所述安装底座安装有惯性传感测量系统，所述惯性传感测量系统包括两个加速度计、两个双轴倾角陀螺仪、滤波放大器和采集板，加速度计一和双轴倾角陀螺仪一固定安装在安装底座的中央位置，加速度计二和双轴倾角陀螺仪二固定安装在运载平台中央位置，所述滤波放大器和采集板可以将加速度计和双轴倾角陀螺仪的测量结果上传到控制器，并通过控制器驱动三组电动缸驱动机构完成对补偿系统的控制。2.根据权利要求1所述的一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台，其特征在于，所述安装底座由矩形钢板构成，所述铰接支架位于矩形中心点位置的正上方，所述螺纹孔的中心点呈等腰三角形排布，等腰三角形对称轴的中点与铰接支架的安装点位置重
合。3.根据权利要求1所述的一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台，其特征在于，所述剪升机构、增程机构、平衡导轨机构呈对称排布，四根短连杆的尺寸相同，四根长连杆的尺寸相同，两根导轨的尺寸相同，四个限位连杆的尺寸相同，平衡导轨机构的四个导轨轮尺寸相同，三根连接杆的尺寸相同，中央支撑连接杆、两端支撑连接杆、中央轴孔连接杆与三根连接杆的长度相同。4.根据权利要求1所述的一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台，其特征在于，短连杆左右两端铰孔距离是限位连杆左右两端铰孔距离的两倍，长连杆左右两端铰孔距离是短连杆左右两端铰孔距离的两倍，长连杆中心铰孔位于长连杆左右两端铰孔的中点，长连杆的1/4铰孔位置位于长连杆中心铰孔和两端铰孔的中点位置处，短连杆和长连杆呈两个竖直排列的菱形机构，当电动缸驱动机构推动中央支撑连接杆和两端支撑连接杆上升或下降一段距离时，导轨轮会同步上升或下降三倍距离，提高补偿行程和补偿速度。5.根据权利要求1所述的一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台，其特征在于，所述登站翻踏板可以相对运载平台在0～90
°
的范围内进行旋转，所述登站翻踏板90
°
翻起时，可以与安全护栏合围成一个四周围挡的防跌落结构，保障人员安全；所述登站翻踏板0
°
放倒时，可以连接运载平台和登站梯，供人员登梯。6.根据权利要求1所述的一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台，其特征在于，所述限位连杆一的下端铰孔通过销轴二与长连杆三1/4长度位置处的铰孔铰接，所述限位连杆二的下端铰孔通过销轴三与长连杆四1/4长度位置处的铰孔铰接，所述限位连杆三的下端铰孔通过销轴四与长连杆一1/4长度位置处的铰孔铰接，所述限位连杆四的下端铰孔通过销轴五与长连杆二1/4长度位置处的铰孔铰接。7.根据权利要求1所述的一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台，其特征在于，所述运载平台主体安装有安全护栏，所述登站翻踏板设置踏板。8.根据权利要求7所述的一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台，其特征在于，所述踏板安装有踏板护栏。9.根据权利要求1-8任一项所述的一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台，其特征在于，所述限位连杆一和限位连杆三的上端铰孔通过销轴六与导轨一的中央耳板铰孔铰接，所述限位连杆二和限位连杆四的上端铰孔通过销轴七与导轨二的中央耳板铰孔铰接。

技术总结
本发明公开了一种海上风电运维波浪补偿靠梯平台，包括安装底座，安装底座安装在运维船前甲板靠船艏护栏后方的中央位置，安装底座中央刚性连接铰接支架，铰接支架上安装有剪升机构，剪升机构的下方设置有三组电动缸驱动机构，剪升机构和平衡导轨机构之间安装有增程机构，增程机构的上方设置有平衡导轨机构，平衡导轨机构的顶部连接有运载平台，安装底座安装有惯性传感测量系统，登站翻板安装在运载平台前端、靠近风电站的站梯，本发明通过三组电动缸的同步合作驱动，可以实现升沉、横摇和纵摇三个方向上的叠加运动补偿，使登站翻板与站梯相对静止，结构紧凑合理，对零件和控制系统的要求低，成本低廉便于实现。成本低廉便于实现。成本低廉便于实现。


技术研发人员：张博一 吴新明 韩重阳
受保护的技术使用者：南通赛君海洋科技有限公司
技术研发日：2023.02.14
技术公布日：2023/6/27