一种具有泥沙级配在线监测装置的无人船的制作方法

1.本发明涉及无人船技术领域，具体为一种具有泥沙级配在线监测装置的无人船。


背景技术：

2.泥沙颗粒级配是影响泥沙运动形式的重要因素，在水利工程设计管理，水库淤积部位的预测，异重流产生条件与排沙能力的分析，河道整治与防洪、灌溉，渠道冲淤平衡与船闸航运设计和水力机械的抗磨研究工作，都需要了解泥沙颗粒级配，对泥沙颗粒级配的分析，是指确定泥沙样品中各粒径组泥沙量占样品总量的百分数。
3.现有很多水文站对泥沙颗粒级配的测验一直采用传统方式，即通过人工取水样，在经过一定时间的沉淀后，再通过过滤、烘干、称重的方式，取得测验结果。这种方式虽然精度高，但分析时间长，工作量大，却不能实现泥沙级配的在线监测，也有一些水文站会使用红外监测装置对泥沙颗粒级配进行在线监测，并且需要提前修建出一个固定台，然后需要将红外监测装置固定固定台上，此时红外监测装置位于水面上，只能对固定的地点进行在线监测，并且空气中的颗粒也会对其监测结果有一定的干扰。


技术实现要素：

4.本发明的目的在于提供一种具有泥沙级配在线监测装置的无人船，以解决空气中的颗粒会干扰泥沙级配的监测结果的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：
6.一种具有泥沙级配在线监测装置的无人船，包括：
7.无人船体；
8.清扫壳体，设置在所述无人船体的底部；
9.监测装置，设置在所述清扫壳体内并能够伸出所述清扫壳体；
10.清洁部件，设置在所述清扫壳体内，用于将所述监测装置外表面的杂物清理。
11.优选的，所述清洁部件包括收纳腔、伸缩单元、清扫环和第一传动件，所述收纳腔开设在所述清扫壳体的内部，所述伸缩单元的固定端设置在所述清扫壳体的内部，所述伸缩单元的伸缩端进入所述收纳腔的内部并与所述监测装置连接，所述收纳腔远离伸缩单元的一侧与所述监测装置密封配合，所述清扫环设置在清扫壳体的外侧，所述监测装置的一端能够经过所述清扫环内向外伸出，所述清扫环的内部设置有清洁刷，所述第一传动件设置在所述清扫壳体内，所述第一传动件的一端与所述清扫环连接，用于带动所述清扫环转动，所述伸缩单元可为电动伸缩杆。
12.优选的，所述第一传动件包括第二转杆、转槽和固定杆，所述第二转杆转动设置在所述收纳腔内，所述转槽开设在所述第二转杆上，所述固定杆设置在所述监测装置相应所述转槽的位置处，所述固定杆的一端与所述转槽滑动配合；
13.所述转槽包括第一转槽和第二转槽，所述第一转槽呈竖直状并与所述第二转槽连接，所述第二转槽呈螺旋状，当所述固定杆位于第一转槽内时，所述监测装置的底部位于所
述清扫壳体内，当所述固定杆位于所述第二转槽内时，所述监测装置的底部伸出所述无人船体；
14.所述第一传动件还包括活动块、固定槽、齿牙、齿轮以及连接块，所述活动块转动设置在所述清扫壳体的底部，所述固定槽开设在所述活动块的侧壁，所述齿牙周设在所述固定槽内，所述齿轮设置在所述第二转杆相应所述固定槽的位置处，所述齿轮与所述齿牙啮合，所述连接块的一端与活动块连接，另一端与清扫环连接。
15.优选的，所述清洁部件还包括清扫板和第二传动件，所述清扫板转动设置在所述活动块上并位于所述清扫环和活动块之间，所述清扫板的顶部设置有毛刷，所述清扫板的运动轨迹与所述连接块不接触，所述第二传动件设置在所述清扫壳体内，用于带动所述清扫板转动。
16.优选的，所述第二传动件包括第一转杆、导向槽、导向杆、连动件和调节件，所述第一转杆转动设置在所述收纳腔内，所述导向槽开设在所述第一转杆上，所述导向杆设置在所述监测装置相应所述导向槽的位置处，所述导向杆的一端滑动设置在所述导向槽内；
17.所述导向槽包括第一导向槽、第二导向槽和第三导向槽，所述第一导向槽和第三导向槽平行设置，所述第二导向槽呈螺旋状，所述第二导向槽的一端与第一导向槽连接，另一端与第三导向槽连接；
18.所述连动件用于带动所述清扫板跟随所述第一转杆一起转动，所述调节件用于调节所述连动件在所述转槽不转动时带动所述清扫板转动。
19.优选的，所述连动件包括第三顶持槽、顶持杆、连动块、转轴、连动限位槽以及连动限位块，第三顶持槽开设在所述第一转杆的底部，所述顶持杆滑动设置在所述第三顶持槽内，所述第三顶持槽和顶持杆之间设置有第三弹性件，用于推动所述顶持杆的一端伸出所述第三顶持槽，所述连动块固定在所述顶持杆远离所述第三顶持槽的一侧，且呈圆台状，所述转轴转动设置在所述活动块内，所述转轴的底部与所述清扫板连接，所述连动限位槽开设在所述转轴的顶部，所述连动限位块设置在所述连动块相应所述连动限位槽的位置处，所述连动限位槽和连动限位块的横截面均呈正多边形。
20.优选的，所述调节件包括第五顶持槽和挡块，所述第五顶持槽开设在所述清扫壳体内，所述挡块滑动设置在所述第五顶持槽内，所述第五顶持槽和第五弹性件之间设置有第五弹性件，用于推动所述第五弹性件的一端伸出所述第五顶持槽并与所述连动块接触；
21.还包括第四顶持槽、推块、推槽、推杆和压动件，所述第四顶持槽开设在所述清扫壳体内，所述推块滑动设置在所述第四顶持槽内，所述推块和第四顶持槽之间设置有第四弹性件，所述推槽开设在所述挡块上，所述推槽包括压持槽和卡位槽，压持槽和卡位槽连通，压持槽为带有斜面的开口槽，其开口端朝向推块的方向，卡位槽呈矩形状，所述推杆设置在所述推块相应所述推槽的位置处，所述推杆的一端能够伸入所述推槽内；所述压动件设置在所述清扫壳体内，用于对所述推块限位，并当所述固定杆位于第一转槽内时取消对所述推块的限位。
22.优选的，所述压动件包括第一顶持槽、压块、牵引绳和按压块，所述第一顶持槽开设在所述收纳腔上，所述压块滑动设置在所述第一顶持槽内，所述压块上开设有压块斜面，所述压块和第一顶持槽之间设置有第一弹性件，所述第一弹性件的弹力大于第四弹性件的弹力，所述牵引绳的一端与压块连接，另一端穿过清扫壳体并与所述推块靠近第四弹性件
的一侧连接，所述按压块设置在所述监测装置上，所述压块位于所述按压块的运动轨迹上，当所述固定杆位于第一转槽内时所述按压块与所述压块接触。
23.优选的，所述收纳腔内开设有转槽，所述转槽内滑动设置有连动杆，所述连动杆的一端伸出所述清扫壳体，所述连动杆伸出清扫壳体的端部设置有第一刮刀，所述第一刮刀能够在进入所述清扫环内，所述监测装置相应所述连动杆的位置处设置有卡块，所述卡块与连动杆卡接。
24.优选的，所述清扫壳体的底部设置有固定壳体，所述固定壳体的底部开设有第二顶持槽，所述第二顶持槽内滑动设置有第二刮刀，所述第二刮刀与第二顶持槽之间设置有推块，用于推动所述第二刮刀始终与所述清扫板接触。
25.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
26.本发明通过无人船体带动清扫壳体和监测装置在水面移动，能使用监测装置对不同的地点进行在线监测，并且监测装置位于水面下，防止空气中的颗粒也会对其监测结果的干扰，并且当监测装置表面粘附杂物影响监测时，可以通过将清洁部件对监测装置外表面进行清洁，进而将监测装置表面的杂物去除，降低水中杂物对监测的干扰，提高监测装置监测的准确性。
附图说明
27.图1为本发明的立体结构示意图；
28.图2为清扫壳体的立体结构示意图；
29.图3为清扫壳体的剖视结构示意图；
30.图4为图3在a处结构的放大示意图；
31.图5为图3在b处结构的放大示意图；
32.图6为图5在c处结构的放大示意图；
33.图7为清扫壳体和连动杆的剖视结构示意图；
34.图8为监测装置的立体结构示意图；
35.图9为牵引绳和挡块的立体结构示意图；
36.图10为活动块和第二转杆的立体结构示意图；
37.图11为活动块和齿轮的剖视结构示意图。
38.图中：1、无人船体；2、清扫壳体；3、清扫板；4、清扫环；5、监测装置；6、连动杆；601、第一刮刀；7、清洁刷；8、伸缩单元；9、收纳腔；10、第一转杆；11、导向槽；1101、第一导向槽；1102、第二导向槽；1103、第三导向槽；12、导向杆；13、按压块；14、第二转杆；15、转槽；1501、第一转槽；1502、第二转槽；16、固定杆；17、压块；1701、压块斜面；18、第一顶持槽；19、第一弹性件；20、牵引绳；21、连接块；22、活动块；23、齿轮；24、固定槽；25、齿牙；26、转轴；27、固定壳体；28、第二顶持槽；29、第二弹性件；30、第二刮刀；31、连动限位槽；32、第三顶持槽；33、第三弹性件；34、顶持杆；35、连动块；36、连动限位块；37、第四顶持槽；38、第四弹性件；39、推块；40、推杆；41、第五顶持槽；42、第五弹性件；43、挡块；44、推槽；45、滑槽；46、卡块。
具体实施方式
39.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.实施例一：
41.请参阅图1至图11，本发明提供一种技术方案：一种具有泥沙级配在线监测装置的无人船，包括：无人船体1；清扫壳体2，设置在无人船体1的底部；监测装置5，设置在清扫壳体2内并能够伸出清扫壳体2；清洁部件，设置在清扫壳体2内，用于将监测装置5外表面的杂物清理。
42.通过无人船体1带动清扫壳体2和监测装置5在水面移动，能使用监测装置5对不同的地点进行在线监测，并且监测装置5位于水面下，防止空气中的颗粒也会对其监测结果的干扰，并且当监测装置5表面粘附杂物影响监测时，可以通过将清洁部件对监测装置5外表面进行清洁，进而将监测装置5表面的杂物去除，降低水中杂物对监测的干扰，提高监测装置5监测的准确性。
43.实施例二：
44.如图2-3、10-11所示，本发明实施例二中披露的具有泥沙级配在线监测装置的无人船，其结构与实施例一中基本相同，其不同之处在于对监测装置5的侧表面进行清洁，清洁部件包括收纳腔9、伸缩单元8、清扫环4和第一传动件，收纳腔9开设在清扫壳体2的内部，伸缩单元8的固定端设置在清扫壳体2的内部，伸缩单元8的伸缩端进入收纳腔9的内部并与监测装置5连接，收纳腔9远离伸缩单元8的一侧与监测装置5密封配合，清扫环4设置在清扫壳体2的外侧，监测装置5的一端能够经过清扫环4内向外伸出，清扫环4的内部设置有清洁刷7，第一传动件设置在清扫壳体2内，第一传动件的一端与清扫环4连接，用于带动清扫环4转动，伸缩单元8可为电动伸缩杆。
45.第一传动件包括第二转杆14、转槽15和固定杆16，第二转杆14转动设置在收纳腔9内，转槽15开设在第二转杆14上，固定杆16设置在监测装置5相应转槽15的位置处，固定杆16的一端与转槽15滑动配合；转槽15包括第一转槽1501和第二转槽1502，第一转槽1501呈竖直状并与第二转槽1502连接，第二转槽1502呈螺旋状，当固定杆16位于第一转槽1501内时，监测装置5的底部位于清扫壳体2内，当固定杆16位于第二转槽1502内时，监测装置5的底部伸出无人船体1；第一传动件还包括活动块22、固定槽24、齿牙25、齿轮23以及连接块21，活动块22转动设置在清扫壳体2的底部，固定槽24开设在活动块22的侧壁，齿牙25周设在固定槽24内，齿轮23设置在第二转杆14相应固定槽24的位置处，齿轮23与齿牙25啮合，连接块21的一端与活动块22连接，另一端与清扫环4连接。
46.当伸缩单元8带动监测装置5伸出清扫壳体2时，监测装置5带动固定杆16经过第一转槽1501进入第二转槽1502内，当固定杆16在第二转槽1502内滑动时带动第二转杆14转动，进而带动齿轮23转动，齿轮23与齿牙25配合带动活动块22转动，进而通过连接块21带动清扫环4转动，清扫环4内的清洁刷7对监测装置5的侧面进行清洁，反之伸缩单元8带动监测装置5收入清扫壳体2时，同样对监测装置5的侧面进行清洁。
47.实施例三：
48.如图3-4、6、9所示，本发明实施例三中披露的具有泥沙级配在线监测装置的无人船，其结构与实施例二中基本相同，其不同之处在于对监测装置5的底部进行清洁，清洁部
件还包括清扫板3和第二传动件，清扫板3的顶部设置有毛刷，清扫板3转动设置在活动块22上并位于清扫环4和活动块22之间，清扫板3的运动轨迹与连接块21不接触，第二传动件设置在清扫壳体2内，用于带动清扫板3转动。
49.第二传动件包括第一转杆10、导向槽11、导向杆12、连动件和调节件，第一转杆10转动设置在收纳腔9内，导向槽11开设在第一转杆10上，导向杆12设置在监测装置5相应导向槽11的位置处，导向杆12的一端滑动设置在导向槽11内；导向槽11包括第一导向槽1101、第二导向槽1102和第三导向槽1103，第一导向槽1101和第三导向槽1103平行设置，第二导向槽1102呈螺旋状，第二导向槽1102的一端与第一导向槽1101连接，另一端与第三导向槽1103连接；连动件用于带动清扫板3跟随第一转杆10一起转动，调节件用于调节连动件在转槽15不转动时带动清扫板3转动。
50.连动件包括第三顶持槽32、顶持杆34、连动块35、转轴26、连动限位槽31以及连动限位块36，第三顶持槽32开设在第一转杆10的底部，顶持杆34滑动设置在第三顶持槽32内，第三顶持槽32和顶持杆34之间设置有第三弹性件33，用于推动顶持杆34的一端伸出第三顶持槽32，连动块35固定在顶持杆34远离第三顶持槽32的一侧，且呈圆台状，转轴26转动设置在活动块22内，转轴26的底部与清扫板3连接，连动限位槽31开设在转轴26的顶部，连动限位块36设置在连动块35相应连动限位槽31的位置处，连动限位槽31和连动限位块36的横截面均呈正多边形。
51.调节件包括第五顶持槽41和挡块43，第五顶持槽41开设在清扫壳体2内，挡块43滑动设置在第五顶持槽41内，第五顶持槽41和第五弹性件42之间设置有第五弹性件42，用于推动第五弹性件42的一端伸出第五顶持槽41并与连动块35接触；还包括第四顶持槽37、推块39、推槽44、推杆40和压动件，第四顶持槽37开设在清扫壳体2内，推块39滑动设置在第四顶持槽37内，推块39和第四顶持槽37之间设置有第四弹性件38，推槽44开设在挡块43上，推槽44包括压持槽和卡位槽，压持槽和卡位槽连通，压持槽为带有斜面的开口槽，其开口端朝向推块39的方向，卡位槽呈矩形状，推杆40设置在推块39相应推槽44的位置处，推杆40的一端能够伸入推槽44内；压动件设置在清扫壳体2内，用于对推块39限位，并当固定杆16位于第一转槽1501内时取消对推块39的限位。
52.压动件包括第一顶持槽18、压块17、牵引绳20和按压块13，第一顶持槽18开设在收纳腔9上，压块17滑动设置在第一顶持槽18内，压块17上开设有压块斜面1701，压块17和第一顶持槽18之间设置有第一弹性件19，第一弹性件19的弹力大于第四弹性件38的弹力，牵引绳20的一端与压块17连接，另一端穿过清扫壳体2并与推块39靠近第四弹性件38的一侧连接，按压块13设置在监测装置5上，压块17位于按压块13的运动轨迹上，当固定杆16位于第一转槽1501内时按压块13与压块17接触。
53.当伸缩单元8带动监测装置5收入清扫壳体2内时，监测装置5缓慢上升，此时固定杆16在第二转槽1502内滑动并带动第二转杆14及活动块22转动，此时的清扫板3跟随活动块22一起转动，此时第一弹性件19顶持压块17伸出第一顶持槽18并通过牵引绳20带动第四弹性件38压缩，使得推杆40脱离推槽44，第五弹性件42顶持挡块43伸出第五顶持槽41并通过连动块35侧边斜面将连动块35朝向第一转杆10推动，使得连动限位块36与连动限位槽31脱离，此时清扫板3跟随活动块22一同转动，当监测装置5带动固定杆16经过第二转槽1502进入第一转槽1501内时，活动块22转动，按压块13与压块17接触，进而通过压块斜面1701将
压块17压入第一顶持槽18内，使得将牵引绳20放松，则第四弹性件38顶持第四弹性件38带动推杆40进入推槽44内部，并且带动挡块43进入第五顶持槽41内，此时第三弹性件33顶持顶持杆34带动连动限位块36进入连动限位槽31内，然后监测装置5继续上升时，监测装置5带动导向杆12经第三导向槽1103进入第二导向槽1102，当导向杆12在第二导向槽1102内滑动时带动第一转杆10转动并通过连动限位块36与连动限位槽31配合带动转轴26转动，进而带动清扫板3转动，此时的监测装置5的底部刚好收入清扫壳体2内，进而清扫板3转动对监测装置5的底部进行清洁，然后当监测装置5带动导向杆12经第二导向槽1102进入第一导向槽1101时，清扫板3将清扫壳体2的底部盖住，并且清扫板3不转动，进而对清扫壳体2内的监测装置5进行防护，使得先对监测装置5的侧面进行清扫后再对监测装置5的底部清扫，反之伸缩单元8带动监测装置5伸出清扫壳体2时，先对监测装置5的底部清扫，后对监测装置5的侧边清扫。
54.实施例四：
55.如图5、7-8所示，本发明实施例四中披露的具有泥沙级配在线监测装置的无人船，其结构与实施例三中基本相同，其不同之处在于对清扫环4和清扫板3清洁，收纳腔9内开设有转槽15，转槽15内滑动设置有连动杆6，连动杆6的一端伸出清扫壳体2，连动杆6伸出清扫壳体2的端部设置有第一刮刀601，第一刮刀601能够在进入清扫环4内，监测装置5相应连动杆6的位置处设置有卡块46，卡块46与连动杆6卡接，清扫壳体2的底部设置有固定壳体27，固定壳体27的底部开设有第二顶持槽28，第二顶持槽28内滑动设置有第二刮刀30，第二刮刀30与第二顶持槽28之间设置有推块39，用于推动第二刮刀30始终与清扫板3接触。
56.当监测装置5在伸出或收入清扫壳体2的时候通过卡块46带动连动杆6移动，使得第一刮刀601会进入清扫环4内部，此时清扫环4转动，第一刮刀601对清扫环4内的清洁刷7进行清洁，提高清洁刷7的使用寿命，当清扫板3跟随活动块22转动或自转时，推块39推动第二刮刀30始终与清扫板3接触，进而对清扫板3顶部的毛刷进行清洁，进而提高清扫板3的使用寿命。
57.本方案具体为：通过无人船体1带动清扫壳体2和监测装置5在水面移动，能使用监测装置5对不同的地点进行在线监测，并且监测装置5位于水面下，防止空气中的颗粒也会对其监测结果的干扰，并且当监测装置5表面粘附杂物影响监测时，可以通过将清洁部件对监测装置5外表面进行清洁，进而将监测装置5表面的杂物去除，降低水中杂物对监测的干扰，提高监测装置5监测的准确性。
58.当伸缩单元8带动监测装置5伸出清扫壳体2时，监测装置5带动固定杆16经过第一转槽1501进入第二转槽1502内，当固定杆16在第二转槽1502内滑动时带动第二转杆14转动，进而带动齿轮23转动，齿轮23与齿牙25配合带动活动块22转动，进而通过连接块21带动清扫环4转动，清扫环4内的清洁刷7对监测装置5的侧面进行清洁，反之伸缩单元8带动监测装置5收入清扫壳体2时，同样对监测装置5的侧面进行清洁。
59.当伸缩单元8带动监测装置5收入清扫壳体2内时，监测装置5缓慢上升，此时固定杆16在第二转槽1502内滑动并带动第二转杆14及活动块22转动，此时的清扫板3跟随活动块22一起转动，此时第一弹性件19顶持压块17伸出第一顶持槽18并通过牵引绳20带动第四弹性件38压缩，使得推杆40脱离推槽44，第五弹性件42顶持挡块43伸出第五顶持槽41并通过连动块35侧边斜面将连动块35朝向第一转杆10推动，使得连动限位块36与连动限位槽31
脱离，此时清扫板3跟随活动块22一同转动，当监测装置5带动固定杆16经过第二转槽1502进入第一转槽1501内时，活动块22转动，按压块13与压块17接触，进而通过压块斜面1701将压块17压入第一顶持槽18内，使得将牵引绳20放松，则第四弹性件38顶持第四弹性件38带动推杆40进入推槽44内部，并且带动挡块43进入第五顶持槽41内，此时第三弹性件33顶持顶持杆34带动连动限位块36进入连动限位槽31内，然后监测装置5继续上升时，监测装置5带动导向杆12经第三导向槽1103进入第二导向槽1102，当导向杆12在第二导向槽1102内滑动时带动第一转杆10转动并通过连动限位块36与连动限位槽31配合带动转轴26转动，进而带动清扫板3转动，此时的监测装置5的底部刚好收入清扫壳体2内，进而清扫板3转动对监测装置5的底部进行清洁，然后当监测装置5带动导向杆12经第二导向槽1102进入第一导向槽1101时，清扫板3将清扫壳体2的底部盖住，并且清扫板3不转动，进而对清扫壳体2内的监测装置5进行防护，使得先对监测装置5的侧面进行清扫后再对监测装置5的底部清扫，反之伸缩单元8带动监测装置5伸出清扫壳体2时，先对监测装置5的底部清扫，后对监测装置5的侧边清扫。
60.当监测装置5在伸出或收入清扫壳体2的时候通过卡块46带动连动杆6移动，使得第一刮刀601会进入清扫环4内部，此时清扫环4转动，第一刮刀601对清扫环4内的清洁刷7进行清洁，提高清洁刷7的使用寿命，当清扫板3跟随活动块22转动或自转时，推块39推动第二刮刀30始终与清扫板3接触，进而对清扫板3顶部的毛刷进行清洁，进而提高清扫板3的使用寿命。
61.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

技术特征：
1.一种具有泥沙级配在线监测装置的无人船，其特征在于，包括：无人船体(1)；清扫壳体(2)，设置在所述无人船体(1)的底部；监测装置(5)，设置在所述清扫壳体(2)内并能够伸出所述清扫壳体(2)；清洁部件，设置在所述清扫壳体(2)内，用于将所述监测装置(5)外表面的杂物清理。2.根据权利要求1所述的具有泥沙级配在线监测装置的无人船，其特征在于，所述清洁部件包括收纳腔(9)、伸缩单元(8)、清扫环(4)和第一传动件，所述收纳腔(9)开设在所述清扫壳体(2)的内部，所述伸缩单元(8)的固定端设置在所述清扫壳体(2)的内部，所述伸缩单元(8)的伸缩端进入所述收纳腔(9)的内部并与所述监测装置(5)连接，所述收纳腔(9)远离伸缩单元(8)的一侧与所述监测装置(5)滑动密封配合，所述清扫环(4)设置在清扫壳体(2)的外侧，所述监测装置(5)的一端能够经过所述清扫环(4)内向外伸出，所述清扫环(4)的内部设置有清洁刷(7)，所述第一传动件设置在所述清扫壳体(2)内，所述第一传动件的一端与所述清扫环(4)连接，用于带动所述清扫环(4)转动。3.根据权利要求2所述的具有泥沙级配在线监测装置的无人船，其特征在于，所述第一传动件包括第二转杆(14)、转槽(15)和固定杆(16)，所述第二转杆(14)转动设置在所述收纳腔(9)内，所述转槽(15)开设在所述第二转杆(14)上，所述固定杆(16)设置在所述监测装置(5)相应所述转槽(15)的位置处，所述固定杆(16)的一端与所述转槽(15)滑动配合；所述转槽(15)包括第一转槽(1501)和第二转槽(1502)，所述第一转槽(1501)呈竖直状并与所述第二转槽(1502)连接，所述第二转槽(1502)呈螺旋状，当所述固定杆(16)位于第一转槽(1501)内时，所述监测装置(5)的底部位于所述清扫壳体(2)内，当所述固定杆(16)位于所述第二转槽(1502)内时，所述监测装置(5)的底部伸出所述无人船体(1)；所述第一传动件还包括活动块(22)、固定槽(24)、齿牙(25)、齿轮(23)以及连接块(21)，所述活动块(22)转动设置在所述清扫壳体(2)的底部，所述固定槽(24)开设在所述活动块(22)的侧壁，所述齿牙(25)周设在所述固定槽(24)内，所述齿轮(23)设置在所述第二转杆(14)相应所述固定槽(24)的位置处，所述齿轮(23)与所述齿牙(25)啮合，所述连接块(21)的一端与活动块(22)连接，另一端与清扫环(4)连接。4.根据权利要求3所述的具有泥沙级配在线监测装置的无人船，其特征在于，所述清洁部件还包括清扫板(3)和第二传动件，所述清扫板(3)转动设置在所述活动块(22)上并位于所述清扫环(4)和活动块(22)之间，所述清扫板(3)的顶部设置有毛刷，所述清扫板(3)的运动轨迹与所述连接块(21)不接触，所述第二传动件设置在所述清扫壳体(2)内，用于带动所述清扫板(3)转动。5.根据权利要求4所述的具有泥沙级配在线监测装置的无人船，其特征在于，所述第二传动件包括第一转杆(10)、导向槽(11)、导向杆(12)、连动件和调节件，所述第一转杆(10)转动设置在所述收纳腔(9)内，所述导向槽(11)开设在所述第一转杆(10)上，所述导向杆(12)设置在所述监测装置(5)相应所述导向槽(11)的位置处，所述导向杆(12)的一端滑动设置在所述导向槽(11)内；所述导向槽(11)包括第一导向槽(1101)、第二导向槽(1102)和第三导向槽(1103)，所述第一导向槽(1101)和第三导向槽(1103)平行设置，所述第二导向槽(1102)呈螺旋状，所述第二导向槽(1102)的一端与第一导向槽(1101)连接，另一端与第三导向槽(1103)连接；
所述连动件用于带动所述清扫板(3)跟随所述第一转杆(10)一起转动，所述调节件用于调节所述连动件在所述转槽(15)不转动时带动所述清扫板(3)转动。6.根据权利要求5所述的具有泥沙级配在线监测装置的无人船，其特征在于，所述连动件包括第三顶持槽(32)、顶持杆(34)、连动块(35)、转轴(26)、连动限位槽(31)以及连动限位块(36)，第三顶持槽(32)开设在所述第一转杆(10)的底部，所述顶持杆(34)滑动设置在所述第三顶持槽(32)内，所述第三顶持槽(32)和顶持杆(34)之间设置有第三弹性件(33)，用于推动所述顶持杆(34)的一端伸出所述第三顶持槽(32)，所述连动块(35)固定在所述顶持杆(34)远离所述第三顶持槽(32)的一侧，且呈圆台状，所述转轴(26)转动设置在所述活动块(22)内，所述转轴(26)的底部与所述清扫板(3)连接，所述连动限位槽(31)开设在所述转轴(26)的顶部，所述连动限位块(36)设置在所述连动块(35)相应所述连动限位槽(31)的位置处，所述连动限位槽(31)和连动限位块(36)的横截面均呈正多边形。7.根据权利要求6所述的具有泥沙级配在线监测装置的无人船，其特征在于，所述调节件包括第五顶持槽(41)和挡块(43)，所述第五顶持槽(41)开设在所述清扫壳体(2)内，所述挡块(43)滑动设置在所述第五顶持槽(41)内，所述第五顶持槽(41)和第五弹性件(42)之间设置有第五弹性件(42)，用于推动所述第五弹性件(42)的一端伸出所述第五顶持槽(41)并与所述连动块(35)接触；还包括第四顶持槽(37)、推块(39)、推槽(44)、推杆(40)和压动件，所述第四顶持槽(37)开设在所述清扫壳体(2)内，所述推块(39)滑动设置在所述第四顶持槽(37)内，所述推块(39)和第四顶持槽(37)之间设置有第四弹性件(38)，所述推槽(44)开设在所述挡块(43)上，所述推槽(44)包括压持槽和卡位槽，压持槽和卡位槽连通，压持槽为带有斜面的开口槽，其开口端朝向推块(39)的方向，卡位槽呈矩形状，所述推杆(40)设置在所述推块(39)相应所述推槽(44)的位置处，所述推杆(40)的一端能够伸入所述推槽(44)内；所述压动件设置在所述清扫壳体(2)内，用于对所述推块(39)限位，并当所述固定杆(16)位于第一转槽(1501)内时取消对所述推块(39)的限位。8.根据权利要求7所述的具有泥沙级配在线监测装置的无人船，其特征在于，所述压动件包括第一顶持槽(18)、压块(17)、牵引绳(20)和按压块(13)，所述第一顶持槽(18)开设在所述收纳腔(9)上，所述压块(17)滑动设置在所述第一顶持槽(18)内，所述压块(17)上开设有压块斜面(1701)，所述压块(17)和第一顶持槽(18)之间设置有第一弹性件(19)，所述第一弹性件(19)的弹力大于第四弹性件(38)的弹力，所述牵引绳(20)的一端与压块(17)连接，另一端穿过清扫壳体(2)并与所述推块(39)靠近第四弹性件(38)的一侧连接，所述按压块(13)设置在所述监测装置(5)上，所述压块(17)位于所述按压块(13)的运动轨迹上，当所述固定杆(16)位于第一转槽(1501)内时所述按压块(13)与所述压块(17)接触。9.根据权利要求2所述的具有泥沙级配在线监测装置的无人船，其特征在于，所述收纳腔(9)内开设有转槽(15)，所述转槽(15)内滑动设置有连动杆(6)，所述连动杆(6)的一端伸出所述清扫壳体(2)，所述连动杆(6)伸出清扫壳体(2)的端部设置有第一刮刀(601)，所述第一刮刀(601)能够在进入所述清扫环(4)内，所述监测装置(5)相应所述连动杆(6)的位置处设置有卡块(46)，所述卡块(46)与连动杆(6)卡接。10.根据权利要求4所述的具有泥沙级配在线监测装置的无人船，其特征在于，所述清扫壳体(2)的底部设置有固定壳体(27)，所述固定壳体(27)的底部开设有第二顶持槽(28)，
所述第二顶持槽(28)内滑动设置有第二刮刀(30)，所述第二刮刀(30)与第二顶持槽(28)之间设置有推块(39)，用于推动所述第二刮刀(30)始终与所述清扫板(3)接触。

技术总结
本发明涉及无人船技术领域，具体为一种具有泥沙级配在线监测装置的无人船，包括：无人船体、清扫壳体、监测装置以及清洁部件；有益效果为：通过无人船体带动清扫壳体和监测装置在水面移动，能使用监测装置对不同的地点进行在线监测，并且监测装置位于水面下，防止空气中的颗粒也会对其监测结果的干扰，并且当监测装置表面粘附杂物影响监测时，可以通过将清洁部件对监测装置外表面进行清洁，进而将监测装置表面的杂物去除，降低水中杂物对监测的干扰，提高监测装置监测的准确性。提高监测装置监测的准确性。提高监测装置监测的准确性。


技术研发人员：汤丁丁 陈燕平 陈骞 汪小东 石克富 江振华 卢永强 赵皇 周艳 史诗乐 程飞跃 王媛 马彩凤 杜荏 洪苑乾 高立
受保护的技术使用者：中建三局绿色产业投资有限公司
技术研发日：2023.05.12
技术公布日：2023/6/26