一种AUV自动升降对接布放回收系统的制作方法

一种auv自动升降对接布放回收系统
技术领域
1.本发明涉及一种auv布放回收系统，具体为一种auv自动升降对接布放回收系统，属于海洋技术工程技术领域。


背景技术：

2.auv是水下工程设备，水下机器人的一种。习惯称为自主式水下潜器。水下机器人主要分为两大类：一类是有缆水下机器人，习惯称为遥控潜器；另一类是无缆水下机器人，习惯称为自主式水下潜器。自主式水下机器人是新一代水下机器人，具有活动范围大、机动性好、安全、智能化等优点，成为完成各种水下任务的重要工具。
3.水下机器人只能实现水下的无人化探测，但是平台本体的运营需要中小型支持母船和较多的运营团队，无人船和水下机器人的布放和回收都离不开人工操作。
4.已公开文件cn114872841a自主水下探测系统、方法及自动回收和布放auv的方法，包括：auv，用于根据所分配到的水下探测子任务进行水下自主探测；无人船支持平台，包括无人船及搭载在所述无人船上的平台控制器和布放回收系统，所述布放回收系统用于根据所述平台控制器的布放和回收指令相应地对所述auv进行自动布放和回收。
5.上述方案在使用时，对auv的回收和布放均通过机械手进行操控，但是其操控位单一，容易造成auv回收与布放的冲突，机械臂完成布放的效率较低，回收的耗费时间较长，并且在对auv进行布放时，通过机械臂将auv抓取到船侧，此时距离水面较高，直接投放入水中，投放时容易对auv造成损坏，影响使用。


技术实现要素：

6.(一)解决的技术问题
7.本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种auv自动升降对接布放回收系统，以解决现有技术中，机械臂完成布放的效率较低，回收的耗费时间较长，机械臂将auv直接投放入水中，投放时容易对auv造成损坏，影响使用的问题。
8.(二)技术方案
9.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种auv自动升降对接布放回收系统，包括船板，所述船板顶部固定连接有底板，所述底板顶部固定连接有存放舱，所述底板顶部设置有回收组件，所述存放舱内部两侧两端均固定连接有侧板，多个所述侧板一侧均固定连接有斜板和挡板，所述斜板和挡板之间设置有多个uav本体，所述底板顶部两侧均固定连接有支架，两个所述支架内部均固定连接有电动推杆，所述电动推杆输出端贯穿存放舱侧壁并且其前端固定连接有固定板，所述固定板，所述固定板前侧固定连接有推板，所述推板顶部固定连接有横板，所述横板顶部两侧均固定连接有支杆，两个所述支杆顶端固定连接有隔板，所述船板内部两侧均设置有下放组件。
10.优选地，多个所述斜板和多个挡板相对设置，所述斜板底端一侧一体化成型有下滑板，所述推板与支杆的高度均与uav本体相适配，所述隔板的宽度与uav本体相适配，所述
隔板后端截面设置为梯形，便于对uav本体进行支撑，将uav本体向上抬起，所述存放舱内外两侧壁均开设有通槽，所述横板与隔板分别与两个通槽相适配，所述底板顶部两侧均固定连接有固定块，两个所述固定块一侧均固定连接有盖板，所述盖板一侧与存放舱外壁固定连接，所述船板内部两侧均开设有下放槽，便于uav本体件布放，两个所述盖板分别设置于两个下放槽顶部，有利于对uav本体进行防护。
11.优选地，所述下放组件包括两个导轨、两个螺纹杆、两个滑块、两个转动板和两个弧形支撑板，两个所述导轨分别嵌设于船板内部并位于下放槽两端，所述螺纹杆转动连接于导轨内部，所述滑块滑动连接于螺纹杆内部并套设于螺纹杆外侧，所述转动板转动连接于滑块前侧，所述弧形支撑板固定连接于转动板一侧，使弧形支撑板对uav本体进行支撑，弧形支撑板和转动板带动滑块下滑。
12.优选地，所述导轨内部滑动连接有螺纹块，所述螺纹杆贯穿螺纹块并与螺纹块螺纹连接，所述螺纹块和滑块之间固定连接有弹簧，所述弹簧套设于螺纹杆外侧，所述滑块前侧固定连接有弹片，所述转动板一侧固定连接有限位块，所述弹片一端与限位块固定连接，所述船板位于下放槽内部两侧均固定连接有定位块，所述定位块与限位块相对应，使转动板下降时，定位块对限位块进行限位，从而使限位块带动转动板进行翻转，从而将uav本体下放入水中。
13.优选地，所述回收组件包括卷扬机、钢索和对接头，所述卷扬机固定连接于底板顶部一侧，所述钢索一端与卷扬机输出端连接，所述底板内部一侧固定连接有导板，所述导板顶部一侧固定连接有支撑块，所述导板底端固定连接有连接板，所述uav本体前端设置有磁板，所述连接板与磁板相对应，所述对接头固定连接于钢索底端，所述对接头底部固定连接有磁铁，所述对接头内部转动连接有转盘，所述对接头内部转动连接有导向盘，所述转盘与导向盘固定连接，所述导向盘内部开设有多个弧形槽，使转盘带动导向盘进行转动。
14.优选地，所述对接头内部呈环形阵列固定连接有多个滑套，多个所述滑套内部均滑动连接有滑杆，多个所述滑杆底端均固定连接有导向杆，所述导向杆贯穿滑套侧壁并与滑套滑动连接，多个所述导向杆分别贯穿多个弧形槽并与多个弧形槽滑动连接，多个所述滑杆一端均固定连接有夹爪，所述转盘外侧固定连接有齿圈，所述对接头内部固定连接有电机，所述电机输出端固定连接有转杆，所述转杆顶端固定连接有齿轮，所述齿轮与齿圈啮合连接，使转杆带动齿轮转动，从而带动齿圈转动，齿圈转动时带动转盘转动。
15.优选地，所述底板顶部一侧固定连接有多轴机械臂，所述存放舱顶部固定连接有太阳能板，所述存放舱内部固定连接有蓄电池，所述太阳能板与蓄电池电性连接，所述存放舱内部顶端固定连接有摄像机，有利于对uav本体进行实时监控，方便对接和转移。
16.优选地，包括中央控制系统、auv驱动模块、北斗定位模块、视觉监控模块和机械臂驱动模块，所述auv驱动模块、北斗定位模块、视觉监控模块、机械臂驱动模块和auv对接模块均与中央控制系统输出端连接，所述机械臂驱动模块与视觉监控模块输出端连接，所述auv对接模块与视觉监控模块输出端连接，所述auv驱动模块与北斗定位模块输出端连接。
17.优选地，所述北斗定位模块包括定位单元和是否到达指定位置，所述定位单元输出端与是否到达指定位置连接，所述是否到达指定位置输出端连接有已到达指定位置和未到达指定位置，所述auv驱动模块包括驱动器，所述驱动器输出端连接有停止和运行，所述已到达指定位置输出端与停止连接，所述未到达指定位置输出端与运行连接，通过北斗定
位模块监测uav本体的位置，并且控制uav本体进行移动。
18.优选地，所述视觉监控模块包括auv进入对接区域和auv进入回收区域，所述auv对接模块包括对接机构电机启动，所述对接机构电机启动输出端连接有正转和反转，所述auv进入对接区域输出端与对接机构电机启动连接，所述机械臂驱动模块包括机械臂启动，所述机械臂启动输出端连接有auv回收和auv布放，所述auv进入回收区域输出端与机械臂启动连接，对uav本体进行实时监控，控制对接和多轴机械臂。
19.本发明提供了一种auv自动升降对接布放回收系统，其具备的有益效果如下：
20.1、该auv自动升降对接布放回收系统，通过电动推杆启动带动固定板进行收缩，并使固定板拉动推板进行回移，推板在移动时带动横板进行移动，横板移动到斜板一侧，并带动支杆和隔板向一侧移动，隔板将由下至上第二个uav本体向上推起，并使位于横板顶部的uav本体与横板脱离，从而使uav本体沿着推板向下滑动，在uav本体下降时落至下滑板顶部，并沿着下滑板向外侧移动，将多个uav本体进行分配下放，接着电动推杆再次启动，使电动推杆推动固定板向外移动，并带动推板进行移动，推板在移动时带动横板进行移动，使横板重新回到斜板和挡板之间，并且在隔板顶部的多个uav本体重新下落到横板顶部，便于后续下放，通过简单的往复移动对uav本体进行逐步有序地下放，结构简单，方便操作，成本低廉。
21.2、该auv自动升降对接布放回收系统，通过uav本体被推出下滑板，使uav本体沿着下放槽向下滑落，并使下放槽落在两个弧形支撑板顶部，使uav本体对弧形支撑板下压，使弧形支撑板带动转动板下降，并且转动板带动滑块在导轨内部滑动，使螺纹杆对弹簧进行挤压，从而使转动板下降时带动限位块下降，限位块下降时移动到定位块一侧，定位块对限位块进行限位，使限位块带动转动板进行翻转，从而使uav本体从弧形支撑板顶部滑落至水中，有利于对uav本体进行布放，下放位置贴近水面，减少对uav本体的冲击，提高安全性。
22.3、该auv自动升降对接布放回收系统，导向杆带动滑杆在滑套内部移动，滑杆带动夹爪进行移动，使夹爪收缩对uav本体前端进行夹持，接着通过启动带动钢索收卷，拉动uav本体沿着连接板滑动，使uav本体从支撑块内部通过并从导板向上滑动，接着多轴机械臂启动将拉上来的uav本体进行抓取，并将uav本体放置于存放舱内部，便于回收，有利于对水中回航的uav本体进行快速对接，并且方便将uav本体进行回收，提高稳定性。
附图说明
23.图1为本发明的整体结构示意图；
24.图2为本发明存放舱的内部结构示意图；
25.图3为本发明的侧视图；
26.图4为本发明底板的结构示意图。
27.图5为本发明船板的结构示意图；
28.图6为本发明隔板的结构示意图；
29.图7为本发明斜板和挡板的结构示意图；
30.图8为本发明弧形支撑板的结构示意图；
31.图9为本发明导轨的结构示意图；
32.图10为本发明转盘的结构示意图；
33.图11为本发明对接头的结构示意图；
34.图12为本发明导向盘的结构示意图；
35.图13为本发明滑套的结构示意图；
36.图14为本发明的回收系统示意图；
37.图15为本发明北斗定位模块和auv驱动模块的示意图；
38.图16为本发明视觉监控模块、机械臂驱动模块和auv对接模块的示意图。
39.图中：1、船板；2、底板；3、存放舱；4、uav本体；5、侧板；6、斜板；7、挡板；8、支架；9、电动推杆；10、固定板；11、推板；12、横板；13、支杆；14、隔板；15、通槽；16、下滑板；17、固定块；18、盖板；19、下放槽；20、导轨；21、螺纹杆；22、滑块；23、弹簧；24、转动板；25、弧形支撑板；26、螺纹块；27、限位块；28、定位块；29、弹片；30、卷扬机；31、钢索；32、导板；33、支撑块；34、连接板；35、对接头；36、转盘；37、导向盘；38、弧形槽；39、滑套；40、滑杆；41、导向杆；42、夹爪；43、磁铁；44、齿圈；45、转杆；46、齿轮；47、多轴机械臂；48、太阳能板；49、蓄电池；50、摄像机；
40.51、中央控制系统；
41.52、auv驱动模块；521、驱动器；5211、停止；5212、运行；
42.53、北斗定位模块；5301、定位单元；5302、是否到达指定位置；5303、已到达指定位置；5304、未到达指定位置；
43.54、视觉监控模块；5401、auv进入对接区域；5402、auv进入回收区域；
44.55、机械臂驱动模块；551、机械臂启动；5511、auv回收；5512、auv布放；
45.56、auv对接模块；561、对接机构电机启动；5611、正转；5612、反转。
具体实施方式
46.本发明实施例提供一种auv自动升降对接布放回收系统。
47.请参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6和图7，包括船板1，船板1顶部固定连接有底板2，底板2顶部固定连接有存放舱3，底板2顶部设置有回收组件，存放舱3内部两侧两端均固定连接有侧板5，多个侧板5一侧均固定连接有斜板6和挡板7，斜板6和挡板7之间设置有多个uav本体4，底板2顶部两侧均固定连接有支架8，两个支架8内部均固定连接有电动推杆9，电动推杆9输出端贯穿存放舱3侧壁并且其前端固定连接有固定板10，固定板10，固定板10前侧固定连接有推板11，推板11顶部固定连接有横板12，横板12顶部两侧均固定连接有支杆13，两个支杆13顶端固定连接有隔板14，船板1内部两侧均设置有下放组件。
48.多个斜板6和多个挡板7相对设置，斜板6底端一侧一体化成型有下滑板16，推板11与支杆13的高度均与uav本体4相适配，隔板14的宽度与uav本体4相适配，隔板14后端截面设置为梯形，便于对uav本体4进行支撑，将uav本体4向上抬起，存放舱3内外两侧壁均开设有通槽15，横板12与隔板14分别与两个通槽15相适配，底板2顶部两侧均固定连接有固定块17，两个固定块17一侧均固定连接有盖板18，盖板18一侧与存放舱3外壁固定连接，船板1内部两侧均开设有下放槽19，便于uav本体4件布放，两个盖板18分别设置于两个下放槽19顶部，有利于对uav本体4进行防护。
49.具体的，通过多个uav本体4排列于存放舱3内部两侧，并使最底层的uav本体4放置于横板12顶部，通过电动推杆9启动带动固定板10进行收缩，并使固定板10拉动推板11进行
回移，推板11在移动时带动横板12进行移动，横板12移动到斜板6一侧，并带动支杆13和隔板14向一侧移动，隔板14将由下至上第二个uav本体4向上推起，并使位于横板12顶部的最底部的uav本体4与横板12脱离，从而使uav本体4沿着推板11向下滑动，在uav本体4下降时落至下滑板16顶部，并沿着下滑板16向外侧移动，将多个uav本体4进行分配下放，接着电动推杆9再次启动，使电动推杆9推动固定板10向外移动，并带动推板11进行移动，推板11在移动时带动横板12进行移动，使横板12重新回到斜板6和挡板7之间，并且在隔板14顶部的多个uav本体4重新下落到横板12顶部，便于后续下放，通过简单的往复移动对uav本体4进行逐步有序地下放，结构简单，方便操作，成本低廉。
50.请再次参阅图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8和图9，下放组件包括两个导轨20、两个螺纹杆21、两个滑块22、两个转动板24和两个弧形支撑板25，两个导轨20分别嵌设于船板1内部并位于下放槽19两端，螺纹杆21转动连接于导轨20内部，滑块22滑动连接于螺纹杆21内部并套设于螺纹杆21外侧，转动板24转动连接于滑块22前侧，弧形支撑板25固定连接于转动板24一侧，使弧形支撑板25对uav本体4进行支撑，弧形支撑板25和转动板24带动滑块22下滑。
51.导轨20内部滑动连接有螺纹块26，螺纹杆21贯穿螺纹块26并与螺纹块26螺纹连接，螺纹块26和滑块22之间固定连接有弹簧23，弹簧23套设于螺纹杆21外侧，滑块22前侧固定连接有弹片29，转动板24一侧固定连接有限位块27，弹片29一端与限位块27固定连接，船板1位于下放槽19内部两侧均固定连接有定位块28，定位块28与限位块27相对应，使转动板24下降时，定位块28对限位块27进行限位，从而使限位块27带动转动板24进行翻转，从而将uav本体4下放入水中。
52.具体的，通过uav本体4被推出下滑板16，使uav本体4沿着下放槽19向下滑落，并使下放槽19落在两个弧形支撑板25顶部，使uav本体4对弧形支撑板25下压，使弧形支撑板25带动转动板24下降，并且转动板24带动滑块22在导轨20内部滑动，使螺纹杆21对弹簧23进行挤压，从而使转动板24下降时带动限位块27下降，限位块27下降时移动到定位块28一侧，定位块28对限位块27进行限位，使限位块27带动转动板24进行翻转，从而使uav本体4从弧形支撑板25顶部滑落至水中，有利于对uav本体4进行布放，下放位置贴近水面，减少对uav本体4的冲击，提高安全性。
53.通过转动螺纹杆21带动螺纹块26进行上升，使螺纹块26带动弹簧23上升，并使弹簧23推动滑块22在导轨20内部滑动，从而使滑块22带动转动板24和弧形支撑板25进行上升，从而对下放槽19进行堵塞，防止uav本体4下落，便于进行检修。
54.请再次参阅图1、图2、图3、图4、图10、图11、图12和图13，回收组件包括卷扬机30、钢索31和对接头35，卷扬机30固定连接于底板2顶部一侧，钢索31一端与卷扬机30输出端连接，底板2内部一侧固定连接有导板32，导板32顶部一侧固定连接有支撑块33，导板32底端固定连接有连接板34，uav本体4前端设置有磁板，连接板34与磁板相对应，对接头35固定连接于钢索31底端，对接头35底部固定连接有磁铁43，对接头35内部转动连接有转盘36，对接头35内部转动连接有导向盘37，转盘36与导向盘37固定连接，导向盘37内部开设有多个弧形槽38，使转盘36带动导向盘37进行转动。
55.对接头35内部呈环形阵列固定连接有多个滑套39，多个滑套39内部均滑动连接有滑杆40，多个滑杆40底端均固定连接有导向杆41，导向杆41贯穿滑套39侧壁并与滑套39滑
动连接，多个导向杆41分别贯穿多个弧形槽38并与多个弧形槽38滑动连接，多个滑杆40一端均固定连接有夹爪42，转盘36外侧固定连接有齿圈44，对接头35内部固定连接有电机，电机输出端固定连接有转杆45，转杆45顶端固定连接有齿轮46，齿轮46与齿圈44啮合连接，使转杆45带动齿轮46转动，从而带动齿圈44转动，齿圈44转动时带动转盘36转动，底板2顶部一侧固定连接有多轴机械臂47，存放舱3顶部固定连接有太阳能板48，存放舱3内部固定连接有蓄电池49，太阳能板48与蓄电池49电性连接，存放舱3内部顶端固定连接有摄像机50，有利于对uav本体4进行实时监控，方便对接和转移。
56.具体的，通过摄像机50对uav本体4的位置进行实时监控，并使卷扬机30将钢索31下放，使钢索31带动对接头35下放，uav本体4移动到对接头35底部时，使磁铁43与uav本体4前端进行吸附，从而对uav本体4进行初步定位，接着使转杆45启动带动齿轮46进行转动，齿轮46转动带动齿圈44转动，当齿圈44转动时带动转盘36转动，转盘36转动带动导向盘37转动，从而使多个弧形槽38对多个导向杆41进行限位，带动多个导向杆41同时沿着弧形槽38在滑套39内部进行滑动，导向杆41带动滑杆40在滑套39内部移动，滑杆40带动夹爪42进行移动，使夹爪42收缩对uav本体4前端进行夹持，接着通过卷扬机30启动带动钢索31收卷，拉动uav本体4沿着连接板34滑动，使uav本体4从支撑块33内部通过并从导板32向上滑动，接着多轴机械臂47启动将拉上来的uav本体4进行抓取，并将uav本体4放置于存放舱3内部，便于回收。有利于对水中回航的uav本体4进行快速对接，并且方便将uav本体4进行回收，提高稳定性。
57.请再次参阅图1、图14、图15和图16，包括中央控制系统51、auv驱动模块52、北斗定位模块53、视觉监控模块54和机械臂驱动模块55，auv驱动模块52、北斗定位模块53、视觉监控模块54、机械臂驱动模块55和auv对接模块56均与中央控制系统51输出端连接，机械臂驱动模块55与视觉监控模块54输出端连接，auv对接模块56与视觉监控模块54输出端连接，auv驱动模块52与北斗定位模块53输出端连接，北斗定位模块53包括定位单元5301和是否到达指定位置5302，定位单元5301输出端与是否到达指定位置5302连接，是否到达指定位置5302输出端连接有已到达指定位置5303和未到达指定位置5304，auv驱动模块52包括驱动器521，驱动器521输出端连接有停止5211和运行5212，已到达指定位置5303输出端与停止5211连接，未到达指定位置5304输出端与运行5212连接，通过北斗定位模块53监测uav本体4的位置，并且控制uav本体4进行移动，视觉监控模块54包括auv进入对接区域5401和auv进入回收区域5402，auv对接模块56包括对接机构电机启动561，对接机构电机启动561输出端连接有正转5611和反转5612，auv进入对接区域5401输出端与对接机构电机启动561连接，机械臂驱动模块55包括机械臂启动551，机械臂启动551输出端连接有auv回收5511和auv布放5512，auv进入回收区域5402输出端与机械臂启动551连接，对uav本体4进行实时监控，控制对接和多轴机械臂47。
58.具体的，通过中央控制系统51控制北斗定位模块53对定位单元5301发出信号，使是否到达指定位置5302判断uav本体4的所在位置，如果距离船板1的指定区域，则对已到达指定位置5303发出信号，并使已到达指定位置5303对停止5211发出信号，使停止5211控制uav本体4的驱动器521关闭，如果没有到达船板1的指定区域，则对未到达指定位置5304发出信号，使未到达指定位置5304对运行5212发出信号，控制驱动器521保持工作，直到uav本体4到达区域。
59.当到达区域后视觉监控模块54操控对uav本体4的位置进行实时监控，当uav本体4移动到对接位置时，则对auv进入对接区域5401发出信号，使auv进入对接区域5401对对接机构电机启动561发出信号，使对接机构电机启动561对正转5611发出信号，从而对uav本体4进行夹持，当uav本体4对接后移动至回收位置时，对auv进入回收区域5402发出信号，使auv进入回收区域5402对机械臂启动551发出信号，将uav本体4进行回收，并将uav本体4放置于存放舱3内部进行储存。
60.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

技术特征：
1.一种auv自动升降对接布放回收装置，包括船板（1），其特征在于：所述船板（1）顶部固定连接有底板（2），所述底板（2）顶部固定连接有存放舱（3），所述底板（2）顶部设置有回收组件，所述存放舱（3）内部两侧两端均固定连接有侧板（5），多个所述侧板（5）一侧均固定连接有斜板（6）和挡板（7），所述斜板（6）和挡板（7）之间设置有多个uav本体（4），所述底板（2）顶部两侧均固定连接有支架（8），两个所述支架（8）内部均固定连接有电动推杆（9），所述电动推杆（9）输出端贯穿存放舱（3）侧壁并且其前端固定连接有固定板（10），所述固定板（10），所述固定板（10）前侧固定连接有推板（11），所述推板（11）顶部固定连接有横板（12），所述横板（12）顶部两侧均固定连接有支杆（13），两个所述支杆（13）顶端固定连接有隔板（14），所述船板（1）内部两侧均设置有下放组件。2.根据权利要求1所述的一种auv自动升降对接布放回收装置，其特征在于：多个所述斜板（6）和多个挡板（7）相对设置，所述斜板（6）底端一侧一体化成型有下滑板（16），所述推板（11）与支杆（13）的高度均与uav本体（4）相适配，所述隔板（14）的宽度与uav本体（4）相适配，所述隔板（14）后端截面设置为梯形，所述存放舱（3）内外两侧壁均开设有通槽（15），所述横板（12）与隔板（14）分别与两个通槽（15）相适配，所述底板（2）顶部两侧均固定连接有固定块（17），两个所述固定块（17）一侧均固定连接有盖板（18），所述盖板（18）一侧与存放舱（3）外壁固定连接，所述船板（1）内部两侧均开设有下放槽（19），两个所述盖板（18）分别设置于两个下放槽（19）顶部。3.根据权利要求1所述的一种auv自动升降对接布放回收装置，其特征在于：所述下放组件包括两个导轨（20）、两个螺纹杆（21）、两个滑块（22）、两个转动板（24）和两个弧形支撑板（25），两个所述导轨（20）分别嵌设于船板（1）内部并位于下放槽（19）两端，所述螺纹杆（21）转动连接于导轨（20）内部，所述滑块（22）滑动连接于螺纹杆（21）内部并套设于螺纹杆（21）外侧，所述转动板（24）转动连接于滑块（22）前侧，所述弧形支撑板（25）固定连接于转动板（24）一侧。4.根据权利要求3所述的一种auv自动升降对接布放回收装置，其特征在于：所述导轨（20）内部滑动连接有螺纹块（26），所述螺纹杆（21）贯穿螺纹块（26）并与螺纹块（26）螺纹连接，所述螺纹块（26）和滑块（22）之间固定连接有弹簧（23），所述弹簧（23）套设于螺纹杆（21）外侧，所述滑块（22）前侧固定连接有弹片（29），所述转动板（24）一侧固定连接有限位块（27），所述弹片（29）一端与限位块（27）固定连接，所述船板（1）位于下放槽（19）内部两侧均固定连接有定位块（28），所述定位块（28）与限位块（27）相对应。5.根据权利要求1所述的一种auv自动升降对接布放回收装置，其特征在于：所述回收组件包括卷扬机（30）、钢索（31）和对接头（35），所述卷扬机（30）固定连接于底板（2）顶部一侧，所述钢索（31）一端与卷扬机（30）输出端连接，所述底板（2）内部一侧固定连接有导板（32），所述导板（32）顶部一侧固定连接有支撑块（33），所述导板（32）底端固定连接有连接板（34），所述uav本体（4）前端设置有磁板，所述连接板（34）与磁板相对应，所述对接头（35）固定连接于钢索（31）底端，所述对接头（35）底部固定连接有磁铁（43），所述对接头（35）内部转动连接有转盘（36），所述对接头（35）内部转动连接有导向盘（37），所述转盘（36）与导向盘（37）固定连接，所述导向盘（37）内部开设有多个弧形槽（38）。6.根据权利要求5所述的一种auv自动升降对接布放回收装置，其特征在于：所述对接头（35）内部呈环形阵列固定连接有多个滑套（39），多个所述滑套（39）内部均滑动连接有滑
杆（40），多个所述滑杆（40）底端均固定连接有导向杆（41），所述导向杆（41）贯穿滑套（39）侧壁并与滑套（39）滑动连接，多个所述导向杆（41）分别贯穿多个弧形槽（38）并与多个弧形槽（38）滑动连接，多个所述滑杆（40）一端均固定连接有夹爪（42），所述转盘（36）外侧固定连接有齿圈（44），所述对接头（35）内部固定连接有电机，所述电机输出端固定连接有转杆（45），所述转杆（45）顶端固定连接有齿轮（46），所述齿轮（46）与齿圈（44）啮合连接。7.根据权利要求1所述的一种auv自动升降对接布放回收装置，其特征在于：所述底板（2）顶部一侧固定连接有多轴机械臂（47），所述存放舱（3）顶部固定连接有太阳能板（48），所述存放舱（3）内部固定连接有蓄电池（49），所述太阳能板（48）与蓄电池（49）电性连接，所述存放舱（3）内部顶端固定连接有摄像机（50）。8.一种auv自动升降对接布放回收系统，适用于如权利要求1-7所述任意一种auv自动升降对接布放回收装置，其特征在于：包括中央控制系统（51）、auv驱动模块（52）、北斗定位模块（53）、视觉监控模块（54）和机械臂驱动模块（55），所述auv驱动模块（52）、北斗定位模块（53）、视觉监控模块（54）、机械臂驱动模块（55）和auv对接模块（56）均与中央控制系统（51）输出端连接，所述机械臂驱动模块（55）与视觉监控模块（54）输出端连接，所述auv对接模块（56）与视觉监控模块（54）输出端连接，所述auv驱动模块（52）与北斗定位模块（53）输出端连接。9.根据权利要求8所述的一种auv自动升降对接布放回收系统，其特征在于：所述北斗定位模块（53）包括定位单元（5301）和是否到达指定位置（5302），所述定位单元（5301）输出端与是否到达指定位置（5302）连接，所述是否到达指定位置（5302）输出端连接有已到达指定位置（5303）和未到达指定位置（5304），所述auv驱动模块（52）包括驱动器（521），所述驱动器（521）输出端连接有停止（5211）和运行（5212），所述已到达指定位置（5303）输出端与停止（5211）连接，所述未到达指定位置（5304）输出端与运行（5212）连接。10.根据权利要求9所述的一种auv自动升降对接布放回收系统，其特征在于：所述视觉监控模块（54）包括auv进入对接区域（5401）和auv进入回收区域（5402），所述auv对接模块（56）包括对接机构电机启动（561），所述对接机构电机启动（561）输出端连接有正转（5611）和反转（5612），所述auv进入对接区域（5401）输出端与对接机构电机启动（561）连接，所述机械臂驱动模块（55）包括机械臂启动（551），所述机械臂启动（551）输出端连接有auv回收（5511）和auv布放（5512），所述auv进入回收区域（5402）输出端与机械臂启动（551）连接。

技术总结
本发明提供一种AUV自动升降对接布放回收系统，涉及海洋技术工程技术领域。该AUV自动升降对接布放回收系统，包括船板，所述船板顶部固定连接有底板，所述底板顶部固定连接有存放舱，所述底板顶部设置有回收组件，所述存放舱内部两侧两端均固定连接有侧板，多个所述侧板一侧均固定连接有斜板和挡板，所述底板顶部两侧均固定连接有支架，所述固定板前侧固定连接有推板，所述船板内部两侧均设置有下放组件。该AUV自动升降对接布放回收系统对UAV本体进行逐步有序地下放，结构简单，方便操作，成本低廉，下放位置贴近水面，减少对UAV本体的冲击，提高安全性，并且方便将UAV本体进行回收，提高稳定性。稳定性。稳定性。


技术研发人员：李正光 齐海滨 杨磊 赵晟娅 周玉斌 方玉莹
受保护的技术使用者：国家深海基地管理中心
技术研发日：2023.04.10
技术公布日：2023/6/26