一种纵倾浮力调节装置的制作方法

1.本发明水下航行器结构设计技术领域，具体涉及一种水下航行器纵倾浮力调节装置。


背景技术：

2.水下航行器和机器人的下潜和上浮需要设置其浮力(重量)调节的系统或装置，对于潜深较大的水下航行器和机器人，由于采用压缩空气驱动改变航行器的体积来实现浮力调节，随着下潜深度的增加变得越来越不现实，因而，大多采用承压的承压水舱，通过改变水舱内海水的重量实现其浮力的调节，以实现下潜和上浮。目前，较大型的水下航行器普遍采用有源海水泵系统进行海水吸、排来改变水舱内海水的重量，实现浮力调节，但由于有源海水泵系统中的电气控制元器件不能暴露在海水中，且普通的海水泵其壳腔必须有泄水口等原因，因而不能集中放置于舱内或舱外，现有浮力调节系统均采用分散的结构，通过管路和电缆连接，不利于模块化设计。其海水系统未采用负载反馈，其输送的流量会随着航行器下潜深度的变化而改变，且不能根据需要进行流量的控制，不利于浮力的可控、稳定的调节。其浮力调节也未考虑超过航行器设定下潜深度，以及舱内进水超压情况下的应急排水功能，降低了航行器或机器人水下的安全性。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明提供了一种纵倾浮力调节装置，采用模块化设计后能够集中放置于航行器的舱内或舱外，能够根据需要进行流量的控制，有利于浮力的可控、稳定的调节，同时能够确保航行器在大深度下运行的安全性。
4.一种纵倾浮力调节装置，包括封闭油箱、油泵机组、弹簧活塞低压补偿器、穿舱管件、设备电气承压舱、电气控制器、油缸控制液压阀组、双作用海水活塞缸和海水配流分配阀组；
5.所述封闭油箱和设备电气承压舱通过螺栓连接成一个整体，封闭油箱内部安装有油泵机组和弹簧活塞低压补偿器；所述设备电气承压舱内部安装电气控制器、油缸控制液压阀组、双作用海水活塞缸和海水配流分配阀组，所述电气控制器通过动力电缆水密接插件、通讯电缆水密接插件与航行器的控制器连接；所述纵倾浮力调节装置安装在航行器的舱外置入海水中或承压的舱室内；航行器下水时，油泵机组自动启动，通过油缸控制液压阀组驱动双作用海水活塞缸，再通过海水配流分配阀组将海水注入承压水舱，或将承压水舱的海水排除到舱外，实现航行器的浮力调节；当纵倾浮力调节装置通过外接海水穿舱管件连接航行器的艉承压水舱和艏承压水舱时，通过纵倾浮力调节装置将海水在艉承压水舱和艏承压水舱之间或舷外进行调配，从而实现航行器纵倾的调节。
6.进一步地，所述纵倾浮力调节装置直接安装在模块化浮力调节水舱内部，采用水舱动力电缆水密接插件，水舱通讯电缆水密接插件与航行器的控制器连接，通过水舱舷外穿舱管件以及海水滤器实现浮力的调节；航行器艏、艉分别布置一个模块化浮力调节水舱，
在实现浮力调节的同时实现航行器纵倾的调节。
7.进一步地，所述弹簧活塞低压补偿器包括本体、活塞、弹簧和接近开关；所述本体为圆柱形空腔结构，活塞安装在本体内部将空腔分隔成弹簧腔和油腔，弹簧腔内安装弹簧，本体的两端开口，弹簧腔一端对应的开口为弹簧腔外通接口、油腔一端对应的开口为油腔通油箱接口，接近开关安装在油腔通油箱接口一端的本体上。
8.进一步地，所述油缸控制液压阀组上安装有螺纹插装溢流阀、螺纹插装单向阀、螺纹插装三通补偿阀、螺纹插装比例节流阀、高压压力传感器、三位四通电磁换向阀、螺纹插装梭阀、螺纹插装平衡阀、低压压力传感器和温度传感器；油缸控制液压阀组上的压力油口通过管路与压力油穿舱管件连接油泵机组的压力油出口，回油口通过管路与回油穿舱管件连接封闭油箱；所述螺纹插装溢流阀通过设定开启压力来限制液压泵出口压力，保护系统不出现超压；所述螺纹插装三通补偿阀的弹簧腔与螺纹插装梭阀出口相连，且其弹簧压力较低，因而当三位四通电磁换向阀处于中位时，使液压泵处于低压工作状态。
9.进一步地，所述双作用海水活塞缸包括缸体、液压油用活塞、活塞杆和海水用活塞；所述缸体由直径不同的两个圆柱形空腔组成，活塞杆的两端分别连接液压油用活塞和海水用活塞，液压油用活塞与直径小的圆柱形空腔配合，海水用活塞与直径大的圆柱形空腔配合，活塞缸的无杆腔和有杆腔分别与油缸控制液压阀组上的出油口连接。
10.进一步地，海水配流分配阀组上安装有海水单向阀、二位二通电磁换向阀、海水溢流阀、海水内控外排溢流阀、压力传感器、以及卡钳式超声波流量计；海水配流分配阀组上的海水口通过管路分别与油缸驱动双作用海水活塞缸的海水缸的无杆腔和有杆腔连接，海水口通过管路分别与设备电气承压舱上的外接海水穿舱管件连接；海水口通过管路外接连接海水穿舱管件；海水单向阀完成油缸驱动双作用海水活塞缸的海水缸两腔吸水以及双作用海水活塞缸的海水缸两腔排水，从而实现海水活塞缸的配流功能；海水溢流阀通过设定开启压力保护系统不出现超压；海水内控外排溢流阀的弹簧腔与油缸驱动双作用海水活塞缸的海水缸两腔吸水管道连通。
11.有益效果：
12.1、本发明的浮力调节装置由于采用封闭油箱和承压的设备电气承压舱组成整体结构，将油泵机组安装在封闭油箱内部；将油缸控制液压阀组、双作用海水活塞缸、海水配流分配阀组和电气控制器均布置在承压的设备电气承压舱的内部，仅通过外接海水穿舱管件、动力电缆水密接插件、通讯电缆水密接插件和外部连通，且封闭油箱通过弹簧活塞低压补偿器的弹簧腔外通接口与外部连通，因而浮力调节装置可直接安装在航行器舱外，使得封闭油箱内油液的压力随着航行器下潜深度的变化而变化，并且由于弹簧的预紧力，使得油液的压力始终稍大于海水压力，从而保证海水不会渗漏到油液中，提高了液压系统的安全性。
13.2、本发明的浮力调节装置由于采用封闭油箱和承压的设备电气承压舱组成的整体结构，因而也可直接安装在舱内使用，甚至可在每一个承压水舱内均安装一台浮力调节装置，使每一个承压水舱成为一个独立的模块结构，方便航行器的模块化设计。
14.3、本发明的的浮力调节装置由于采用直径较大的海水用活塞进行吸、排水，活塞移动速度相对较低，且采用密封圈密封，因而抗污染能力强，有利于航行器在污染较为严重的水域航行；且能进行气、液两相介质，甚至短时气体的输送，有利于航行器在恶劣海况的
航行，其承压水舱液面晃动，甚至降至其进、排水口以下时也不会产生设备损坏的问题。
15.4、本发明的浮力调节装置由于采用螺纹插装梭阀和螺纹插装三通补偿阀，保证了螺纹插装比例节流阀和三位四通电磁换向阀中的压力油路压差为螺纹插装三通补偿阀的弹簧力，保持为一个定值，因而压力油的流量仅与螺纹插装比例节流阀开口大小有关，与负载压力无关；从而保证了油缸驱动双作用海水活塞缸的运行速度与航行器的下潜深度无关，且可以根据需要，自动调节螺纹插装比例节流阀的开口大小，控制浮力调节舱进、排水流量。
16.5、本发明的浮力调节装置由于海水配流分配阀组采用海水内控外排溢流阀，其弹簧腔与油缸驱动双作用海水活塞缸的海水缸两腔吸水管道连通，因而保证了双作用海水活塞缸的排水压力始终高出吸水压力，从而保证泵水的可靠运行，不会出现从深海吸水往低压调节水舱排水时，泵水不受控制甚至产生危险的问题。双作用海水活塞缸由于无杆腔和有杆腔的面积差所产生的负负载，通过螺纹插装平衡阀，且油缸控制液压阀组上安装有螺纹插装平衡阀，克服了油缸驱动双作用海水活塞缸由于无杆腔和有杆腔的面积差所产生的负负载，从而保证油缸驱动双作用海水活塞缸在大深度的可靠运行，不会出现从海水压力产生的负负载，造成油缸驱动双作用海水活塞缸不受控制甚至产生危险的问题。
附图说明
17.图1为本发明实施例中浮力调节装置原理示意图；
18.图2为本发明实施例中舱外安装纵倾浮力调节原理示意图；
19.图3为本发明实施例中舱内安装浮力调节原理示意图。
20.其中，1-浮力调节装置、12-封闭油箱、13-设备电气承压舱、2-模块化浮力调节水舱、21-油泵机组、23-吸油滤器、24-压力油穿舱管件、25-回油穿舱管件、26-弹簧活塞低压补偿器、3-艏承压水舱、31-油缸控制液压阀组、311-螺纹插装溢流阀、312-螺纹插装单向阀、313-螺纹插装三通补偿阀、314-螺纹插装比例节流阀、315-高压压力传感器、316-三位四通电磁换向阀、317-螺纹插装梭阀、318-螺纹插装单向阀、319-螺纹插装单向阀、321-螺纹插装单向阀、322-螺纹插装平衡阀、324-低压压力传感器、325-温度传感器、33-油缸驱动双作用海水活塞缸、330-缸体、331-液压油用活塞、332-活塞杆、333-海水用活塞、35-海水配流分配阀组、351-海水单向阀、352-海水单向阀、353-海水单向阀、354-海水单向阀、355-二位二通电磁换向阀、356-二位二通电磁换向阀、357-二位二通电磁换向阀、358-二位二通电磁换向阀、359-二位二通电磁换向阀、360-二位二通电磁换向阀、363-压力传感器、364-压力传感器、365-压力传感器、37-卡钳式超声波流量计、38-电气控制器、381-动力电缆水密接插件、382-通讯电缆水密接插件、4-艉承压水舱、40-海水过滤器、41-外接海水穿舱管件、42-外接海水穿舱管件、43-外接海水穿舱管件、61-活塞、62-弹簧、63-弹簧腔外通接口、64-油腔通油箱接口、65-接近开关、601-压力油口、602-回油口、603-出油口、604-出油口、701-海水口、702-海水口、703-海水口、704-海水口、705-海水口、801-水舱动力电缆水密接插件、802-水舱通讯电缆水密接插件、803-水舱舷外穿舱管件。
具体实施方式
21.下面结合附图并举实施例，对本发明进行详细描述。
22.本发明提供了一种纵倾浮力调节装置，如附图1所示，装置中的封闭油箱12和设备电气承压舱13，通过螺栓连接成一个整体。
23.封闭油箱12内部，安装有油泵机组21、吸油滤器23、压力油穿舱管件24、回油穿舱管件25、以及弹簧活塞低压补偿器26；其中，弹簧低压补偿蓄能器26包括：本体、活塞61、弹簧62和接近开关65；本体为圆柱形空腔结构，活塞61安装在本体内部将空腔分隔成弹簧腔和油腔，弹簧腔内安装弹簧62，本体的两端开口，弹簧腔一端对应的开口为弹簧腔外通接口63、油腔一端对应的开口为油腔通油箱接口64，接近开关65安装在油腔通油箱接口一端的本体上。
24.设备电气承压舱13内部安装有油缸控制液压阀组31、双作用海水活塞缸33，海水配流分配阀组35、卡钳式超声波流量计37、电气控制器38、外接海水穿舱管件41、外接海水穿舱管件42、外接海水穿舱管件43、动力电缆水密接插件381、通讯电缆水密接插件382；外接海水穿舱管件41和外接海水穿舱管件42通过管路分别与艉承压水舱4和艏承压水舱3连接，其外接海水穿舱管件43通过管路连接海水滤器40连通航行器舷外。
25.油缸控制液压阀组31上安装有螺纹插装溢流阀311、螺纹插装单向阀312、螺纹插装三通补偿阀313、螺纹插装比例节流阀314、高压压力传感器315、三位四通电磁换向阀316、螺纹插装梭阀317、螺纹插装单向阀318、螺纹插装单向阀319、螺纹插装单向阀321、螺纹插装平衡阀322、低压压力传感器324和温度传感器325；油缸控制液压阀组31上的压力油口601通过管路与压力油穿舱管件24连接油泵机组21的压力油出口，回油口602通过管路与回油穿舱管件25连接封闭油箱12；螺纹插装溢流阀311可设定开启压力，从而限制液压泵出口压力，保护系统不出现超压；其螺纹插装三通补偿阀313的弹簧腔与螺纹插装梭阀317出口相连，且其弹簧压力较低，因而当三位四通电磁换向阀316处于中位时，使液压泵处于低压工作状态。
26.双作用海水活塞缸33包括缸体330、液压油用活塞331、活塞杆332和海水用活塞333；其油缸的无杆腔和有杆腔分别与油缸控制液压阀组31上的出油口604和603连接。
27.海水配流分配阀组35上安装有海水单向阀351、海水单向阀352、海水单向阀353、海水单向阀354、二位二通电磁换向阀355，二位二通电磁换向阀356、二位二通电磁换向阀357、二位二通电磁换向阀358、二位二通电磁换向阀359、二位二通电磁换向阀360、海水溢流阀361、海水内控外排溢流阀362、压力传感器363，压力传感器364、压力传感器365，以及通过阀组35上的外接管路安装的卡钳式超声波流量计37；其海水配流分配阀组35上的海水口704、海水口705通过管路分别与油缸驱动双作用海水活塞缸33的海水缸的无杆腔和有杆腔连接，海水口701和海水口702通过管路分别与设备电气承压舱13上的外接海水穿舱管件41和外接海水穿舱管件42连接；海水口703通过管路外接连接海水穿舱管件43。
28.海水配流分配阀组35中的海水单向阀351和海水单向阀353完成双作用海水活塞缸33的海水缸两腔吸水，海水单向阀352和海水单向阀354完成双作用海水活塞缸33的海水缸两腔排水，从而实现海水活塞缸的配流功能；其海水溢流阀361可设定开启压力，从而保护系统不出现超压；其海水内控外排溢流阀362，由于其弹簧腔与油缸驱动双作用海水活塞缸33的海水缸两腔吸水管道连通，因而保证了油缸驱动双作用海水活塞缸33的排水压力始终高出吸水压力，从而保证泵水的可靠运行，不会出现从深海吸水往低压调节水舱排水时，泵水不受控制甚至产生危险的问题。
29.当装置投入工作时，油泵机组21自动启动，三位四通电磁换向阀316处于中位，油泵低压运行；当浮力调节装置通过通讯电缆水密接插件382接受到水舱进、排水指令时，三位四通电磁换向阀316的两个电磁铁自动延时交替通电，油泵机组21输出的压力油通过压力油穿舱管件24，压力油口601进入油缸控制液压阀组31；通过螺纹插装单向阀312、螺纹插装比例节流阀314，三位四通电磁换向阀316，出油口603或出油口604，使油缸驱动双作用海水活塞缸33的液压油用活塞331往复移动，通过活塞杆332，带动海水用活塞333往复运动；油缸驱动双作用海水活塞缸33的回油，通过出油口604及螺纹插装平衡阀322，或出油口603，三位四通电磁换向阀316，螺纹插装单向阀321，回油口602，回油穿舱管件25回到封闭油箱12，形成回路，完成油缸驱动双作用海水活塞缸33的自动往复循环驱动；
30.当艏承压水舱3需要进水时，二位二通电磁换向阀357或359接通，舷外海水通过海水滤器40、外接海水穿舱管件43、海水口703、二位二通电磁换向阀357、海水单向阀351或353进入油缸驱动双作用海水活塞缸33的海水缸，海水缸另一腔的海水通过海水单向阀354或352、海水内控外排溢流阀362、二位二通电磁换向阀359、海水口702、外接海水穿舱管件42进入艏承压水舱3；通过海水用活塞333往复运动实现艏承压水舱3的连续进水；当艏承压水舱3需要排水时，二位二通电磁换向阀356或360接通，艏承压水舱3通过管路、外接海水穿舱管件42、海水口702、二位二通电磁换向阀356、海水单向阀351或353进入油缸驱动双作用海水活塞缸33的海水缸，海水缸另一腔的海水通过海水单向阀354或352、海水内控外排溢流阀362、二位二通电磁换向阀360、海水口703、外接海水穿舱管件43、海水滤器40排出到舷外；从而在不改变航行器排水体积的情况下，改变航行器的重量，实现航行器的浮力调节；同理，艉承压水舱4也能通过二位二通电磁换向阀357或358接通，实现进水，通过二位二通电磁换向阀355或360接通，实现排水；同理，通过二位二通电磁换向阀356或358接通，可实现艏承压水舱3往艉承压水舱4调水，通过二位二通电磁换向阀355或359接通，可实现艉承压水舱4往艏承压水舱3调水，从而在不改变航行器重量的前提下，改变两个承压水舱的重量，实现航行器的纵倾调节；如附图2所示。
31.当航行器超过其设定的下潜深度时，通过实时监测其下潜深度压力传感器363发出信号，装置能自动进入应急排水状态，排尽承压水舱内的海水，使航行器紧急上浮；且当任一承压水舱漏水超压时，压力传感器365发出信号，装置也能自动进入应急排水状态，提高了航行器水下航行的安全性。
32.当装置进行纵倾浮力调节时，通过卡钳式超声波流量计37可实时监测海水的瞬时流量，和累计流量，因而可实时得知每一个承压水舱内的海水量；
33.由于封闭油箱12的弹簧活塞低压补偿器26，其弹簧腔外通接口63与外部连通，因而浮力调节装置可直接安装在航行器舱外，使得封闭油箱12内油液的压力随着航行器下潜深度的变化而变化，并且由于弹簧62的预紧力，使得油液的压力始终稍大于海水压力，从而保证海水不会渗漏到油液中，提高了液压系统的安全性；当封闭油箱12出现漏油，活塞61在弹簧62的作用下，移动到底时，接近开关65动作，使油泵停止运行，避免了设备的损坏；
34.由于采用封闭油箱12和设备电气承压舱13的整体结构，本装置可直接安装在模块化浮力调节水舱2内部，如附图3所示，仅采用水舱动力电缆水密接插件801，水舱通讯电缆水密接插件802与航行器的控制器连接，通过水舱舷外穿舱管件803以及海水滤器40，就能实现浮力的调节；航行器艏、艉分别布置一个模块化浮力调节水舱2，在实现浮力调节的同
时也可以实现航行器纵倾的调节，使航行器模块化设计成为可能。
35.由于采用直径较大的海水用活塞333进行吸、排水，活塞移动速度相对较低，且采用密封圈密封，因而抗污染能力强，有利于航行器在污染较为严重的水域航行；且能进行气、液两相介质，甚至短时气体的输送，有利于航行器在恶劣海况的航行，其承压水舱液面晃动，甚至降至其进、排水口以下时也不会产生设备损坏的问题。
36.由于采用螺纹插装梭阀317，螺纹插装三通补偿阀313，保证了螺纹插装比例节流阀314，三位四通电磁换向阀316中的压力油路压差为螺纹插装三通补偿阀313的弹簧力，保持为一个定值，因而流经节流阀的流量仅与螺纹插装比例节流阀314开口大小有关，与负载压力无关；从而保证了油缸驱动双作用海水活塞缸33的运行速度与航行器的下潜深度无关，且可以根据需要，自动调节螺纹插装比例节流阀314的开口大小，控制浮力调节舱进、排水流量；由于系统采用的均为现有的成熟的工业级产品，因而使用维护方便，互换性、可靠性高。
37.综上所述，以上仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种纵倾浮力调节装置，其特征在于，包括封闭油箱、油泵机组、弹簧活塞低压补偿器、穿舱管件、设备电气承压舱、电气控制器、油缸控制液压阀组、双作用海水活塞缸和海水配流分配阀组；所述封闭油箱和设备电气承压舱通过螺栓连接成一个整体，封闭油箱内部安装有油泵机组和弹簧活塞低压补偿器；所述设备电气承压舱内部安装电气控制器、油缸控制液压阀组、双作用海水活塞缸和海水配流分配阀组，所述电气控制器通过动力电缆水密接插件、通讯电缆水密接插件与航行器的控制器连接；所述纵倾浮力调节装置安装在航行器的舱外置入海水中或承压的舱室内；航行器下水时，油泵机组自动启动，通过油缸控制液压阀组驱动双作用海水活塞缸，再通过海水配流分配阀组将海水注入承压水舱，或将承压水舱的海水排除到舱外，实现航行器的浮力调节；当纵倾浮力调节装置通过外接海水穿舱管件连接航行器的艉承压水舱和艏承压水舱时，通过纵倾浮力调节装置将海水在艉承压水舱和艏承压水舱之间或舷外进行调配，从而实现航行器纵倾的调节。2.如权利要求1所述的纵倾浮力调节装置，其特征在于，所述纵倾浮力调节装置直接安装在模块化浮力调节水舱内部，采用水舱动力电缆水密接插件，水舱通讯电缆水密接插件与航行器的控制器连接，通过水舱舷外穿舱管件以及海水滤器实现浮力的调节；航行器艏、艉分别布置一个模块化浮力调节水舱，在实现浮力调节的同时实现航行器纵倾的调节。3.如权利要求2所述的纵倾浮力调节装置，其特征在于，所述弹簧活塞低压补偿器包括本体、活塞、弹簧和接近开关；所述本体为圆柱形空腔结构，活塞安装在本体内部将空腔分隔成弹簧腔和油腔，弹簧腔内安装弹簧，本体的两端开口，弹簧腔一端对应的开口为弹簧腔外通接口、油腔一端对应的开口为油腔通油箱接口，接近开关安装在油腔通油箱接口一端的本体上。4.如权利要求3所述的纵倾浮力调节装置，其特征在于，所述油缸控制液压阀组上安装有螺纹插装溢流阀、螺纹插装单向阀、螺纹插装三通补偿阀、螺纹插装比例节流阀、高压压力传感器、三位四通电磁换向阀、螺纹插装梭阀、螺纹插装平衡阀、低压压力传感器和温度传感器；油缸控制液压阀组上的压力油口通过管路与压力油穿舱管件连接油泵机组的压力油出口，回油口通过管路与回油穿舱管件连接封闭油箱；所述螺纹插装溢流阀通过设定开启压力来限制液压泵出口压力，保护系统不出现超压；所述螺纹插装三通补偿阀的弹簧腔与螺纹插装梭阀出口相连，且其弹簧压力较低，因而当三位四通电磁换向阀处于中位时，使液压泵处于低压工作状态。5.如权利要求4所述的纵倾浮力调节装置，其特征在于，所述双作用海水活塞缸包括缸体、液压油用活塞、活塞杆和海水用活塞；所述缸体由直径不同的两个圆柱形空腔组成，活塞杆的两端分别连接液压油用活塞和海水用活塞，液压油用活塞与直径小的圆柱形空腔配合，海水用活塞与直径大的圆柱形空腔配合，活塞缸的无杆腔和有杆腔分别与油缸控制液压阀组上的出油口连接。6.如权利要求5或4所述的纵倾浮力调节装置，其特征在于，所述海水配流分配阀组上安装有海水单向阀、二位二通电磁换向阀、海水溢流阀、海水内控外排溢流阀、压力传感器、以及卡钳式超声波流量计；海水配流分配阀组上的海水口通过管路分别与油缸驱动双作用海水活塞缸的海水缸的无杆腔和有杆腔连接，海水口通过管路分别与设备电气承压舱上的外接海水穿舱管件连接；海水口通过管路外接连接海水穿舱管件；海水单向阀完成油缸驱
动双作用海水活塞缸的海水缸两腔吸水以及双作用海水活塞缸的海水缸两腔排水，从而实现海水活塞缸的配流功能；海水溢流阀通过设定开启压力保护系统不出现超压；海水内控外排溢流阀的弹簧腔与油缸驱动双作用海水活塞缸的海水缸两腔吸水管道连通。

技术总结
本发明公开了一种纵倾浮力调节装置，属于水下航行器结构设计技术领域，装置包括安装在封闭油箱内的油泵机组和弹簧活塞低压补偿器以及安装在设备电气承压舱内的电气控制器、油缸控制液压阀组、双作用海水活塞缸和海水配流分配阀组，纵倾浮力调节装置安装在航行器的舱外置入海水中或承压的舱室内；航行器下水时，油泵机组通过油缸控制液压阀组驱动双作用海水活塞缸，再通过海水配流分配阀组将海水注入承压水舱，或将承压水舱的海水排除到舱外，实现航行器的浮力调节；当纵倾浮力调节装置连接航行器的艉承压水舱和艏承压水舱时，纵倾浮力调节装置将海水在艉承压水舱和艏承压水舱之间或舷外进行调配，从而实现航行器纵倾的调节。节。节。


技术研发人员：喻卫宁 张昊 郑超 曹和云 王瀚 胡旭 刘冰 李钊
受保护的技术使用者：中国船舶重工集团公司第七一九研究所
技术研发日：2022.11.24
技术公布日：2023/6/12