一种可翻转的仿生扇贝推进装置及其推进方法

1.本发明属于仿生水下推进器技术领域，特别涉及一种可翻转的仿生扇贝推进装置及其推进方法。


背景技术：

2.水下推进器作为海洋资源探索和开发的重要工具是目前研究的热点。扇贝和水母靠向后射流从而获得向前反作用力的原理推进，为仿生水下推进机器人的研发提供了一种新的思路，具有重要的研究价值和应用前景。这类射流型推进设备通常需要首先张开壳体来吸入足够的水，然后收缩壳体将吸入的水向后用力挤出，以此来获取自己前进的动力。由于推进结构连接形式的限制，射流型推进设备需通过单侧即运动方向的反方向不断张开和闭合壳体以实现持续向前，然而由于壳体在张开吸水的过程中，壳体后方的压力会小于前方压力，从而使得推进设备在每个周期内受到压力阻力而减速。从推进效率来看，这并非效率最佳的射流型推进方式。


技术实现要素：

3.本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种可翻转的仿生扇贝推进装置以及推进方法。
4.本发明的第一个目的可通过下列技术方案来实现：
5.一种可翻转的仿生扇贝推进装置，其特征在于：包括第一功能模块和第二功能模块，所述的第一功能模块和第二功能模块的第一端和第二端均设置有电磁吸附旋转模块，所述的第一功能模块和第二功能模块第一端和/或第二端的电磁吸附旋转模块同时工作，第一功能模块的第一端和第二端和第二功能模块的第一端和第二端通过电磁吸附旋转模块吸合，当第一端或第二端的电磁吸附旋转模块工作时，第一功能模块和第二功能模块能够相对转动并推动水流产生驱动力。
6.本发明的工作原理为：通过第一功能模块和第二功能模块之间的电磁吸附旋转模块，能够通过第一功能模块和第二功能模块接触的一端进行磁性吸附，另一端没有磁性，并且第一功能模块和第二功能模块同步将没有磁性的一端进行相离方向上的转动，直到第一功能模块和第二功能模块接触，电磁吸附旋转模块将没有磁性的一端改变为磁性吸附，具有磁性吸附的一端改变为没有磁性，使得第一功能模块和第二功能模块切换带有磁性端的切换，完成一个推动周期，实现推进移动。
7.在上述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置中，所述的电磁吸附旋转模块包括电机和电磁铁模块，所述的电磁铁模块用于第一功能模块与第二功能模块的第一端和第二端的吸附并连接，所述的电机驱动电磁铁模块旋转带动第一功能模块和第二功能模块相对转动。
8.在上述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置中，所述的电磁铁模块包括电磁铁单元和连接支撑机架，所述的连接支撑机架的材料为电磁材料。
9.在上述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置中，所述的第一功能模块和第二功能模块均包括控制单元。
10.在上述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置中，所述的第一功能模块和第二功能模块设置有浮力调节单元。
11.在上述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置中，所述的第一功能模块和第二功能模块还包括电池单元，所述的电池单元用于为仿生扇贝推进提供电能。
12.在上述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置中，所述的第一功能模块和第二功能模块对称设置。
13.在上述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置中，所述的第一功能模块和第二功能模块均包括平板。
14.在上述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置中，所述的平板的材料为防水材料。
15.本发明的第二个目的可通过下列技术方案来实现：
16.一种可翻转的仿生扇贝的推进方法，其特征在于：包括上述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置，还包括以下步骤：
17.步骤s1：初始状态：第一功能模块和第二功能模块的第一端和第二端均保持吸合；
18.步骤s2：运动状态：包括循环执行的步骤s2.1和步骤s2.2：
19.步骤s2.1：旋转阶段i：第一功能模块和第二功能模块的第一端分离，第一功能模块和第二功能模块的第二端保持吸合，电磁吸附旋转模块驱动第一功能模块与第二功能模块均旋转180度直至第一功能模块和第二功能模块的第一端相碰触；
20.步骤s2.2：旋转阶段ii：第一功能模块和第二功能模块的第二端分离，第一功能模块和第二功能模块的第一端保持吸合，电磁吸附旋转模块驱动第一功能模块与第二功能模块均旋转180度直至第一功能模块和第二功能模块的第二端相碰触；
21.步骤s3：终止状态：第一功能模块和第二功能模块的第一端和第二端均保持吸合。
22.与现有技术相比，本发明具有通过周期性切换壳体的连接位置，实现壳体在展开阶段的吸流方向由传统贝壳的后方吸流转变为在壳体前方实现吸流，从而将该阶段的阻力效果切换为推力效果，提高推进效率，实现高速推进；该推进方式噪音小，更接近真实生物，避免对环境的影响；采用防水材料制成壳体，其性能不受水压影响，能更好适应水下工作环境；推进模式可以在翻转仿生贝壳、双关节仿生鱼摆动以及传统贝壳推进之间切换，以实现在复杂环境中灵巧地推进的优点。
附图说明
23.图1是本发明的整体图一。
24.图2是本发明的整体图二。
25.图3是本发明的第一功能模块电机ⅱ示意图。
26.图4是本发明的第一功能模块连接支撑机架ⅱ示意图。
27.图5是本发明的装置运动过程中的状态变化图。
28.图6是本发明一种可翻转的仿生扇贝的推进方法的步骤图。
29.图中：第一功能模块浮力调节单元1-1；第一功能模块电池单元1-2；第一功能模块控制单元1-3；第一功能模块电机ⅰ1-4；第一功能模块电机ⅱ1-5；第一功能模块电机ⅲ1-6；
第一功能模块电机ⅳ1-7；第一功能模块连接支撑机架ⅰ1-8；第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9；第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10；第一功能模块连接支撑机架ⅳ1-11；第一功能模块平板1-12；第二功能模块浮力调节单元2-1；第二功能模块电池单元2-2；第二功能模块控制单元2-3；第二功能模块电机ⅰ2-4；第二功能模块电机ⅱ2-5；第二功能模块电机ⅲ2-6；第二功能模块电机ⅳ2-7；第二功能模块连接支撑机架ⅰ2-8；第二功能模块连接支撑机架ⅱ2-9；第二功能模块连接支撑机架ⅲ2-10；第二功能模块连接支撑机架ⅳ2-11；第二功能模块平板2-12，第二功能模块浮力调节单元2-1；第二功能模块电池单元2-2；第二功能模块控制单元2-3；第二功能模块电机ⅰ2-4；第二功能模块电机ⅱ2-5；第二功能模块电机ⅲ2-6；第二功能模块电机ⅳ2-7；第二功能模块连接支撑机架ⅰ2-8；第二功能模块连接支撑机架ⅱ2-9；第二功能模块连接支撑机架ⅲ2-10；第二功能模块连接支撑机架ⅳ2-11；第二功能模块平板2-12；第一功能模块电机ⅱ定子1-5-1；第一功能模块电机ⅱ转子1-5-2；第一功能模块连接支撑机架ⅱ电磁铁单元1-9-1；第一功能模块1；第二功能模块2；电磁吸附旋转模块3；电机4；电磁铁模块5；电磁铁单元6；连接支撑机架7；控制单元8；浮力调节单元9；电池单元10；平板11。
具体实施方式
30.以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
31.如图1-6图所示，一种可翻转的仿生扇贝推进装置，包括第一功能模块1和第二功能模块2，第一功能模块1和第二功能模块2的第一端和第二端均设置有电磁吸附旋转模块3，第一功能模块1和第二功能模块2第一端和/或第二端的电磁吸附旋转模块3同时工作，第一功能模块1的第一端和第二端和第二功能模块2的第一端和第二端通过电磁吸附旋转模块3吸合，当第一端或第二端的电磁吸附旋转模块3工作时，第一功能模块1和第二功能模块2能够相对转动并推动水流产生驱动力，通过第一功能模块1和第二功能模块2之间的电磁吸附旋转模块3，能够通过第一功能模块1和第二功能模块2接触的一端进行磁性吸附，另一端没有磁性，并且第一功能模块1和第二功能模块2同步将没有磁性的一端进行相离方向上的转动，直到第一功能模块1和第二功能模块2接触，电磁吸附旋转模块将没有磁性的一端改变为磁性吸附，具有磁性吸附的一端改变为没有磁性，使得第一功能模块和第二功能模块切换带有磁性端的切换，完成一个推动周期，实现推进移动。
32.进一步细说，电磁吸附旋转模块3包括电机4和电磁铁模块5，电磁铁模块5用于第一功能模块1与第二功能模块2的第一端和第二端的吸附并连接，电机4驱动电磁铁模块5旋转带动第一功能模块1和第二功能模块2相对转动，电磁铁模块5固定在电机4的转子1-5-2上，第一功能模块1固定在电机4的定子上，当电磁铁模块5通电，吸附形成铰接，此时电机4转动定子带动第一功能模块1转动，同时另一侧的电机4转动转子，实现电磁模块的换向，为下一次吸合做好准备。
33.进一步细说，电磁铁模块5包括电磁铁单元和连接支撑机架7，连接支撑机架7的材料为电磁材料。
34.进一步细说，第一功能模块1和第二功能模块2均包括控制单元8。
35.进一步细说，第一功能模块1和第二功能模块2设置有浮力调节单元9，浮力调节单
元9用于调节第一功能模块1和第二功能模块2在水中的深度。
36.进一步细说，第一功能模块1和第二功能模块2还包括电池单元10，电池单元10用于为仿生扇贝推进提供电能。
37.进一步细说，第一功能模块1和第二功能模块2对称设置。
38.进一步细说，第一功能模块1和第二功能模块2均包括平板11。
39.进一步细说，平板11的材料为防水材料。
40.第一功能模块1和第二功能模块2对称设置，第一功能模块1包括第一功能模块连接支撑机架ⅰ1-8、第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9、第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10、第一功能模块连接支撑机架ⅳ1-11和第一功能模块平板1-12，第一功能模块平板1-12转动连接在第一功能模块连接支撑机架ⅰ1-8、第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9之间，第一功能模块平板1-12的另一端上下分别转动连接有第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10、第一功能模块连接支撑机架ⅳ1-11，第一功能模块连接支撑机架ⅰ1-8、第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9、第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10和第一功能模块连接支撑机架ⅳ1-11均采用电磁材料，多个第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9上均固接有多个第一功能模块连接支撑机架ⅱ电磁铁单元1-9-1，第一功能模块1还包括第一功能模块控制单元1-3，第一功能模块控制单元1-3设置在第一功能模块平板1-12上，第一功能模块控制单元1-3控制第一功能模块连接支撑机架ⅰ1-8、第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9、第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10和第一功能模块连接支撑机架ⅳ1-11产生磁性且通过到导线连通，第一功能模块平板1-12采用防水材料，第一功能模块平板1-12上设置有第一功能模块浮力调节单元1-1，第一功能模块1还包括第一功能模块电池单元1-2、第一功能模块电机ⅰ1-4、第一功能模块电机ⅱ1-5、第一功能模块电机ⅲ1-6和第一功能模块电机ⅳ1-7，第一功能模块电池单元1-2用于为仿生扇贝推进提供电能，第一功能模块电机ⅰ1-4、第一功能模块电机ⅱ1-5设置在第一功能模块平板1-12的同一侧，第一功能模块电机ⅲ1-6和第一功能模块电机ⅳ1-7设置在第一功能模块平板1-12的另一侧，第一功能模块电机ⅱ1-5包括第一功能模块电机ⅱ定子1-5-1和第一功能模块电机ⅱ转子1-5-2，第二功能模块2包括第二功能模块浮力调节单元2-1、第二功能模块电池单元2-2、第二功能模块控制单元2-3、第二功能模块电机ⅰ2-4、第二功能模块电机ⅱ2-5、第二功能模块电机ⅲ2-6、第二功能模块电机ⅳ2-7、第二功能模块连接支撑机架ⅰ2-8、第二功能模块连接支撑机架ⅱ2-9、第二功能模块连接支撑机架ⅲ2-10、第二功能模块连接支撑机架ⅳ2-11和第二功能模块平板2-12，第二功能模块浮力调节单元2-1、第二功能模块电池单元2-2、第二功能模块控制单元2-3、第二功能模块电机ⅰ2-4、第二功能模块电机ⅱ2-5、第二功能模块电机ⅲ2-6、第二功能模块电机ⅳ2-7、第二功能模块连接支撑机架ⅰ2-8、第二功能模块连接支撑机架ⅱ2-9、第二功能模块连接支撑机架ⅲ2-10、第二功能模块连接支撑机架ⅳ2-11和第二功能模块平板2-12分别和第一功能模块浮力调节单元1-1、第一功能模块电池单元1-2、第一功能模块控制单元1-3、第一功能模块电机ⅰ1-4；第一功能模块电机ⅱ1-5、第一功能模块电机ⅲ1-6、第一功能模块电机ⅳ1-7、第一功能模块连接支撑机架ⅰ1-8；第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9、第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10、第一功能模块连接支撑机架ⅳ1-11和第一功能模块平板1-12一一对称设置；
41.由于本装置运动具有对称性，其中第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9和第一功能模块连接支撑机架ⅰ1-8，第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10和第一功能模块连接支撑机架
ⅳ
1-11，第二功能模块连接支撑机架ⅱ2-9和第二功能模块连接支撑机架ⅰ2-8，第二功能模块连接支撑机架ⅲ2-10和第二功能模块连接支撑机架ⅳ2-11分别对应运动关系是一致的，以第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9，第二功能模块连接支撑机架ⅱ2-9，第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10，第二功能模块连接支撑机架ⅲ2-10，第一功能模块平板1-12，第二功能模块平板2-12及其驱动电机和连接电磁铁为例描述装置运动关系。在连接支撑机架切换ⅰ，固接于第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9和第二功能模块连接支撑机架ⅱ2-9的电磁铁单元通电，相向吸引，使得在第一功能模块平板1-12和第二功能模块平板2-12第一侧边形成铰接；固接于第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10和第二功能模块连接支撑机架ⅲ2-10电磁铁单元断电，使得在第一功能模块平板1-12，第二功能模块平板2-12第二侧边形成自由端；紧接着第一功能模块电机ⅱ1-5和第二功能模块电机ⅱ2-5分别驱动第一功能模块平板1-12和第二功能模块平板2-12及其固接部件绕着第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9和第二功能模块连接支撑机架ⅱ2-9的电磁铁单元组成的铰接单元转动，使得装置经历展开阶段ⅰ，闭合阶段ⅰ到连接支撑机架切换ⅱ；此外，在展开阶段ⅰ运动过程中，第一功能模块电机ⅲ1-6和第二功能模块电机ⅲ2-6分别驱动第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10和第二功能模块连接支撑机架ⅲ2-10转动180
°
，为下一次铰接做准备；在连接支撑机架切换ⅱ，固接于第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9和第二功能模块连接支撑机架ⅱ2-9的电磁铁单元断电，使得在第一功能模块平板1-12和第二功能模块平板2-12第一侧边形成自由端；固接于第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10和第二功能模块连接支撑机架ⅲ2-10电磁铁单元通电，使得在第一功能模块平板1-12，第二功能模块平板2-12第二侧边形成铰接；第一功能模块电机ⅲ1-6和第二功能模块电机ⅲ2-6分别驱动第一功能模块平板1-12和第二功能模块平板2-12及其固接部件绕着第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10和第二功能模块连接支撑机架ⅲ2-10的电磁铁单元组成的铰接单元转动，使得装置经历展开阶段ⅱ，闭合阶段ⅱ到连接支撑机架切换ⅰ；此外，在展开阶段ⅱ运动过程中，第一功能模块电机ⅱ1-5和第二功能模块电机ⅱ2-5分别驱动第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9和第二功能模块连接支撑机架ⅱ2-9转动180
°
，为下一次铰接做准备。
42.进一步细说，本装置移动中进行运动状态的切换可分为以下状态：
43.1.展开阶段i：第一功能模块1和第二功能模块2向后展开，第一功能模块1和第二功能模块2前方吸流产生负压，形成推力，驱动装置向正方向前进；
44.2.闭合阶段i：第一功能模块1和第二功能模块2向后闭合，壳体后方射流形成推力，驱动装置向正方向前进；
45.3.连接器状态转换i：对应的第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9和第二功能模块连接支撑机架ⅱ2-9在第一功能模块控制单元1-3和第二功能模块控制单元2-3的驱动下，产生相互吸引的磁性，连接状态由断开转吸合；同时，另一侧第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10和第二功能模块连接支撑机架ⅲ2-10的在磁性控制模块的驱动下失去磁性，连接状态由吸合转断开；
46.4.展开阶段ii：第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9和第二功能模块连接支撑机架ⅱ2-9分别做逆时针和顺时针旋转，带动第一功能模块1和第二功能模块2向后展开，壳体前方吸流产生负压，形成推力，驱动装置向正方向前进；
47.5.闭合阶段ii：第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9和第二功能模块连接支撑机架
ⅱ
2-9持续做逆时针和顺时针旋转，带动左右外壳向后闭合，壳体后方射流形成推力，驱动装置向正方向前进；
48.6.连接器状态转换ii：第一功能模块连接支撑机架ⅱ1-9和第二功能模块连接支撑机架ⅱ2-9在第一功能模块控制单元1-3和第二功能模块控制单元2-3的驱动下，产生相互吸引的磁性，连接状态由断开转吸合；同时，第一功能模块连接支撑机架ⅲ1-10和第二功能模块连接支撑机架ⅲ2-10失去磁性，连接状态由吸合转断开。
49.一种可翻转的仿生扇贝的推进方法，包括上述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置，还包括以下步骤：
50.步骤s1：初始状态：第一功能模块1和第二功能模块2的第一端和第二端均保持吸合；
51.步骤s2：运动状态：包括循环执行的步骤s2.1和步骤s2.2：
52.步骤s2.1：旋转阶段i：第一功能模块1和第二功能模块2的第一端分离，第一功能模块1和第二功能模块2的第二端保持吸合，电磁吸附旋转模块3驱动第一功能模块1与第二功能模块2均旋转180度直至第一功能模块1和第二功能模块2的第一端相碰触；
53.步骤s2.2：旋转阶段ii：第一功能模块1和第二功能模块2的第二端分离，第一功能模块1和第二功能模块2的第一端保持吸合，电磁吸附旋转模块3驱动第一功能模块1与第二功能模块2均旋转180度直至第一功能模块1和第二功能模块2的第二端相碰触；
54.步骤s3：终止状态：第一功能模块1和第二功能模块2的第一端和第二端均保持吸合。
55.持续的产生推力，通过周期性切换壳体的连接位置，实现壳体在展开阶段的吸流方向由传统贝壳的后方吸流转变为在壳体前方实现吸流，从而将该阶段的阻力效果切换为推力效果，提高推进效率，实现高速推进。
56.本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。
57.尽管本文较多地使用了大量术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本发明的本质；把它们解释成任何一种附加的限制都是与本发明精神相违背的。

技术特征：
1.一种可翻转的仿生扇贝推进装置，其特征在于：包括第一功能模块(1)和第二功能模块(2)，所述的第一功能模块(1)和第二功能模块(2)的第一端和第二端均设置有电磁吸附旋转模块(3)，所述的第一功能模块(1)和第二功能模块(2)第一端和/或第二端的电磁吸附旋转模块(3)同时工作，第一功能模块(1)的第一端和第二端和第二功能模块(2)的第一端和第二端通过电磁吸附旋转模块(3)吸合，当第一端或第二端的电磁吸附旋转模块(3)工作时，第一功能模块(1)和第二功能模块(2)能够相对转动并推动水流产生驱动力。2.根据权利要求1所述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置，其特征在于：所述的电磁吸附旋转模块(3)包括电机(4)和电磁铁模块(5)，所述的电磁铁模块(5)用于第一功能模块(1)与第二功能模块(2)的第一端和第二端的吸附并连接，所述的电机(4)驱动电磁铁模块(5)旋转带动第一功能模块(1)和第二功能模块(2)相对转动。3.根据权利要求2所述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置，其特征在于：所述的电磁铁模块(5)包括电磁铁单元(6)和连接支撑机架(7)，所述的连接支撑机架(7)的材料为电磁材料。4.根据权利要求1所述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置，其特征在于：所述的第一功能模块(1)和第二功能模块(2)均包括控制单元(8)。5.根据权利要求1所述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置，其特征在于：所述的第一功能模块(1)和第二功能模块(2)设置有浮力调节单元(9)。6.根据权利要求1所述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置，其特征在于：所述的第一功能模块(1)和第二功能模块(2)还包括电池单元(10)，所述的电池单元(10)用于为仿生扇贝推进提供电能。7.根据权利要求1所述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置，其特征在于：第一功能模块(1)和第二功能模块(2)对称设置。8.根据权利要求1所述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置，其特征在于：第一功能模块(1)和第二功能模块(2)均包括平板(11)。9.根据权利要求8所述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置，其特征在于：所述的平板(11)的材料为防水材料。10.一种可翻转的仿生扇贝的推进方法，其特征在于：包括权利要求1-9任意一项所述的一种可翻转的仿生扇贝推进装置，还包括以下步骤：步骤s1：初始状态：第一功能模块(1)和第二功能模块(2)的第一端和第二端均保持吸合；步骤s2：运动状态：包括循环执行的步骤s2.1和步骤s2.2：步骤s2.1：旋转阶段i：第一功能模块(1)和第二功能模块(2)的第一端分离，第一功能模块(1)和第二功能模块(2)的第二端保持吸合，电磁吸附旋转模块(3)驱动第一功能模块(1)与第二功能模块(2)均旋转180度直至第一功能模块(1)和第二功能模块(2)的第一端相碰触；步骤s2.2：旋转阶段ii：第一功能模块(1)和第二功能模块(2)的第二端分离，第一功能模块(1)和第二功能模块(2)的第一端保持吸合，电磁吸附旋转模块(3)驱动第一功能模块(1)与第二功能模块(2)均旋转180度直至第一功能模块(1)和第二功能模块(2)的第二端相碰触；
步骤s3：终止状态：第一功能模块(1)和第二功能模块(2)的第一端和第二端均保持吸合。

技术总结
本发明属于仿生水下推进器技术领域，特别涉及一种可翻转的仿生扇贝推进装置。包括第一功能模块和第二功能模块，第一功能模块和第二功能模块的第一端和第二端均设置有电磁吸附旋转模块，第一功能模块和第二功能模块第一端和/或第二端的电磁吸附旋转模块同时工作，第一功能模块的第一端和第二端和第二功能模块的第一端和第二端通过电磁吸附旋转模块吸合，第一功能模块和第二功能模块能够相对转动并推动水流产生驱动力。具有通过周期性切换壳体的连接位置，实现壳体在展开阶段的吸流方向由传统贝壳的后方吸流转变为在壳体前方实现吸流，从而将该阶段的阻力效果切换为推力效果，提高推进效率，实现高速推进的优点。实现高速推进的优点。实现高速推进的优点。


技术研发人员：康林林 罗兵 何衢 崔维成
受保护的技术使用者：西湖大学
技术研发日：2023.03.02
技术公布日：2023/6/7