一种水下螺旋推进机构

1.本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种水下螺旋推进机构。


背景技术：

2.目前水下机器人多采用螺旋桨推进器作为推进装置。一个单向螺旋桨推进器只能产生一个方向、大小可变的推进力，不适合在情况复杂的水域使用。因此有一部分的水下机器人研究仿鱼类的鱼鳍拍动推进和螺旋桨推进，这种方式在低粘度液体中具有很高的推进效率和速度，但是在高粘度液体中的推进速度和推进效率并不高。
3.粘液是自然界中广泛存在的液体，并且很多的化工产品和原料也是低雷诺数的高粘度液体。检查和成像输送高粘性流体的管道等工作需求较大，所以亟需提出一种水下螺旋推进机构以解决现有的水下机器人存在的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种水下螺旋推进机构，用以解决现有技术提出的仿生推进机构在高粘度液体中推进效率较低的缺陷，实现尾部机构摆动螺旋推进。该水下螺旋推进机构运动灵活、效率高，具有很强的实用性。
5.本发明提供一种水下螺旋推进机构，包括：
6.头部模块，包括：驱动机构；
7.动力传递模块和尾部模块，所述尾部模块包括：尾部机构、内齿轮和摆动机构；所述摆动机构的第一端通过所述动力传递模块与所述驱动机构传动连接，所述摆动机构的第二端与所述尾部机构连接，所述内齿轮设置在所述动力传递模块上；
8.摆线模块，包括：第一驱动齿轮和摆线输出轴，所述第一驱动齿轮设置在所述摆动机构上，所述第一驱动齿轮与所述内齿轮啮合，所述摆线输出轴的第一端与所述第一驱动齿轮偏心连接，所述摆线输出轴的第二端与所述摆动机构连接。
9.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，所述摆动机构包括：摆动轴、节点控制板和驱动座；
10.所述驱动座的第一端通过所述动力传递模块与所述驱动机构传动连接，所述驱动座的第二端通过所述摆动轴与所述节点控制板连接，所述驱动座上设有所述第一驱动齿轮，所述节点控制板和所述驱动座与所述尾部机构连接，所述节点控制板与所述摆线输出轴的第二端连接。
11.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，所述摆动机构还包括：尾部固定件；
12.所述驱动座上设有第一安装孔，所述尾部固定件穿过所述第一安装孔与所述动力传递模块连接，所述节点控制板上设有第二安装孔，所述尾部机构穿过所述第二安装孔与所述尾部固定件连接。
13.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，所述驱动座上设有沿其周向依次设置的多个所述第一驱动齿轮，其中一所述第一驱动齿轮上连接有所述摆线输出轴。
14.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，所述摆动机构还包括：第一万向节和第二万向节；
15.所述摆动轴的第一端通过所述第一万向节与所述驱动座连接，所述摆动轴的第二端通过所述第二万向节与所述节点控制板连接。
16.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，所述头部模块还包括：电机安装板、泛塞安装盖、泛塞本体、泛塞安装座和电机驱动轴；
17.驱动机构设置在所述电机安装板中，所述驱动机构的输出轴穿过所述泛塞安装盖、泛塞本体和所述泛塞安装座与所述电机驱动轴传动连接，所述电机驱动轴通过所述动力传递模块与所述摆动机构的第一端传动连接。
18.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，所述动力传递模块包括：输出轴齿轮、副齿轮组和第二驱动齿轮；
19.所述驱动机构依次通过所述输出轴齿轮、所述副齿轮组与所述第二驱动齿轮传动连接。
20.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，所述动力传递模块还包括：过渡板；
21.所述过渡板中设有轴承，所述过渡板的第一端面设有与其可转动连接的所述输出轴齿轮，所述过渡板的第二端面设有与其可转动连接的所述第二驱动齿轮，所述副齿轮组穿过所述轴承，所述副齿轮组的一端与所述输出轴齿轮传动连接，所述副齿轮组的另一端与所述第二驱动齿轮传动连接。
22.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，所述副齿轮组包括：第一副齿轮、副齿轮固定轴和第二副齿轮；
23.所述副齿轮固定轴穿设在所述轴承中，所述副齿轮固定轴一端通过所述第一副齿轮与所述输出轴齿轮传动连接，所述副齿轮固定轴的另一端通过所述第二副齿轮与所述第二驱动齿轮传动连接。
24.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，所述副齿轮组设有多个，各所述副齿轮组中的所述第二副齿轮沿所述第二驱动齿轮的周向与所述第二驱动齿轮啮合，其中至少一个所述副齿轮组中的所述第一副齿轮与所述输出轴齿轮啮合。
25.本发明提供一种水下螺旋推进机构，通过设置头部模块、动力传递模块、尾部模块和摆线模块；头部模块中设有驱动机构，驱动机构将动力传递至动力传递模块，动力传递模块使用齿轮传动将动力传递至尾部模块；尾部模块包括尾部机构、内齿轮和摆动机构；摆线模块包括第一驱动齿轮和摆线输出轴，摆线输出轴的一端与第一驱动齿轮偏心连接，另一端与摆动机构连接，在尾部机构转动的同时，尾部机构在第一驱动齿轮和摆线输出轴带动下进行摆动，实现尾部机构摆动螺旋推进。本发明提出的水下螺旋推进机构实现了更为逼真的仿生效果，提高了水下机器人在粘度较高液体中的工作效率和可靠性，具有很强的实用性。
附图说明
26.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些
附图获得其他的附图。
27.图1是本发明提供的水下螺旋推进机构的整体结构示意图；
28.图2是本发明提供的水下螺旋推进机构的头部模块结构示意图；
29.图3是本发明提供的水下螺旋推进机构的动力传递模块结构示意图；
30.图4是本发明提供的水下螺旋推进机构尾部模块和摆线模块的结构示意图。
31.附图标记：
32.1、头部模块；11、驱动机构；12、电机安装板；13、泛塞安装盖；14、泛塞本体；15、泛塞安装座；16、电机驱动轴；
33.2、动力传递模块；21、输出轴齿轮；22、副齿轮组；221、第一副齿轮；222、副齿轮固定轴；223、第二副齿轮；23、第二驱动齿轮；24、过渡板；
34.3、尾部模块；31、尾部机构；32、内齿轮；33、摆动机构；331、摆动轴；332、节点控制板；3321、第二安装孔；333、驱动座；3331、第一安装孔；334、尾部固定件；335、第一万向节；336、第二万向节；
35.4、摆线模块；41、第一驱动齿轮；42、摆线输出轴。
具体实施方式
36.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
37.本发明中的术语“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
38.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
39.下面结合图1-图4描述本发明实施例提供的水下螺旋推进机构。
40.本发明提供一种水下螺旋推进机构，如图1所示，包括头部模块1、动力传递模块2、尾部模块3和摆线模块4。
41.其中，头部模块1包括驱动机构11，该驱动机构11具体为电机，用于向该水下螺旋推进机构提供动力。动力传递模块2使用齿轮传动，用于将头部模块1提供的动力通过齿轮传动传递给尾部模块3；尾部模块3包括尾部机构31、内齿轮32和摆动机构33；尾部模块3用于防止动力传递模块2中的齿轮在轴向上移动。摆动机构33的第一端通过动力传递模块2与驱动机构11传动连接，摆动机构33的第二端与尾部机构31连接，内齿轮32设置在动力传递模块2上；摆线模块4包括第一驱动齿轮41和摆线输出轴42，第一驱动齿轮41设置在摆动机构33上，第一驱动齿轮41与内齿轮32啮合；摆线输出轴42的第一端与第一驱动齿轮41偏心连接，摆线输出轴42的第二端与摆动机构33连接。
42.本实施例提供的水下螺旋推进机构在工作的过程中，驱动机构11将动力传输至动
力传递模块2，动力传递模块2通过齿轮传动将动力传递至摆动机构33，使得摆动机构33和第一驱动齿轮41在内齿轮32中转动，此过程中第一驱动齿轮41在内齿轮32的限制下环绕摆动机构33公转，并且第一驱动齿轮41进行自转，由于第一驱动齿轮41与摆线输出轴42偏心连接，在第一驱动齿轮41自转的过程中，摆线输出轴42给予摆动机构33摆动信号(振荡信号)，使得摆动机构33能够配合尾部机构31摆动，以实现整个水下螺旋推进机构的推进。
43.本发明提供一种水下螺旋推进机构，通过设置头部模块1、动力传递模块2、尾部模块3和摆线模块4，头部模块1中设有驱动机构11，驱动机构11将动力传递至动力传递模块2，动力传递模块2使用齿轮传动将动力传递至尾部模块3，尾部模块3包括尾部机构31、内齿轮32和摆动机构33，摆线模块4包括第一驱动齿轮41和摆线输出轴42，摆线输出轴42的一端与第一驱动齿轮41偏心连接，另一端与摆动机构33连接，在尾部机构31转动的同时，由第一驱动齿轮41和摆线输出轴42带动其摆动，实现尾部机构31摆动螺旋推进。本发明提出的水下螺旋推进机构实现了更为逼真的仿生效果，提高了水下机器人在粘度较高液体中的工作效率和可靠性，具有很强的实用性。
44.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，如图4所示，摆动机构33包括摆动轴331、节点控制板332和驱动座333；具体的，在本发明实施例中，摆动轴331设置有三根。驱动座333的第一端通过动力传递模块2与驱动机构11传动连接，用于为该摆动机构33提供动力，驱动座333的第二端通过摆动轴331与节点控制板332连接，用于将动力传递至节点控制板332，带动节点控制板332转动；驱动座333上设有第一驱动齿轮41；节点控制板332和驱动座333与尾部机构31连接，节点控制板332与摆线输出轴42的第二端连接。其中，摆线输出轴42垂直于第一驱动齿轮41面，且摆线输出轴42的中心位于第一驱动齿轮41的分度圆上。
45.本实施例提供的水下螺旋推进机构在工作的过程中，动力传递模块2通过齿轮传动将动力提供给驱动座333，驱动座333开始转动，由于驱动座333的转动，带动摆动轴331和节点控制板332同轴转动。节点控制板332与驱动座333与尾部机构31连接，驱动座333和节点控制板332同轴转动的同时带动尾部机构31进行转动；驱动座333设有第一驱动齿轮41，在第一驱动齿轮41自转的过程中，由于摆线输出轴42的中心位于第一驱动齿轮41的分度圆上，摆线输出轴42给予摆动机构33摆动信号(振荡信号)。又由于节点控制板332与摆线输出轴42连接，因此节点控制板332在摆线输出轴42的带动下在环绕摆动机构33公转的同时进行自转，使得摆动机构33能够配合尾部机构31摆动，实现整个水下螺旋推进机构的推进。
46.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，如图4所示，摆动机构33还包括尾部固定件334，该尾部固定件334用于放置尾巴，具体地，该尾巴为圆柱形，材质为橡胶；尾部固定件334的直径较大于尾巴的直径，使尾巴能够方便安装，且安装牢固。驱动座333上设有第一安装孔3331，第一安装孔3331的直径与尾部固定件334的直径相等，尾部固定件334穿过第一安装孔3331与动力传递模块2连接，节点控制板332上设有第二安装孔3321，尾部机构31穿过第二安装孔3321与尾部固定件334连接。
47.本实施例提供的摆动机构33在工作的过程中，驱动座333在动力传递模块2的带动下进行转动，节点控制板332与驱动座333同轴转动，尾部固定件334穿过驱动座333上的第一安装孔3331和节点控制板332上的第二安装孔3321，尾部固定件334与节点控制板332以及驱动座333一起同轴转动。从而尾部机构31能够环绕摆动机构33进行转动。
48.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，如图4所示，驱动座333上设有沿其周
向依次设置的多个第一驱动齿轮41，在本发明实施例中具体设置有三个第一驱动齿轮41，设置三个第一驱动齿轮41相较于设置一个第一驱动齿轮41而言运转更稳定。其中一个第一驱动齿轮41上连接有摆线输出轴42，该摆线输出轴42用于与节点控制板332连接，带动节点控制板332摆动。其中，第一驱动齿轮41与驱动座333螺栓连接。
49.本实施例提供的水下螺旋推进机构在工作过程中，第一驱动齿轮41与摆线输出轴42连接，因此，第一驱动齿轮41随着驱动座333在环绕摆动机构33公转的同时自转，摆线输出轴42与节点控制板332相连接，摆线输出轴42在第一驱动齿轮41的带动下带动节点控制板332在环绕摆动机构33公转的同时进行自转，由于摆线输出轴42的中心位于第一驱动齿轮41的分度圆上，而且摆线输出轴42与节点控制板332连接，摆线输出轴42在转动过程中，摆线输出轴42给予节点控制板332摆动信号(振荡信号)，使得节点控制板332能够配合尾部机构31摆动，以实现整个水下螺旋推进机构的推进。
50.进一步的，如图4所示，摆动机构33还包括第一万向节335和第二万向节336。为满足动力传递，适应转动及摆动时造成的角度变化，万向节的允许摆动轴331和节点控制板332之间的夹角在一定的范围内进行变化。摆动轴331的第一端通过第一万向节335与驱动座333连接，摆动轴331的第二端通过第二万向节336与节点控制板332连接。其中，在本发明实施例中，共设置六个万向节，三组摆动轴331上各设置有两个。
51.在本发明实施例提供的摆动机构33在工作过程中，摆动轴331的第一端通过第一万向节335与驱动座333连接，将驱动座333上的动力传递至摆动轴331，摆动轴331随着驱动座333同轴转动，第一万向节335用于适应摆动轴331和驱动座333在转动过程中不同的旋转角度；同样的，摆动轴331的第二端通过第二万向节336与节点控制板332连接，摆动轴331带动节点控制板332转动，第二万向节336可以左右调节以适应摆动过程中不同的旋转角度，调整节点控制板332的旋转位置及旋转角度。当转动过程中转动速度较快时，万向节还能用来平衡转动过程中引起的震动。
52.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，如图2所示，头部模块1还包括电机安装板12、泛塞安装盖13、泛塞本体14、泛塞安装座15和电机驱动轴16；驱动机构11设置在电机安装板12中，驱动机构11的输出轴穿过泛塞安装盖13、泛塞本体14和泛塞安装座15与电机驱动轴16传动连接，电机驱动轴16通过动力传递模块2与摆动机构33的第一端传动连接。
53.其中，泛塞本体14具体为泛塞密封圈，是一种u型铁氟龙内装特殊弹簧的高性能密封件，由适当的弹簧力加上系统流体压力，将密封唇(面)顶出而轻轻压住被密封的金属面以生成非常优异的密封效果，具体的，头部模块1中静密封采用o型圈密封，动密封采用泛塞密封。电机驱动轴16与尾部固定件334同心设置。
54.在实施例提供的水下螺旋推进机构在工作过程中，将电机安装在电机安装板12中，减小电机运转中造成的震动，泛塞本体14放置于泛塞安装座15中，进行头部模块1的动密封，并输出电机的动力，使得密封效果更加优异；泛塞安装盖13安装在泛塞本体14上，进一步增加其密封效果；电机驱动轴16与动力传递模块2传动连接，带动动力传递模块2进行转动。本发明实施例头部模块1呈流线型，用于降低推进时液体的阻力。
55.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，如图3所示，动力传递模块2包括输出轴齿轮21、副齿轮组22和第二驱动齿轮23；驱动机构11依次通过输出轴齿轮21、副齿轮组22与第二驱动齿轮23传动连接。其中，副齿轮组22与其副齿轮固定轴通过过盈配合连接，采用
过盈配合连接具有结构简单、定心性好、承载能力高的优点。
56.在本发明实施例提供的动力传递模块2工作过程中，输出轴齿轮21作为主动轮，驱动机构11在运动过程中驱动输出轴齿轮21转动，输出轴齿轮21通过齿轮传动带动副齿轮组22进行转动，副齿轮组22与第二驱动齿轮23连接，带动第二驱动齿轮23转动。
57.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，如图3所示，动力传递模块2还包括过渡板24；过渡板24中设有轴承，过渡板24的第一端面设有与其可转动连接的输出轴齿轮21，过渡板24的第二端面设有与其可转动连接的第二驱动齿轮23，副齿轮组22穿过轴承，副齿轮组22的一端与输出轴齿轮21传动连接，副齿轮组22的另一端与第二驱动齿轮23传动连接。
58.在本发明实施例提供的动力传递模块2工作过程中，过渡板24保持固定，过渡板24的一端与输出轴齿轮21连接，输出轴齿轮21通过齿轮传动带动副齿轮组22进行转动，过渡板24的第二端与第二驱动齿轮23连接，第二驱动齿轮23带动驱动座333进行转动。过渡板24与头部模块1固定连接，尾部固定件334通过螺栓固定在过渡板24的凸台上，保证了尾部固定件334与头部模块1的固定连接，并将驱动座333压住防止其脱落，二者之间有一定的滑动摩擦。
59.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，如图3所示，副齿轮组22包括第一副齿轮221、副齿轮固定轴222和第二副齿轮223；副齿轮固定轴222穿设在轴承中，副齿轮固定轴222一端通过第一副齿轮221与输出轴齿轮21传动连接，副齿轮固定轴222的另一端通过第二副齿轮223与第二驱动齿轮23传动连接。第一副齿轮221与副齿轮固定轴222及第二副齿轮223三者之间通过过盈的d型孔进行配合装配，副齿轮固定轴222穿过过渡板24上的轴承。
60.在本发明实施例提供的动力传递模块2工作过程中，输出轴齿轮21转动的过程中带动第一副齿轮221转动，第一副齿轮221与副齿轮固定轴222连接，副齿轮固定轴222随着第一副齿轮221转动带动第二副齿轮223进行转动，第二副齿轮223在转动的过程中带动第二驱动齿轮23转动。由于驱动座333设置在第二驱动齿轮23上，当第二驱动齿轮23转动时带动驱动座333进行转动，从而带动尾部机构31转动。
61.根据本发明提供的一种水下螺旋推进机构，副齿轮组22设有多个，在本发明实施例中，副齿轮组22设置有四组，四组副齿轮组22呈对称分布，使得该推进机构在运转的过程中更加平稳。各副齿轮组22中的第二副齿轮223沿第二驱动齿轮23的周向与第二驱动齿轮23啮合，其中至少一个副齿轮组22中的第一副齿轮221与输出轴齿轮21啮合。
62.优选地，当设置的四组副齿轮组22同时输出动力时，输出轴齿轮21在转动的过程中带动第一组副齿轮组22中的第一副齿轮221转动，第一副齿轮221与副齿轮固定轴222连接，副齿轮固定轴222随着第一副齿轮221转动带动第二副齿轮223进行转动，第二副齿轮223在转动的过程中带动第二驱动齿轮23转动。相应的，其余三组副齿轮组22与第一组副齿轮组22的运动过程相同。由于驱动座333设置在第二驱动齿轮23上，当第二驱动齿轮23转动时带动驱动座333进行转动，从而带动尾部机构31转动。
63.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
64.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管
参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种水下螺旋推进机构，其特征在于，包括：头部模块，包括：驱动机构；动力传递模块和尾部模块，所述尾部模块包括：尾部机构、内齿轮和摆动机构；所述摆动机构的第一端通过所述动力传递模块与所述驱动机构传动连接，所述摆动机构的第二端与所述尾部机构连接，所述内齿轮设置在所述动力传递模块上；摆线模块，包括：第一驱动齿轮和摆线输出轴，所述第一驱动齿轮设置在所述摆动机构上，所述第一驱动齿轮与所述内齿轮啮合，所述摆线输出轴的第一端与所述第一驱动齿轮偏心连接，所述摆线输出轴的第二端与所述摆动机构连接。2.根据权利要求1所述的水下螺旋推进机构，其特征在于，所述摆动机构包括：摆动轴、节点控制板和驱动座；所述驱动座的第一端通过所述动力传递模块与所述驱动机构传动连接，所述驱动座的第二端通过所述摆动轴与所述节点控制板连接，所述驱动座上设有所述第一驱动齿轮，所述节点控制板和所述驱动座与所述尾部机构连接，所述节点控制板与所述摆线输出轴的第二端连接。3.根据权利要求2所述的水下螺旋推进机构，其特征在于，所述摆动机构还包括：尾部固定件；所述驱动座上设有第一安装孔，所述尾部固定件穿过所述第一安装孔与所述动力传递模块连接，所述节点控制板上设有第二安装孔，所述尾部机构穿过所述第二安装孔与所述尾部固定件连接。4.根据权利要求2所述的水下螺旋推进机构，其特征在于，所述驱动座上设有沿其周向依次设置的多个所述第一驱动齿轮，其中一所述第一驱动齿轮上连接有所述摆线输出轴。5.根据权利要求2所述的水下螺旋推进机构，其特征在于，所述摆动机构还包括：第一万向节和第二万向节；所述摆动轴的第一端通过所述第一万向节与所述驱动座连接，所述摆动轴的第二端通过所述第二万向节与所述节点控制板连接。6.根据权利要求1-5中任一项所述的水下螺旋推进机构，其特征在于，所述头部模块还包括：电机安装板、泛塞安装盖、泛塞本体、泛塞安装座和电机驱动轴；驱动机构设置在所述电机安装板中，所述驱动机构的输出轴穿过所述泛塞安装盖、泛塞本体和所述泛塞安装座与所述电机驱动轴传动连接，所述电机驱动轴通过所述动力传递模块与所述摆动机构的第一端传动连接。7.根据权利要求1-5中任一项所述的水下螺旋推进机构，其特征在于，所述动力传递模块包括：输出轴齿轮、副齿轮组和第二驱动齿轮；所述驱动机构依次通过所述输出轴齿轮、所述副齿轮组与所述第二驱动齿轮传动连接。8.根据权利要求7所述的水下螺旋推进机构，其特征在于，所述动力传递模块还包括：过渡板；所述过渡板中设有轴承，所述过渡板的第一端面设有与其可转动连接的所述输出轴齿轮，所述过渡板的第二端面设有与其可转动连接的所述第二驱动齿轮，所述副齿轮组穿过所述轴承，所述副齿轮组的一端与所述输出轴齿轮传动连接，所述副齿轮组的另一端与所
述第二驱动齿轮传动连接。9.根据权利要求8所述的水下螺旋推进机构，其特征在于，所述副齿轮组包括：第一副齿轮、副齿轮固定轴和第二副齿轮；所述副齿轮固定轴穿设在所述轴承中，所述副齿轮固定轴一端通过所述第一副齿轮与所述输出轴齿轮传动连接，所述副齿轮固定轴的另一端通过所述第二副齿轮与所述第二驱动齿轮传动连接。10.根据权利要求9所述的水下螺旋推进机构，其特征在于，所述副齿轮组设有多个，各所述副齿轮组中的所述第二副齿轮沿所述第二驱动齿轮的周向与所述第二驱动齿轮啮合，其中至少一个所述副齿轮组中的所述第一副齿轮与所述输出轴齿轮啮合。

技术总结
本发明提供一种水下螺旋推进机构，包括头部模块，其包括驱动机构；本发明还包括动力传递模块和尾部模块，尾部模块包括尾部机构、内齿轮和摆动机构；摆动机构的第一端通过动力传递模块与驱动机构传动连接，摆动机构的第二端与尾部机构连接，内齿轮设置在动力传递模块上；本发明还包括摆线模块，其包括第一驱动齿轮和摆线输出轴，第一驱动齿轮设置在摆动机构上，第一驱动齿轮与内齿轮啮合，摆线输出轴的第一端与第一驱动齿轮偏心连接，摆线输出轴的第二端与摆动机构连接。本发明提出的水下螺旋推进机构提高了水下机器人的效率，实现了更为逼真的仿生效果，提高了水下机器人在粘度较高液体中的工作效率和可靠性，具有很强的实用性。性。性。


技术研发人员：周超 邓良伟 范俊峰 王健 朱春晖 王霄飞 廖晓村 尹昭然
受保护的技术使用者：中国科学院自动化研究所
技术研发日：2023.01.17
技术公布日：2023/6/7