一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备的制作方法

1.本发明属于船用设备技术领域，具体涉及一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备。


背景技术：

2.绿色修船表面处理设备是关键船用设备，旨在用超高压水替代打砂或由高速高压水中混入磨料，对真空系统中的沙粒加速，使沙粒撞击金属表面的氧化物而在物理破碎和磨削作用下金属表面氧化物和锈蚀彻底清除，实现扬尘零排放、废物回收利用的绿色修船目标。除锈爬壁清洗设备是基于高压水射流技术的成套设备，可替代脚手架和机械臂的架构提高作业智能化。
3.目前设备主要采用履带吸附式爬壁结构，采用磁性履带，通过履带上的永磁块不断地与壁面相互交替接触与分离，使得设备在壁面上进行吸附爬行，存在以下问题：(1)履带与壁面之间摩擦力较大，转向困难且较易磨损，导致作业灵活性较差、维护成本较高；(2)采用张紧链轮链条组、驱动轮组、电机及减速机构驱动左右履带进退导致驱动机构复杂，设备体积和重量较大，运行速度较慢导致能耗较大、作业效率难以满足需求；(3)超高压水射流执行采用固定或摆动单臂作业，由单臂上的喷头向船舶表面射流除锈，除锈面积小且不易回收废物，影响作业效率和清洗设备受力稳定性，存在作业风险；(4)除锈爬壁越障中缺乏减震结构影响行走平顺性，造成配件易损，从而难以满足应用需求。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术问题之一，本发明提供一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，基于超高压水除锈采用转轮式替代履带式结构，搭载减震机构，有利于自动化效率和平稳性，满足绿色修船表面处理的应用需求。
5.本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
6.一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，包括清洗盘、设置在清洗盘外部轮毂电机式的第一转轮、第二转轮和第三转轮，所述清洗盘上设有磁力吸附组件和能够旋转的超高压喷头组件，所述第一转轮、第二转轮与清洗盘之间设有用于驱动第一转轮、第二转轮同步换向的第一驱动机构，所述第三转轮与清洗盘之间设有用于驱动第三转轮换向的第二驱动机构，第一转轮、第二转轮与第一驱动机构之间、第三转轮与第二驱动机构之间均设有减震机构，所述第二转轮与减震机构之间设有用于驱动第二转轮换向的第三驱动机构。
7.进一步地，所述磁力吸附组件包括与第一转轮、第二转轮和第三转轮让位设置的磁力框架和若干磁吸附单元，所述磁力框架呈扇形结构，若干磁吸附单元嵌入磁力框架中。
8.进一步地，所述清洗盘上设有旋转驱动，所述超高压喷头组件包括支撑座、转动安装在支撑座内旋转喷头，所述旋转喷头顶部延伸至支撑座外且与旋转驱动配合，旋转喷头底部设有若干喷嘴。
9.进一步地，所述第一驱动机构包括第一液压缸、第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一液压缸与清洗盘之间设有第一轴体，第一液压缸的液压缸杆与第一连杆铰接，所
述第一连杆与清洗盘之间设有第二轴体，第一连杆与第一转轮的减震机构相连，所述第二连杆两端分别与第一连杆和第二连杆铰接，所述第三连杆与清洗盘之间设有第三轴体，第三连杆与第二转轮的减震机构相连。
10.进一步地，所述第二驱动机构包括支撑架、第四连杆、第五连杆、第六连杆和第二液压缸，所述第四连杆连接有穿过与支撑架且与减震机构相连的第四轴体，所述第五连杆一端与第四连杆铰接，第五连杆一端与第六连杆、第二液压缸的液压杆铰接，所述第六连杆与支撑架之间设有第五轴体，所述第二液压缸与清洗盘之间设有第六轴体。
11.进一步地，所述减震机构包括第一支架、第七连杆、第二支架和支撑柱，所述第一支架与第一转轮、第二转轮或第三转轮相连，所述第七连杆两端分别与第一支架和第二支架铰接，所述第二支架与第一驱动机构或第二驱动机构相连，所述支撑柱两端分别穿过第一支架和第二支架，支撑柱端部设有限位结构，支撑柱外部设有位于第一支架和第二支架之间的减震弹簧。
12.进一步地，所述清洗盘上设有滑轨，所述第一转轮和第二转轮连接的第一支架支撑在滑轨上方且与滑动配合，所述第三转轮的减震机构有两个且分别位于第三转轮两侧。
13.进一步地，所述第三驱动机构包括铰接座和第三液压缸，所述铰接座与第二转轮相连，所述第三液压缸与减震机构铰接，第三液压缸的液压杆与铰接座铰接。
14.进一步地，所述清洗盘上设有与第一驱动机构和第二驱动机构让位设置的凹口。
15.进一步地，所述清洗盘上设有吸附口。
16.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
17.(1)采用第一转轮、第二转轮和第三转轮结构替代履带式结构，由第一驱动机构驱动第一转轮、第二转轮同步换向，第二驱动机构驱动第三转轮换向，第三驱动机构驱动第二转轮换向实现灵活换向，解决履带式清洗设备转向困难和履带易磨损的问题，降低维护成本。
18.(2)采用轮毂电机式的第一转轮、第二转轮和第三转轮结构，简化机械部分和设备底架结构，减轻设备整体质量，使爬壁清洗设备获得更好的空间利用率，提高整体运行速度和作业效率。
19.(3)采用中心能够旋转的超高压喷头组件的清洗盘环绕磁力吸附组件、第一转轮、第二转轮和第三转轮，使整体受力重心稳定，提高除锈面积并可通过吸附口回收废物，解决单臂作业的效率和稳定性问题。
20.(4)第一转轮、第二转轮和第三转轮搭载减震机构，第七连杆两端分别绕与第一支架、第二支架的铰接位相对偏转，减震弹簧伸缩吸收振动能量，提高行走平顺性，解决振动引起的配件易损问题。
21.综上，基于超高压水除锈的爬壁清洗设备有利于自动化效率和平稳性，满足绿色修船表面处理的应用需求。
附图说明
22.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
23.图1是本发明一实施方式的前视立体图；
24.图2是本发明一实施方式的后视立体图；
25.图3是本发明一实施方式的俯视结构图；
26.图4是本发明一实施方式的仰视结构图；
27.图5是本发明一实施方式的第一转轮连接立体图；
28.图6是本发明一实施方式的第二转轮连接立体图；
29.图7是本发明一实施方式的第三转轮连接立体图；
30.图8是本发明一实施方式的清洗盘俯视立体图；
31.图9是本发明一实施方式的清洗盘仰视立体图。
32.图中：清洗盘1，滑轨101，凹口102，吸附口103，第一转轮2，第二转轮3，第三转轮4；
33.磁力吸附组件5，磁力框架501，磁吸附单元502；
34.超高压喷头组件6，支撑座601，旋转喷头602，喷嘴603，超高压水进口604，磨料进口605，水管606，磨料管607；
35.第一驱动机构7，第一液压缸701，第一连杆702，第二连杆703，第三连杆704，第一轴体705，第二轴体706，第三轴体707；
36.第二驱动机构8，支撑架801，第四连杆802，第五连杆803，第六连杆804，第二液压缸805，第四轴体806，第五轴体807，第六轴体808；
37.减震机构9，第一支架901，第七连杆902，第二支架903，z形柱9031，压板9032，支撑柱904，减震弹簧906，柱套907，螺母908，凸起909，连板910；
38.第三驱动机构11，铰接座111，第三液压缸112；
39.旋转驱动12，伺服电机121，皮带轮122，同步皮带123。
具体实施方式
40.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
41.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”、“若干”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
42.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
43.如图1-9所示，为本发明所述一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备的一种较佳实
施方式，所述设备包括清洗盘1、设置在清洗盘1外部轮毂电机式的第一转轮2、第二转轮3和第三转轮4，所述清洗盘1上设有磁力吸附组件5和能够旋转的超高压喷头组件6，所述第一转轮2、第二转轮3与清洗盘1之间设有用于驱动第一转轮2、第二转轮3同步换向的第一驱动机构7，所述第三转轮4与清洗盘1之间设有用于驱动第三转轮4换向的第二驱动机构8，第一转轮2、第二转轮3与第一驱动机构7之间、第三转轮4与第二驱动机构8之间均设有减震机构9，所述第二转轮3与减震机构9之间设有用于驱动第二转轮3换向的第三驱动机构11。
44.轮毂电机式的第一转轮2、第二转轮3和第三转轮4采用转轮内装电机技术将动力、传动和制动装置整合在轮毂内，简化机械部分和设备底架结构，减轻设备整体质量，噪声极低，使爬壁清洗设备获得更好的空间利用率，转轮布局更加灵活，使超高压喷头组件6位于中心作业，绕清洗盘1外部分布的第一转轮2、第二转轮3和第三转轮4使支撑力平衡稳定，提高作业稳定性和行走平顺性。
45.进一步地，所述磁力吸附组件5包括与第一转轮2、第二转轮3和第三转轮4让位设置的磁力框架501和若干磁吸附单元502，所述磁力框架501呈扇形结构，使整体布局紧凑，避免影响转轮活动，若干磁吸附单元502嵌入磁力框架501中，磁吸附单元可选择永磁体，嵌入磁力框架501后以螺钉固定，在修船时吸附船舶表面以便实现依靠船身的行走和作业。
46.进一步地，所述清洗盘1上设有旋转驱动12，所述超高压喷头组件6包括支撑座601、转动安装在支撑座601内旋转喷头602，所述旋转喷头602顶部延伸至支撑座601外且与旋转驱动12配合，旋转喷头602底部设有若干喷嘴603。
47.优选地，所述旋转驱动12机构采用伺服电机121驱动的皮带轮122，延伸出支撑座601的旋转喷头602上装有皮带轮122，通过皮带轮122外的同步皮带123传动实现旋转喷头602在支撑座601内的旋转，使若干喷嘴603随旋转喷头602在清洗盘1内同步旋转，增加除锈清洗幅面。
48.优选地，所述支撑座601上设有超高压水进口604，旋转喷头602顶部设有通过旋转接头连接的磨料进口605，旋转喷头602上设有若干与超高压进水口连通的水管606、与磨料进口605连通的磨料管607，超高压水由支撑座601进入旋转喷头602外部与支撑座601内部之间、向水管606流动，磨料由磨料口进入磨料管607，使磨料与超高压水在喷嘴603处回流射出，利用磨料对船舶表面的冲蚀作用提高除锈清洗效果。
49.进一步地，所述第一驱动机构7包括第一液压缸701、第一连杆702、第二连杆703和第三连杆704，所述第一液压缸701与清洗盘1之间设有第一轴体705，第一液压缸701的液压缸杆与第一连杆702铰接，所述第一连杆702与清洗盘1之间设有第二轴体706，第一连杆702与第一转轮2的减震机构9相连，所述第二连杆703两端分别与第一连杆702和第二连杆703铰接，所述第三连杆704与清洗盘1之间设有第三轴体707，第三连杆704与第二转轮3的减震机构9相连。
50.优选地，所述第一连杆702呈z形结构，所述第二连杆703呈弓形结构，所述第三连杆704呈z形结构，第一轴体705、第二轴体706和第三轴体707平行设置，使第一驱动机构7的运动更加紧凑，利于提高第一转轮2和第二转轮3的转向幅度。
51.进一步地，所述第二驱动机构8包括支撑架801、第四连杆802、第五连杆803、第六连杆804和第二液压缸805，所述第四连杆802连接有穿过与支撑架801且与减震机构9相连的第四轴体806，所述第五连杆803一端与第四连杆802铰接，第五连杆803一端与第六连杆
804、第二液压缸805的液压杆铰接，所述第六连杆804与支撑架801之间设有第五轴体807，所述第二液压缸805与清洗盘1之间设有第六轴体808。
52.优选地，所述第五连杆803呈h形结构，所述第六连杆804呈z形结构，第四轴体806、第五轴体807和第六轴体808平行设置，使安装后的第二驱动机构8整体结构紧凑，第三转轮4的运动中心位于适当位置，保证清洗设备运行平衡性。
53.进一步地，所述减震机构9包括第一支架901、第七连杆902、第二支架903和支撑柱904，所述第一支架901与第一转轮2、第二转轮3或第三转轮4相连，所述第七连杆902两端分别与第一支架901和第二支架903铰接，所述第二支架903与第一驱动机构7或第二驱动机构8相连，所述支撑柱904两端分别穿过第一支架901和第二支架903，支撑柱904端部设有限位结构，支撑柱904外部设有位于第一支架901和第二支架903之间的减震弹簧906。
54.优选地，所述第一支架901水平设置，第七连杆902、第二支架903和支撑柱904竖直设置，第七连杆902呈弧形结构，第二支架903包括呈z形柱9031和压板9032，弧形的第七连杆902和z形柱9031使减震运动时支撑中心稳定，限位结构包括柱套907和螺母908，支撑柱904底端通过穿过柱套907和第一支架901以螺母908连接限位，将减震弹簧906套于支撑柱904外部后，将压板9032套于z形柱9031和支撑柱904上，支撑柱904顶部以螺母908连接限位，实现减震结构的安装。
55.进一步地，所述清洗盘1上设有滑轨101，所述第一转轮2和第二转轮3连接的第一支架901支撑在滑轨101上方且与滑动配合，所述第三转轮4的减震机构9有两个且分别位于第三转轮4两侧，第三转轮4的两个减震机构9的z形柱9031顶部设有与第四轴体806相连的连板910，支撑架801垂直于连板910。
56.优选地，第一转轮2和第二转轮3的第一支架901与轮毂电机式的定子盖连接，第一支架901呈l形且以凸起909与滑轨101上方支撑限位，凸起909底部的第一支架901与滑轨101滑动配合，第一转轮2的第一支架901配合的滑轨101与第二轴体706同心设置，第二转轮3的第一支架901配合的滑轨101与第三轴体707同心设置，使第一支架901与滑轨101的滑动配合导向，提高第一转轮2和第二转轮3的支撑稳定性，第三转轮4两侧均设置减震机构9，使第三转轮4支撑稳定，第二驱动驱动第三转轮4运行时第三转轮4重心平稳。
57.进一步地，所述第三驱动机构11包括铰接座111和第三液压缸112，所述铰接座111与第二转轮3相连，所述第三液压缸112与减震机构9铰接，第三液压缸112的液压杆与铰接座111铰接，通过将铰接座111与第二转轮3的定子盖连接，第一支架901与铰接座111铰接实现减震机构9与第二转轮3连接，并连接安装第三液压缸112。
58.进一步地，所述清洗盘1上设有与第一驱动机构7和第二驱动机构8让位设置的凹口102，充分利用设备空间，使结构紧凑，提高平稳性。
59.进一步地，所述清洗盘1上设有吸附口103，将吸附口103连接真空系统用于将射流除锈后的废物通过吸附口103回收进一步回收处理，避免扬尘和污染风险。
60.进一步地，第一液压缸701、第二液压缸805和第三液压缸112通过液压管路系统控制转向，将超高压喷头组件6与超高压泵组管路连接用于船舶超高压水除锈。
61.上述设备的工作原理为：
62.由磁力吸附组件5吸附船身，由轮毂电机式的第一转轮2、第二转轮3和第三转轮4带设备整体沿船面行走，由旋转驱动12带动超高压喷头组件6的旋转喷头602和喷嘴603在
支撑座601上旋转，对喷嘴603下方的船面进行超高压水射流除锈清洗，除锈废水废物由吸附口103通过真空吸附回收，随设备继续行走实现连续除锈清洗作业。
63.设备换向时，通过第一驱动机构7的第一液压缸701的液压杆伸长或收缩，推动或拉动铰接的第一连杆702，第一液压缸701相对于与清洗盘1之间的第一轴体705偏转，第一连杆702相对于与清洗盘1的第二轴体706偏转，第一连杆702一端通过减震机构9带动连接的第一转轮2绕第二轴体706偏转，连接第一转轮2的减震机构9的第一支架901与滑轨101相对滑动支撑稳定；
64.第一连杆702另一端通过第二连杆703推动或拉动第三连杆704，第二连杆703绕与第一连杆702的铰接位、与第二连杆703的铰接位相对偏转，第三连杆704绕与清洗盘1的第三轴体707相对偏转，带动第二转轮3绕第三轴体707偏转，连接第二转轮3的减震机构9的第一支架901与滑轨101相对滑动支撑稳定，从而实现第一转轮2和第二转轮3的同步向左换向或同步向右换向。
65.同时第三驱动机构11通过第三液压缸112的液压杆伸长或收缩，第三液压缸112相对于与减震机构9的铰接位偏转，液压杆推动或拉动铰接座111并相对于与铰接座111的铰接位偏转，使铰接座111相对于与减震机构9的铰接位偏转，带动第二转轮3相对于铰接座111与减震机构9的铰接位偏转，微调第二转轮3的角度。
66.第二驱动机构8即第二液压缸805的液压杆伸长或收缩，第二液压缸805绕与清洗盘1的第六轴体808偏转，液压杆推动或拉动铰接的第六连杆804和第五连杆803，第六连杆804绕与支撑架801的第五轴体807相对偏转，第五连杆803推动或拉动推动或拉动铰接的第四连杆802，第四连杆802通过第四轴体806带动连板910在支撑架801支撑下相对第四轴体806的轴线偏转，连板910带动第三转轮4两侧的减震机构9与第三转轮4同步偏转，从而综上实现灵活换向，使第一转轮2、第二转轮3和第三转轮4同向行走。
67.除锈清洗或越障行走过程中的振动能量通过减震机构9吸收减震，当受力后第一支架901和第二支架903的竖直间距减小时，第七连杆902两端分别绕与第一支架901、第二支架903的铰接位相对偏转，在限位结构作用下，支撑柱904外的减震弹簧906压缩；减震弹簧906弹性回复伸长时推动两端的限位结构，使第一支架901和第二支架903之间竖直间距增大，第七连杆902反向偏转回复，实现第一转轮2、第二转轮3和第三转轮4的减震，使设备运行平稳顺畅，减少因震动引起的超高压喷头组件6等损伤。
68.上述设备采用第一转轮2、第二转轮3和第三转轮4结构替代履带式结构，并由第一驱动机构7驱动第一转轮2、第二转轮3同步换向，第二驱动机构8驱动第三转轮4换向，第三驱动机构11驱动第二转轮3换向实现灵活换向，解决履带式清洗设备转向困难和履带易磨损的问题，降低维护成本；采用轮毂电机式的第一转轮2、第二转轮3和第三转轮4结构，简化机械部分和设备底架结构，减轻设备整体质量，使爬壁清洗设备获得更好的空间利用率，提高整体运行速度和作业效率。
69.上述设备采用中心能够旋转的超高压喷头组件6的清洗盘1环绕磁力吸附组件5、第一转轮2、第二转轮3和第三转轮4，使整体受力重心稳定，提高除锈面积并可通过吸附口103回收废物，解决单臂作业的效率和稳定性问题；第一转轮2、第二转轮3和第三转轮4搭载减震机构9提高行走平顺性，解决振动引起的配件易损问题，从而综上基于超高压水除锈的爬壁清洗设备有利于自动化效率和平稳性，满足绿色修船表面处理的应用需求。
70.上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，其特征在于，包括清洗盘(1)、设置在清洗盘(1)外部轮毂电机式的第一转轮(2)、第二转轮(3)和第三转轮(4)，所述清洗盘(1)上设有磁力吸附组件(5)和能够旋转的超高压喷头组件(6)，所述第一转轮(2)、第二转轮(3)与清洗盘(1)之间设有用于驱动第一转轮(2)、第二转轮(3)同步换向的第一驱动机构(7)，所述第三转轮(4)与清洗盘(1)之间设有用于驱动第三转轮(4)换向的第二驱动机构(8)，第一转轮(2)和第二转轮(3)与第一驱动机构(7)之间、第三转轮(4)与第二驱动机构(8)之间均设有减震机构(9)，所述第二转轮(3)与减震机构(9)之间设有用于驱动第二转轮(3)换向的第三驱动机构(11)。2.根据权利要求1所述的一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，其特征在于，所述磁力吸附组件(5)包括与第一转轮(2)、第二转轮(3)和第三转轮(4)让位设置的磁力框架(501)和若干磁吸附单元(502)，所述磁力框架(501)呈扇形结构，若干磁吸附单元(502)嵌入磁力框架(501)中。3.根据权利要求1所述的一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，其特征在于，所述清洗盘(1)上设有旋转驱动(12)，所述超高压喷头组件(6)包括支撑座(601)、转动安装在支撑座(601)内旋转喷头(602)，所述旋转喷头(602)顶部延伸至支撑座(601)外且与旋转驱动(12)配合，旋转喷头(602)底部设有若干喷嘴(603)。4.根据权利要求1所述的一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，其特征在于，所述第一驱动机构(7)包括第一液压缸(701)、第一连杆(702)、第二连杆(703)和第三连杆(704)，所述第一液压缸(701)与清洗盘(1)之间设有第一轴体(705)，第一液压缸(701)的液压缸杆与第一连杆(702)铰接，所述第一连杆(702)与清洗盘(1)之间设有第二轴体(706)，第一连杆(702)与第一转轮(2)的减震机构(9)相连，所述第二连杆(703)两端分别与第一连杆(702)和第二连杆(703)铰接，所述第三连杆(704)与清洗盘(1)之间设有第三轴体(707)，第三连杆(704)与第二转轮(3)的减震机构(9)相连。5.根据权利要求1所述的一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，其特征在于，所述第二驱动机构(8)包括支撑架(801)、第四连杆(802)、第五连杆(803)、第六连杆(804)和第二液压缸(805)，所述第四连杆(802)连接有穿过与支撑架(801)且与减震机构(9)相连的第四轴体(806)，所述第五连杆(803)一端与第四连杆(802)铰接，第五连杆(803)一端与第六连杆(804)、第二液压缸(805)的液压杆铰接，所述第六连杆(804)与支撑架(801)之间设有第五轴体(807)，所述第二液压缸(805)与清洗盘(1)之间设有第六轴体(808)。6.根据权利要求1所述的一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，其特征在于，所述减震机构(9)包括第一支架(901)、第七连杆(902)、第二支架(903)和支撑柱(904)，所述第一支架(901)与第一转轮(2)、第二转轮(3)或第三转轮(4)相连，所述第七连杆(902)两端分别与第一支架(901)和第二支架(903)铰接，所述第二支架(903)与第一驱动机构(7)或第二驱动机构(8)相连，所述支撑柱(904)两端分别穿过第一支架(901)和第二支架(903)，支撑柱(904)端部设有限位结构，支撑柱(904)外部设有位于第一支架(901)和第二支架(903)之间的减震弹簧(906)。7.根据权利要求6所述的一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，其特征在于，所述清洗盘(1)上设有滑轨(101)，所述第一转轮(2)和第二转轮(3)连接的第一支架(901)支撑在滑轨(101)上方且与滑动配合，所述第三转轮(4)的减震机构(9)有两个且分别位于第三转轮
(4)两侧。8.根据权利要求1所述的一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，其特征在于，所述第三驱动机构(11)包括铰接座(111)和第三液压缸(112)，所述铰接座(111)与第二转轮(3)相连，所述第三液压缸(112)与减震机构(9)铰接，第三液压缸(112)的液压杆与铰接座(111)铰接。9.根据权利要求1所述的一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，其特征在于，所述清洗盘(1)上设有与第一驱动机构(7)和第二驱动机构(8)让位设置的凹口(102)。10.根据权利要求1～9任意一项所述的一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，其特征在于，所述清洗盘(1)上设有吸附口(103)。

技术总结
本发明涉及一种船舶超高压水除锈爬壁清洗设备，包括清洗盘、设置在清洗盘外部轮毂电机式的第一转轮、第二转轮和第三转轮，清洗盘上设有磁力吸附组件和能够旋转的超高压喷头组件，第一转轮、第二转轮与清洗盘之间设有用于驱动第一转轮、第二转轮同步换向的第一驱动机构，第三转轮与清洗盘之间设有用于驱动第三转轮换向的第二驱动机构，第一转轮、第二转轮与第一驱动机构之间、第三转轮与第二驱动机构之间均设有减震机构，第二转轮与减震机构之间设有用于驱动第二转轮换向的第三驱动机构，基于超高压水除锈采用转轮式替代履带式结构，搭载减震机构，获得更好的空间利用率，有利于自动化效率和平稳性，满足绿色修船表面处理的应用需求。用需求。用需求。


技术研发人员：王振刚 姚震球 凌宏杰 陆华 陈真 李新 夏冬莺 任乐
受保护的技术使用者：中远海运重工有限公司
技术研发日：2022.12.30
技术公布日：2023/6/7