一种水下机器人尾段装置的制作方法

1.本技术涉及海洋工程水下航行器技术领域，具体而言，涉及一种水下机器人尾段装置。


背景技术：

2.无缆水下机器人(autonomous underwater vehicle，简称auv)是一种将人工智能、系统集成、探测识别等多种技术集于一身的水下机器人，它通过自主决策和控制系统来完成预定的水下作业任务。auv具备小体积、噪声小、成本低等优势，在军事上可以完成扫雷探雷、情报收集和目标指示等工作；民用方面可应用于海洋环境测量、观察和数据收集等任务。auv给水下机器人的发展指明了方向，拥有广泛的发展空间。
3.尾段的作用一是通过舵机旋转驱动翼面偏转，从而控制auv的偏航或俯仰姿态；二是通过推进器带动螺旋桨高速转动，提供auv前进的运动动力，实现auv姿态控制和运动推进功能。
4.目前，传统auv尾段的技术途径，一种思路是采用非密封舱段，配装防水舵机和防水推进器，由于舵机和推进器需要自身防水，实现防水功能需要专门设计独立的防水结构或者选用水下工作部件且实现控制驱动功能的电气部分需要进行防水设计，造成结构空间较大且重量较高；另一种思路是采用仿鱼尾式的仿生结构，这种技术途径由于利用仿鱼尾式摆动实现姿态和推进功能，需要尾段相对auv前舱段具有相对运动，容易对auv前舱段产生运动传导，不利于姿态稳定，特别是auv前舱段中布设了具有探测或侦查功能的设备，影响auv的任务完成能力。


技术实现要素：

5.基于上述的分析，本发明旨在提供一种水下机器人尾段装置，解决了现有技术中密封结构空间大、重量高且不能进行有效漏水监控的问题。
6.本发明的目的主要是通过以下技术方案实现的：
7.一种水下机器人尾段装置，包括尾舱段；所述尾舱段的内部安装有舵机、推进器以及控制驱动模块；所述舵机、所述推进器分别与所述控制驱动模块电连接；所述尾舱段还包括密封组件，所述密封组件用于密封所述尾舱段，以防止外界环境的水进入所述尾舱段内部。
8.基于上述尾段装置的进一步改进，所述密封组件包括动密封组件，所述动密封组件包括设置在所述尾舱段与所述舵机输出轴连接处的第一密封组件。
9.基于上述尾段装置的进一步改进，所述尾舱段尾部连接有防缠罩，所述防缠罩内侧设有推进器桨叶，所述推进器桨叶设于所述尾舱段与所述防缠罩之间的推进器输出轴上。
10.基于上述尾段装置的进一步改进，所述动密封组件还包括设置在所述尾舱段与所述防缠罩的连接处的第二密封组件。
11.基于上述尾段装置的进一步改进，所述密封组件还包括静密封组件，所述静密封组件设于密封端盖与所述尾舱段之间。
12.基于上述尾段装置的进一步改进，所述舵机包括多个舵机，所述舵机上分别连接有舵机输出轴，所述舵机输出轴的外端均伸出于所述尾舱段。
13.基于上述尾段装置的进一步改进，所述控制驱动模块设于所述尾舱段的前端，所述尾舱段上设有用于封闭其内部腔室的密封端盖。
14.基于上述尾段装置的进一步改进，所述推进器输出轴上设有推力轴承。
15.基于上述尾段装置的进一步改进，所述第一密封组件为4处。
16.基于上述尾段装置的进一步改进，所述第二密封组件为1处。
17.基于上述尾段装置的进一步改进，所述水密尾舱段的内部设有漏水检测模块和控制驱动模块；所述漏水检测模块包括第一印制电路板，所述第一印制电路板设于所述水密尾舱段内的最低点，并与所述控制驱动模块电连接；所述第一印制电路板上设有两个导电测试点，两个导电测试点的电平不同。
18.基于上述尾段装置的进一步改进，所述第一印制电路板的数量为多个，多个第一印制电路板周向均布在所述水密尾舱段内。
19.基于上述尾段装置的进一步改进，所述第一印制电路板为柔性。
20.基于上述尾段装置的进一步改进，所述第一印制电路板的基材为聚酯薄膜。
21.基于上述尾段装置的进一步改进，所述漏水检测模块还包括第二印制电路板；所述第二印制电路板与所述控制驱动模块电连接。
22.基于上述尾段装置的进一步改进，所述第一印制电路板的两侧中至少一侧设有所述第二印制电路板。
23.基于上述尾段装置的进一步改进，所述第一印制电路板的两侧均设有所述第二印制电路板。
24.基于上述尾段装置的进一步改进，所述第二印制电路板上设有多对导电测试点。
25.基于上述尾段装置的进一步改进，所述导电测试点为引脚。
26.基于上述尾段装置的进一步改进，每对引脚距离所述第一印制电路板的垂直距离不同。
27.基于上述尾段装置的进一步改进，所述第一印制电路板和所述第二印制电路板沿尾段舱的内壁一周设置。
28.本发明至少可实现如下有益效果之一：
29.(1)现有的auv尾段采用非密封舱段，配装防水舵机和防水推进器，由于舵机和推进器需要自身防水，实现防水功能需要专门设计独立的防水结构或者选用水下工作部件且实现控制驱动功能的电气部分需要进行防水设计，造成结构空间较大且重量较高。本发明不是对舵机和推进器单独防水，而是通过动密封组件以及静密封组件的配套设置，实现对整个舱段进行密封防水，并通过针对不同位置的具体特性针对地进行密封组件的选取，减少密封零部件的同时减轻了水下机器人的总体重量。
30.(2)现有技术的漏水检测模块通常为湿度计，通过采用检测舱段内湿度的方式来检测是否漏水，该种检测方式存在下列缺点：一是不能及时发现漏水，因为从漏水到湿度增加需要一定的时间；二是舱段处于水下环境中，即使在不漏水的情况下湿度也是高的，因
此，存在易于错报的可能。本发明的漏水检测模块为柔性印制电路板，利用水的导电性使柔性印制板铜线导通，通过电信号发送至控制驱动模块，触发漏水报警，能够实时对水密尾舱段的水密状态进行监控，能够及时进行止损，保证了水下机器人运行的可靠性。
31.(3)本发明通过在设于最低点的柔性印制电路板(第一柔性印制电路板)的两侧也分别设有柔性印制电路板，不仅能够监测是否漏水，还能监测漏水的具体深度，从而有效指导操作人员进行相应的操作。
32.(4)多个第一柔性印制电路板和多个第二柔性印制电路板恰好沿尾段舱的内壁一周设置。发生漏水后，如果水聚积的位置不是在第一柔性印制电路板的位置(即通常认为的最低点)，那么，设置在第一柔性印制电路板两侧的第二柔性印制电路板也能成功监测到漏水，进一步提高监测漏水的成功率。
33.(5)本发明根据具体的服役情况，在推进器输出轴外设置推力轴承和深沟球轴承。通过设置推力轴承，避免轴向推力作用于推进器内部，进而避免减速器发生卡滞；通过设置深沟球轴承，使悬臂梁形式的推进器输出轴变为简支梁，消除推进器输出轴外端偏斜效应，优化推进器输出轴转动同轴度，提升密封效果。
34.(6)本发明实现了舵机、推进器以及控制驱动模块在水密尾舱段集成一体化设计，并且保证了整体密封效果。
35.本发明中，上述各技术方案之间还可以相互组合，以实现更多的优选组合方案。本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分优点可从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过说明书实施例以及附图中所特别指出的内容中来实现和获得。
附图说明
36.附图仅用于示出具体实施例的目的，而并不认为是对本发明的限制，在整个附图中，相同的参考符号表示相同的部件。
37.图1为本发明实施例提供的水下机器人尾段装置的外部结构示意图；
38.图2为本发明实施例提供的水下机器人尾段装置的内部结构示意图；
39.图3为本发明实施例提供的漏水检测模块的原理示意图；
40.图4为本发明实施例推进器工作原理框图；
41.图5为本发明实施例舵机工作原理框图；
42.图6为本发明实施例第二柔性印制电路板结构示意图；
43.图7为本发明实施例第一柔性印制电路板和第二柔性印制电路板位置关系示意图。
44.附图标记：
45.1-水密尾舱段；11-密封端盖；
46.2-舵机；21-舵机输出轴；
47.3-推进器；31-推进器输出轴；32-推进器桨叶；
48.4-控制驱动模块；
49.5-防缠罩；
50.6-静密封组件；
51.7-舵机密封组件；
52.8-推进器密封组件；
53.9-漏水检测模块；91-第一柔性印制电路板；92-导电测试点；
54.10-推力轴承；
55.11-深沟球轴承；
56.12-第二柔性印制电路板。
具体实施方式
57.下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本技术一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
58.参见图1-图2，本发明的一个具体实施例，公开了一种水下机器人尾段装置，包括：水密尾舱段1，水密尾舱段1内部安装有舵机2、推进器3、控制驱动模块4、密封组件以及漏水检测模块9；舵机2、推进器3及漏水检测模块9分别与控制驱动模块4电连接。
59.本发明中的水下机器人尾段装置，主要应用于无缆水下机器人，通过控制驱动模块4与舵机2及推进器3的电连接能够控制auv的运动姿态，提供前进动力，密封组件能够构成对水密尾舱段1内部腔室的有效密封，通过分布式布设的密封组件，相较于传统的防水舵机、防水推进器3以及电器防水设计，能够有效减少零部件的数量并整体减重。
60.基于密封组件设计，通过在水密尾舱段1内部设置的漏水检测模块9，结合将其与控制驱动模块4电连接，实现了水密尾舱段1内部实时漏水检测功能，能够实时对水密尾舱段1的密封状态进行监测，保证水下机器人的可靠运行。
61.舵机2、推进器3、漏水检测模块9分别与控制驱动模块4通过线缆连接，实现信号收发和动力供电。
62.本发明中的舵机2包括多个安装在水密尾舱段1前部的舵机2，舵机2具体为高精度舵机2，多个高精度舵机2均匀布设在水密尾舱段1的周向上。每个高精度舵机2上分别连接有舵机2输出轴，舵机2输出轴的外端均伸出于水密尾舱段1的壳体，并连接有舵面。
63.高精度舵机2能够接收pwm信号及电机换向信号，同时采集传感器反馈信号，驱动舵面偏转，控制auv运动姿态。
64.在水密尾舱段1尾部连接有防缠罩5，主要用于安装推进器桨叶32，推进器桨叶32设置在防缠罩5的径向内侧，能够避免水下杂物缠绕在推进器桨叶32上。推进器桨叶32安装在水密尾舱段1与防缠罩5之间的推进器输出轴31上。本实施例中的推进器3安装在水密尾舱段1内部，推进器3输出轴连接在推进器3上，且从水密尾舱段1内部伸出至防缠罩5，将推进器桨叶32安装在推进器输出轴31上。本实施例中的推进器3为高功率密度推进器3，直接采用直流电压控制推进器3的转速，同时通过采集霍尔信号计算推进器3的转速，实现推进器3的转速闭环控制。
65.本实施例中的舵机2及推进器3均采用数字控制方式，由控制驱动模块4进行位置和转速的闭环控制；控制驱动模块4接收auv上位机信号，反馈水下机器人尾段的工作状态，向舵机2及推进器3发送位置和速度指令并提供动力电压。
66.通过采用高精度舵机2以及高功率密度推进器3在auv尾段中的应用，舵机2及推进器3采用无刷直流伺服电机及驱动技术，实现快速调速和换向，能够极大提高auv的动态响
应能力。
67.控制驱动模块4安装在水密尾舱段1的前端，水密尾舱段1上设置有用于封闭其内部腔室的密封端盖11。通过密封端盖11安装在水密尾舱段1的端部，能够形成尾舱段密闭的内部腔室，保证了控制驱动模块4、舵机2以及推进器3等组件的正常安装。
68.控制驱动模块工作原理如下：
69.采用整体圆形布局。控制部分和驱动部分独立分区设计，避免驱动的热量影响信息处理电路，驱动部分可将其热量直接通过壳体表面传导出去，便于功率器件的散热。盖板通过沉头螺钉固定在壳体外表面，便于装配拆卸和维修。考虑温度传感器位置，可以在电路板上接近结构，远离热源。
70.控制部分的结构充分考虑电路的划分、接插件的布局和结构空间的要求，进行优化设计，满足电路空间的要求，同时也为控制电路提供一个良好的屏蔽环境，有效防止与外部设备间的电磁干扰，提高系统的电磁兼容性。
71.控制部分内部集成控制板和驱动板。控制板完成综控计算机的指令处理并产生电机控制信号、驱动板完成电机控制信号功率放大。
72.控制驱动模块的主要功能包括：
73.1)通过can接口接收综控机的舵机控制指令信号和推进器的速度控制指令信号，将采集到的舵轴位置反馈信号和推进电机的速度反馈信号发送给综控机；
74.2)将接收到的舵机位置控制指令信号与舵轴位置反馈信号进行比较，通过运算，得到舵机电机的转速和转向控制量，发送给驱动电路，从而对舵机进行位置控制；
75.3)将接收到的推进器的速度控制指令信号，通过转换，得到转速和转向的控制量，发送给推进器驱动电路，从而进行速度控制。
76.推进器工作原理如下：
77.控制驱动模块接收水下auv中综合控制计算机的指令，驱动器采用驱动模块与驱动板的组合形式，驱动模块直接采用直流电压控制推进器转速，通过f/r方向控制i/o端口从而控制推进器旋向。推进器转速控制由控制驱动模块的pwm信号输出，f/r方向控制信号由控制驱动模块的gpio口输出，并实时检测推进器的霍尔信号，计算推进器转速。其工作原理框图如图4所示。
78.本发明的舵机采用数字控制方式，其主要工作原理如下：
79.每个控制周期内控制器采集水下auv综合控制计算机发来的控制指令信号，同时采集传感器位置反馈信号，控制驱动模块经控制软件对指令信号和位置反馈信号进行比较计算后，发出舵机电机所需的pwm信号及换向信号，使电机以相应的转速、转向运动，经减速器减速后，驱动舵面偏转，保证舵面在规定的响应时间内，趋近给定指令偏角。舵机工作原理如图5所示。
80.本发明中的密封组件具体包括动密封组件以及静密封组件6，静密封组件6设置在控制驱动模块4前端的密封端盖11上，包括橡胶o形圈，利用密封端盖11压紧橡胶o形圈实现水密尾舱段1前端的静密封。
81.动密封组件具体设置在舵机输出轴21及推进器输出轴31上，具体地，本实施例中的动密封组件分别设置在水密尾舱段1与舵机输出轴21的相接处，以及设置在防缠罩5与水密尾舱段1的相接处。
82.通过分别设置在上述相接处的动密封组件，能够有效对推进器输出轴31与舵机输出轴21进行转动过程的动态密封，使水密尾舱段1保持水密状态。
83.具体地，针对舵机输出轴21以及推进器输出轴31工作状态的不同特性，动密封组件包括不同的形式。
84.舵机输出轴21与水密尾舱段1相接处的舵机密封组件7，考虑转速不高、负载较小且短时间歇工作，设置尼龙挡圈和橡胶o形圈组合形式，实现动态密封。
85.防缠罩5与水密尾舱段1相接处的推进器密封组件8，考虑连续工作时间长、转速高且同时承受轴向推力、径向力以及转矩，安装推力轴承10承受轴向推力，避免轴向推力作用于推进器3内部，使减速器发生卡滞等；安装深沟球轴承11承受径向力，使悬臂梁形式的推进器输出轴31变为简支梁，如图2所示，消除推进器输出轴31外端偏斜效应，优化推进器输出轴31转动同轴度，提升密封效果。
86.位于水密尾舱段1与防缠罩5相接处的推进器3密封组件包括o形格莱圈，通过设置o形格莱圈实现推进器输出轴31在水密尾舱段1与防缠罩5相接处的动态密封，格莱圈由橡胶o形圈和聚四氟乙烯圈集成组合，通过具有一定强度的聚四氟乙烯密封圈能够保证推进器输出轴31上的密封效果。
87.通过本发明中的在舵机输出轴21与推进器输出轴31上设置的动密封组件，以及在密封端盖11上设置的静密封组件6，能够达到对水密尾舱段1的整体密封，并不需要对舵机2以及推进器3单独水密设计，缩减零件数量的同时达到了整体减重的效果。
88.除了上述设置的密封组件，为了进一步防止水密尾舱段1出现漏水，本发明中的水下机器人尾段装置还包括设置在水密尾舱段1内部的漏水检测模块9，漏水检测模块9包括多块柔性印制电路板(第一柔性印制电路板91)，进行舱段实时密封状态监测功能，在发现漏水故障后快速回收auv，减小损失。
89.本实施例中的柔性印制电路板(第一柔性印制电路板91)包括周向均布在水密尾舱段1上的四块，四块柔性印制电路板(第一柔性印制电路板91)分布在水密尾舱段1内的最低点，即漏水后舱段内水最先聚积的位置，且均与控制驱动模块4电连接，任意一块柔性印制电路板(第一柔性印制电路板91)在检测到漏水后均能将漏水信号传送至控制驱动模块4。
90.结合图3，柔性印制电路板(第一柔性印制电路板91)以聚酯薄膜(例如聚酰亚胺)为基材制成，一块电路板上有两个导电测试点92，当水密尾舱段1进水时，两个导电测试点92浸泡在水中，由于水的导电性，测试点由开路转变为短路，使得柔性印制电路板(第一柔性印制电路板91)引脚电平发生改变，控制驱动模块4实时监控引脚电平变化，达到实时漏水检测。
91.在检测过程中，每块柔性印制电路板(第一柔性印制电路板91)上均包括有两个引脚构成的导电测试点92，其中一个引脚设置为高电平，另一个引脚设置为低电平，连续循环检测高电平引脚的输入电平，如果输入电平信号变低，则发生漏水故障，同时将漏水故障信息传输到总控计算机。
92.通过控制驱动模块4实时监测漏水检测模块9的状态，能够及时感应到水密尾舱段1内部的漏水状态，四块柔性印制电路板(第一柔性印制电路板91)布设于舱段内最低点，发生漏水故障后，利用水的导电性使柔性印制板铜线导通，通过电信号发送至控制驱动模块
4，触发漏水报警，极大提高了运行的可靠性能。
93.在另一种可能的实施方式中，在设于最低点的柔性印制电路板(第一柔性印制电路板91)的两侧也分别设有柔性印制电路板(第二柔性印制电路板12)，如图6所示。
94.第二柔性印制电路板12与控制驱动模块4电连接，在检测到漏水后能将漏水信号传送至控制驱动模块4。
95.第二柔性印制电路板12上设有多对引脚，布设于位于最低点的柔性印制电路板(第一柔性印制电路板91)的两侧后，如图7所示，第二柔性印制电路板12上每对引脚距离最低点的高度不同。通过上述设计(即除了在最低点设置柔性印制电路板外，在最低点的两侧也分别设置柔性印制电路板)，不仅能够监测是否漏水，还能监测漏水的具体深度，从而有效指导操作人员进行相应的操作。
96.上述设计的另一个好处在于：在最低点的柔性印制电路板(第一柔性印制电路板91)和其中一侧的第二柔性印制电路板12均发生故障无法监测漏水的情况想，另一侧的第二柔性印制电路板12仍能正常监测漏水，提高了成功监测漏水的概率。
97.在一种可能的实施方式中，多个第一柔性印制电路板91和多个第二柔性印制电路板12恰好沿尾段舱的内壁一周设置。发生漏水后，如果水聚积的位置不是在第一柔性印制电路板91的位置(即通常认为的最低点)，那么，设置在第一柔性印制电路板91两侧的第二柔性印制电路板12也能成功监测到漏水，进一步提高监测漏水的成功率。
98.本发明中的水下机器人尾段装置，通过静密封组件6以及动密封组件将高精度舵机2和高功率密度推进器3集成密封安装在水密尾舱段1内，为auv提供姿态控制和动力，实现了一体化设计；在密封组件的基础上，通过设置的实时漏水检测功能，能够在发现异常故障后及时回收auv，避免出现进一步的损失。
99.本发明还提供了一种包括上述水下机器人尾段装置的水下机器人，通过密封组件能够实现舵机2、推进器3以及控制驱动模块4的集成一体化设计，控制auv的运动姿态，提供前进动力，并且通过漏水检测模块9实时监测尾段水下密封状态，保证水下机器人的可靠运行。
100.实施例二
101.本发明的另一个具体实施例，公开了一种水下机器人操作方法，包括如下步骤：
102.步骤1：在将机器人下水前检测机器人各部件的性能，包括检测尾舱段的舵机、推进器、控制驱动模块、漏水检测模块和水密尾舱段是否正常工作。
103.由于本发明的尾舱段是水密尾舱段，不同于传统的对舵机和推进器单独防水，因此，在下水前需要重点检查水密尾舱段的密封性能，具体包括检查静密封组件的防水性能和检查动密封组件的防水性能。
104.检查静密封组件的防水性能包括检查密封端盖和橡胶o形圈的密封组件的密封性能。
105.检查动密封组件的防水性能包括检查水密尾舱段1与舵机输出轴21的相接处的密封组件的密封性能，以及检查防缠罩5与水密尾舱段1的相接处的密封组件的密封性能。
106.具体来说，检查水密尾舱段1与舵机输出轴21的相接处的密封组件的密封性能包括检查尼龙挡圈和橡胶o形圈组合形式的密封性能。检查防缠罩5与水密尾舱段1的相接处的密封组件的密封性能包括检查o形格莱圈是否随着转速变化或表面磨损的变化具有自胀
紧效果。
107.步骤2：机器人下水，调整auv的运动姿态。
108.高精度舵机2接收pwm信号及电机换向信号，同时采集传感器反馈信号，驱动舵面偏转，从而达到auv俯仰姿态、偏航姿态的调整，快速精确地执行综合控制计算机根据路径规划所下达的舵偏指令，提升auv抗干扰和避障等动态特性，提高auv搭载声纳及传感器等针对特定目标的探测及侦察精度。
109.步骤3：机器人执行水下任务；
110.步骤4：如果发生漏水故障，操控auv返航，如果未发生漏水故障，则机器人继续执行水下任务，直至完成水下任务返航。
111.尾段随auv在水下工作过程中，如果出现漏水故障，可以通过柔性板漏水检测模块快速发现漏水现象，控制器将漏水故障报综合控制计算机。auv操控人员根据综合控制计算机的漏水故障报告即可判断监测到漏水的漏水检测模块的位置，判断漏水的程度。
112.具体来说，如果是位于最低点的漏水检测模块监测到漏水，而其他位于非最低点的漏水检测模块未监测到漏水，即可判断是刚刚漏水；如果不仅位于最低点的漏水检测模块监测到漏水，并且其他位于非最低点的漏水检测模块也监测到漏水，则根据监测到漏水的引脚的位置判断出漏水的具体深度。
113.auv操控人员根据漏水情况综合判断需要采取的相应措施。例如，使auv快速返回近岸锚地或作业船只附近进行回收作业，减小漏水故障造成的设备损失甚至避免auv故障丢失。
114.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种水下机器人尾段装置，其特征在于，包括尾舱段；所述尾舱段的内部安装有舵机、推进器以及控制驱动模块；所述舵机、所述推进器分别与所述控制驱动模块电连接；所述尾舱段还包括密封组件，所述密封组件用于密封所述尾舱段，以防止外界环境的水进入所述尾舱段内部。2.根据权利要求1所述的水下机器人尾段装置，其特征在于，所述密封组件包括动密封组件，所述动密封组件包括设置在所述尾舱段与所述舵机输出轴连接处的第一密封组件。3.根据权利要求2所述的水下机器人尾段装置，其特征在于，所述尾舱段尾部连接有防缠罩，所述防缠罩内侧设有推进器桨叶，所述推进器桨叶设于所述尾舱段与所述防缠罩之间的推进器输出轴上。4.根据权利要求3所述的水下机器人尾段装置，其特征在于，所述动密封组件还包括设置在所述尾舱段与所述防缠罩的连接处的第二密封组件。5.根据权利要求1-4所述的水下机器人尾段装置，其特征在于，所述密封组件还包括静密封组件，所述静密封组件设于密封端盖与所述尾舱段之间。6.根据权利要求1所述的水下机器人尾段装置，其特征在于，所述舵机包括多个舵机，所述舵机上分别连接有舵机输出轴，所述舵机输出轴的外端均伸出于所述尾舱段。7.根据权利要求1所述的水下机器人尾段装置，其特征在于，所述控制驱动模块设于所述尾舱段的前端，所述尾舱段上设有用于封闭其内部腔室的密封端盖。8.根据权利要求3所述的水下机器人尾段装置，其特征在于，所述推进器输出轴上设有推力轴承。9.根据权利要求2所述的水下机器人尾段装置，其特征在于，所述第一密封组件为4处。10.根据权利要求4所述的水下机器人尾段装置，其特征在于，所述第二密封组件为1处。

技术总结
本发明涉及一种水下机器人尾段装置，属于海洋工程水下航行器技术领域，解决了现有技术中密封结构空间大、重量高且不能进行有效漏水监控的问题。一种水下机器人尾段装置包括尾舱段；所述尾舱段的内部安装有舵机、推进器以及控制驱动模块；所述舵机、所述推进器分别与所述控制驱动模块电连接；所述尾舱段还包括密封组件，所述密封组件用于密封所述尾舱段，以防止外界环境的水进入所述尾舱段内部。本发明实现了在有效保证水密尾舱段密封的前提下漏水的实时检测，保证水下机器人的可靠运行。保证水下机器人的可靠运行。保证水下机器人的可靠运行。


技术研发人员：郭威 邓超 秦文渊
受保护的技术使用者：北京机械设备研究所
技术研发日：2021.11.30
技术公布日：2023/6/3