一种AUV收放系统用的缓冲止荡装置及方法与流程

一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法
技术领域
1.本发明涉及auv收放装置技术领域，尤其涉及一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法。


背景技术：

2.auv即“autonomous underwater vehicles”的缩写，中文表示：自动水下航行器，自动水下机器人由于在实际水下作业中无需人工干预，无需脐带电缆，可以自主地运行在远程的、难于接近、无法预知或危险的海洋环境之中，完成自主导航、自主避障和自主作业等任务。因此，在充当深海工作平台、水下搜救、海洋勘探采样、水下测量等研究应用领域，智能式水下机器人都具有无可比拟的优越性。智能水下机器人开始工作时需要由母船运送至指定海域释放，完成任务之后上浮再回收至母船返回港口。所以布放以及回收技术就成为智能水下机器人应用中的一项关键技术。由于受到海上风浪的影响，布放和回收工作是一项比较困难的作业过程。目前，智能水下机器人主要采用在潜器上安装起吊点的方式进行布放和回收作业。
3.经过检索，公开号为cn104890835b的中国专利，公开了一种可两级收放的潜器回收布放装置，本技术的方案和现有技术一样存在一个问题就是，在回收auv上船的过程中，auv设备会随着水流荡动，不利于auv的顺利回收，所以现提出一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法。


技术实现要素：

4.基于背景技术存在的技术问题，本发明提出了一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法。
5.本发明提出的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置,包括auv支架，所述auv支架一端设置有电动绞盘，所述auv支架上滑动设置有夹爪组件，所述夹爪组件包括u型框架，所述u型框架两端下部均固定有导向条，两个所述导向条上均设置有实现其与auv支架滑动连接的滑动组件，两个所述导向条远离u型框架一端固定有同一个门型架，所述门型架顶部中间位置处凹陷形成下凹部，所述u型框架顶部设置有矩形豁口，所述u型框架顶部中间位置处设置有圆筒部，所述u型框架顶部靠近圆筒部位置处设置有竖块，所述竖块顶部设置有矩形豁口，且矩形豁口内铰接设置有曲臂，所述曲臂上端设置有矩形槽，且矩形槽内转动设置有导轮，所述u型框架两侧靠近矩形豁口处均设置有铰接座，且两个铰接座内均铰接有夹臂，两个所述夹臂对称设置，所述圆筒部内插设有活动柱，所述活动柱顶部中间位置处固定有金属管，且金属管顶部穿过圆筒部顶部，所述圆筒部内壁靠近活动柱顶部位置处套设有第二弹簧，所述金属管顶端设置有环形凸起，所述曲臂下端设置有腰型孔，且金属管穿过腰型孔，所述金属管上设置有贯穿活动柱的过线穿孔，所述活动柱上设置有环形槽，所述夹臂上部设置有联动部，且联动部端部设置在环形槽内，所述电动绞盘上绕设有钢索，且钢索一端穿过过线穿孔，所述钢索远离电动绞盘一端设置有吊钩。
6.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法,所述auv支架包括承载架，所述承载架一端固定设置有安装板，所述安装板两侧弯折形成铰接部，所述承载架内侧设置有等距离分布的u型楞条，所述承载架上部两侧均设置有槽条，所述u型楞条的顶端设置在槽条内，所述槽条靠近安装板一端向下弯折形成折弯部，且折弯部一端与安装板顶部固定连接。
7.本优选方案中，铰接部用于与船载auv布放平台上的移动架进行铰接安装，并配合船载auv布放平台上的角度调节油缸进行角度的调整。
8.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述安装板靠近夹爪组件一侧设置有半圆豁口。
9.本优选方案中，设置的安装板与auv设备的头部相适配。
10.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述auv支架远离电动绞盘一端两侧均设置有尾托板组件，所述尾托板组件包括与auv支架端部边缘铰接设置的尾托板，所述尾托板远离auv支架一端弯折形成外翻部，所述尾托板组件还包括转轴，所述转轴与auv支架形成转动连接，所述转轴下端设置有齿轮，所述转轴顶部设置有第一联动臂，且第一联动臂远离转轴一端铰接有第二联动臂，且第二联动臂远离第一联动臂有端固定有套管，所述尾托板侧壁固定有铰接块，所述铰接块上部设置有金属轴，所述金属轴与套管形成转动连接，所述槽条上设置有轴孔，且转轴转动设置在轴孔内，所述滑动组件上设置有用于驱动齿轮旋转的联动组件所述auv支架远离电动绞盘一端两侧均设置有尾托板组件，所述尾托板组件包括与auv支架端部边缘铰接设置的尾托板，所述尾托板远离auv支架一端弯折形成外翻部，所述尾托板组件还包括转轴，所述转轴与auv支架形成转动连接，所述转轴下端设置有齿轮，所述转轴顶部设置有第一联动臂，且第一联动臂远离转轴一端铰接有第二联动臂，且第二联动臂远离第一联动臂有端固定有套管，所述尾托板侧壁固定有铰接块，所述铰接块上部设置有金属轴，所述金属轴与套管形成转动连接，所述槽条上设置有轴孔，且转轴转动设置在轴孔内，所述滑动组件上设置有用于驱动齿轮旋转的联动组件。
11.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述u型楞条两侧均设置有支撑块，且支撑块上设置有与承载架相适配的缺口，所述支撑块的缺口处与承载架焊接固定。
12.本优选方案中，通过设置的联动组件，可以随着滑动组件的滑动，来带动齿轮旋转，从而带动转轴旋转，带动第一联动臂旋转，拉动第二联动臂，配合设置的套管，拉动尾托板旋转，实现两个尾托板合围靠拢，可以对收放到auv支架上的auv进行尾部的支撑。
13.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述承载架呈u型结构，且承载架远离安装板一端向下凹陷形成u型弯折部。
14.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述滑动组件包括滑动设置在槽条上的活动座，所述活动座侧壁上设置有导向块，且导向块上部设置有导向套，所述导向条插设在导向套内，所述导向条远离u型框架一端设置有限位帽。
15.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述联动组件包括矩形条，所述导向块上设置有沿导向块长度延伸的插孔，且矩形条插
设在插孔内，所述矩形条靠近尾托板一端设置有挡块，所述矩形条靠近挡块一端设置有等距离分布的齿牙部，所述矩形条远离齿牙部一端设置有凸块，且凸块上设置有拉杆，所述导向块上设置有沿其长度方向延伸的圆孔，所述拉杆插设在圆孔内，所述拉杆外周面靠近导向块和凸块之间套设有第一弹簧，所述拉杆远离凸块一端设置有限位块。
16.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，所述夹臂下端设置有向活动柱一侧弯曲的弯勾部，所述夹臂上设置有旋转轴，且旋转轴与铰接座形成转动连接。
17.一种auv收放系统用的缓冲止荡装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：
18.s1：初步夹紧，通过控制电动绞盘工作，对钢索进行收卷，对固定在吊钩上的auv进行牵拉，当auv牵拉到承载架尾部处，auv被置于夹爪组件中，牵拉的拉力作用下auv会顶碰到活动柱，带动活动柱上移，配合设置的环形槽，带动两个夹臂旋转，将auv夹住，减少器随着水流的产生摆荡；
19.s2：拖拉上架：继续控制电动绞盘收卷钢索，带动夹爪组件夹带着auv一起滑动到auv支架上，设置的矩形条，随着拖动过程中，当齿牙部与齿轮配合，带动齿轮旋转，从而配合第一联动臂和第二联动臂，带动两个尾托板合围靠拢，对auv的尾端进行支撑；
20.s3：张紧锁定，通过电动绞盘继续收卷钢索，并结合设置的曲臂，带动曲臂旋转，对金属管进行支撑，限制其回落复位，避免夹臂松开。
21.综上可知，本发明中的有益效果为：
22.1、本发明提供了一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，通过设置的夹爪组件，配合设置的钢索，可以在牵拉auv的过程中，实现两个夹臂靠近，将auv夹紧固定，对auv起到一定的固定作用，可以减少auv回收过程中晃动，起到止荡的目的，同时夹爪组件会伴随着auv一起拉回，起到持续的稳定效果，保持auv拉动到auv支架上处于一个相对平稳的状态。
23.2、本发明提供了一种auv收放系统用的缓冲止荡装置及方法，通过设置的尾托板组件，结合滑动组件上设置的联动组件，可以随着夹爪组件收起的过程中，实现两个尾托板靠拢合围，可以对auv尾部进行支撑，避免auv从auv支架上滑落，提升设备的稳定性。
附图说明
24.图1为本发明提出的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置的结构示意图；
25.图2为本发明提出的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置auv支架的结构示意图；
26.图3为本发明提出的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置安装板的结构示意图；
27.图4为本发明提出的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置u型楞条的结构示意图；
28.图5为本发明提出的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置滑动组件和尾托板组件的结构示意图；
29.图6为本发明提出的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置夹爪组件的结构示意图；
30.图7为本发明提出的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置夹臂和活动柱的结构示意图；
31.图8为本发明提出的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置u型框架的结构示意图。
32.图中：1、auv支架；101、承载架；1011、u型弯折部；102、安装板；1021、半圆豁口；
103、铰接部；104、槽条；1041、折弯部；1042、轴孔；105、u型楞条；1051、支撑块；2、电动绞盘；3、钢索；301、吊钩；4、滑动组件；401、活动座；402、导向套；403、导向块；404、拉杆；405、第一弹簧；406、凸块；407、矩形条；408、齿牙部；5、尾托板组件；501、齿轮；502、转轴；503、第一联动臂；504、第二联动臂；5041、套管；505、铰接块；506、尾托板；5061、外翻部；6、夹爪组件；601、导向条；602、u型框架；603、铰接座；604、矩形豁口；605、夹臂；6051、弯勾部；6052、旋转轴；606、圆筒部；607、竖块；608、曲臂；6081、腰型孔；609、导轮；610、门型架；6101、下凹部；611、活动柱；612、环形槽；613、第二弹簧；614、金属管；6141、过线穿孔。
具体实施方式
33.下面将结合本发明实施例中的附图1-图8，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.参照图1-8，一种auv收放系统用的缓冲止荡装置,包括auv支架1，所述auv支架1一端设置有电动绞盘2，所述auv支架1上滑动设置有夹爪组件6，所述夹爪组件6包括u型框架602，所述u型框架602两端下部均固定有导向条601，两个所述导向条601上均设置有实现其与auv支架1滑动连接的滑动组件4，两个所述导向条601远离u型框架602一端固定有同一个门型架610，所述门型架610顶部中间位置处凹陷形成下凹部6101，所述u型框架602顶部设置有矩形豁口604，所述u型框架602顶部中间位置处设置有圆筒部606，所述u型框架602顶部靠近圆筒部606位置处设置有竖块607，所述竖块607顶部设置有矩形豁口，且矩形豁口内铰接设置有曲臂608，所述曲臂608上端设置有矩形槽，且矩形槽内转动设置有导轮609，所述u型框架602两侧靠近矩形豁口604处均设置有铰接座603，且两个铰接座603内均铰接有夹臂605，两个所述夹臂605对称设置，所述圆筒部606内插设有活动柱611，所述活动柱611顶部中间位置处固定有金属管614，且金属管614顶部穿过圆筒部606顶部，所述圆筒部606内壁靠近活动柱611顶部位置处套设有第二弹簧613，所述金属管614顶端设置有环形凸起，所述曲臂608下端设置有腰型孔6081，且金属管614穿过腰型孔6081，所述金属管614上设置有贯穿活动柱611的过线穿孔6141，所述活动柱611上设置有环形槽612，所述夹臂605上部设置有联动部，且联动部端部设置在环形槽612内，所述电动绞盘2上绕设有钢索3，且钢索3一端穿过过线穿孔6141，所述钢索3远离电动绞盘2一端设置有吊钩301。
35.参照附图2，所述auv支架1包括承载架101，所述承载架101一端固定设置有安装板102，所述安装板102两侧弯折形成铰接部103，所述承载架101内侧设置有等距离分布的u型楞条105，所述承载架101上部两侧均设置有槽条104，所述u型楞条105的顶端设置在槽条104内，所述槽条104靠近安装板102一端向下弯折形成折弯部1041，且折弯部1041一端与安装板102顶部固定连接，铰接部103用于与船载auv布放平台上的移动架进行铰接安装，并配合船载auv布放平台上的角度调节油缸进行角度的调整。
36.参照附图3，所述安装板102靠近夹爪组件6一侧设置有半圆豁口1021，设置的安装板102与auv设备的头部相适配。
37.参照附图1和5，所述auv支架1远离电动绞盘2一端两侧均设置有尾托板组件5，所述尾托板组件5包括与auv支架1端部边缘铰接设置的尾托板506，所述尾托板506远离auv支
架1一端弯折形成外翻部5061，所述尾托板组件5还包括转轴502，所述转轴502与auv支架1形成转动连接，所述转轴502下端设置有齿轮501，所述转轴502顶部设置有第一联动臂503，且第一联动臂503远离转轴502一端铰接有第二联动臂504，且第二联动臂504远离第一联动臂503有端固定有套管5041，所述尾托板506侧壁固定有铰接块505，所述铰接块505上部设置有金属轴，所述金属轴与套管5041形成转动连接，所述槽条104上设置有轴孔1042，且转轴502转动设置在轴孔1042内，所述滑动组件4上设置有用于驱动齿轮501旋转的联动组件，通过设置的联动组件，可以随着滑动组件4的滑动，来带动齿轮501旋转，从而带动转轴502旋转，带动第一联动臂503旋转，拉动第二联动臂504，配合设置的套管5041，拉动尾托板506旋转，实现两个尾托板506合围靠拢，可以对收放到auv支架1上的auv进行尾部的支撑。
38.参照附图4，所述u型楞条105两侧均设置有支撑块1051，且支撑块1051上设置有与承载架101相适配的缺口，所述支撑块1051的缺口处与承载架101焊接固定。
39.所述承载架101呈u型结构，且承载架101远离安装板102一端向下凹陷形成u型弯折部1011。
40.参照附图5，所述滑动组件4包括滑动设置在槽条104上的活动座401，所述活动座401侧壁上设置有导向块403，且导向块403上部设置有导向套402，所述导向条601插设在导向套402内，所述导向条601远离u型框架602一端设置有限位帽。
41.参照附图5，所述联动组件包括矩形条407，所述导向块403上设置有沿导向块403长度延伸的插孔，且矩形条407插设在插孔内，所述矩形条407靠近尾托板506一端设置有挡块，所述矩形条407靠近挡块一端设置有等距离分布的齿牙部408，所述矩形条407远离齿牙部408一端设置有凸块406，且凸块406上设置有拉杆404，所述导向块403上设置有沿其长度方向延伸的圆孔，所述拉杆404插设在圆孔内，所述拉杆404外周面靠近导向块403和凸块406之间套设有第一弹簧405，所述拉杆404远离凸块406一端设置有限位块。
42.所述夹臂605下端设置有向活动柱611一侧弯曲的弯勾部6051，所述夹臂605上设置有旋转轴6052，且旋转轴6052与铰接座603形成转动连接。
43.一种auv收放系统用的缓冲止荡装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：
44.s1：初步夹紧，通过控制电动绞盘2工作，对钢索3进行收卷，对固定在吊钩301上的auv进行牵拉，当auv牵拉到承载架101尾部处，auv被置于夹爪组件6中，牵拉的拉力作用下auv会顶碰到活动柱611，带动活动柱611上移，配合设置的环形槽612，带动两个夹臂605旋转，将auv夹住，减少器随着水流的产生摆荡；
45.s2：拖拉上架：继续控制电动绞盘2收卷钢索3，带动夹爪组件6夹带着auv一起滑动到auv支架1上，设置的矩形条407，随着拖动过程中，当齿牙部408与齿轮501配合，带动齿轮501旋转，从而配合第一联动臂503和第二联动臂504，带动两个尾托板506合围靠拢，对auv的尾端进行支撑；
46.s3：张紧锁定，通过电动绞盘2继续收卷钢索3，并结合设置的曲臂608，带动曲臂608旋转，对金属管614进行支撑，限制其回落复位，避免夹臂605松开。
47.为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器
件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
48.需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
49.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
50.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种auv收放系统用的缓冲止荡装置,包括auv支架（1），其特征在于：所述auv支架（1）一端设置有电动绞盘（2），所述auv支架（1）上滑动设置有夹爪组件（6），所述夹爪组件（6）包括u型框架（602），所述u型框架（602）两端下部均固定有导向条（601），两个所述导向条（601）上均设置有实现其与auv支架（1）滑动连接的滑动组件（4），两个所述导向条（601）远离u型框架（602）一端固定有同一个门型架（610），所述门型架（610）顶部中间位置处凹陷形成下凹部（6101），所述u型框架（602）顶部设置有矩形豁口（604），所述u型框架（602）顶部中间位置处设置有圆筒部（606），所述u型框架（602）顶部靠近圆筒部（606）位置处设置有竖块（607），所述竖块（607）顶部设置有矩形豁口，且矩形豁口内铰接设置有曲臂（608），所述曲臂（608）上端设置有矩形槽，且矩形槽内转动设置有导轮（609），所述u型框架（602）两侧靠近矩形豁口（604）处均设置有铰接座（603），且两个铰接座（603）内均铰接有夹臂（605），两个所述夹臂（605）对称设置，所述圆筒部（606）内插设有活动柱（611），所述活动柱（611）顶部中间位置处固定有金属管（614），且金属管（614）顶部穿过圆筒部（606）顶部，所述圆筒部（606）内壁靠近活动柱（611）顶部位置处套设有第二弹簧（613），所述金属管（614）顶端设置有环形凸起，所述曲臂（608）下端设置有腰型孔（6081），且金属管（614）穿过腰型孔（6081），所述金属管（614）上设置有贯穿活动柱（611）的过线穿孔（6141），所述活动柱（611）上设置有环形槽（612），所述夹臂（605）上部设置有联动部，且联动部端部设置在环形槽（612）内，所述电动绞盘（2）上绕设有钢索（3），且钢索（3）一端穿过过线穿孔（6141），所述钢索（3）远离电动绞盘（2）一端设置有吊钩（301）。2.根据权利要求1所述的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置，其特征在于，所述auv支架（1）包括承载架（101），所述承载架（101）一端固定设置有安装板（102），所述安装板（102）两侧弯折形成铰接部（103），所述承载架（101）内侧设置有等距离分布的u型楞条（105），所述承载架（101）上部两侧均设置有槽条（104），所述u型楞条（105）的顶端设置在槽条（104）内，所述槽条（104）靠近安装板（102）一端向下弯折形成折弯部（1041），且折弯部（1041）一端与安装板（102）顶部固定连接。3.根据权利要求2所述的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置，其特征在于，所述安装板（102）靠近夹爪组件（6）一侧设置有半圆豁口（1021）。4.根据权利要求3所述的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置，其特征在于，所述auv支架（1）远离电动绞盘（2）一端两侧均设置有尾托板组件（5），所述尾托板组件（5）包括与auv支架（1）端部边缘铰接设置的尾托板（506），所述尾托板（506）远离auv支架（1）一端弯折形成外翻部（5061），所述尾托板组件（5）还包括转轴（502），所述转轴（502）与auv支架（1）形成转动连接，所述转轴（502）下端设置有齿轮（501），所述转轴（502）顶部设置有第一联动臂（503），且第一联动臂（503）远离转轴（502）一端铰接有第二联动臂（504），且第二联动臂（504）远离第一联动臂（503）有端固定有套管（5041），所述尾托板（506）侧壁固定有铰接块（505），所述铰接块（505）上部设置有金属轴，所述金属轴与套管（5041）形成转动连接，所述槽条（104）上设置有轴孔（1042），且转轴（502）转动设置在轴孔（1042）内，所述滑动组件（4）上设置有用于驱动齿轮（501）旋转的联动组件所述auv支架（1）远离电动绞盘（2）一端两侧均设置有尾托板组件（5），所述尾托板组件（5）包括与auv支架（1）端部边缘铰接设置的尾托板（506），所述尾托板（506）远离auv支架（1）一端弯折形成外翻部（5061），所述尾托板组件（5）还包括转轴（502），所述转轴（502）与auv支架（1）形成转动连接，所述转轴（502）下端设
置有齿轮（501），所述转轴（502）顶部设置有第一联动臂（503），且第一联动臂（503）远离转轴（502）一端铰接有第二联动臂（504），且第二联动臂（504）远离第一联动臂（503）有端固定有套管（5041），所述尾托板（506）侧壁固定有铰接块（505），所述铰接块（505）上部设置有金属轴，所述金属轴与套管（5041）形成转动连接，所述槽条（104）上设置有轴孔（1042），且转轴（502）转动设置在轴孔（1042）内，所述滑动组件（4）上设置有用于驱动齿轮（501）旋转的联动组件。5.根据权利要求4所述的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置，其特征在于，所述u型楞条（105）两侧均设置有支撑块（1051），且支撑块（1051）上设置有与承载架（101）相适配的缺口，所述支撑块（1051）的缺口处与承载架（101）焊接固定。6.根据权利要求5所述的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置，其特征在于，所述承载架（101）呈u型结构，且承载架（101）远离安装板（102）一端向下凹陷形成u型弯折部（1011）。7.根据权利要求6所述的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置，其特征在于，所述滑动组件（4）包括滑动设置在槽条（104）上的活动座（401），所述活动座（401）侧壁上设置有导向块（403），且导向块（403）上部设置有导向套（402），所述导向条（601）插设在导向套（402）内，所述导向条（601）远离u型框架（602）一端设置有限位帽。8.根据权利要求7所述的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置，其特征在于，所述联动组件包括矩形条（407），所述导向块（403）上设置有沿导向块（403）长度延伸的插孔，且矩形条（407）插设在插孔内，所述矩形条（407）靠近尾托板（506）一端设置有挡块，所述矩形条（407）靠近挡块一端设置有等距离分布的齿牙部（408），所述矩形条（407）远离齿牙部（408）一端设置有凸块（406），且凸块（406）上设置有拉杆（404），所述导向块（403）上设置有沿其长度方向延伸的圆孔，所述拉杆（404）插设在圆孔内，所述拉杆（404）外周面靠近导向块（403）和凸块（406）之间套设有第一弹簧（405），所述拉杆（404）远离凸块（406）一端设置有限位块。9.根据权利要求8所述的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置，其特征在于，所述夹臂（605）下端设置有向活动柱（611）一侧弯曲的弯勾部（6051），所述夹臂（605）上设置有旋转轴（6052），且旋转轴（6052）与铰接座（603）形成转动连接。10.根据权利要求9所述的一种auv收放系统用的缓冲止荡装置的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：s1：初步夹紧，通过控制电动绞盘（2）工作，对钢索（3）进行收卷，对固定在吊钩（301）上的auv进行牵拉，当auv牵拉到承载架（101）尾部处，auv被置于夹爪组件（6）中，牵拉的拉力作用下auv会顶碰到活动柱（611），带动活动柱（611）上移，配合设置的环形槽（612），带动两个夹臂（605）旋转，将auv夹住，减少器随着水流的产生摆荡；s2：拖拉上架：继续控制电动绞盘（2）收卷钢索（3），带动夹爪组件（6）夹带着auv一起滑动到auv支架（1）上，设置的矩形条（407），随着拖动过程中，当齿牙部（408）与齿轮（501）配合，带动齿轮（501）旋转，从而配合第一联动臂（503）和第二联动臂（504），带动两个尾托板（506）合围靠拢，对auv的尾端进行支撑；s3：张紧锁定，通过电动绞盘（2）继续收卷钢索（3），并结合设置的曲臂（608），带动曲臂（608）旋转，对金属管（614）进行支撑，限制其回落复位，避免夹臂（605）松开。

技术总结
本发明公开了一种AUV收放系统用的缓冲止荡装置及方法，包括AUV支架，所述AUV支架一端设置有电动绞盘，所述AUV支架上滑动设置有夹爪组件，所述夹爪组件包括U型框架，所述U型框架两端下部均固定有导向条，两个所述导向条上均设置有实现其与AUV支架滑动连接的滑动组件，两个所述导向条远离U型框架一端固定有同一个门型架，所述门型架顶部中间位置处凹陷形成下凹部，所述U型框架顶部设置有矩形豁口，所述U型框架顶部中间位置处设置有圆筒部，所述U型框架顶部靠近圆筒部位置处设置有竖块。本发明可以随着夹爪组件收起的过程中，实现两个尾托板靠拢合围，可以对AUV尾部进行支撑，避免AUV从AUV支架上滑落，提升设备的稳定性。提升设备的稳定性。提升设备的稳定性。


技术研发人员：李宝钢 史先鹏 杨磊 邹祥依 王向鑫
受保护的技术使用者：国家深海基地管理中心
技术研发日：2023.02.27
技术公布日：2023/5/30