爬壁机器人的制作方法

1.本发明涉及机械领域，特别涉及一种爬壁机器人。


背景技术：

2.在国际贸易中，海运发挥着重要作用，而散货船在海运中又占有重要地位。由于散货船每次所拉载的货物大多有所不同，在更换所载货物前，需要对货舱进行清洗。货舱内常设有多种以不同角度连接的侧壁，货舱内部结构复杂使得将清理爬壁机器人应用于散货船时难以在各个壁面之间轻松转移。现有清理爬壁机器人多采用磁吸方式吸附于货舱，爬壁机器人时常需要在不同货舱壁面之间转移时，当爬壁机器人在从一个壁面转移至另一个壁面时，由于侧壁之间存在夹角，爬壁机器人行走机构难以同时完全与各壁面贴附。因此，爬壁机器人从一个壁面转移至另一个壁面的过程中，行走机构与壁面的总体接触面积会有所减少。接触面积的减少使得爬壁机器人行走机构与壁面之间的吸附力不足，吸附力的不足常常导致爬壁机器人难以实现从一个侧壁至另一侧壁的转移，甚至可能导致爬壁机器人从壁面掉落而损毁。


技术实现要素：

3.本发明提出一种爬壁机器人，能够为其在不同壁面之间转移时提供足够的吸附力，进而保证爬壁机器人能够在不同壁面之间进行转移。
4.为实现上述目的，本发明提出一种能够吸附于接触面的爬壁机器人，该爬壁机器人包括行走机构以及第二吸附部。行走机构包括相对布置于爬壁机器人两侧的第一履带以及第二履带，行走机构具有第一吸附部，第一吸附部包括第一子吸附部以及第二子吸附部，第一子吸附部设于第一履带，第二子吸附部设于第二履带，第一吸附部用于吸附于接触面，行走机构具有与接触面接触的接触区，沿机器人前进方向，接触区具有相对布置的第一边界线以及第二边界线。第二吸附部设于第一履带以及第二履带之间，且第二吸附部设于接触区靠近第一边界线的一侧，第二吸附部用于与接触面吸附。
5.在一些实施例中，第二吸附部包括磁吸部以及弹性部，第二吸附部具有第一状态以及第二状态，第二吸附部配置成获取外部驱动力后在第一状态以及第二状态之间切换。其中，在第一状态下，磁吸部在第一边界线与第二边界线之间与接触面吸附，弹性部处于原状。在第二状态下，磁吸部收缩至第一边界线靠近行走机构一侧，弹性部产生使磁吸部回复至第一状态的回复力。
6.在一些实施例中，第二吸附部具有第三状态，第二吸附部配置成获取外部驱动力后在第一状态、第二状态以及第三状态之间切换。其中，在第三状态下，磁吸部延伸至第一边界线背离行走机构一侧，弹性部产生使磁吸部回复至第一状态的回复力。
7.在一些实施例中，第二吸附部还包括第一支架以及第二支架，第一支架一端与磁吸部连接，第一支架在另一端与第二支架形成铰接端，第二支架形成容纳腔，弹性部设于容纳腔，且弹性部与铰接端连接。
8.在一些实施例中，磁吸部配置为磁吸轮，行走机构包括驱动轮以及从动轮，驱动轮以及从动轮用于带动素数第一履带以及第二履带，第一履带以及第二履带与驱动轮以及从动轮接触形成弯曲部，磁吸轮直径与弯曲部直径相等。
9.在一些实施例中，磁吸轮包括第一附轮，第一附轮的中轴线与驱动轮的中轴线处于同一竖直平面内。
10.在一些实施例中，磁吸轮包括第二附轮，第二附轮的中轴线与从动轮的中轴线处于同一竖直平面内。
11.在一些实施例中，行走机构具有张紧固定机构，从动轮具有第三状态以及第四状态，张紧固定机构配置为获得外部驱动力后能够使得从动轮能够在第三状态与第四状态之间切换。其中，在第三状态下，张紧固定机构使得驱动轮的中轴线与从动轮的中轴线具有最小垂直距离，在第四状态下，张紧固定机构使得驱动轮的中轴线与从动轮的中轴线具有最大垂直距离。
12.在一些实施例中，张紧固定机构包括第一固定部、第二固定部以及调节部，第一固定部与爬壁机器人的基座连接，第二固定部与从动轮连接，调节部与第一固定部以及第二固定部连接，调节部使得从动轮能够在第三状态与第四状态之间切换。
13.在一些实施例中，爬壁机器人具有导向轮，导向轮设于行走机构行进方向两侧，导向轮用于与爬壁机器人行进方向侧壁面接触。
14.在一些实施例中，爬壁机器人包括清洗模块，清洗模块用于清洗壁面。
15.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
16.在本发明的技术方案中，行走机构上设置有第一吸附部，行走机构与壁面接触时，第一吸附部与壁面吸附。第一吸附部保证了爬壁机器人在同一壁面内行走时所需的基本吸附力。第二吸附部设于第一履带以及第二履带之间，且第二吸附部设于接触区靠近边界线一侧，第二吸附部用于在边界线与接触面吸附。当爬壁机器人从一壁面转移至另一壁面时，行走机构一部分与壁面分离，而只有另一部分与壁面接触，此时，第二吸附部与接触面依旧保持吸附，进而使得爬壁机器人依旧拥有足够的吸附力。本技术的爬壁机器人在从一个壁面转移至另一个壁面的过程中，通过增加第二吸附部与接触面之间的吸附力，弥补了行走机构与壁面分离时减少的吸附力，使得爬壁机器人能够稳定的从一个壁面转移至另一壁面。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
18.图1为本发明一实施例中第一视角爬壁机器人的结构示意图；
19.图2为本发明图1实施例中第二视角爬壁机器人的结构示意图；
20.图3为本发明一实施例中爬壁机器人的第二吸附部的结构示意图；
21.图4为本发明一实施例中爬壁机器人仰视结构示意图；
22.图5为本发明一实施例中爬壁机器人处于单一壁面的俯视结构示意图；
23.图6为本发明一实施例中爬壁机器人在两壁面之间转移时的侧视结构示意图。
24.附图标号说明：
25.100-爬壁机器人；
26.110-行走机构；111-第一履带；112-第二履带；113-第一吸附部；114-第一边界线；115-第二边界线；116-驱动轮；117-从动轮；118-张紧固定机构；1181-第一固定部；1182-第二固定部；1183-调节部；119-接触区；
27.120-第二吸附部；121-磁吸部；1211-磁吸轮；1212-第一附轮；1213-第二附轮；122-弹性部；123-第一支架；124-第二支架；125-铰接端；
28.130-导向轮；
29.140-清洗模块。
30.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
31.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
32.需要说明的是，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
33.另外，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”、“且/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“a和/或b”为例，包括a方案、或b方案、或a和b同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
34.在国际贸易中，海运发挥着重要作用，而散货船在海运中又占有重要地位。由于散货船每次所拉载的货物大多有所不同，在更换所载货物前，需要对货舱进行清洗。货舱内常设有多种以不同角度连接的侧壁，货舱内部结构复杂使得将清理爬壁机器人应用于散货船时难以在各个壁面之间轻松转移。现有清理爬壁机器人多采用磁吸方式吸附于货舱，爬壁机器人时常需要在不同货舱壁面之间转移时，当爬壁机器人在从一个壁面转移至另一个壁面时，由于侧壁之间存在夹角，爬壁机器人行走机构难以同时完全与各壁面贴附。因此，爬壁机器人从一个壁面转移至另一个壁面的过程中，行走机构与壁面的总体接触面积会有所减少。接触面积的减少使得爬壁机器人行走机构与壁面之间的吸附力不足，吸附力的不足常常导致爬壁机器人难以实现从一个侧壁至另一侧壁的转移，甚至可能导致爬壁机器人从壁面掉落而损毁。
35.为解决上述问题，如图1至图6所示，本技术提供了一种爬壁机器人100，该爬壁机
器人100包括行走机构110以及第二吸附部120。
36.如图1以及图2所示，行走机构110包括相对布置于爬壁机器人100两侧的第一履带111以及第二履带112，行走机构110具有第一吸附部113。第一吸附部113包括第一子吸附部以及第二子吸附部，第一子吸附部设于所述第一履带111，所述第二子吸附部设于第二履带112，第一吸附部113用于与接触面吸附。行走机构110具有与接触面接触的接触区119，沿机器人前进方向，接触区119具有相对布置的第一边界线114以及第二边界线115。需要注意的是，接触面是指能够行走机构接触时的外界壁面，接触区是指机器人与外界接触的行走机构上的区域。第一履带111以及第二履带112作为行走机构110的重要组成部分，其上设置有第一吸附部113，当履带转动时，第一吸附部113跟随履带转动，同时在第一边界线114以及第二边界线115内第一吸附部113与接触面吸附。第一吸附部113保证了爬壁机器人100在同一壁面内行走时所需的基本吸附力。
37.行走机构110在第一边界线114以及第二边界线115之间与接触面接触。以爬壁机器人100前进方向为第一方向，第一履带111以及第二履带112沿第一方向转动，进而带动爬壁机器人100前进。需要说明的是，爬壁机器人100前进时，在第一边界线114处第一履带111以及第二履带112开始与壁面接触，在第二边界线115处第一履带111以及第二履带112与接触面分离。也就是说，沿第一方向，第一边界线114与第二边界线115之间形成行走机构110与壁面的接触区119。可以理解的是，行走机构110在接触区119内与壁面的接触可以是连续的，也可以是分散的，并非接触区119内所有的履带都需完全与壁面接触。具体的，若壁面为平整平面，当爬壁机器人100在单一壁面内移动时，接触区119内的履带均可以与壁面接触。如图6所示，当爬壁机器人100从一个壁面转移至另一个壁面时，由于壁面之间具有夹角，接触区119内的履带不能完全与两个壁面接触，此时履带与壁面的接触区119可以分为靠近第一边界线114的第一接触区，以及靠近第二边界线115的第二接触区。随着爬壁机器人100在壁面之间的转移，第一履带111以及第二履带112与壁面的接触起始边界线，即第一边界线114会沿履带弯曲处移动，同时第二边界线115也会随之改变，但此时可以理解的是，行走机构110依旧在第一边界线114以及第二边界线115内的接触区119内与各壁面接触。
38.第二吸附部120设于第一履带111以及第二履带112之间，且第二吸附部120设于接触区119靠近第一边界线114一侧，第二吸附部120用于与接触面吸附。也就是说，本技术爬壁机器人100除了行走机构110具有与壁面接触的吸附部，第一履带111以及第二履带112之间也具有辅助吸附的第二吸附部120。可以理解的是，根据不同的需求，第二吸附部120也可以设于靠近第二边界线115一侧。当爬壁机器人100从一壁面转移至另一壁面时，由于壁面之间具有夹角，履带平直区与壁面分离，而弯曲区与各壁面接触，第一接触部对地面的吸附力随接触面积的减小而减小。此时，第二吸附部120与接触面保持吸附，第二吸附部120的吸附力弥补了行走机构110与壁面分离时减少的吸附力，进而使得爬壁机器人100依旧拥有足够的吸附力，使得爬壁机器人100能够在从一个壁面转移至另一个壁面。
39.在不同的实施例中，爬壁机器人100在各壁面之间转移时，第二吸附部120可以以不同的形式与壁面实现吸附，如图3所示，作为优选的实施例，第二吸附部120可以包括磁吸部121以及弹性部122。为了实现第二吸附部120对各壁面的持续性吸附，第二吸附部120具有第一状态以及第二状态，第二吸附部120配置成获取外部驱动力后在第一状态以及第二状态之间切换。其中，在第一状态下，磁吸部121在第一边界线114与第二边界线115之间与
接触面吸附，弹性部122处于原状。也就是说，当第二吸附部120处于第一状态时，第二吸附部120以及第一吸附部113能够同时与各种平直壁面接触。在第二状态下，磁吸部121收缩至第一边界线114靠近行走机构110一侧，弹性部122产生使磁吸部121回复至第一状态的回复力。也就是说，当爬壁机器人100在行进时，若遇到壁面凸起障碍物，第二吸附部120在障碍物的推动下能够向爬壁机器人100内部收缩，由于弹性部122的缓冲作用，第二吸附部120能够吸附与障碍物之上，使得爬壁机器人100与壁面之间的吸附力不会急剧减弱。第二吸附部120能够第一状态与第二转态之间的切换，这提高了爬壁机器人100行驶时越过障碍的能力，使得机器人能够在具有凸起障碍的复杂壁面上能够更加平稳的行驶。
40.具体的，磁吸部121可以是永磁体，也可以是其他电磁吸附装置。弹性部122可以是弹簧、弹片或橡胶等其他满足条件的弹性构件。在本实施例中，磁吸部121配置为永磁体，弹性部122则采用弹簧，本实施例的第二吸附部120结构简单，吸附能力强，能够为爬壁机器人100提供足够的爬坡吸附力。
41.在不同的实施例中，为了满足不同的需求，第二吸附部120具有第三状态，第二吸附部120配置成获取外部驱动力后在第一状态、第二状态以及第三状态之间切换。其中，在第三状态下，磁吸部121延伸至第一边界线114背离行走机构110一侧，弹性部122产生使磁吸部121回复至第一状态的回复力。也就是说，在第三状态下，由于弹性部122的作用，当爬壁机器人100移动至凹槽处时，第二吸附部120可以延伸至接触区119远离履带一侧，进而使得第二吸附部120能够与凹槽壁面保持吸附，使得爬壁机器人100能够稳定渡过凹槽。需要说明的是，图3所示的实施例是为了示明第二吸附部120在在第一状态以及第二状态之间切换，并不涉及第二吸附部120处于第三状态的情形。
42.如图3所示，在不同的实施例中，为了满足不同的需求，第二吸附部120可以具有不同的连接结构，以便于第二吸附部120在各状态之间转换。本实施例中，第二吸附部120还包括第一支架123以及第二支架124，第一支架123一端与磁吸部121连接，第一支架123在另一端与第二支架124形成铰接端125，第二支架124形成容纳腔，弹性部122设于容纳腔，且弹性部122与铰接端125连接。在使用时，为使第二吸附部120在第一状态以及第二状态之间切换，第一支架123与第二支架124铰接，使得磁吸部121能够围绕铰接端125的第一轴线转动，弹性部122与铰接端125连接，磁吸部121转动，进而带动铰接端125运动，第二支架124带动弹性部122，弹性部122产生使第二吸附部120在第一状态以及第二状态切换的回复力。具体的，若将第一支架123作为杠杆，磁吸轮1211向背离接触区119方向收缩，第一支架123在磁吸轮1211的带动下围绕第一轴线转动，第一支架123与第二支架124铰接一端则向靠近接触区119一侧转动，同时铰接端125带动弹性部122变形，弹性部122产生回复力。在不同实施例中，弹性部122可以与铰接端125直接连接，可以通过设置其他连接结构而间接与铰接端125连接，也可以通过改变弹性部122的容纳空间间距而使弹性部122产生回复力，弹性部122只要能够为磁吸轮1211提供在第一状态以及第二状态之间切换的回复力即可。作为一种优选的实施例，弹性部122包括销钉，销钉一端与第支架连接，另一端与第二支架124连接。第二支架124限定出弹性部122容纳腔，销钉穿设于容纳腔内，弹性部122环绕销钉设置于容纳腔。当铰接端125向靠近接触区119一侧转动时，铰接端125带动销钉向靠近接触区119一侧运动，销钉位于容纳腔的长度减小，也就是说，弹性部122的环绕长度减小，弹性部122被压缩，因此弹性部122产生了使销钉回复至第一状态的回复力。在不同的实施例中，销钉也可
以是其他满足要求的刚性连接件，此处不再赘述。
43.如图1以及图3所示，在不同的实施例中，为了满足不同的需求，磁吸部121可以设置为不同形状。当爬壁机器人100要从一个壁面行驶至另一个与之倾斜相交的壁面的过程中，行走机构110弯曲部在其不同部位与壁面发生接触。具体的，首先，当爬壁机器人100完全处于起始壁面时，履带仅由其平直区与壁面接触。当爬壁机器人100行至与另一倾斜壁面接触时，履带弯曲部开始与倾斜壁面接触。由于壁面角度不同，履带弯曲部与倾斜壁面相交的起始点也会有所不同，并且在同一固定表面，随着爬壁机器人100的前进，履带弯曲部与斜面的接触点也会逐渐改变。为保证爬壁机器人100在不同倾斜壁面之间转移时，磁吸部121能够一直与壁面接触且不影响爬壁机器人100前进。
44.如图1、图3以及图6所示，作为一种优选的实施例，磁吸部121配置为磁吸轮1211，行走机构110包括驱动轮116以及从动轮117，驱动轮116以及从动轮117用于带动素数第一履带111以及第二履带112，第一履带111以及第二履带112与驱动轮116以及从动轮117接触形成弯曲部，磁吸轮1211直径与弯曲部直径相等。本实施例中，磁吸轮1211能够转动，避免了磁吸部121对爬壁机器人100行进的阻碍，同时，磁吸轮1211直径与行走机构110弯曲部直径相等，也就是说，当履带与倾斜壁面接触时，磁吸轮1211也同时与倾斜壁面接触。由于倾斜壁面之间存在死角，当爬壁机器人100履带平直区与斜面分离时，如图6所示，磁吸轮1211以及履带弯曲部依旧能够与斜面接触，进而解决了普通履带行走机构110在爬坡时仅有履带弯曲部与斜面接触而导致的吸附力不足的问题。
45.在上述实施例中，为了满足吸附力要求，爬壁机器人100可以具有不同的数量的磁吸轮1211。具体的，磁吸轮1211可以设于靠近第一边界线114一端，可以设于靠近第二边界线115一端，也可以两端同时设有磁吸轮1211。而同样的，两端分别设有的磁吸轮1211附轮数量也可以根据不同的需求有所不同，两端的附轮数量可以是一个也可以是多个，在此不再赘述。
46.如图4所示，作为一种优选的实施例，在本实施例中，磁吸轮1211包括第一附轮1212以及第二附轮1213，其中，第一附轮1212的中轴线与驱动轮116的中轴线处于同一竖直平面内，第二附轮1213的中轴线与从动轮117的中轴线处于同一竖直平面内。爬壁机器人100在行进时，第一附轮1212以及第二附轮1213同时为爬壁机器人100提供与壁面的吸附力，使得爬壁机器人100在壁面与壁面之间的过渡更加稳定。
47.如图2所示，在不同的实施例中，为了便于履带的安装与固定，行走机构110可以设有张紧固定机构118。本实施例中，行走机构110具有张紧固定机构118，从动轮117具有第三状态以及第四状态，张紧固定机构118配置为获得外部驱动力后能够使得从动轮117能够在第三状态与第四状态之间切换。其中，在第三状态下，张紧固定机构118使得驱动轮116的中轴线与从动轮117的中轴线具有最小垂直距离，在第四状态下，张紧固定机构118使得驱动轮116的中轴线与从动轮117的中轴线具有最大垂直距离。
48.如图2所示，在不同的实施例中，为了满足张紧固定机构118的调整要求，张紧固定机构118可以包括第一固定部1181、第二固定部1182以及调节部1183，第一固定部1181与机器人的基座连接，第二固定部1182与从动轮117连接，调节部1183与第一固定部1181以及第二固定部1182连接，调节部1183使得从动轮117能够在第三状态与第四状态之间切换。在不同的实施例中，调节部1183可以具有不同的形式，调节部1183可以是具有多个卡口的杆件，
当第一固定部1181以及第二固定部1182与调节部1183在不同的卡口卡接时，从动轮117处于不同的状态。调节部1183也可以设置成螺栓、螺母以及紧定螺钉配合的可连续调节的机构。在本实施例中，第一固定部1181与爬壁机器人100基座连接，第二固定部1182与从动轮117连接，调节部1183包括螺栓以及紧定螺钉，螺栓自第二固定部1182穿设至第一固定部1181，且第一固定部1181以及第二固定部1182均可设有紧定螺钉，紧定螺钉使螺栓能够固定于第一固定部1181以及第二固定部1182。使用时，松开紧定螺钉，调节螺栓的相对位置，当紧定螺钉向靠近从动轮117一侧旋进时，第一固定部1181以及第二固定部1182之间的螺杆长度减小，也就是说螺栓可以带动从动轮117向靠近第一固定部1181一侧移动，此时可以使得从动轮117处于驱动轮116的中轴线与所述从动轮117的中轴线具有最小垂直距离的第三状态。当紧定螺钉向远离从动轮117一侧旋出时，第一固定部1181以及第二固定部1182之间的螺杆长度增大，也就是说螺栓可以带动从动轮117向靠近第一固定部1181一侧移动，此时可以使得从动轮117处于驱动轮116的中轴线与所述从动轮117的中轴线具有最大垂直距离的第四状态。张紧机构使得从动轮117与驱动轮116柱之间的距离能够调节，同时，由于具有与螺栓配合的紧定螺钉，当张紧机构将从动轮117与驱动轮116的调至合适的位置时，拧紧第一固定部1181上的紧定螺钉，即可将螺杆固定于指定位置。也就是说，拧紧紧定螺钉，即可使从动轮117与从动轮117相对位置保持不变。
49.如图4以及图5所示，在不同的实施例中，在爬壁机器人100在行进过程中，为了防止爬壁机器人100与其行进方向两侧的侧壁面发生碰撞，爬壁机器人100可以设有防撞机构。具体的，防撞机构可以是弹性缓冲结构，也可以是满足防撞要求的任意结构。在本实施例中，为了防止爬壁机器人100在行进过程中与货舱肋板等发生碰撞，爬壁机器人100具有用于与爬壁机器人100行进方向侧壁面接触的导向轮130。具体的，导向轮130可以设于行走机构110行进方向两侧，导向轮130的数量根据具体的使用需求也可以有所不同。当爬壁机器人100靠近侧壁面时，导向轮130在首先与侧壁面接触，导向轮130沿侧壁面滚动，导向轮130与壁面的接触避免了爬壁机器人100直接与侧壁面发生碰撞，导向轮130的设置增强了爬壁机器人100的防撞能力，降低了爬壁机器人100的损坏风险。需要注意的是，导向轮130设于机器人行进方向两侧，其设置位置以及数量可以根据具体使用场景有所不同，此处不再赘述。
50.在不同的实施例中，为了满足爬壁机器人100的不同应用场景，爬壁机器人100可以包括不同的功能模块。爬壁机器人100可以设有电控模块以及驱动模块，驱动模块在电控模块的控制下使得爬壁机器人100能够完成前进、后退、左转以及右转等。除了电控模块、驱动模块等基础功能模块外，爬壁机器人100还可以设有实现不同功能的模块。如图6所示，在本技术中，爬壁机器人100还具有用于清洗壁面的清洗模块140。为了便于爬壁机器人100清洗各个方向的壁面，清洗组件可以根据需求具有不同的自由度。具体的，清洗模块140可以包括机械臂以及固定喷头组件，使用时，可以通过电控模块等远程控制清洗模块140的工作状态。在本实施例中，清洗模块140包括多自由度的机械臂以及固定喷头组件。机械臂一端设有旋转喷头，一端连接于爬壁机器人100主体，爬壁机器人100可以设有旋转电机，机械臂连接于旋转电机，以提高机械臂的灵活度。喷头组件设于爬壁机器人100靠近第一边界线114一端。机械臂以及喷头组件均设有旋转喷头，使用时，旋转喷头可以于高压或中压水管连接，碰头组件可以对爬壁机器人100行走的壁面进行清洗，机械臂则可以通过将旋转喷头
旋向各个方向而对不同方向以及不同高度的壁面进行清洗。
51.需要说明的是，本发明公开的机器人的其它内容可参见现有技术，此处不再赘述。
52.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是在本发明的发明构思下，利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本发明的专利保护范围内。

技术特征：
1.一种爬壁机器人，能够吸附于接触面，其特征在于，所述爬壁机器人包括：行走机构，所述行走机构包括相对布置于所述爬壁机器人两侧的第一履带以及第二履带，所述行走机构具有第一吸附部，所述第一吸附部包括第一子吸附部以及第二子吸附部，所述第一子吸附部设于所述第一履带，所述第二子吸附部设于所述第二履带，所述第一吸附部用于吸附于所述接触面，所述行走机构具有与所述接触面接触的接触区，沿所述机器人的前进方向，所述接触区具有相对布置的第一边界线以及第二边界线；以及，第二吸附部，所述第二吸附部设于第一履带以及第二履带之间，且所述第二吸附部设于所述接触区靠近所述第一边界线的一侧，所述第二吸附部用于与接触面吸附。2.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二吸附部包括磁吸部以及弹性部，所述第二吸附部具有第一状态以及第二状态，所述第二吸附部配置成获取外部驱动力后在所述第一状态以及所述第二状态之间切换；其中，在所述第一状态下，所述磁吸部在所述第一边界线与所述第二边界线之间与所述接触面吸附，所述弹性部处于原状；在所述第二状态下，所述磁吸部收缩至所述第一边界线靠近所述行走机构一侧，所述弹性部产生使所述磁吸部回复至所述第一状态的回复力。3.如权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二吸附部具有第三状态，所述第二吸附部配置成获取外部驱动力后在所述第一状态、所述第二状态以及所述第三状态之间切换；其中，在所述第三状态下，所述磁吸部延伸至所述第一边界线背离所述行走机构一侧，所述弹性部产生使所述磁吸部回复至所述第一状态的回复力。4.如权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述第二吸附部还包括第一支架以及第二支架，所述第一支架一端与所述磁吸部连接，所述第一支架在另一端与所述第二支架形成铰接端，所述第二支架形成容纳腔，所述弹性部设于所述容纳腔，且所述弹性部与所述铰接端连接。5.如权利要求2所述的爬壁机器人，其特征在于，所述磁吸部配置为磁吸轮，所述行走机构包括驱动轮以及从动轮，所述驱动轮以及所述从动轮用于带动素数所述第一履带以及所述第二履带，所述第一履带以及所述第二履带与所述驱动轮以及所述从动轮接触形成弯曲部，所述磁吸轮直径与所述弯曲部直径相等。6.如权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述磁吸轮包括第一附轮，所述第一附轮的中轴线与所述驱动轮的中轴线处于同一竖直平面内；和/或，所述磁吸轮包括第二附轮，所述第二附轮的中轴线与所述从动轮的中轴线处于同一竖直平面内。7.如权利要求5所述的爬壁机器人，其特征在于，所述行走机构具有张紧固定机构，所述从动轮具有第三状态以及第四状态，所述张紧固定机构配置为获得外部驱动力后能够使得所述从动轮能够在所述第三状态与所述第四状态之间切换；其中，在所述第三状态下，所述张紧固定机构使得所述驱动轮的中轴线与所述从动轮的中轴线具有最小垂直距离，在所述第四状态下，所述张紧固定机构使得所述驱动轮的中轴线与所述从动轮的中轴线具有最大垂直距离。
8.如权利要求7所述的爬壁机器人，其特征在于，所述张紧固定机构包括第一固定部、第二固定部以及调节部，所述第一固定部与所述爬壁机器人的基座连接，所述第二固定部与所述从动轮连接，所述调节部与所述第一固定部以及所述第二固定部连接，所述调节部使得所述从动轮能够在所述第三状态与所述第四状态之间切换。9.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人具有导向轮，所述导向轮设于所述行走机构行进方向两侧，所述导向轮用于与所述爬壁机器人行进方向侧壁面接触。10.如权利要求1所述的爬壁机器人，其特征在于，所述爬壁机器人包括清洗模块，所述清洗模块用于清洗壁面。

技术总结
本发明公开了一种爬壁机器人，行走机构以及第二吸附部，行走机构上设置有第一吸附部，第一吸附部包括设于第一履带上的第一子吸附部，以及设于第二履带上的第二子吸附部。行走机构与壁面接触时，第一吸附部与壁面吸附。第一吸附部保证了爬壁机器人在同一壁面内行走时所需的基本吸附力。第二吸附部设于第一履带以及第二履带之间，且第二吸附部设于接触区靠近边界线一侧，第二吸附部用于在边界线与接触面吸附。当爬壁机器人从一壁面转移至另一壁面时，行走机构一部分与壁面分离，而只有另一部分与壁面接触，此时，第二吸附部与接触面依旧保持吸附，进而使得爬壁机器人依旧拥有足够的吸附力，使得爬壁机器人能够稳定的从一个壁面转移至另一壁面。转移至另一壁面。转移至另一壁面。


技术研发人员：汪兴潮 胡绍杰 林冰弟 曹爽爽 李赳华
受保护的技术使用者：深圳市行知行机器人技术有限公司
技术研发日：2023.03.02
技术公布日：2023/5/26