一种水下小型无人艇的图像识别救援系统

1.本发明属于无人艇领域，具体涉及一种水下小型无人艇的图像识别救援系统。


背景技术：

2.无人艇由于能够克服恶劣天气影响，相较于高风险的有人船救援方式，存在着安全性高、效率高及智能化的优点，因此逐渐成为海上救援的一种有力的辅助工具。
3.现有技术cn114408126a一种带有柔性t型翼的三体救援无人艇及其设计方法，公开了一种带有柔性t型翼的三体救援无人艇，包括三体艇体、柔性t型翼减摇装置、综合集成救援系统与操控系统。三体艇体由小水线面主艇体和常规细长型侧体组成，该主艇体首部与尾部的上方外布置有柔性t型翼减摇装置；三体艇体上方甲板布置有综合集成救援系统，可对落水人员进行远程综合化救援；操控系统包括喷水推进器、能源舱和控制器，其分别布置在主艇体的尾端以及三体艇体上方尾部甲板舱内，各装置均与控制器相连实现远程控制。并提供了其设计方法。
4.现有技术cn109533230a一种海上救援无人艇及其救援方法，公开了一种海上救援无人艇及其救捞方法，所述海上救援无人艇包括主艇体，所述主艇体的两侧对称设有救捞架，救捞架与主艇体的甲板转动连接；所述救捞架包括救捞框，所述救捞架包括救捞框，救捞框与甲板间平行设有两个连接支架，连接支架一端与主艇体甲板转动连接，连接支架另一端与救捞框固定连接；救捞框上位于两个连接支架之间的部分设有旋转立柱，所述旋转立柱上转动连接有救捞机械手；所述救捞框上设有压载水箱，救捞框的底部设有充气垫。
5.现有技术cn109515645a一种水面救援无人艇以及救援方法，公开了一种水面救援无人艇以及救援方法，包括无人艇主体，无人艇主体包括救援腔以及浮力腔，救援腔与浮力腔为上下分布设置，救援腔相对于水面具有第一位置以及第二位置，当救援腔处于第一位置时，救援腔低于水面，救援腔与水面接通，落水人员由水面进入救援腔；当救援腔处于第二位置时，救援腔高于水面，落水人员在救援腔内脱离水面。
6.上述现有技术均存在在救援时会受到风浪的影响，也存在救援时对落水者造成二次伤害的危险。


技术实现要素：

7.鉴于上述技术问题，本发明提供了一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，能够解决现有技术中的问题。
8.为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：
9.一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，所述小型无人艇具有无人艇头部1、主体部、鳍部2和尾部动力舱3，鳍部2设置在主体部上，所述无人艇头部1内设置有前图像识别系统，在所述无人艇头部1的后方设置有侧部图像识别系统4，在所述侧部图像识别系统4的后方、且处于鳍部2的前方设置有转向系统5，在所述鳍部2和所述尾部动力舱3之间设置有救援系统6；所述无人艇头部1具有头舱7，所述前图像识别系统设置在所述头舱7内，所述前
图像识别系统包括设置在所述头舱7内的前相机8和前光源9，所述前相机8用于获取小型无人艇前方的图像，所述前光源9用于探照小型无人艇的前方，增强前方的亮度。
10.进一步地，
11.所述侧部图像识别系统4包括侧相机总成10、限位装置11和遮挡板12，当不需要使用时，遮挡板12遮挡在侧相机总成10上，限位装置11起到限制遮挡板12处于侧相机总成10处，当需要使用时，推动遮挡板12越过限位装置11移动，限位装置11起到限制遮挡板12使其不会移动到侧相机总成10处；所述侧相机总成10设置有四组，均匀环布在小型无人艇的四周；所述限位装置11可弹起伸出和被按压回缩，为了与所述限位装置11配合，在所述遮挡板12与限位装置11抵接处设置成弧形面，以使遮挡板12在外力的推动下能够方便的越过限位装置11。
12.进一步地，
13.所述转向系统5包括小型无人艇每一侧的两组转向装置。
14.进一步地，
15.所述转向装置具有垂直通道13和开设在所述垂直通道13一侧的与外部导通的侧通道14，在所述小型无人艇上、与所述侧通道14对应的设置有横向的转向动力舱15，在所述垂直通道13、侧通道14和转向动力舱15的连接处设置有三通16，每一个三通16的一端与转向电机17的输出轴连接，三通16的另一端支撑在支撑块19上，在所述三通16的下方的垂直通道13内设置有转向推进器18。
16.进一步地，
17.所述救援系统6包括开设在小型无人艇上的救援舱20，在所述救援舱20内通过拉绳21连接有救援筏22，所述救援舱20上设置有救援舱盖23，所述救援舱盖23通过设置在小型无人艇外侧的水下电磁铁24控制打开和关闭。
18.进一步地，
19.所述侧相机总成10包括开设在所述小型无人艇上的空腔25，所述空腔25的两侧设置有滑轨26，每侧的滑轨26均设置两组，所述滑轨26上设置有滑块27，所述滑块27套设在丝杆28上，所述滑块27通过连接杆29与支撑环30连接，在所述支撑环30的内侧设置有滚珠31，所述滚珠31用于支撑球体32，所述球体32的上方设置为透明区33，所述球体32内部设置有球体舱34，在球体舱34内部设置有支撑板35，所述支撑板35通过连接板36与所述球体舱34侧壁固定，在所述支撑板35上固定板37，所述固定板37上设置有滑杆38，相机座39可移动的设置在所述滑杆38上，所述相机座39上设置有侧相机40，与所述侧相机40对应的设置有侧光源41，在所述固定板37上还设置有对焦电机42，所述对焦电机42驱动所述相机座39在所述滑杆38上移动；所述支撑球体32的下方开设有凹槽43，所述凹槽43的中部铰接有连杆49，在所述空腔25的底部通过隔板44分隔出电机舱45，所述电机舱45的中部设置有旋转电机46，所述电机舱45的两侧设置有丝杆电机47，所述旋转电机46的输出轴连接电机舱45外部的l型杆48，所述l型杆48的另一端与所述连杆49铰接，所述丝杆电机47的输出轴与丝杆28连接，在所述旋转电机46的输出轴和所述丝杆电机47的输出轴与隔板44的连接处设置有密封圈50，以使电机舱45内形成防水的密闭效果。
20.进一步地，
21.所述三通16为圆柱体，在所述三通16的径向方向开设有导通的竖直孔51，在所述
竖直孔51的侧面开设有与竖直孔51导通的侧孔52。
22.进一步地，
23.所述救援筏22包括中部的主杆53、设置在主杆53两侧的侧杆54和设置在最外侧的外杆55，所述侧杆54通过三个铰接杆56与所述主杆53的头部、中部和尾部连接，所述外杆55通过三个铰接杆56与所述侧杆54的头部、中部和尾部连接；以使所述救援筏22打开时，所述主杆53、侧杆54、外杆55成平行排列，便于救援。
24.进一步地，
25.所述主杆53的中部开设有第一空腔57，所述第一空腔57内设置有第一滑杆58，所述第一滑杆58上套设有第一滑块59和第一弹簧60，所述第一弹簧60的一端固定在所述第一空腔57的侧壁上，另一端与所述第一滑块59固定，所述第一滑块59的两侧通过第一铰接杆61与中部的铰接杆56铰接；所述侧杆54的中部外侧开设有第二空腔62，所述第二空腔62内设置有第二滑杆63，所述第二滑杆63上套设有第二滑块64和第二弹簧65，所述第二弹簧65的一端固定在所述第二空腔62的侧壁上，另一端与所述第二滑块64固定，所述第二滑块64的一侧通过第二铰接杆66与侧杆54和外杆55之间的中部的铰接杆56铰接。
26.进一步地，
27.在所述主杆53的前后端均开设有气囊舱67，所述气囊舱67的底部设置有气体发生装置68，在所述气囊舱67的开口处设置有固定环69，所述固定环69与气囊70的入口固定连接，所述气囊舱67用于容纳气囊70，所述气囊舱67起到将气体发生装置68产生的气体通入到所述气囊70中。
28.本发明具有以下技术效果：
29.本发明的小型无人艇为水下小型无人艇，从水下接近需要救援的落水者，避免了采用无人救援装置时从水面救援会受到波浪的影响，造成判断的不准确，造成人员的伤害。由于落水者在水中是处于极度的紧张状态，自主抓住救援物是太不可能，或自主抓住救援的效果较差，所以本明的救援系统的救援筏采取从水下无人艇上释放，从下方托住落水者。
30.本发明的前相机和前光源用于获取小型无人艇前方的图像，前光源用于探照小型无人艇的前方，增强前方的亮度。
31.本发明的侧部图像识别系统能够在较大的范围能实时的获取监测图像。
32.本发明的限位装置抵接处设置成弧形面，以使遮挡板在外力的推动下能够方便的越过限位装置。
33.本发明的l型杆和连杆不仅仅只是用于将旋转电机与球体连接，其还是用于使球体处于倾斜一定角度的位置，与旋转结合大大增加了侧部的监测范围。
34.本发明的转向装置，能够实现普通转向、普通升降、急速转向、急速升降、复合转向等操作。
35.本发明的救援系统能够展开较大的面积，能够从下方托住落水者。
36.本发明能够准确的识别落水者，快速的实现救援，使落水者能够在最短的时间内脱离危险，给后续救援提供了宝贵的时间。
37.本发明的小型无人艇的图像识别救援系统，避免了采用无人救援装置时从水面救援会受到波浪的影响，造成判断的不准确，造成人员的伤害，或人工救援时速度较慢(相比较于本发明而言)。
附图说明
38.图1本发明的主体结构示意图；
39.图2本发明的内部结构示意图；
40.图3本发明的头部内部示意图；
41.图4本发明的侧部图像识别系统示意图；
42.图5本发明的转向系统示意图；
43.图6本发明的救援系统示意图；
44.图7本发明的侧部图像识别系统工作状态示意图；
45.图8本发明的侧部图像识别系统未工作时的内部结构示意图；
46.图9本发明的侧部图像识别系统未工作时的内部剖视图；
47.图10本发明的侧部图像识别系统工作时的内部剖视图；
48.图11本发明的转向系统截面图；
49.图12本发明的三通状态一示意图；
50.图13本发明的三通状态二示意图；
51.图14本发明的救援系统打开俯视图；
52.图15本发明的救援筏剖视图；
53.图16本发明的救援筏打开示意图；
54.图中无人艇头部1、鳍部2、尾部动力舱3、侧部图像识别系统4、转向系统5、救援系统6、头舱7、前相机8、前光源9、侧相机总成10、限位装置11、遮挡板12、垂直通道13、侧通道14、转向动力舱15、三通16、转向电机17、转向推进器18、支撑块19、救援舱20、拉绳21、救援筏22、救援舱盖23、水下电磁铁24、空腔25、滑轨26、滑块27、丝杆28、连接杆29、支撑环30、滚珠31、球体32、透明区33、球体舱34、支撑板35、连接板36、固定板37、滑杆38、相机座39、侧相机40、侧光源41、对焦电机42、凹槽43、隔板44、电机舱45、旋转电机46、丝杆电机47、l型杆48、连杆49、密封圈50、竖直孔51、侧孔52、主杆53、侧杆54、外杆55、铰接杆56、第一空腔57、第一滑杆58、第一滑块59、第一弹簧60、第一铰接杆61、第二空腔62、第二滑杆63、第二滑块64、第二弹簧65、第二铰接杆66、气囊舱67、气体发生装置68、固定环69、气囊70。
具体实施方式
55.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
56.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
57.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
58.此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。
59.本发明公开了一种小型无人艇的图像识别救援系统，该小型无人艇为水下小型无人艇，从水下接近需要救援的落水者，避免了采用无人救援装置时从水面救援会受到波浪的影响，造成判断的不准确，造成人员的伤害。由于落水者在水中是处于极度的紧张状态，自主抓住救援物是太不可能，或自主抓住救援的效果较差，所以本明的救援系统的救援筏采取从水下无人艇上释放，从下方托住落水者。
60.如图1所示，本发明的水下小型无人艇具有无人艇头部1、主体部、鳍部2和尾部动力舱3，鳍部2设置在主体部上。
61.在小型无人艇上设置有前图像识别系统和侧部图像识别系统4，前图像识别系统设置在无人艇头部1内，如图1所示，在无人艇头部1的后方设置有侧部图像识别系统4，在侧部图像识别系统4的后方、且处于鳍部2的前方设置有转向系统5，在鳍部2和尾部动力舱3之间设置有救援系统6。前图像识别系统和侧部图像识别系统4获取到的图像经过设置在主体部内的控制器处理，控制器控制前图像识别系统、侧部图像识别系统4、转向系统5、救援系统6和尾部动力舱3。
62.如图2、3所示，无人艇头部1具有头舱7，前图像识别系统设置在头舱7内，前图像识别系统包括设置在头舱7内的前相机8和前光源9，该前相机8用于获取小型无人艇前方的图像，前光源9用于探照小型无人艇的前方，增强前方的亮度。
63.如图2、4所示，侧部图像识别系统4包括侧相机总成10、限位装置11和遮挡板12。当不需要使用时，遮挡板12遮挡在侧相机总成10上(如图1中所示)，限位装置11起到限制遮挡板12处于侧相机总成10处。当需要使用时，推动遮挡板12越过限位装置11移动，限位装置11起到限制遮挡板12使其不会移动到侧相机总成10处(如图2、4所示)。侧相机总成10设置有四组，均匀环布在小型无人艇的四周。
64.限位装置11可弹起伸出和被按压回缩，为了与限位装置11配合，在遮挡板12与限位装置11抵接处设置成弧形面，以使遮挡板12在外力的推动下能够方便的越过限位装置11。
65.如图8所示，侧相机总成10包括开设在所述小型无人艇上的空腔25，空腔25的两侧设置有滑轨26，每侧的滑轨26均设置两组，滑轨26上设置有滑块27，滑块27套设在丝杆28上，滑块27通过连接杆29与支撑环30连接。如图9所示，在支撑环30的内侧设置有滚珠31，滚珠31用于支撑球体32。球体32的上方设置为透明区33，透明区33用于与侧相机40和侧光源41配合使用。
66.如图9所示，在球体32内部设置有球体舱34，在球体舱34内部设置有支撑板35，支撑板35通过连接板36与球体舱34侧壁固定，在支撑板35上固定板37，固定板37上设置有滑杆38，相机座39可移动的设置在滑杆38上，相机座39上设置有侧相机40，与侧相机40对应的设置有侧光源41，在固定板37上还设置有对焦电机42，对焦电机42驱动相机座39在滑杆38上移动。
67.如图9所示，支撑球体32的下方开设有凹槽43，在凹槽43的中部铰接有连杆49。在空腔25的底部通过隔板44分隔出电机舱45，电机舱45的中部设置有旋转电机46，电机舱45
的两侧设置有丝杆电机47。旋转电机46的输出轴连接电机舱45外部的l型杆48，l型杆48的另一端与连杆49铰接，丝杆电机47的输出轴与丝杆28连接。在旋转电机46的输出轴和丝杆电机47的输出轴与隔板44的连接处设置有密封圈50，以使电机舱45内形成防水的密闭效果。
68.控制器可用于控制丝杆电机47驱动丝杆28旋转，带动滑块27移动到如图10所示的位置，从外部看如图7所示，此时侧相机总成10相比于图8、9中时处于倾斜位置，该位置便于侧相机总成10旋转获取小型无人艇侧方更大范围内的图像。当侧相机总成10处于如图10中所示位置时，旋转电机46带动l型杆48和连杆49旋转，从而驱动球体32在滚珠31上旋转。l型杆48和连杆49不仅仅只是用于将旋转电机46与球体32连接，其还是用于使球体32处于倾斜一定角度的位置，与旋转结合大大增加了侧部的监测范围。
69.如图5所示，转向系统5包括小型无人艇每一侧的两组转向装置，转向装置具有垂直通道13和开设在垂直通道13一侧的与外部导通的侧通道14，如图11所示。在小型无人艇上、与侧通道14对应的设置有横向的转向动力舱15，结合图5和图11，在垂直通道13、侧通道14和转向动力舱15的连接处设置有三通16，每一个三通16的一端与转向电机17的输出轴连接，三通16的另一端支撑在支撑块19上，在三通16的下方的垂直通道13内设置有转向推进器18。
70.如图12、13所示，三通16为圆柱体，在三通16的径向方向开设有导通的竖直孔51，在竖直孔51的侧面开设有与竖直孔51导通的侧孔52。
71.由于本发明的小型无人艇每一侧均设置有两组转向装置，因此能够实现普通转向、普通升降、急速转向、急速升降、复合转向等操作。如图11所示，图11仅为一个例举，三通16的竖直孔51与垂直通道13导通，而侧孔52抵靠在内壁上，该状态可控制小型无人艇的升降。当需要转向时，控制对应的三通16旋转，其他的转向推进器18可不工作，例如控制图11中右侧的三通逆时针旋转90度，此时竖直孔51和侧孔52与侧通道14导通，可实现转向操作。复合转向就是控制多个转向装置同时工作，且三通的状态可任意调整。
72.如图6所示，救援系统6包括开设在小型无人艇上的救援舱20，在救援舱20内通过拉绳21连接有救援筏22，拉绳21的长度应足够长以满足救援的需要。救援舱20上设置有救援舱盖23，救援舱盖23通过设置在小型无人艇外侧的水下电磁铁24控制打开和关闭。当需要打开时，水下电磁铁24解除对救援舱盖23吸附；当需要关闭时，首先通过人工将救援舱盖23关闭，然后水下电磁铁24吸附住救援舱盖23。
73.如图14所示，救援筏22包括中部的主杆53、设置在主杆53两侧的侧杆54和设置在最外侧的外杆55。侧杆54通过三个铰接杆56与主杆53的头部、中部和尾部连接，外杆55通过三个铰接杆56与侧杆54的头部、中部和尾部连接，以使所述救援筏22打开时，主杆53、侧杆54、外杆55成平行排列，如图16所示，便于救援。
74.如图15所示，主杆53的中部开设有第一空腔57，第一空腔57内设置有第一滑杆58，第一滑杆58上套设有第一滑块59和第一弹簧60，第一弹簧60的一端固定在第一空腔57的侧壁上，另一端与第一滑块59固定，第一滑块59的两侧通过第一铰接杆61与中部的铰接杆56铰接。侧杆54的中部外侧开设有第二空腔62，第二空腔62内设置有第二滑杆63，第二滑杆63上套设有第二滑块64和第二弹簧65，第二弹簧65的一端固定在第二空腔62的侧壁上，另一端与第二滑块64固定，第二滑块64的一侧通过第二铰接杆66与侧杆54和外杆55之间的中部
的铰接杆56铰接。
75.本发明的救援筏22一开始是通过救援舱盖23被压制在救援舱20内，因此第一弹簧60和第二弹簧65处于被压缩状态。当需要救援时，水下电磁铁24解除对救援舱盖23吸附，救援筏22在浮力的作用下冲开救援舱盖23，第一弹簧60和第二弹簧65分别推动第一滑块59和第二滑块64，救援筏22展开增大面积，能够从下方托住落水者。
76.由于落水者一般都处于激烈的挣扎状态，因此仅仅只是救援筏救援效果还是不够的。如图15所示，在主杆53的前后端均开设有气囊舱67，气囊舱67的底部设置有气体发生装置68，在气囊舱67的开口处设置有固定环69，固定环69与气囊70的入口固定连接，气囊舱67用于容纳气囊70，气囊舱67起到将气体发生装置68产生的气体通入到所述气囊70中。当接近落水者时气囊70充气，如图16所示，能够将落水者托住。
77.当需要救援时，移动遮挡板12到如图2、4所示的位置，将本发明的小型无人艇放入到水中。在尾部动力舱3和转向系统5的作用下接近落水者，同时在前图像识别系统和侧部图像识别系统4的实时监测下，准确的定位落水者的位置，再结合尾部动力舱3和转向系统5的作用下移动到距离落水者水下一定距离，且使救援系统6处于落水者的下方，控制器控制水下电磁铁24解除对救援舱盖23的吸附，救援筏22上浮，控制器控制气体发生装置68使气囊70充满气体，救援筏22托住落水者，在气囊70的作用下稳稳的托住落水者，本发明能够准确的识别落水者，快速的实现救援，使落水者能够在最短的时间内脱离危险，给后续救援提供了宝贵的时间。
78.本发明的小型无人艇的图像识别救援系统，避免了采用无人救援装置时从水面救援会受到波浪的影响，造成判断的不准确，造成人员的伤害，或人工救援时速度较慢(相比较于本发明而言)。
79.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

技术特征：
1.一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，所述小型无人艇具有无人艇头部(1)、主体部、鳍部(2)和尾部动力舱(3)，鳍部(2)设置在主体部上，其特征在于：所述无人艇头部(1)内设置有前图像识别系统，在所述无人艇头部(1)的后方设置有侧部图像识别系统(4)，在所述侧部图像识别系统(4)的后方、且处于鳍部(2)的前方设置有转向系统(5)，在所述鳍部(2)和所述尾部动力舱(3)之间设置有救援系统(6)；所述无人艇头部(1)具有头舱(7)，所述前图像识别系统设置在所述头舱(7)内，所述前图像识别系统包括设置在所述头舱(7)内的前相机(8)和前光源(9)，所述前相机(8)用于获取小型无人艇前方的图像，所述前光源(9)用于探照小型无人艇的前方，增强前方的亮度。2.根据权利要求1所述的一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，其特征在于：所述侧部图像识别系统(4)包括侧相机总成(10)、限位装置(11)和遮挡板(12)，当不需要使用时，遮挡板(12)遮挡在侧相机总成(10)上，限位装置(11)起到限制遮挡板(12)处于侧相机总成(10)处，当需要使用时，推动遮挡板(12)越过限位装置(11)移动，限位装置(11)起到限制遮挡板(12)使其不会移动到侧相机总成(10)处；所述侧相机总成(10)设置有四组，均匀环布在小型无人艇的四周；所述限位装置(11)可弹起伸出和被按压回缩，为了与所述限位装置(11)配合，在所述遮挡板(12)与限位装置(11)抵接处设置成弧形面，以使遮挡板(12)在外力的推动下能够方便的越过限位装置(11)。3.根据权利要求2所述的一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，其特征在于：所述转向系统(5)包括小型无人艇每一侧的两组转向装置。4.根据权利要求3所述的一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，其特征在于：所述转向装置具有垂直通道(13)和开设在所述垂直通道(13)一侧的与外部导通的侧通道(14)，在所述小型无人艇上、与所述侧通道(14)对应的设置有横向的转向动力舱(15)，在所述垂直通道(13)、侧通道(14)和转向动力舱(15)的连接处设置有三通(16)，每一个三通(16)的一端与转向电机(17)的输出轴连接，三通(16)的另一端支撑在支撑块(19)上，在所述三通(16)的下方的垂直通道(13)内设置有转向推进器(18)。5.根据权利要求4所述的一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，其特征在于：所述救援系统(6)包括开设在小型无人艇上的救援舱(20)，在所述救援舱(20)内通过拉绳(21)连接有救援筏(22)，所述救援舱(20)上设置有救援舱盖(23)，所述救援舱盖(23)通过设置在小型无人艇外侧的水下电磁铁(24)控制打开和关闭。6.根据权利要求5所述的一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，其特征在于：所述侧相机总成(10)包括开设在所述小型无人艇上的空腔(25)，所述空腔(25)的两侧设置有滑轨(26)，每侧的滑轨(26)均设置两组，所述滑轨(26)上设置有滑块(27)，所述滑块(27)套设在丝杆(28)上，所述滑块(27)通过连接杆(29)与支撑环(30)连接，在所述支撑环(30)的内侧设置有滚珠(31)，所述滚珠(31)用于支撑球体(32)，所述球体(32)的上方设置为透明区(33)，所述球体(32)内部设置有球体舱(34)，在球体舱(34)内部设置有支撑板(35)，所述支撑板(35)通过连接板(36)与所述球体舱(34)侧壁固定，在所述支撑板(35)上固定板(37)，所述固定板(37)上设置有滑杆(38)，相机座(39)可移动的设置在所述滑杆(38)上，所述相机座(39)上设置有侧相机(40)，与所述侧相机(40)对应的设置有侧光源(41)，在所述固定板(37)上还设置有对焦电机(42)，所述对焦电机(42)驱动所述相机座
(39)在所述滑杆(38)上移动；所述支撑球体(32)的下方开设有凹槽(43)，所述凹槽(43)的中部铰接有连杆(49)，在所述空腔(25)的底部通过隔板(44分隔出电机舱(45)，所述电机舱(45)的中部设置有旋转电机(46)，所述电机舱(45)的两侧设置有丝杆电机(47)，所述旋转电机(46)的输出轴连接电机舱(45)外部的l型杆(48)，所述l型杆(48)的另一端与所述连杆(49)铰接，所述丝杆电机(47)的输出轴与丝杆(28)连接，在所述旋转电机(46)的输出轴和所述丝杆电机(47)的输出轴与隔板(44)的连接处设置有密封圈(50)，以使电机舱(45)内形成防水的密闭效果。7.根据权利要求6所述的一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，其特征在于：所述三通(16)为圆柱体，在所述三通(16)的径向方向开设有导通的竖直孔(51)，在所述竖直孔(51)的侧面开设有与竖直孔(51)导通的侧孔(52)。8.根据权利要求7所述的一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，其特征在于：所述救援筏(22)包括中部的主杆(53)、设置在主杆(53)两侧的侧杆(54)和设置在最外侧的外杆(55)，所述侧杆(54)通过三个铰接杆(56)与所述主杆(53)的头部、中部和尾部连接，所述外杆(55)通过三个铰接杆(56)与所述侧杆(54)的头部、中部和尾部连接；以使所述救援筏(22)打开时，所述主杆(53)、侧杆(54)、外杆(55)成平行排列，便于救援。9.根据权利要求8所述的一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，其特征在于：所述主杆(53)的中部开设有第一空腔(57)，所述第一空腔(57)内设置有第一滑杆(58)，所述第一滑杆(58)上套设有第一滑块(59)和第一弹簧(60)，所述第一弹簧(60)的一端固定在所述第一空腔(57)的侧壁上，另一端与所述第一滑块(59)固定，所述第一滑块(59)的两侧通过第一铰接杆(61)与中部的铰接杆(56)铰接；所述侧杆(54)的中部外侧开设有第二空腔(62)，所述第二空腔(62)内设置有第二滑杆(63)，所述第二滑杆(63)上套设有第二滑块(64)和第二弹簧(65)，所述第二弹簧(65)的一端固定在所述第二空腔(62)的侧壁上，另一端与所述第二滑块(64)固定，所述第二滑块(64)的一侧通过第二铰接杆(66)与侧杆(54)和外杆(55)之间的中部的铰接杆(56)铰接。10.根据权利要求9所述的一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，其特征在于：在所述主杆(53)的前后端均开设有气囊舱(67)，所述气囊舱(67)的底部设置有气体发生装置(68)，在所述气囊舱(67)的开口处设置有固定环(69)，所述固定环(69)与气囊(70)的入口固定连接，所述气囊舱(67)用于容纳气囊(70)，所述气囊舱(67)起到将气体发生装置(68)产生的气体通入到所述气囊(70)中。

技术总结
本发明公开了一种水下小型无人艇的图像识别救援系统，小型无人艇具有无人艇头部、主体部、鳍部和尾部动力舱，鳍部设置在主体部上，无人艇头部内设置有前图像识别系统，在无人艇头部的后方设置有侧部图像识别系统，在侧部图像识别系统的后方、且处于鳍部的前方设置有转向系统，在鳍部和尾部动力舱之间设置有救援系统。本发明的小型无人艇为水下小型无人艇，从水下接近需要救援的落水者，避免了采用无人救援装置时从水面救援会受到波浪的影响，造成判断的不准确，造成人员的伤害。造成人员的伤害。造成人员的伤害。


技术研发人员：温发林 曾玮 陈阳 王清辉
受保护的技术使用者：龙岩学院
技术研发日：2022.08.26
技术公布日：2023/5/23