一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构

1.本发明涉及海洋无人自制水下机器人技术领域，尤其是涉及一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构。


背景技术：

2.无人自制水下机器人是近几年发展较快的领域，各种各样新型的无人自制水下机器研发问世。
3.由于我国水下机器人和海洋测量传感器技术还处于技术研发阶段，在研发和水域测试过程中，需要在尾部拖曳尾缆，以保证安全。常用的拖缆方式是在尾部螺旋桨周边安装防护罩或者导管用于栓系缆绳，但是在实际应用的过程中，由于螺旋桨对周边水流的抽吸作用，而缆绳恰好在桨叶周边经过，极容易发生缠绕，进而损坏推进电机和密封装置。


技术实现要素：

4.本发明的目的是提供一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，其结构简单、轴向尺寸小，并且可靠性高。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，包括安装座、设置在所述安装座一侧的尾椎盖和设置在所述安装座另一侧的退扭环，所述退扭环左右两端螺纹连接有吊环，所述退扭环的底部固定设置有吊重板，所述吊重板上螺纹连接有配重块，所述退扭环的一侧设置有尾锥帽。
6.优选的，所述退扭环、所述尾椎盖和所述尾锥帽均与所述安装座同轴心。
7.优选的，所述退扭环的两侧均设置有滚道，所述滚道内安装有陶瓷珠。
8.优选的，所述安装座上设置有第一轴承座和第二轴承座，所述第一轴承座与所述退扭环连接，所述第二轴承座与所述尾椎盖连接，所述尾椎盖上连接有桨毂，所述桨毂上设置有桨叶。
9.优选的，所述第二轴承座的尺寸小于第一轴承座的尺寸，所述第一轴承座和所述第二轴承座均与所述安装座同轴心。
10.优选的，所述第一轴承座上均匀分布有第一限位孔，所述第一限位孔间隙处设置有第一螺纹孔。
11.优选的，所述退扭环上开设有与所述第一轴承座直径相同的安装孔，所述第一轴承座穿过所述安装孔。
12.优选的，所述尾锥帽上设置有第二限位孔和第二螺纹孔，所述第二螺纹孔与所述第一螺纹孔的位置和直径均相同，所述第二限位孔与位于中央位置的所述第一限位孔直径相同。
13.优选的，所述尾椎盖上设置有第三限位孔和第三螺纹孔，所述第三螺纹孔与所述第一螺纹孔的位置和直径均相同，所述第三限位孔与所述第一限位孔的位置和直径均相同。
14.因此，本发明采用上述结构的一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，其结构简单、轴向尺寸小，并且可靠性高。
15.下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
16.图1为本发明一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构实施例的结构示意图；
17.图2为本发明一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构实施例安装座的后视图；
18.图3为本发明一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构实施例安装座的结构示意图；
19.图4为本发明一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构实施例退扭环的结构示意图；
20.图5为本发明一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构实施例尾椎盖的结构示意图；
21.图6为本发明一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构实施例尾椎帽的结构示意图；
22.附图标记
23.1、安装座；2、退扭环；3、吊环；4、吊重板；5、尾椎帽；6、配重块；7、滚道；8、陶瓷珠；9、第一轴承座；10、第二轴承座；11、第一限位孔；12、第一螺纹孔；13、安装孔；14、第二螺纹孔；15、第二限位孔；16、尾椎盖；17、第三限位孔；18、第三螺纹孔。
具体实施方式
24.以下通过附图和实施例对本发明的技术方案作进一步说明。
25.除非另外定义，本发明使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。
26.实施例
27.本发明提供了一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，包括安装座1、设置在安装座1一侧的尾椎盖16和设置在安装座1另一侧的退扭环2，退扭环2的一侧设置有尾锥帽5，退扭环2、尾椎盖16和尾锥帽5均与安装座1同轴心。
28.安装座1上设置有第一轴承座9和第二轴承座10，第一轴承座9与退扭环2连接，退扭环2上开设有与第一轴承座9直径相同的安装孔13，第一轴承座9穿过安装孔13，第一轴承座9与安装孔13相互配合，将安装座1和退扭环2连接在一起。第二轴承座10与尾椎盖16连接，尾椎盖16上连接有桨毂，桨毂上设置有桨叶，通过第二轴承座10将安装座1与轮毂连接在一起。第二轴承座10的尺寸小于第一轴承座9的尺寸，第一轴承座9和第二轴承座10与安
装座1同轴心，可以使得第一轴承座9和第二轴承座10与其他结构相互配合的更紧密。第一轴承座9上均匀分布有第一限位孔11，第一限位孔11间隙处设置有第一螺纹孔12，尾锥帽5上设置有第二限位孔15和第二螺纹孔14，第二螺纹孔14与第一螺纹孔12的位置和直径均相同，第二限位孔15与位于中央位置的第一限位孔11的直径相同，尾椎盖16上设置有第三限位孔17和第三螺纹孔18，第三螺纹孔18与第一螺纹孔12的位置和直径均相同，第三限位孔17与第一限位孔11的位置和直径均相同。在安装时，第一轴承座9穿过退扭环2上的安装孔13，此时第一轴承座9表面上的第一限位孔11和第一螺纹孔12裸露在外，再安装尾椎帽5，因为尾椎帽5上的第二螺纹孔14与第一轴承座9上的第一螺纹孔12直径相同，使第二螺纹孔14与第一螺纹孔12相对应，第二限位孔15与第一限位孔11的直径相同，使第二限位孔15与第一限位孔11相对应，因为尾椎盖16上的第三螺纹孔18与第一轴承座上9的第一螺纹孔12的直径相同，使第三螺纹孔18与第一轴承座9上的第一螺纹孔12对应，并且使第三限位孔17与第一限位孔11对应，通过使用内六角螺钉穿过第二螺纹孔14和第一螺纹孔12以及第二限位孔15和第一限位孔11将尾椎帽5和退扭环2依次同轴固定在安装座1上，并将安装座1与尾椎盖16连接，使尾椎盖16与桨毂连接。
29.退扭环2左右两端螺纹连接有吊环3，退扭环3的底部固定设置有吊重板4，吊重板4上螺纹连接有配重块6，配重块6可根据实际需要的重量重新选择安装。退扭环2的两侧均设置有滚道7，分别与安装座1和尾椎帽5底部的滚道相对应，滚道7内安装有陶瓷珠8，用螺钉将其组装完成后会形成推力轴承的结构样式，设置吊环3可以将缆绳的牵引力传递到滚道7的陶瓷珠8上，然后传递给安装座1和轮毂。
30.在使用时，桨毂转动带动桨叶转动，由于配重块6和退扭环2被两组陶瓷珠8悬挂起来，在重力作用下，配重块6和退扭环2不会随着桨叶和桨毂一起转动，进而完成缆绳退扭功能，而且在牵引时不会发生卷曲的情况。
31.因此，本发明采用上述结构的一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，其结构简单、轴向尺寸小，并且可靠性高。
32.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其进行限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而这些修改或者等同替换亦不能使修改后的技术方案脱离本发明技术方案的精神和范围。

技术特征：
1.一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，其特征在于：包括安装座、设置在所述安装座一侧的尾椎盖和设置在所述安装座另一侧的退扭环，所述退扭环左右两端螺纹连接有吊环，所述退扭环的底部固定设置有吊重板，所述吊重板上螺纹连接有配重块，所述退扭环的一侧设置有尾锥帽。2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，其特征在于：所述退扭环、所述尾椎盖和所述尾锥帽均与所述安装座同轴心。3.根据权利要求2所述的一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，其特征在于：所述退扭环的两侧均设置有滚道，所述滚道内安装有陶瓷珠。4.根据权利要求3所述的一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，其特征在于：所述安装座上设置有第一轴承座和第二轴承座，所述第一轴承座与所述退扭环连接，所述第二轴承座与所述尾椎盖连接，所述尾椎盖上连接有桨毂，所述桨毂上设置有桨叶。5.根据权利要求4所述的一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，其特征在于：所述第二轴承座的尺寸小于第一轴承座的尺寸，所述第一轴承座和所述第二轴承座均与所述安装座同轴心。6.根据权利要求5所述的一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，其特征在于：所述第一轴承座上均匀分布有第一限位孔，所述第一限位孔间隙处设置有第一螺纹孔。7.根据权利要求6所述的一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，其特征在于：所述退扭环上开设有与所述第一轴承座直径相同的安装孔，所述第一轴承座穿过所述安装孔。8.根据权利要求7所述的一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，其特征在于：所述尾锥帽上设置有第二限位孔和第二螺纹孔，所述第二螺纹孔与所述第一螺纹孔的位置和直径均相同，所述第二限位孔与位于中央位置的所述第一限位孔直径相同。9.根据权利要求8所述的一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，其特征在于：所述尾椎盖上设置有第三限位孔和第三螺纹孔，所述第三螺纹孔与所述第一螺纹孔的位置和直径均相同，所述第三限位孔与的所述第一限位孔的位置和直径均相同。

技术总结
本发明公开了一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，包括安装座、设置在所述安装座一侧的尾椎盖和设置在所述安装座另一侧的退扭环，和设置在所述安装座一侧的退扭环，所述退扭环左右两端螺纹连接有吊环，所述退扭环的底部固定设置有吊重板，所述吊重板上螺纹连接有配重块，所述退扭环的一侧设置有尾锥帽。本发明采用上述结构的一种用于水下机器人的紧凑型拖缆机构，其结构简单、轴向尺寸小，并且可靠性高。性高。性高。


技术研发人员：廉正光
受保护的技术使用者：天津市职业大学
技术研发日：2023.02.24
技术公布日：2023/5/5