一种水下深埋物探摸臂的制作方法

1.本实用新型涉及水下深埋物探测技术领域，具体涉及一种水下深埋物探摸臂。


背景技术：

2.在水下打捞作业中，经常会遇到深埋泥下的打捞对象，如海底管线、扎入泥中的uuv、掩埋的特殊物体等，这类打捞作业受周围淤泥的影响，使得目标物不可见，需要采用特殊的探测手段进行目标物的定位。由于水下的环境特殊，很多陆上的探测传感器无法应用，而已有的声学探测由于精度低、抗干扰性差，无法满足打捞的定位精度要求。


技术实现要素：

3.针对上述问题，发明人提供了一种水下深埋物探摸臂，采用喷射破土后触碰的方式来探摸目标物，以保证水下深埋物探测的准确性。
4.具体地，本实用新型是这样实现的：
5.一种水下深埋物探摸臂，包括：
6.安装座；
7.探摸本体，转动连接在所述安装座底部；
8.喷冲组件，设于所述探摸本体内部，其靠近探摸本体底部一侧设有多个喷嘴，用于清除深埋物上的淤泥；
9.感应组件，设于探摸本体底部，用于感应探摸本体是否触碰到水下深埋物。
10.进一步地，所述感应组件包括：
11.翘板；设于所述探摸本体底部，且与探摸本体浮动连接；
12.受力传感器，设于所述探摸本体内部，用于感应翘板所受阻力。
13.进一步地，所述翘板上设有多个喷冲孔，所述喷嘴与喷冲孔相对应。
14.进一步地，所述喷冲组件包括：供水管路及水路通道，所述供水管路设于所述安装座上，并通过气液滑环连接，所述水路通道设于所述探摸本体内部，喷嘴设于所述水路通道上。
15.进一步地，所述探摸本体上部设有用于带动探摸本体转动的驱动件。
16.本实用新型的工作原理：
17.探摸臂搭载在水下潜水器底部中央位置，作业前探摸臂处于收回状态；水下潜水器到达指定位置后，开启高压喷冲水给探摸臂供水，高压水从探摸臂喷嘴射出后可形成喷射破土。
18.随后驱动探摸臂转动下放，直至到达指定深度，期间持续保持高压喷冲破土状态；水下潜水器在按照预先设定的轨迹贴底航行时，探摸臂在水下潜水器的带动下在泥下边喷冲破土边移动，期间通过受力传感器测量翘板阻力大小。
19.探摸过程中如果出现个别翘板阻力突然增加的情况，则停止移动，通过探摸臂多次小幅伸缩对前方进行探测及确认。
20.确认发现目标后，水下潜水器进行定位记录，随后将探摸臂复位；水下潜水器进入下个作业阶段。
21.与现有技术相比，本实用新型的有益效果：
22.本实用新型提供的水下深埋物探摸臂，将喷冲破土与力学感知相结合，提高了水下深埋物探测的能力，可应用于水下管道、沉埋物、文物等的探测，且探测过程中能破土，使目标识别更容易更准确，具备很好的应用前景。
附图说明
23.图1为实施例1中的水下深埋物探摸臂结构示意图；
24.图2为实施例1中的水下深埋物探摸臂初始状态示意图。
25.附图标记：
26.1-安装座；2-探摸本体；21-轴承；3-油缸；41-供水管路；42-气液滑环；5-翘板；51-喷冲孔。
具体实施方式
27.下面通过具体实施方式结合附图对本实用新型作进一步详细说明。
28.气液滑环：用于向目标提供满足一定压力、温度以流量要求的介质。
29.实施例1
30.如图1所示，本实用新型提供了一种水下深埋物探摸臂，包括：安装座1及探摸本体2，安装座1上端与水下潜水器搭载结构连接，下端通过轴承21、气液滑环42与两套探摸本体2连接，两套探摸本体2为两个结构与组成相同的独立系统。两套探摸本体2分别有两个独立的油缸3驱动，油缸3一端与水下潜水器连接，另一端与探摸本体2上部连接。油缸3伸缩可驱动探摸本体2绕安轴承21中心旋转，实现探摸本体2的下放与回收。轴承21设计成成对安装，一共有两对，每对轴承21中间安装一套探摸本体2，起到转动支撑的作用.
31.具体地，探摸本体2上设有喷冲组件及感应组件，其中，喷冲组件包括：供水管路41及水路通道，供水管路41呈t型，一端通过法兰与水下潜水器水路通道，另一端通过气液滑环42连接水路通道，通过t型结构将高压喷冲水通过气液滑环42分配给两端的水路通道。水路通道设于探摸本体2内部，其上设有多个向内、向外及向前的隐形喷嘴，可形成多个方向的喷射破土。
32.感应组件设于探摸本体2底部，具体包括：翘板5及受力传感器，翘板5整体采用多端拼接的形式，其采用薄壁板状结构，底面(靠近目标物)的一侧敷有尼龙有机材料，防止损伤目标表面。翘板5采用浮动连接进行运动和传力隔离(活动铰接、间隙安装等)。翘板5上设有多个喷冲孔51，喷嘴与喷冲孔51相对应，以便破土。受力传感器置于探摸本体2内部，用于感应翘板5所受阻力。当探摸本体2转动下探过程中，若翘板5碰触到目标物，则会向探摸本体2压缩，受力传感器通过感受来自翘板5的压力感知探摸本体2阻力变化。
33.以上应用了具体个例对本实用新型进行阐述，只是用于帮助理解本实用新型，并不用以限制本实用新型。对于本实用新型所属技术领域的技术人员，依据本实用新型的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。


技术特征：
1.一种水下深埋物探摸臂，其特征在于，包括：安装座(1)；探摸本体(2)，转动连接在所述安装座(1)底部；喷冲组件，设于所述探摸本体(2)内部，其靠近探摸本体(2)底部一侧设有多个喷嘴，用于清除深埋物上的淤泥；感应组件，设于探摸本体(2)底部，用于感应探摸本体(2)是否触碰到水下深埋物。2.如权利要求1所述的水下深埋物探摸臂，其特征在于，所述感应组件包括：翘板(5)；设于所述探摸本体(2)底部，且与探摸本体(2)浮动连接；受力传感器，设于所述探摸本体内部，用于感应翘板(5)所受阻力。3.如权利要求2所述的水下深埋物探摸臂，其特征在于，所述翘板(5)上设有多个喷冲孔(51)，所述喷嘴与喷冲孔(51)相对应。4.如权利要求1所述的水下深埋物探摸臂，其特征在于，所述喷冲组件包括：供水管路(41)及水路通道，所述供水管路(41)设于所述安装座(1)上，并通过气液滑环(42)连接，所述水路通道设于所述探摸本体(2)内部，喷嘴设于所述水路通道上。5.如权利要求1所述的水下深埋物探摸臂，其特征在于，所述探摸本体(2)上部设有用于带动探摸本体转动的驱动件。

技术总结
本实用新型公开了一种水下深埋物探摸臂，包括：安装座、探摸本体、喷冲组件及感应组件，探摸本体转动连接在安装座底部；喷冲组件设于探摸本体内部，其靠近探摸本体底部一侧设有多个喷嘴，用于清除深埋物上的淤泥；感应组件设于探摸本体底部，用于感应探摸本体是否触碰到水下深埋物；该探摸臂将喷冲破土与力学感知相结合，提高了水下深埋物探测的能力，可应用于水下管道、沉埋物、文物等的探测，且探测过程中能破土，使目标识别更容易更准确，具备很好的应用前景。应用前景。应用前景。


技术研发人员：杨帆 葛彤 任广鲁 高俊东 陈静 周红坤
受保护的技术使用者：中国船舶重工集团公司七五0试验场
技术研发日：2022.11.17
技术公布日：2023/4/19