一种多推进方式的水下机器人

1.本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种多推进方式的水下机器人。


背景技术：

2.洋蕴藏着大量的能源和生物，开发海洋资源对人类的可持续发展具有重要意义。由于人类在海中作业危险性高，因此水下机器人的发展受到了广泛关注。水下机器人技术提高了海洋的探测效率，并在很大程度上降低了海底设施的维护成本及施工人员的伤亡率。
3.经检索，专利申请号为cn217477531u实用新型专利，公开了一种多推进方式的水下机器人，包括头部模块、关节模块、侧向模块和尾部模块，头部模块、关节模块、侧向模块和尾部模块依次连接组成水下机器人，尾部模块的末端设置有用于推送前进的推进部件，水下机器人既可以通过关节模块的摆动机构仿生摆动前进，又可以通过推进部件前进，适应性强、适用场景广；头部模块设置有胸鳍，胸鳍的设置能够对水下机器人运动时的俯仰角度和横滚角进行控制，带动水下机器人完成上升、下潜或轴向转动，提高水下机器人的灵活性，使水下机器人可以在水下狭窄的空间中进行探测和维护作业。
4.原有一种多推进方式的水下机器人头部模块、关节模块、侧向模块和尾部模块之间都是通过螺栓连接，在紧急情况下，需要利用工具将四大模块进行拆卸，十分不便捷，影响使用。


技术实现要素：

5.为解决现有技术中存在的上述问题，本实用新型提供了一种多推进方式的水下机器人，具有便于拆卸的特点。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多推进方式的水下机器人，包括头部模块与关节模块，所述头部模块上固定设置有对接块，所述关节模块上固定设置有对接座，所述对接座内部开设有滑槽，所述滑槽与对接块之间设置有限位机构，所述对接座与限位机构之间设置有定位机构。
7.作为本实用新型的一种多推进方式的水下机器人优选技术方案，限位机构包括设置在滑槽内部的控制座和与控制座固定连接的一号弹簧，以及与控制座背离一号弹簧一端连接的翻转块，还包括与翻转块固定连接的限位块和贯穿开设在对接块上的限位槽。
8.作为本实用新型的一种多推进方式的水下机器人优选技术方案，所述一号弹簧背离控制座一端与对接座固定连接，所述控制座滑动在滑槽内部，所述限位块与限位槽插合。
9.作为本实用新型的一种多推进方式的水下机器人优选技术方案，定位机构包括与控制座固定连接的二号弹簧和与二号弹簧背离控制板一端固定连接的控制板以及与控制板固定连接的定位块，还包括开设在对接座内部的定位槽。
10.作为本实用新型的一种多推进方式的水下机器人优选技术方案，所述定位块插合在定位槽内部，所述控制板滑动在控制座内部。
11.作为本实用新型的一种多推进方式的水下机器人优选技术方案，所述翻转块在控制座上180
°
转动。
12.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型通过设置控制座、翻转块、限位槽将头部模块与关节模块限位，通过设置一号弹簧提高了头部模块与关节模块拆卸时的便捷性，通过设置定位块和二号弹簧以及定位槽提高了头部模块与关节模块对接时的稳定性。
附图说明
13.附图用来提供对本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制。在附图中：
14.图1为本实用新型的主视结构示意图；
15.图2为本实用新型中头部模块和关节模块拆卸时的结构示意图；
16.图3为本实用新型中滑槽内部结构示意图；
17.图4为本实用新型中可控制座和限位板连接部分的结构示意图；
18.图5为本实用新型中a部分的局部放大结构示意图；
19.图中：1、头部模块；2、关节模块；3、对接块；4、对接座；5、滑槽；6、控制座；7、一号弹簧；8、翻转块；9、限位块；10、限位槽；11、二号弹簧；12、控制板；13、定位块；14、定位槽。
具体实施方式
20.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
21.实施例
22.请参阅图1-5，本实用新型提供以下技术方案：一种多推进方式的水下机器人，包括头部模块1与关节模块2，头部模块1上固定设置有对接块3，关节模块2上固定设置有对接座4，对接座4内部开设有滑槽5，滑槽5与对接块3之间设置有限位机构，对接座4与限位机构之间设置有定位机构，本实施例中对接块3与对接座4除了适用于头部模块1与关节模块2之间外，同样适用于侧向模块和尾部模块。
23.具体的，限位机构包括设置在滑槽5内部的控制座6和与控制座6固定连接的一号弹簧7以及与控制座6背离一号弹簧7一端连接的翻转块8，还包括与翻转块8固定连接的限位块9和贯穿开设在对接块3上的限位槽10，本实施例中型通过设置控制座6、翻转块8、限位槽10将头部模块1与关节模块2限位。
24.具体的，一号弹簧7背离控制座6一端与对接座4固定连接，控制座6滑动在滑槽5内部，限位块9与限位槽10插合，本实施例中通过设置一号弹簧7提高了头部模块1与关节模块2拆卸时的便捷性。
25.具体的，定位机构包括与控制座6固定连接的二号弹簧11和与二号弹簧11背离控制板12一端固定连接的控制板12以及与控制板12固定连接的定位块13，还包括开设在对接座4内部的定位槽14。
26.具体的，定位块13插合在定位槽14内部，控制板12滑动在控制座6内部，本实施例中通过设置定位块13和二号弹簧11以及定位槽14提高了头部模块1与关节模块2对接时的稳定性。
27.具体的，翻转块8在控制座6上180
°
转动，本实施例中通过将翻转块8旋转180
°
提高了头部模块1与关节模块2拆卸时的便捷性。
28.本实用新型的工作原理及使用流程：
29.使用时：将对接块3与对接座4对齐，拉动定位块13，控制板12滑动在控制座6内部拉伸二号弹簧11，定位块13脱离定位槽14内部，此时控制座6脱离限位，拉动控制座6，控制座6拉伸一号弹簧7滑动在滑槽5内部，通过转轴将翻转块8阻尼翻转180
°
，松开控制座6，控制座6通过一号弹簧7弹性复位，同时限位块9插合在限位槽10内部，二号弹簧11带动控制板12弹性复位，定位块13插合在定位槽14内部，即可将头部模块1与关节模块2限位；
30.拆卸时：拉动定位块13，控制板12滑动在控制座6内部拉伸二号弹簧11，定位块13脱离定位槽14内部，此时控制座6脱离限位，拉动控制座6，控制座6拉伸一号弹簧7滑动在滑槽5内部，限位块9脱离限位槽10内部，通过转轴将翻转块8阻尼转动180
°
，头部模块1与关节模块2即可脱离限位。
31.最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

技术特征：
1.一种多推进方式的水下机器人，其特征在于：包括头部模块(1)与关节模块(2)，所述头部模块(1)上固定设置有对接块(3)，所述关节模块(2)上固定设置有对接座(4)，所述对接座(4)内部开设有滑槽(5)，所述滑槽(5)与对接块(3)之间设置有限位机构，所述对接座(4)与限位机构之间设置有定位机构。2.根据权利要求1所述的一种多推进方式的水下机器人，其特征在于：限位机构包括设置在滑槽(5)内部的控制座(6)和与控制座(6)固定连接的一号弹簧(7)以及与控制座(6)背离一号弹簧(7)一端连接的翻转块(8)，还包括与翻转块(8)固定连接的限位块(9)和贯穿开设在对接块(3)上的限位槽(10)。3.根据权利要求2所述的一种多推进方式的水下机器人，其特征在于：所述一号弹簧(7)背离控制座(6)一端与对接座(4)固定连接，所述控制座(6)滑动在滑槽(5)内部，所述限位块(9)与限位槽(10)插合。4.根据权利要求1所述的一种多推进方式的水下机器人，其特征在于：定位机构包括与控制座(6)固定连接的二号弹簧(11)和与二号弹簧(11)背离控制板(12)一端固定连接的控制板(12)以及与控制板(12)固定连接的定位块(13)，还包括开设在对接座(4)内部的定位槽(14)。5.根据权利要求4所述的一种多推进方式的水下机器人，其特征在于：所述定位块(13)插合在定位槽(14)内部，所述控制板(12)滑动在控制座(6)内部。6.根据权利要求2所述的一种多推进方式的水下机器人，其特征在于：所述翻转块(8)在控制座(6)上180
°
转动。

技术总结
本实用新型属于水下机器人技术领域，尤其为一种多推进方式的水下机器人，包括头部模块与关节模块，所述头部模块上固定设置有对接块，所述关节模块上固定设置有对接座，所述对接座内部开设有滑槽，所述滑槽与对接块之间设置有限位机构，所述对接座与限位机构之间设置有定位机构。作为本实用新型的一种多推进方式的水下机器人优选技术方案，限位机构包括设置在滑槽内部的控制座和与控制座固定连接的一号弹簧，本实用新型通过设置控制座、翻转块、限位槽将头部模块与关节模块限位，通过设置一号弹簧提高了头部模块与关节模块拆卸时的便捷性，通过设置定位块和二号弹簧以及定位槽提高了头部模块与关节模块对接时的稳定性。了头部模块与关节模块对接时的稳定性。了头部模块与关节模块对接时的稳定性。


技术研发人员：吴佳惠 贾风光 尚舒晴 徐杨 庄广兴 包国辉 李文天
受保护的技术使用者：山东交通学院
技术研发日：2023.02.15
技术公布日：2023/4/19