一种多功能可放线水下航行器

1.本实用新型涉及水下航行器技术领域，更具体地说，本实用新型涉及一种多功能可放线水下航行器。


背景技术：

2.随着海洋资源发挥着越来越重要的作用，加大对水下机器人的研究具有深远意义，水下机器人在便携性、经济性、隐身性等方面具备独特的优势，在军民领域均具有广泛的应用前景，微小型水下机器人可用于海底地形测绘、对敌侦察、管道检测、水文信息检测、海洋生物检测等用途，且最常用的航行器控制方法是通过线缆进行有线控制。
3.专利申请公布号cn210063335u的实用新型专利公开了一种多功能可放线水下航行器及其放线机构，所述放线机构包括固定在水下航行器外壳内的转轴，所述转轴上套设有滚筒，所述滚筒的第一段外表面配置有齿轮结构，所述齿轮结构上方设有啮合抓手，所述啮合抓手与水下航行器外壳相铰接；水下航行器外壳上还设有舵机，所述舵机包括电动机和传动部件，所述啮合抓手通过连杆依次连接传动部件和电动机；能够根据实际情况调整线缆的长度，便于航行器航行，避免在航行器航行过程中发生缠绕现象，当到达预定地点，可以释放线缆，变成长线状态，结构简单，操作便捷。
4.但是该结构在实际使用时，由于航行器内的绳索在放出的过程中，整体的浮力会因绳索的放出而产生变化，从而导致航行器在水中产生起浮现象，使得所处深度发生改变，造成航线路线受到影响，因此，现提出一种多功能可放线水下航行器。


技术实现要素：

5.本实用新型技术方案针对于现有技术解决过于单一的技术问题，提供了显著不同于现有技术的解决方案。为了克服现有技术的上述缺陷，本实用新型提供一种多功能可放线水下航行器，以解决上述背景技术中提出由于航行器内的绳索在放出的过程中，整体的浮力会因绳索的放出而产生变化，从而导致航行器在水中产生起浮现象，使得所处深度发生改变，造成航线路线受到影响的问题。
6.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多功能可放线水下航行器，包括航行器本体、侧翼、尾翼以及涡轮，航行器本体两侧安装有侧翼，航行器本体尾端设置有尾翼，侧翼和尾翼上均安装有涡轮，航行器本体内部安装有悬浮箱，悬浮箱一端连接有水泵，水泵一端连接有第一水管，第一水管一端连接在航行器本体外侧，悬浮箱另一端安装有吸排筒，吸排筒一侧连接有第二水管，第二水管一端连接在航行器本体外侧，吸排筒内配合安装有吸排组件，吸排组件底端支撑安装有第一支架，吸排组件一端衔接有放线组件，放线组件上配合安装有制动组件。
7.优选地，放线组件包括电机，电机安装在航行器本体内部。
8.转杆，转杆一端与电机连接。
9.齿轮，齿轮安装在转杆上，且与吸排组件配合连接。
10.制动轮，制动轮安装在齿轮一侧，且与制动组件配合连接。
11.线辊，线辊安装在转杆另一端。
12.优选地，吸排组件包括锯齿板，锯齿板底端与齿轮啮合连接。
13.推拉杆，推拉杆一端与锯齿板焊接，且推拉杆底端由第一支架支撑。
14.活塞，活塞安装在推拉杆另一端，且插接在吸排筒内。
15.优选地，制动组件包括固定块，固定块安装在航行器本体内部一端。
16.伸缩杆，伸缩杆一端与固定块连接。
17.连接块，连接块焊接在伸缩杆另一端。
18.连杆，连杆一端与连接块活动连接。
19.连接架，连接架活动连接在连杆另一端。
20.刹车片，刹车片设置在制动轮一侧，且顶端与连接架焊接。
21.支撑杆，支撑杆顶端与刹车片底端活动连接，底端固定在航行器本体内部底端。
22.优选地，两个侧翼对称设置在航行器本体两侧，且对应安装的涡轮对称设置。
23.优选地，航行器本体整体呈流线型，且顶端呈锥状。
24.本实用新型的技术效果和优点：
25.1、通过吸排组件和放线组件的配合设置，与现有技术相比，放线组件在放线或收线的过程中，吸排组件能够随着进行运行，使得吸排筒进行增重或减轻，从而配合放线或收线的重量，保持航行器整体的重量，从而保持整体所受浮力不变，提高航行器在水中的稳定性；
26.2、通过放线组件和制动组件配合设置，与现有技术相比，在停止放线或收线时，制动组件能够配合放线组件内电机的停止而运行，使得刹车片压接在制动轮上，使得线辊立即停止转动，从而能够防止放线过程或收线过多的现象，从而提高收放线的精确度。
附图说明
27.图1为本实用新型的整体结构示意图。
28.图2为本实用新型的内部结构示意图。
29.图3为本实用新型的制动组件与放线组件连接结构示意图。
30.图4为本实用新型的放线组件和吸排组件连接结构示意图。
31.附图标记为：1、航行器本体；2、侧翼；3、尾翼；4、涡轮；5、第一水管；6、第二水管；7、悬浮箱；8、水泵；9、吸排筒；10、第一支架；11、吸排组件；1101、锯齿板；1102、推拉杆；1103、活塞；12、放线组件；1201、电机；1202、转杆；1203、齿轮；1204、制动轮；1205、线辊；13、制动组件；1301、固定块；1302、伸缩杆；1303、连接块；1304、连杆；1305、连接架；1306、刹车片；1307、支撑杆。
具体实施方式
32.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
33.如附图1-4所示的一种多功能可放线水下航行器，包括航行器本体1、侧翼2、尾翼3以及涡轮4，航行器本体1两侧安装有侧翼2，航行器本体1尾端设置有尾翼3，侧翼2和尾翼3上均安装有涡轮4，航行器本体1内部安装有悬浮箱7，悬浮箱7一端连接有水泵8，水泵8一端连接有第一水管5，第一水管5一端连接在航行器本体1外侧，悬浮箱7另一端安装有吸排筒9，吸排筒9一侧连接有第二水管6，第二水管6一端连接在航行器本体1外侧，吸排筒9内配合安装有吸排组件11，吸排组件11底端支撑安装有第一支架10，吸排组件11一端衔接有放线组件12，放线组件12上配合安装有制动组件13。
34.如附图2和图4所示，放线组件12包括电机1201，电机1201安装在航行器本体1内部。
35.转杆1202，转杆1202一端与电机1201连接。
36.齿轮1203，齿轮1203安装在转杆1202上，且与吸排组件11配合连接。
37.制动轮1204，制动轮1204安装在齿轮1203一侧，且与制动组件13配合连接。
38.线辊1205，线辊1205安装在转杆1202另一端。
39.如附图2和图4所示，吸排组件11包括锯齿板1101，锯齿板1101底端与齿轮1203啮合连接。
40.推拉杆1102，推拉杆1102一端与锯齿板1101焊接，且推拉杆1102底端由第一支架10支撑。
41.活塞1103，活塞1103安装在推拉杆1102另一端，且插接在吸排筒9内。
42.锯齿板1101会随着电机1201带动转杆1202进行转动，而使得齿轮1203进行转动，齿轮1203配合锯齿板1101进行移动，从而使得推拉杆1102对活塞1103进行推拉，使得吸排筒9内进行吸水和排水，从而维持航行器本体1的浮力不变。
43.如附图2和图3所示，制动组件13包括固定块1301，固定块1301安装在航行器本体1内部一端。
44.伸缩杆1302，伸缩杆1302一端与固定块1301连接。
45.连接块1303，连接块1303焊接在伸缩杆1302另一端。
46.连杆1304，连杆1304一端与连接块1303活动连接。
47.连接架1305，连接架1305活动连接在连杆1304另一端。
48.刹车片1306，刹车片1306设置在制动轮1204一侧，且顶端与连接架1305焊接。
49.支撑杆1307，支撑杆1307顶端与刹车片1306底端活动连接，底端固定在航行器本体1内部底端。
50.在防止放线组件12放线过程中，产生放线过长或卷线过多的情况时，伸缩杆1302收缩，连接块1303对连杆1304进行回拉，从而使得刹车片1306在支撑杆1307的连接下，压接在制动轮1204上，使得制动轮1204停止转动，从而使得线辊1205停止转动，从而使得放线或卷线停止。
51.如附图1所示，两个侧翼2对称设置在航行器本体1两侧，且对应安装的涡轮4对称设置。
52.如附图1所示，航行器本体1整体呈流线型，且顶端呈锥状。
53.本实用新型工作原理：在利用本航行器进行使用时，在航行器在水中运行过程中，放线组件12运行，使得线辊1205进行转动进行放线时，使得吸排组件11的锯齿板1101受到
齿轮1203啮合进行转动，使得推拉杆1102对活塞1103从吸排筒9内进行外拉，使得第二水管6吸水进入吸排筒9内，从而使得航行器本身重力，增加，配合放线去除的重力，进行配合，从而使得航行器本体1自重不变，使得航行器整体所受浮力不变，从而使得航行器能够稳定在固定深度，从而防止产生起浮现象；
54.在进行放线停止时，制动组件13配合运行，使得伸缩杆1302收缩，连接块1303对连杆1304进行回拉，从而使得刹车片1306在支撑杆1307的连接下，压接在制动轮1204上，使得制动轮1204停止转动，从而使得线辊1205停止转动，放线停止。
55.本实用新型具有便于进行放线和收线，且放线和收线能够进行制动，防止产生放线过长或卷绕过多的现象，同时，能够避免放线时，航行器整体浮力受到影响，运行稳定的优点。

技术特征：
1.一种多功能可放线水下航行器，包括航行器本体(1)、侧翼(2)、尾翼(3)以及涡轮(4)，所述航行器本体(1)两侧安装有侧翼(2)，所述航行器本体(1)尾端设置有尾翼(3)，所述侧翼(2)和尾翼(3)上均安装有涡轮(4)，其特征在于：所述航行器本体(1)内部安装有悬浮箱(7)，所述悬浮箱(7)一端连接有水泵(8)，所述水泵(8)一端连接有第一水管(5)，所述第一水管(5)一端连接在航行器本体(1)外侧，所述悬浮箱(7)另一端安装有吸排筒(9)，所述吸排筒(9)一侧连接有第二水管(6)，所述第二水管(6)一端连接在航行器本体(1)外侧，所述吸排筒(9)内配合安装有吸排组件(11)，所述吸排组件(11)底端支撑安装有第一支架(10)，所述吸排组件(11)一端衔接有放线组件(12)，所述放线组件(12)上配合安装有制动组件(13)。2.根据权利要求1所述的一种多功能可放线水下航行器，其特征在于：所述放线组件(12)包括电机(1201)，所述电机(1201)安装在航行器本体(1)内部；转杆(1202)，所述转杆(1202)一端与电机(1201)连接；齿轮(1203)，所述齿轮(1203)安装在转杆(1202)上，且与吸排组件(11)配合连接；制动轮(1204)，所述制动轮(1204)安装在齿轮(1203)一侧，且与制动组件(13)配合连接；线辊(1205)，所述线辊(1205)安装在转杆(1202)另一端。3.根据权利要求1所述的一种多功能可放线水下航行器，其特征在于：所述吸排组件(11)包括锯齿板(1101)，所述锯齿板(1101)底端与齿轮(1203)啮合连接；推拉杆(1102)，所述推拉杆(1102)一端与锯齿板(1101)焊接，且推拉杆(1102)底端由第一支架(10)支撑；活塞(1103)，所述活塞(1103)安装在推拉杆(1102)另一端，且插接在吸排筒(9)内。4.根据权利要求1所述的一种多功能可放线水下航行器，其特征在于：所述制动组件(13)包括固定块(1301)，所述固定块(1301)安装在航行器本体(1)内部一端；伸缩杆(1302)，所述伸缩杆(1302)一端与固定块(1301)连接；连接块(1303)，所述连接块(1303)焊接在伸缩杆(1302)另一端；连杆(1304)，所述连杆(1304)一端与连接块(1303)活动连接；连接架(1305)，所述连接架(1305)活动连接在连杆(1304)另一端；刹车片(1306)，所述刹车片(1306)设置在制动轮(1204)一侧，且顶端与连接架(1305)焊接；支撑杆(1307)，所述支撑杆(1307)顶端与刹车片(1306)底端活动连接，底端固定在航行器本体(1)内部底端。5.根据权利要求1所述的一种多功能可放线水下航行器，其特征在于：两个所述侧翼(2)对称设置在航行器本体(1)两侧，且对应安装的涡轮(4)对称设置。6.根据权利要求1所述的一种多功能可放线水下航行器，其特征在于：所述航行器本体(1)整体呈流线型，且顶端呈锥状。

技术总结
本实用新型公开了一种多功能可放线水下航行器，具体涉及水下航行器领域，包括航行器本体、侧翼、尾翼以及涡轮，航行器本体两侧安装有侧翼，航行器本体尾端设置有尾翼，侧翼和尾翼上均安装有涡轮，航行器本体内部安装有悬浮箱，悬浮箱一端连接有水泵，水泵一端连接有第一水管，第一水管一端连接在航行器本体外侧，悬浮箱另一端安装有吸排筒，吸排筒一侧连接有第二水管，第二水管一端连接在航行器本体外侧，吸排筒内配合安装有吸排组件。本实用新型具有便于进行放线和收线，且放线和收线能够进行制动，防止产生放线过长或卷绕过多的现象，同时，能够避免放线时，航行器整体浮力受到影响，运行稳定的优点。运行稳定的优点。运行稳定的优点。


技术研发人员：王佳茂 李静茹
受保护的技术使用者：海南大学
技术研发日：2022.11.01
技术公布日：2023/4/18